CN111679271B - 目标跟踪方法、装置、监控系统及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了一种目标跟踪方法、装置、监控系统及存储介质，属于安防技术领域。所述方法包括：确定第一球机的监控区域内至少一个目标的局部融合信息，局部融合信息是基于至少一个子融合信息得到，子融合信息是基于两个相邻的雷视设备检测的目标信息确定得到，目标信息包括对应的目标的位置信息，子融合信息包括对应的目标在全局监控区域内的全局标识，全局标识用于唯一指示全局监控区域中的一个目标，全局监控区域覆盖监控系统包括的多个球机的所有监控区域。将局部融合信息发送至第一球机，由第一球机对跨区域目标进行接力跟踪，以及对除跨区域目标之外的目标进行跟踪。如此，可以实现对目标从一个球机到下一个球机的接力跟踪。
Description
技术领域
本申请实施例涉及安防技术领域，特别涉及一种目标跟踪方法、装置、监控系统及存储介质。
背景技术
在安防领域，通常使用雷达和球机联合监控的方式对监控区域进行监控，雷达可利用电磁波对目标进行检测，并确定目标的位置信息，球机可以采集监控区域的图像，通过对采集的图像进行目标检测确定监控区域是否存在目标。若雷达和球机均检测到监控区域有目标存在，球机可以基于雷达确定的目标的位置信息对监控区域内检测到的目标进行跟踪。但这种方式只能对球机的监控区域内的目标进行监控，若目标离开监控区域，则无法继续对目标进行追踪，可以导致出现安全问题。
发明内容
本申请实施例提供了一种目标跟踪方法、装置、监控系统及存储介质，可以解决相关技术的在目标离开监控区域后无法继续监控的问题。所述技术方案如下：
一方面，提供了一种目标跟踪方法，应用于参考雷视设备中，所述参考雷视设备为第一球机管控的多个雷视设备中的一个雷视设备，所述第一球机为监控系统包括的多个球机中的任一球机，所述第一球机的至少一个雷视设备的检测区域与第二球机的至少一个雷视设备的检测区域存在重叠，所述第二球机为与所述第一球机相邻的任一球机，且所述多个球机中的每个球机管控的多个雷视设备中每相邻两个雷视设备的检测区域存在重叠，所述方法包括：
确定所述第一球机的监控区域内至少一个目标的局部融合信息，所述局部融合信息是基于至少一个子融合信息得到，所述子融合信息是基于两个相邻的雷视设备检测的目标信息确定得到，所述目标信息包括对应的目标的位置信息，所述子融合信息包括对应的目标在全局监控区域内的全局标识，所述全局标识用于唯一指示所述全局监控区域中的一个目标，所述全局监控区域覆盖所述监控系统包括的所述多个球机的所有监控区域；
将所述局部融合信息发送至所述第一球机，由所述第一球机基于所述局部融合信息中跨区域目标的全局标识和位置信息进行接力跟踪，以及基于所述局部融合信息中除所述跨区域目标之外的目标的全局标识和位置信息进行跟踪。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，若所述至少一个子融合信息的数量为多个，所述确定所述第一球机的监控区域内至少一个目标的局部融合信息，包括：
确定所述参考雷视设备所检测的目标与相邻雷视设备所检测的目标的子融合信息，所述相邻雷视设备是指与所述参考雷视设备相邻的雷视设备；
获取所述第一球机管控的多个雷视设备中除所述参考雷视设备之外的其他雷视设备所确定的子融合信息；
将所获取的所有子融合信息进行融合，得到所述第一球机的监控区域内至少一个目标的局部融合信息。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述相邻雷视设备的数量为两个；
若所述参考雷视设备的检测区域与所述第二球机的雷视设备的检测区域存在重叠，所述两个相邻雷视设备分别被所述第二球机和所述第一球机管控；
若所述参考雷视设备的检测区域与所述第二球机的雷视设备的检测区域不存在重叠，所述两个相邻雷视设备均被所述第一球机管控。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述确定所述参考雷视设备所检测的目标与所述相邻雷视设备所检测的目标的子融合信息，包括：
接收所述相邻雷视设备发送的第一目标信息；
确定所述参考雷视设备所检测的目标的第二目标信息；
将所述第一目标信息与所述第二目标信息进行融合，得到所述参考雷视设备所检测的目标与所述相邻雷视设备所检测的目标的子融合信息。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述将所述第一目标信息与所述第二目标信息进行融合，得到所述参考雷视设备所检测的目标与所述相邻雷视设备所检测的目标的子融合信息，包括：
若确定所述相邻雷视设备与所述参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标，确定检测到的第一目标的全局标识；
将所述第一目标的第一目标信息与所述第一目标的全局标识进行关联，以及将所述第一目标的第二目标信息与所述第一目标的全局标识进行关联；
将关联后的所述第一目标的全局标识对应的目标信息确定为所述第一目标的子融合信息。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述确定相邻雷视设备与所述参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标，包括：
将所述相邻雷视设备所检测的第一目标信息包括的第一位置信息转换为世界坐标系下的第二位置信息；
将所述参考雷视设备所检测的第二目标信息包括的第三位置信息转换为世界坐标系下的第四位置信息；
若所述第二位置信息的数量为一个，响应于存在与所述第二位置信息相同的第四位置信息，确定所述相邻雷视设备与所述参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标；若所述第二位置信息的数量为多个，响应于存在与所述多个第二位置信息中任一第二位置信息相同的第四位置信息，确定所述相邻雷视设备与所述参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述将所述第一目标信息与所述第二目标信息进行融合，包括：
基于所述第一目标信息包括的位置信息与所述第二目标信息包括的位置信息，确定所述参考雷视设备所检测的目标和所述相邻雷视设备所检测的目标中每个目标的全局标识；
将对应同一全局标识的第一目标信息和第二目标信息进行合并，得到合并后的第三目标信息；
将未合并的第一目标信息、未合并的第二目标信息、以及合并后的第三目标信息分别与相应的全局标识对应存储至目标列表中。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
获取其他球机的监控区域内的局部融合信息；
基于获取的其他球机的监控区域内的局部融合信息中目标的位置信息和所述球机的监控区域内的局部融合信息中目标的位置信息，确定所述全局监控区域内检测到的每个目标的轨迹点，所述轨迹点包括对应的目标的位置信息；
基于所确定的所述全局监控区域内检测到的每个目标的轨迹点，对所述全局监控区域内目标的全局轨迹进行更新；
将更新后的所述全局监控区域内目标的全局轨迹发送至显示设备进行显示。
另一方面，提供了一种目标跟踪装置，应用于参考雷视设备中，所述参考雷视设备为第一球机管控的多个雷视设备中的一个雷视设备，所述第一球机为监控系统包括的多个球机中的任一球机，所述第一球机的至少一个雷视设备的检测区域与第二球机的至少一个雷视设备的检测区域存在重叠，所述第二球机为与所述第一球机相邻的任一球机，且所述多个球机中的每个球机管控的多个雷视设备中每相邻两个雷视设备的检测区域存在重叠，所述装置包括：
确定模块，用于确定所述第一球机的监控区域内至少一个目标的局部融合信息，所述局部融合信息是基于至少一个子融合信息得到，所述子融合信息是基于两个相邻的雷视设备检测的目标信息确定得到，所述目标信息包括对应的目标的位置信息，所述子融合信息包括对应的目标在全局监控区域内的全局标识，所述全局标识用于唯一指示所述全局监控区域中的一个目标，所述全局监控区域覆盖所述监控系统包括的所述多个球机的所有监控区域；
跟踪模块，用于将所述局部融合信息发送至所述第一球机，由所述第一球机基于所述局部融合信息中跨区域目标的全局标识和位置信息进行接力跟踪，以及基于所述局部融合信息中除所述跨区域目标之外的目标的全局标识和位置信息进行跟踪。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述确定模块用于：
若所述至少一个子融合信息的数量为多个，确定所述参考雷视设备所检测的目标与相邻雷视设备所检测的目标的子融合信息，所述相邻雷视设备是指与所述参考雷视设备相邻的雷视设备；
获取所述第一球机管控的多个雷视设备中除所述参考雷视设备之外的其他雷视设备所确定的子融合信息；
将所获取的所有子融合信息进行融合，得到所述第一球机的监控区域内至少一个目标的局部融合信息。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述相邻雷视设备的数量为两个；
若所述参考雷视设备的检测区域与所述第二球机的雷视设备的检测区域存在重叠，所述两个相邻雷视设备分别被所述第二球机和所述第一球机管控；
若所述参考雷视设备的检测区域与所述第二球机的雷视设备的检测区域不存在重叠，所述两个相邻雷视设备均被所述第一球机管控。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述确定模块用于：
接收所述相邻雷视设备发送的第一目标信息；
确定所述参考雷视设备所检测的目标的第二目标信息；
将所述第一目标信息与所述第二目标信息进行融合，得到所述参考雷视设备所检测的目标与所述相邻雷视设备所检测的目标的子融合信息。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述确定模块用于：
若确定所述相邻雷视设备与所述参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标，确定检测到的第一目标的全局标识；
将所述第一目标的第一目标信息与所述第一目标的全局标识进行关联，以及将所述第一目标的第二目标信息与所述第一目标的全局标识进行关联；
将关联后的所述第一目标的全局标识对应的目标信息确定为所述第一目标的子融合信息。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述确定模块用于：
将所述相邻雷视设备所检测的第一目标信息包括的第一位置信息转换为世界坐标系下的第二位置信息；
将所述参考雷视设备所检测的第二目标信息包括的第三位置信息转换为世界坐标系下的第四位置信息；
若所述第二位置信息的数量为一个，响应于存在与所述第二位置信息相同的第四位置信息，确定所述相邻雷视设备与所述参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标；若所述第二位置信息的数量为多个，响应于存在与所述多个第二位置信息中任一第二位置信息相同的第四位置信息，确定所述相邻雷视设备与所述参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述确定模块用于：
基于所述第一目标信息包括的位置信息与所述第二目标信息包括的位置信息，确定所述参考雷视设备所检测的目标和所述相邻雷视设备所检测的目标中每个目标的全局标识；
将对应同一全局标识的第一目标信息和第二目标信息进行合并，得到合并后的第三目标信息；
将未合并的第一目标信息、未合并的第二目标信息、以及合并后的第三目标信息分别与相应的全局标识对应存储至目标列表中。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述确定模块还用于：
获取其他球机的监控区域内的局部融合信息；
基于获取的其他球机的监控区域内的局部融合信息中目标的位置信息和所述球机的监控区域内的局部融合信息中目标的位置信息，确定所述全局监控区域内检测到的每个目标的轨迹点，所述轨迹点包括对应的目标的位置信息；
基于所确定的所述全局监控区域内检测到的每个目标的轨迹点，对所述全局监控区域内目标的全局轨迹进行更新；
将更新后的所述全局监控区域内目标的全局轨迹发送至显示设备进行显示。
另一方面，提供了一种监控系统，所述监控系统包括多个球机，每个球机管控多个雷视设备，且每个球机管控的多个雷视设备中每相邻两个雷视设备的检测区域存在重叠，参考雷视设备为第一球机管控的多个雷视设备中的一个雷视设备，所述第一球机为监控系统包括的多个球机中的任一球机，所述第一球机的至少一个雷视设备的检测区域与第二球机的至少一个雷视设备的检测区域存在重叠，所述第二球机为与所述第一球机相邻的任一球机；
所述参考雷视设备用于确定所述第一球机的监控区域内至少一个目标的局部融合信息，所述局部融合信息是基于至少一个子融合信息得到，所述子融合信息是基于两个相邻的雷视设备检测的目标信息确定得到，所述目标信息包括对应的目标的位置信息，所述子融合信息包括对应的目标在全局监控区域内的全局标识，所述全局标识用于唯一指示所述全局监控区域中的一个目标，所述全局监控区域覆盖所述监控系统包括的所述多个球机的所有监控区域；
所述参考雷视设备用于将所述局部融合信息发送至所述第一球机；
所述第一球机用于基于所述局部融合信息中跨区域目标的全局标识和位置信息进行接力跟踪，以及基于所述局部融合信息中除所述跨区域目标之外的目标的全局标识和位置信息进行跟踪。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述参考雷视设备还用于生成所述全局监控区域内目标的全局轨迹。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述监控系统还包括显示设备，所述显示设备用于接收所述全局监控区域内目标的全局轨迹并进行显示。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述参考雷视设备用于：
若所述至少一个子融合信息的数量为多个，确定所述参考雷视设备所检测的目标与相邻雷视设备所检测的目标的子融合信息，所述相邻雷视设备是指与所述参考雷视设备相邻的雷视设备；
获取所述第一球机管控的多个雷视设备中除所述参考雷视设备之外的其他雷视设备所确定的子融合信息；
将所获取的所有子融合信息进行融合，得到所述第一球机的监控区域内至少一个目标的局部融合信息。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述相邻雷视设备的数量为两个；
若所述参考雷视设备的检测区域与所述第二球机的雷视设备的检测区域存在重叠，所述两个相邻雷视设备分别被所述第二球机和所述第一球机管控；
若所述参考雷视设备的检测区域与所述第二球机的雷视设备的检测区域不存在重叠，所述两个相邻雷视设备均被所述第一球机管控。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述参考雷视设备用于：
接收所述相邻雷视设备发送的第一目标信息；
确定所述参考雷视设备所检测的目标的第二目标信息；
将所述第一目标信息与所述第二目标信息进行融合，得到所述参考雷视设备所检测的目标与所述相邻雷视设备所检测的目标的子融合信息。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述参考雷视设备用于：
若确定所述相邻雷视设备与所述参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标，确定检测到的第一目标的全局标识；
将所述第一目标的第一目标信息与所述第一目标的全局标识进行关联，以及将所述第一目标的第二目标信息与所述第一目标的全局标识进行关联；
将关联后的所述第一目标的全局标识对应的目标信息确定为所述第一目标的子融合信息。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述参考雷视设备用于：
将所述相邻雷视设备所检测的第一目标信息包括的第一位置信息转换为世界坐标系下的第二位置信息；
将所述参考雷视设备所检测的第二目标信息包括的第三位置信息转换为世界坐标系下的第四位置信息；
若所述第二位置信息的数量为一个，响应于存在与所述第二位置信息相同的第四位置信息，确定所述相邻雷视设备与所述参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标；若所述第二位置信息的数量为多个，响应于存在与所述多个第二位置信息中任一第二位置信息相同的第四位置信息，确定所述相邻雷视设备与所述参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述参考雷视设备用于：
基于所述第一目标信息包括的位置信息与所述第二目标信息包括的位置信息，确定所述参考雷视设备所检测的目标和所述相邻雷视设备所检测的目标中每个目标的全局标识；
将对应同一全局标识的第一目标信息和第二目标信息进行合并，得到合并后的第三目标信息；
将未合并的第一目标信息、未合并的第二目标信息、以及合并后的第三目标信息分别与相应的全局标识对应存储至目标列表中。
另一方面，提供了一种设备，所述设备包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，所述处理器、所述通信接口和所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信，所述存储器用于存放计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器上所存放的程序，以实现上述所述的目标跟踪方法的步骤。
另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的目标跟踪方法的步骤。
另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的目标跟踪方法的步骤。
本申请实施例提供的技术方案至少可以带来以下有益效果：
在本申请实施例中，监控系统可以包括多个球机，每个球机可以管控多个雷视设备。对于多个球机中的第一球机，将第一球机管控的多个雷视设备中的一个雷视设备称为参考雷视设备。该参考雷视设备可以向第一球机发送基于该第一球机的监控区域内目标的目标信息得到的局部融合信息。由于该第一球机管控的多个雷视设备中包括与相邻的第二球机管控的雷视设备相邻的雷视设备，因此可以将第二球机的监控区域内的目标信息传递至该第一球机管控的雷视设备，进而传递至该第一球机的监控区域内的局部融合信息中。因此，该第一球机接收到局部融合信息后，可以基于局部融合信息对跨区域目标进行接力跟踪，即该第一球机可以在跨区域目标移动至该第一球机的监控区域内时，接力第二球机对该跨区域目标进行跟踪。如此，在目标从第二球机的监控区域移动至第一球机的监控区域内导致第二球机无法继续跟踪目标时，由于相邻两个球机的监控区域内部署的雷视设备中存在相邻的雷视设备，可以传递目标的目标信息，因此该第一球机可以接力第二球机对目标进行跟踪，可以减少无法跟踪目标的情况的出现，提高了监控区域的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据一示例性实施例示出的一种实施环境的示意图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种目标跟踪方法的流程图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种球机和雷视设备的部署示意图；
图4是根据另一示例性实施例示出的一种目标跟踪方法的流程图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种目标跟踪装置的结构示意图；
图6是根据一示例性实施例示出的一种监控系统的示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例实施方式作进一步地详细描述。
在对本申请实施例提供的目标跟踪方法进行详细介绍之前，先对本申请实施例涉及的名词和实施环境进行简单介绍。
首先，对本申请实施例涉及的名词进行简单介绍。
雷视设备：由雷达和枪机两个设备组成。
雷达：一种利用电磁波探测目标的设备，具有全天候全天时工作的特点。通过发射电磁波对目标进行照射并接收其回波，由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率(径向速度)、方位、高度等信息。
枪机：枪机是监控类摄像机中的一种。例如，该枪机可以为CCD(Charge CoupledDevice，电荷耦合器件)摄像机，也可以为CMOS(Complementary Metal OxideSemiconductor互补金属氧化物半导体)摄像机。
球机：具有云台等机械结构，可以进行PTZ变化的大范围监控摄像机，能够兼顾监控场景的全景信息和细节信息。
PTZ：在安防监控应用中是Pan Tilt Zoom的简写，用于代表云台全方位(水平/垂直)移动及镜头变倍、变焦控制。
接下来，对本申请实施例涉及的实施环境进行简单介绍。
请参考图1，图1是根据一示例性实施例示出的一种实施环境的示意图，该实施环境包括监控系统，该监控系统可以包括多个雷视设备101和多个球机102。
其中，多个雷视设备101之间可以进行通信连接。在安装多个雷视设备101时，相邻两个雷视设备101的检测区域存在重叠，以便可以将一个雷视设备101检测到的目标信息传递给下一个雷视设备101，实现相邻的雷视设备对目标的接力检测。
其中，一个球机102可以管控多个雷视设备101，即一个球机102的监控区域可以覆盖多个雷视设备101的检测区域，且一个球机102可以与其管控的多个雷视设备101进行通信连接。另外，在安装多个球机102时，相邻两个球机102的监控区域存在重叠，以便实现对目标的接力跟踪。
作为一种示例，该雷视设备101可以包括雷达1011和枪机1012。其中，该雷达1011和该枪机1012可以为分离安装，也可以是一体化设备。该雷达1011可以用于探测目标，并生成雷达探测数据。该雷达1011可以采用毫米波雷达、激光雷达等，本申请实施例对此不作限定。该枪机1012可以用于采集检测区域内的图像，并对图像进行检测，确定是否存在目标。示例性地，该枪机1012可以采用普通光相机、热成像相机或红外相机等，本申请实施例对此不作限定。
进一步地，该雷视设备101还可以包括处理器1013，该处理器用于将雷达探测数据中雷达坐标系下的位置信息转换为世界坐标系或相机坐标系下的位置信息，或者，用于将基于枪机采集的图像确定的相机坐标系下的位置信息转换为雷达坐标系或世界坐标系下的位置信息，还用于将目标信息进行融合得到子融合信息并存储子融合信息，将子融合信息进行融合得到局部融合信息并存储局部融合信息。
上述球机102可以用于采集监控区域内的目标图像。作为一种示例，该球机102可以采用普通光相机、热成像相机或红外相机等，本申请实施例对此不作限定。
进一步地，该监控系统还可以包括显示设备103，该显示设备103用于接收多个球机采集的目标图像和全局监控区域内目标的全局轨迹，并展示目标图像及目标的全局轨迹以供用户浏览。作为一种示例，该显示设备103可以是任何一种可与用户通过键盘、触摸板、触摸屏、遥控器、语音交互或手写设备等一种或多种方式进行人机交互的电子产品，例如PC(Personal Computer，个人计算机)、手机、智能手机、PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助手)、可穿戴设备、掌上电脑PPC(Pocket PC)、平板电脑、智能车机、智能电视等。
本领域技术人员应能理解上述雷达1011、枪机1012、球机102和显示设备103仅为举例，其他现有的或今后可能出现的雷达、枪机、球机和显示设备如可适用于本申请实施例，也应包含在本申请实施例保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。
在介绍完本申请实施例涉及的名词和实施环境后，接下来对本申请实施例提供的目标跟踪方法进行详细的解释说明。
图2是根据一示例性实施例示出的一种目标跟踪方法的流程图，该方法应用于参考雷视设备中，该参考雷视设备为第一球机管控的多个雷视设备中的一个雷视设备，该第一球机是上述监控系统包括的多个球机中的任一球机。请参考图2，该方法可以包括如下步骤：
步骤201：确定第一球机的监控区域内至少一个目标的局部融合信息，局部融合信息是基于至少一个子融合信息得到，子融合信息是基于两个相邻的雷视设备检测的目标信息确定得到，目标信息包括对应的目标的位置信息，子融合信息包括对应的目标在全局监控区域内的全局标识，全局监控区域覆盖监控系统包括的多个球机的所有监控区域。
其中，全局标识用于唯一指示全局监控区域中的一个目标。例如，若目标为车辆，目标的全局标识可以为车辆的车牌号。
其中，监控系统可以包括多个球机，每个球机管控多个雷视设备，且每个球机管控的多个雷视设备中每相邻两个雷视设备的检测区域存在重叠。另外，第一球机的至少一个雷视设备的检测区域与第二球机的至少一个雷视设备的检测区域存在重叠，该第二球机是与第一球机相邻的任一球机。
其中，第一球机管控雷视设备是指第一球机的监控区域可以覆盖该第一球机管控的多个雷视设备的所有检测区域。示例性地，参见图3，图3中球机1管控雷视设备1和雷视设备2，雷视设备1和雷视设备2的检测区域存在接力区域，且球机1的监控区域覆盖雷视设备1和雷视设备2的检测区域。
其中，局部融合信息可以包括第一球机的监控区域内所检测的至少一个目标中每个目标的位置信息。
其中，子融合信息可以包括相邻的两个雷视设备所检测的目标的目标信息。
作为一种示例，目标信息可以包括相应的雷视设备所检测的目标的位置信息、目标在相应的雷视设备的检测区域内的局部标识、目标属性和相应的雷视设备的设备标识等。
在实施中，局部融合信息可以基于至少一个子融合信息得到，若至少一个子融合信息的数量为多个，确定第一球机的监控区域内至少一个目标的局部融合信息的具体实现可以包括：确定参考雷视设备所检测的目标与相邻雷视设备所检测的目标的子融合信息，相邻雷视设备是指与参考雷视设备相邻的雷视设备。获取第一球机管控的多个雷视设备中除参考雷视设备之外的其他雷视设备所确定的子融合信息。将所获取的所有子融合信息进行融合，得到第一球机的监控区域内至少一个目标的局部融合信息。
也就是说，由于局部融合信息是基于第一球机管控的多个雷视设备中每相邻的两个雷视设备的子融合信息得到的，因此，可以确定相邻雷视设备所检测的目标与该参考雷视设备所检测的目标的子融合信息，并获取第一球机管控的多个雷视设备中除该参考雷视设备之外的其他雷视设备确定的子融合信息，如此，可以获取到该第一球机的监控区域内每相邻的两个雷视设备的目标信息确定的子融合信息，然后基于获取的所有子融合信息，可以确定第一球机的监控区域内至少一个目标的局部融合信息。
在一些实施例中，相邻雷视设备的数量为两个，若参考雷视设备的检测区域与第二球机的雷视设备的检测区域存在重叠，两个相邻雷视设备分别被第二球机和第一球机管控。若参考雷视设备的检测区域与第二球机的雷视设备的检测区域不存在重叠，两个相邻雷视设备均被第一球机管控。
作为一种示例，在参考雷视设备包括两个相邻雷视设备的情况下，分别确定第一球机管控的每个雷视设备与第二球机之间的距离。如果参考雷视设备是距离最远的雷视设备或距离最近的雷视设备，可以认为参考雷视设备的检测区域与第二球机的雷视设备的检测区域存在重叠，则两个相邻雷视设备中有一个是第一球机管控的，另一个是第二球机管控的。如果参考雷视设备不是距离最远的雷视设备，也不是距离最近的雷视设备，可以认为参考雷视设备的检测区域与第二球机的雷视设备的检测区域不存在重叠，则两个相邻雷视设备都是第二球机管控的。
在实施中，确定参考雷视设备所检测的目标与相邻雷视设备所检测的目标的子融合信息的具体实现可以包括：接收相邻雷视设备发送的第一目标信息。确定参考雷视设备所检测的目标的第二目标信息。将第一目标信息与第二目标信息进行融合，得到参考雷视设备所检测的目标与相邻雷视设备所检测的目标的子融合信息。
也就是说，该参考雷视设备的相邻雷视设备可以将检测的第一目标信息发送至该参考雷视设备，如此，该参考雷视设备可以获取相邻雷视设备所检测的第一目标信息。然后确定该参考雷视设备所检测的目标的第二目标信息，再将接收到的相邻雷视设备的第一目标信息与该参考雷视设备的第二目标信息进行融合，可以得到参考雷视设备所检测的目标与相邻雷视设备所检测的目标的子融合信息。
示例性地，参见图3，若雷视设备2为参考雷视设备，则雷视设备1和雷视设备3可以为相邻雷视设备，雷视设备1可以将检测的第一目标信息发送至雷视设备2和/或雷视设备3可以将检测的第一目标信息发送至雷视设备2。
在一些实施例中，相邻雷视设备可以接收与该相邻雷视设备相邻的雷视设备所检测的第三目标信息，并将第三目标信息与相邻雷视设备所检测的目标的第一目标信息进行融合，确定相邻雷视设备检测的目标的全局标识后，将包括目标的全局标识的第一目标信息发送至该参考雷视设备，该参考雷视设备可以接收相邻雷视设备发送的包括全局标识的第一目标信息，如此，参考雷视设备在将第一目标信息与第二目标信息进行融合时，可以确定第二目标信息对应的目标的全局标识，进而将处于不同雷视设备的检测区域内的目标的目标信息融合起来。
在一些实施例中，确定参考雷视设备所检测的目标的第二目标信息的具体实现可以包括：若基于该参考雷视设备的雷达检测到目标且基于该参考雷视设备的枪机检测到同一个目标，可以确定该参考雷视设备检测到目标。然后获取该雷达的雷达探测数据，基于获取的雷达探测数据可以确定检测到的目标在雷达坐标系下的位置信息，通过枪机对采集到的包括目标的图像进行目标检测，可以确定检测到的目标的目标属性，还可以设置该目标在该参考雷视设备下的局部标识，再将目标在雷达坐标系下的位置信息、目标的目标属性和目标的局部标识确定为目标的目标信息。
其中，目标在该参考雷视设备下的局部标识可以用于在该参考雷视设备中唯一标识一个目标。
作为一种示例，可以基于深度学习算法对图像进行目标检测，以确定图像中目标的目标属性。目标属性可以包括目标的目标类别。其中，目标的目标类别包括人、车辆、猫、狗等。示例性地，若目标类别为车辆，目标属性还可以包括车牌号、车辆型号、车辆颜色等属性。若目标类别为人，目标属性还可以包括性别、身高、衣着颜色等属性。
在实施中，确定雷达和枪机检测到同一个目标可以包括如下几种实现方式：
第一种实现方式：若基于该参考雷视设备的雷达检测到目标，可以获取雷达的雷达探测数据，然后基于雷达探测数据确定检测到的目标在雷达坐标系下的位置信息，基于雷达坐标系与相机坐标系的第一转换关系，可以将目标在雷达坐标系下的位置信息转换为在相机坐标系下的位置信息。然后基于枪机采集的包括目标的图像可以确定检测到的目标在图像坐标系下的位置信息，然后基于该目标在图像坐标系下的位置信息和枪机的内参，可以确定检测到的目标在相机坐标系下的位置信息。若基于雷达探测数据确定的目标在相机坐标系下的位置信息与基于包括目标的图像确定的目标在相机坐标系下的位置信息相同或相近，可以确定雷达和枪机检测到同一个目标。
第二种实现方式：若基于该参考雷视设备的雷达检测到目标，可以获取雷达的雷达探测数据，然后基于雷达探测数据确定检测到的目标在雷达坐标系下的位置信息。然后基于枪机采集的包括目标的图像可以确定检测到的目标在图像坐标系下的位置信息，基于该目标在图像坐标系下的位置信息和枪机的内参，可以确定检测到的目标在相机坐标系下的位置信息，再基于雷达坐标系与相机坐标系的第一转换关系，可以将目标在相机坐标系下的位置信息转换为在雷达坐标系下的位置信息。若基于雷达探测数据确定的目标在雷达坐标系下的位置信息与基于包括目标的图像确定的目标在雷达坐标系下的位置信息相同或相近，可以确定雷达和枪机检测到同一个目标。
需要说明的是，可以预先采集多个目标，分别确定每个目标在该参考雷视设备的检测区域内分别在雷达坐标系下的位置信息和在相机坐标系下的位置信息，得到每个目标在两种坐标系下的一组位置信息，如此，可以确定多组位置信息，然后基于该多组位置信息可以确定该参考雷视设备中雷达坐标系与相机坐标系的第一转换关系。
第三种实现方式：若基于该参考雷视设备的雷达检测到目标，可以获取雷达的雷达探测数据，然后基于雷达探测数据确定检测到的目标在雷达坐标系下的位置信息，基于雷达坐标系与图像坐标系的第二转换关系，可以将目标在雷达坐标系下的位置信息转换为在图像坐标系下的位置信息。然后基于枪机采集的包括目标的图像可以确定检测到的目标在图像坐标系下的位置信息。若基于雷达探测数据确定的目标在图像坐标系下的位置信息与基于包括目标的图像确定的目标在图像坐标系下的位置信息相同或相近，可以确定雷达和枪机检测到同一个目标。
第四种实现方式：若基于该参考雷视设备的雷达检测到目标，可以获取雷达的雷达探测数据，然后基于雷达探测数据确定检测到的目标在雷达坐标系下的位置信息。然后基于枪机采集的包括目标的图像可以确定检测到的目标在图像坐标系下的位置信息，再基于雷达坐标系与图像坐标系的第二转换关系，可以将目标在图像坐标系下的位置信息转换为在雷达坐标系下的位置信息。若基于雷达探测数据确定的目标在雷达坐标系下的位置信息与基于包括目标的图像确定的目标在雷达坐标系下的位置信息相同或相近，可以确定雷达和枪机检测到同一个目标。
需要说明的是，可以预先采集多个目标，分别确定每个目标在该参考雷视设备的检测区域内分别在雷达坐标系下的位置信息和在图像坐标系下的位置信息，得到每个目标在两种坐标系下的一组位置信息，如此，可以确定多组位置信息，然后基于该多组位置信息可以确定该参考雷视设备中雷达坐标系与图像坐标系的第二转换关系。
第五种实现方式：若基于该参考雷视设备的雷达检测到目标，可以获取雷达的雷达探测数据，然后基于雷达探测数据确定检测到的目标在雷达坐标系下的位置信息，再基于雷达坐标系与世界坐标系的第三转换关系，可以将目标在雷达坐标系下的位置信息转换为在世界坐标系下的位置信息。然后基于枪机采集的包括目标的图像可以确定检测到的目标在图像坐标系下的位置信息，基于该目标在图像坐标系下的位置信息和枪机的内参，可以确定检测到的目标在相机坐标系下的位置信息，再基于相机坐标系与世界坐标系的第四转换关系，可以将目标在相机坐标系下的位置信息转换为在世界坐标系下的位置信息。若基于雷达探测数据确定的目标在实际坐标系下的位置信息与基于包括目标的图像确定的目标在实际坐标系下的位置信息相同或相近，可以确定雷达和枪机检测到同一个目标。
需要说明的是，可以预先采集多个目标，分别确定每个目标在该参考雷视设备的检测区域内在雷达坐标系下的位置信息以及每个目标在世界坐标系下的位置信息，得到每个目标在两种坐标系下的一组位置信息，如此，可以确定多组位置信息，然后基于该多组位置信息可以确定该参考雷视设备中雷达坐标系与世界坐标系的第三转换关系。同理，可以确定该参考雷视设备中相机坐标系与世界坐标系的第四转换关系。
第六种实现方式：若基于该参考雷视设备的雷达检测到目标，可以获取雷达的雷达探测数据，然后基于雷达探测数据确定检测到的目标在雷达坐标系下的位置信息，再基于雷达坐标系与世界坐标系的第三转换关系，可以将目标在雷达坐标系下的位置信息转换为在世界坐标系下的位置信息。然后基于枪机采集的包括目标的图像可以确定检测到的目标在图像坐标系下的位置信息，再基于图像坐标系与世界坐标系的第五转换关系，可以将目标在图像坐标系下的位置信息转换为在世界坐标系下的位置信息。若基于雷达探测数据确定的目标在实际坐标系下的位置信息与基于包括目标的图像确定的目标在实际坐标系下的位置信息相同或相近，可以确定雷达和枪机检测到同一个目标。
需要说明的是，可以预先采集多个目标，分别确定每个目标在该参考雷视设备的检测区域内在图像坐标系下的位置信息以及每个目标在世界坐标系下的位置信息，得到每个目标在两种坐标系下的一组位置信息，如此，可以确定多组位置信息，然后基于该多组位置信息可以确定该参考雷视设备中图像坐标系与世界坐标系的第五转换关系。
在一种可能的实现方式中，将第一目标信息与第二目标信息进行融合，得到参考雷视设备所检测的目标与相邻雷视设备所检测的目标的子融合信息的具体实现可以包括：若确定相邻雷视设备与参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标，确定检测到的第一目标的全局标识。将第一目标的第一目标信息与第一目标的全局标识进行关联，以及将第一目标的第二目标信息与第一目标的全局标识进行关联。将关联后的第一目标的全局标识对应的目标信息确定为第一目标的子融合信息。
也就是说，如果相邻雷视设备与参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标，可以确定相邻雷视设备与参考雷视设备检测到同一个目标，即第一目标，可以确定该第一目标的全局标识，然后基于全局标识，将相邻雷视设备所检测的第一目标的第一目标信息与该全局标识进行关联，以及将参考雷视设备所检测的该第一目标的第二目标信息与该全局标识进行关联，可以将关联后的第一目标的全局标识对应的目标信息确定为第一目标的子融合信息。
在一些实施例中，可以通过如下一种方式确定相邻雷视设备与参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标：将相邻雷视设备所检测的第一目标信息包括的第一位置信息转换为世界坐标系下的第二位置信息。将参考雷视设备所检测的第二目标信息包括的第三位置信息转换为世界坐标系下的第四位置信息。若第二位置信息的数量为一个，响应于存在与第二位置信息相同的第四位置信息，确定相邻雷视设备与参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标；若第二位置信息的数量为多个，响应于存在与多个第二位置信息中任一第二位置信息相同的第四位置信息，确定相邻雷视设备与参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标。
其中，第一位置信息是在相邻雷视设备的雷达坐标系下的位置信息。第三位置信息是在参考雷视设备的雷达坐标系下的位置信息。
也就是说，可以将第一目标信息包括的第一位置信息和第二目标信息包括的第三位置信息分别转换为在世界坐标系下的位置信息，得到与第一位置信息对应的世界坐标系下的第二位置信息，以及与第三位置信息对应的世界坐标系下的第四位置信息。若第二位置信息的数量为一个，可以认为相邻雷视设备检测到一个目标，若存在与第二位置信息相同的第四位置信息，说明相邻雷视设备检测到的该一个目标位于相邻雷视设备与该参考雷视设备的重叠区域，可以确定相邻雷视设备与参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标。若第二位置信息的数量为多个，可以认为相邻雷视设备检测到多个目标，若存在与多个第二位置信息中任一第二位置信息相同的第四位置信息，说明相邻雷视设备检测到的多个目标中存在位于相邻雷视设备与该参考雷视设备的重叠区域的目标，可以确定相邻雷视设备与参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标。
在另一些实施例中，还可以通过如下另一种方式确定相邻雷视设备与雷视设备检测到第一位置信息相同的第一目标：将第一目标信息包括的第一位置信息转换为在参考雷视设备的雷达坐标系下的第五位置信息，获取参考雷视设备所检测的第二目标信息包括的第三位置信息。若第五位置信息的数量为一个，响应于存在与第五位置信息相同的第三位置信息，确定相邻雷视设备与参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标；若第五位置信息的数量为多个，响应于存在与多个第五位置信息中任一第五位置信息相同的第三位置信息，确定相邻雷视设备与参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标。
也就是说，可以将在相邻雷视设备的雷达坐标系下的第一位置信息转换为在参考雷视设备的雷达坐标系下的第五位置信息，并获取参考雷视设备所检测的在参考雷视设备的雷达坐标系下的第三位置信息。若第五位置信息的数量为一个，可以认为相邻雷视设备检测到一个目标，若存在与第五位置信息相同的第三位置信息，说明相邻雷视设备检测到的该一个目标位于相邻雷视设备与该参考雷视设备的重叠区域，可以确定相邻雷视设备与参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标。若第五位置信息的数量为多个，可以认为相邻雷视设备检测到多个目标，若存在与多个第五位置信息中任一第五位置信息相同的第三位置信息，说明相邻雷视设备检测到的多个目标中存在位于相邻雷视设备与该参考雷视设备的重叠区域的目标，可以确定相邻雷视设备与参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标。
值得注意的是，上述另一个实施例仅是以将相邻雷视设备的雷达坐标系下的位置信息转换为参考雷视设备的雷达坐标系下的位置信息为例，对确定相邻雷视设备与参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标的具体实现进行说明。在又一些实施例中，可以将参考雷视设备的雷达坐标系下的位置信息转换为在相邻雷视设备的雷达坐标系下的位置信息，基于相邻雷视设备的雷达坐标系下的位置信息确定是否检测到位置信息相同的第一目标。
需要说明的是，可以预先采集在相邻雷视设备与参考雷视设备的重叠区域的多个目标，分别确定每个目标在相邻雷视设备的雷达坐标系下的位置信息、以及每个目标在参考雷视设备的雷达坐标系下的位置信息，得到每个目标在两种坐标系下的一组位置信息，如此，可以确定多组位置信息，然后基于该多组位置信息可以确定相邻雷视设备的雷达坐标系与参考雷视设备的雷达坐标系之间的转换关系。然后，可以基于相邻雷视设备的雷达坐标系与参考雷视设备的雷达坐标系之间的转换关系，将相邻雷视设备的雷达坐标系下的第一位置信息转换为在参考雷视设备的雷达坐标系下的第五位置信息，或者，将参考雷视设备的雷达坐标系下的第三位置信息转换为在相邻雷视设备的雷达坐标系下的第六位置信息，进一步确定相邻雷视设备与参考雷视设备是否检测到位置信息相同的第一目标。
在一些实施例中，目标的局部标识可以为目标进入对应的雷视设备的检测区域的顺序编号。确定检测到同一个目标后，若相邻雷视设备检测的该第一目标的目标信息中不包括该第一目标的全局标识，可以根据该第一目标在相邻雷视设备中的局部标识确定该第一目标的全局标识，或者随机确定该第一目标的全局标识；若相邻雷视设备检测的该第一目标的目标信息中包括该第一目标的全局标识，可以直接确定检测到的第一目标的全局标识。将第一目标的第一目标信息与第一目标的全局标识进行关联，并将第一目标的第二目标信息与第一目标的全局标识进行关联，如此，可以将第一目标在两个检测区域的目标信息进行融合，将关联后的第一目标的全局标识对应的目标信息确定为第一目标的子融合信息。
在另一种可能的实现方式中，将第一目标信息与第二目标信息进行融合的具体实现可以包括：基于第一目标信息包括的位置信息与第二目标信息包括的位置信息，确定参考雷视设备所检测的目标和相邻雷视设备所检测的目标中每个目标的全局标识。将对应同一全局标识的第一目标信息和第二目标信息进行合并，得到合并后的第三目标信息。将未合并的第一目标信息、未合并的第二目标信息、以及合并后的第三目标信息分别与相应的全局标识对应存储至目标列表中。
作为一种示例，可以根据第一目标信息包括的位置信息与第二目标信息包括的位置信息，确定相邻雷视设备与参考雷视设备是否检测到同一个目标，将同一个目标对应的第一目标信息和第二目标信息与同一个全局标识关联，并按照之前确定的全局标识的顺序为其他第一目标信息和其他第二目标信息确定全局标识，如此，可以确定每个目标的全局标识。然后将同一全局标识对应的第一目标信息和第二目标信息汇总在一起，得到合并后的第三目标信息，再将合并后的第三目标信息、未合并的第一目标信息、以及未合并的第二目标信息分别与相应的全局标识对应存储至目标列表中。
示例性地，假设目标列表包括两个目标的目标信息，则目标列表中可以存储两条信息，一条信息包括一个目标的目标信息，另一条信息包括另一个目标的目标信息。
在实施中，获取第一球机管控的多个雷视设备中除参考雷视设备之外的其他雷视设备所确定的子融合信息的具体实现可以包括：第一球机管控的其他雷视设备可以按照上述方式确定子融合信息，并将所确定的子融合信息发送至该参考雷视设备，以便该参考雷视设备可以获取该其他雷视设备所确定的子融合信息。
在实施中，将所获取的所有子融合信息进行融合，得到第一球机的监控区域内至少一个目标的局部融合信息可以包括如下两种实现方式：
第一种实现方式：由于子融合信息中包括目标的全局标识，可以直接将获取的所有子融合信息汇总在一起，得到第一球机的监控区域内至少一个目标的局部融合信息。
参见图4，为了便于描述，将雷视设备1和2对应的子融合信息称为第一子融合信息，将雷视设备2和3对应的子融合信息称为第二子融合信息，将雷视设备3和4对应的子融合信息称为第三子融合信息，将雷视设备4和5对应的子融合信息称为第四子融合信息，将雷视设备5和6对应的子融合信息称为第五子融合信息。在雷视设备1中直接将第一子融合信息与第二子融合信息进行融合，得到球机1的监控区域内目标的局部融合信息。在雷视设备6中直接将第三子融合信息、第四子融合信息与第五子融合信息进行融合，得到球机2的监控区域内目标的局部融合信息。
第二种实现方式：可以由第一球机管控的除参考雷视设备之外的其他雷视设备将子融合信息再进行至少一次融合，然后将融合后的子融合信息发送至参考雷视设备，可以由该参考雷视设备将融合后的子融合信息和该参考雷视设备存储的子融合信息汇总在一起，可以得到第一球机的监控区域内至少一个目标的局部信息。
其中，参考雷视设备存储的子融合信息可以为参考雷视设备所检测的目标与相邻雷视设备所检测的目标的子融合信息，或者，参考雷视设备存储的子融合信息可以接收到相邻雷视设备发送的，且接收到的是相邻雷视设备所检测的目标与参考雷视设备所检测的目标的子融合信息。
示例性地，假设第一球机管控4个雷视设备，雷视设备1的目标信息与雷视设备2的目标信息进行融合可以得到第一子融合信息，且该第一子融合信息存储在雷视设备2中，雷视设备2的目标信息与雷视设备3的目标信息进行融合可以得到第二子融合信息，且该第二子融合信息存储在雷视设备3中，雷视设备3的目标信息与雷视设备4的目标信息进行融合可以得到第三子融合信息，且该第三子融合信息存储在雷视设备4中。然后可以由雷视设备3将第一子融合信息和第二子融合信息进行融合，得到第四子融合信息，然后雷视设备3将第四子融合信息发送至雷视设备4，由雷视设备4将第四子融合信息和第三子融合信息进行融合，可以得到该第一球机的监控区域内至少一个目标的局部融合信息。
需要说明的是，子融合信息之间的融合是将全局标识相同的子融合信息汇总在一起，与对应的同一个全局标识进行关联，以使得得到的局部融合信息中每个全局标识对应一个局部融合信息，即每个目标对应一个局部融合信息。
步骤202：将局部融合信息发送至第一球机，由第一球机基于局部融合信息中跨区域目标的全局标识和位置信息进行接力跟踪，以及基于局部融合信息中除跨区域目标之外的目标的全局标识和位置信息进行跟踪。
其中，跨区域目标指的是从一个球机的监控区域内移动至另一个球机的监控区域内的目标。
也就是说，确定局部融合信息后，参考雷视设备可以将局部融合信息发送至该第一球机中，由于局部融合信息是由子融合信息得到的，子融合信息是根据两个相邻的雷视设备的目标信息确定的，且第一球机的至少一个雷视设备与的检测区域与第二球机的至少一个雷视设备的检测区域存在重叠，因此，子融合信息中包括第二球机管控的雷视设备检测到的目标的目标信息，进而局部融合信息中包括位于第二球机的监控区域内的目标的目标信息，该目标为跨区域目标，如此，可以将跨区域目标的全局标识从第二球机传递至第一球机。因此，第一球机可以基于局部融合信息中跨区域目标的全局标识和位置信息对跨区域目标进行接力跟踪，并基于局部融合信息中其他目标的全局标识和位置信息对其他目标进行跟踪。
参见图4，雷视设备1将球机1的监控区域内目标的局部融合信息发送至球机1，雷视设备6将球机2的监控区域内目标的局部融合信息发送至球机2。
在实施中，可以由用户通过显示设备向监控系统的每个球机发送需要跟踪的目标的全局标识，由于局部融合信息中包括每个目标的目标信息，且每个目标信息包括对应的目标的全局标识和世界坐标系下的位置信息，第一球机可以基于局部融合信息中该全局标识指示的目标在世界坐标系下的位置信息，确定第一球机需要转动的目标位置，然后在目标位置处采集该全局标识指示的目标的图像。
作为一种示例，可以基于世界坐标系下的位置信息与球机的PTZ参数的转换关系，确定第一球机的目标位置。其中，该转换关系可以预先根据多组位置信息与PTZ参数得到。
作为一种示例，第一球机每一次接收到局部融合信息，若局部融合信息中包括全局标识指示的目标的目标信息，可以基于全局标识指示的目标在世界坐标系下的位置信息控制球机采集该全局标识指示的目标的图像。
作为另一种示例，第一球机可以在第一次接收到包括全局标识对应的目标的位置信息时，基于全局标识指示的目标在世界坐标系下的位置信息控制球机采集该全局标识指示的目标的图像，然后第一球机基于内部配置的跟踪算法，不断转动来采集该全局标识指示的目标的图像。
需要说明的是，在上述另一种示例中，第一球机基于内部配置的跟踪算法每一次转动时，可以基于接收到的全局标识对应的目标的位置信息对转动位置进行调整，得到目标位置，然后在目标位置处采集该全局标识指示的目标的图像。
进一步地，若第二球机接收到第二球机管控的雷视设备发送的局部融合信息，且该局部融合信息包括该全局标识指示的目标的目标信息，可以基于第二球机继续采集该全局标识指示的目标的图像，实现对该全局标识指示的目标的接力跟踪。
综上所述，在本申请实施例中，可以由参考雷视设备确定第一球机的监控区域内的局部融合信息，并将局部融合信息发给第一球机，由于相邻的雷视设备之间可以进行目标检测的接力，因此，第一球机可以根据局部融合信息对跨区域目标进行接力跟踪，以及对其他目标进行跟踪。上述过程可以由参考雷视设备和第一球机共同完成，而不需要额外增加一个中心设备进行调控，减少了将信息传输至中心设备花费的时间，提高了信息传输效率，进而增加了目标追踪效率。
需要说明的是，基于上述步骤已经可以实现本申请实施例提供的目标跟踪方法。在实现该方法的过程中，还可以生成目标的全局轨迹，接下来对目标的全局轨迹的生成方法进行介绍。
在实施中，参考雷视设备可以获取其他球机的监控区域内的局部融合信息。基于获取的其他球机的监控区域内的局部融合信息中目标的位置信息和球机的监控区域内的局部融合信息中目标的位置信息，确定全局监控区域内检测到的每个目标的轨迹点，轨迹点包括对应的目标的位置信息。基于所确定的全局监控区域内检测到的每个目标的轨迹点，对全局监控区域内目标的全局轨迹进行更新，将更新后的全局监控区域内目标的全局轨迹发送至显示设备进行显示。
作为一种示例，参考雷视设备可以接收其他球机管控的雷视设备发送的其他球机的监控区域内的局部融合信息，然后根据获取的其他球机的监控区域内的局部融合信息中目标在世界坐标系下的位置信息、以及该第一球机的监控区域内的局部融合信息中目标在世界坐标系下的位置信息，在每个位置信息指示的位置处生成全局监控区域内检测到的目标的轨迹点，可以确定全局监控区域内检测到的每个目标的轨迹点。若全局监控区域内没有目标的全局轨迹，可以直接在全局监控区域内生成检测到的目标的轨迹点。若全局监控区域内有目标的全局轨迹，可以将每个目标的轨迹点添加至对应的目标的全局轨迹中，可以实现对全局监控区域内目标的全局轨迹的更新。
另外，参考雷视设备还可以将更新后的全局监控区域内目标的全局轨迹发送至显示设备，由显示设备对全局监控区域内目标的全局轨迹进行显示，以便于用户可以实时查看全局监控区域内的情况。
需要说明的是，上述仅是以参考雷视设备作为执行主体，描述生成全局监控区域内目标的全局轨迹或更新全局监控区域内目标的全局轨迹的过程。在另一种实施例中，还可以将第一球机作为执行主体，由第一球机执行生成全局监控区域内目标的全局轨迹或更新全局监控区域内目标的全局轨迹的步骤。
在本申请实施例中，在本申请实施例中，监控系统可以包括多个球机，每个球机可以管控多个雷视设备。对于多个球机中的第一球机，将第一球机管控的多个雷视设备中的一个雷视设备称为参考雷视设备。该参考雷视设备可以向第一球机发送基于该第一球机的监控区域内目标的目标信息得到的局部融合信息。由于该第一球机管控的多个雷视设备中包括与相邻的第二球机管控的雷视设备相邻的雷视设备，因此可以将第二球机的监控区域内的目标信息传递至该第一球机管控的雷视设备，进而传递至该第一球机的监控区域内的局部融合信息中。因此，该第一球机接收到局部融合信息后，可以基于局部融合信息对其他目标进行跟踪，并对跨区域目标进行接力跟踪，即该第一球机可以在跨区域目标移动至该第一球机的监控区域内时，接力第二球机对该跨区域目标进行跟踪。如此，在目标从第二球机的监控区域移动至第一球机的监控区域内导致第二球机无法继续跟踪目标时，由于相邻两个球机的监控区域内部署的雷视设备中存在相邻的雷视设备，可以传递目标的目标信息，因此该第一球机可以接力第二球机对目标进行跟踪，可以减少无法跟踪目标的情况的出现，提高了监控区域的安全性。
图5是根据一示例性实施例示出的一种目标跟踪装置的结构示意图，该目标跟踪装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现成为设备的部分或者全部，设备可以为参考雷视设备，该参考雷视设备为第一球机管控的多个雷视设备中的一个雷视设备，第一球机为监控系统包括的多个球机中的任一球机，第一球机的至少一个雷视设备的检测区域与第二球机的至少一个雷视设备的检测区域存在重叠，第二球机为与第一球机相邻的任一球机，且多个球机中的每个球机管控的多个雷视设备中每相邻两个雷视设备的检测区域存在重叠。请参考图5，该装置包括：确定模块501和跟踪模块502。
确定模块501，用于确定第一球机的监控区域内至少一个目标的局部融合信息，局部融合信息是基于至少一个子融合信息得到，子融合信息是基于两个相邻的雷视设备检测的目标信息确定得到，目标信息包括对应的目标的位置信息，子融合信息包括对应的目标在全局监控区域内的全局标识，全局标识用于唯一指示全局监控区域中的一个目标，全局监控区域覆盖监控系统包括的多个球机的所有监控区域；
跟踪模块502，用于将局部融合信息发送至第一球机，由第一球机基于局部融合信息中跨区域目标的全局标识和位置信息进行接力跟踪，以及基于局部融合信息中除跨区域目标之外的目标的全局标识和位置信息进行跟踪。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，确定模块501用于：
若至少一个子融合信息的数量为多个，确定参考雷视设备所检测的目标与相邻雷视设备所检测的目标的子融合信息，相邻雷视设备是指与参考雷视设备相邻的雷视设备；
获取第一球机管控的多个雷视设备中除参考雷视设备之外的其他雷视设备所确定的子融合信息；
将所获取的所有子融合信息进行融合，得到第一球机的监控区域内至少一个目标的局部融合信息。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，相邻雷视设备的数量为两个；
若参考雷视设备的检测区域与第二球机的雷视设备的检测区域存在重叠，两个相邻雷视设备分别被第二球机和第一球机管控；
若参考雷视设备的检测区域与第二球机的雷视设备的检测区域不存在重叠，两个相邻雷视设备均被第一球机管控。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，确定模块501用于：
接收相邻雷视设备发送的第一目标信息；
确定参考雷视设备所检测的目标的第二目标信息；
将第一目标信息与第二目标信息进行融合，得到参考雷视设备所检测的目标与相邻雷视设备所检测的目标的子融合信息。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，确定模块501用于：
若确定相邻雷视设备与参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标，确定检测到的第一目标的全局标识；
将第一目标的第一目标信息与第一目标的全局标识进行关联，以及将第一目标的第二目标信息与第一目标的全局标识进行关联；
将关联后的第一目标的全局标识对应的目标信息确定为第一目标的子融合信息。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，确定模块501用于：
将相邻雷视设备所检测的第一目标信息包括的第一位置信息转换为世界坐标系下的第二位置信息；
将参考雷视设备所检测的第二目标信息包括的第三位置信息转换为世界坐标系下的第四位置信息；
若第二位置信息的数量为一个，响应于存在与第二位置信息相同的第四位置信息，确定相邻雷视设备与参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标；若第二位置信息的数量为多个，响应于存在与多个第二位置信息中任一第二位置信息相同的第四位置信息，确定相邻雷视设备与参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，确定模块501用于：
基于第一目标信息包括的位置信息与第二目标信息包括的位置信息，确定参考雷视设备所检测的目标和相邻雷视设备所检测的目标中每个目标的全局标识；
将对应同一全局标识的第一目标信息和第二目标信息进行合并，得到合并后的第三目标信息；
将未合并的第一目标信息、未合并的第二目标信息、以及合并后的第三目标信息分别与相应的全局标识对应存储至目标列表中。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，确定模块501还用于：
获取其他球机的监控区域内的局部融合信息；
基于获取的其他球机的监控区域内的局部融合信息中目标的位置信息和球机的监控区域内的局部融合信息中目标的位置信息，确定全局监控区域内检测到的每个目标的轨迹点，轨迹点包括对应的目标的位置信息；
基于所确定的全局监控区域内检测到的每个目标的轨迹点，对全局监控区域内目标的全局轨迹进行更新；
将更新后的全局监控区域内目标的全局轨迹发送至显示设备进行显示。
在本申请实施例中，在本申请实施例中，监控系统可以包括多个球机，每个球机可以管控多个雷视设备。对于多个球机中的第一球机，将第一球机管控的多个雷视设备中的一个雷视设备称为参考雷视设备。该参考雷视设备可以向第一球机发送基于该第一球机的监控区域内目标的目标信息得到的局部融合信息。由于该第一球机管控的多个雷视设备中包括与相邻的第二球机管控的雷视设备相邻的雷视设备，因此可以将第二球机的监控区域内的目标信息传递至该第一球机管控的雷视设备，进而传递至该第一球机的监控区域内的局部融合信息中。因此，该第一球机接收到局部融合信息后，可以基于局部融合信息对其他目标进行跟踪，并对跨区域目标进行接力跟踪，即该第一球机可以在跨区域目标移动至该第一球机的监控区域内时，接力第二球机对该跨区域目标进行跟踪。如此，在目标从第二球机的监控区域移动至第一球机的监控区域内导致第二球机无法继续跟踪目标时，由于相邻两个球机的监控区域内部署的雷视设备中存在相邻的雷视设备，可以传递目标的目标信息，因此该第一球机可以接力第二球机对目标进行跟踪，可以减少无法跟踪目标的情况的出现，提高了监控区域的安全性。
需要说明的是：上述实施例提供的目标跟踪装置在跟踪目标时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的目标跟踪装置与目标跟踪方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图6是根据一示例性实施例示出的一种监控系统的示意图，该监控系统包括多个球机，每个球机管控多个雷视设备，且每个球机管控的多个雷视设备中每相邻两个雷视设备的检测区域存在重叠，参考雷视设备601为第一球机管控的多个雷视设备中的一个雷视设备，第一球机602为监控系统包括的多个球机中的任一球机，第一球机的至少一个雷视设备的检测区域与第二球机的至少一个雷视设备的检测区域存在重叠，第二球机为与第一球机相邻的任一球机。
参考雷视设备601用于确定第一球机的监控区域内至少一个目标的局部融合信息，局部融合信息是基于至少一个子融合信息得到，子融合信息是基于两个相邻的雷视设备检测的目标信息确定得到，目标信息包括对应的目标的位置信息，子融合信息包括对应的目标在全局监控区域内的全局标识，全局标识用于唯一指示全局监控区域中的一个目标，全局监控区域覆盖监控系统包括的多个球机的所有监控区域；
参考雷视设备601用于将局部融合信息发送至第一球机；
第一球机602用于基于局部融合信息中跨区域目标的全局标识和位置信息进行接力跟踪，以及基于局部融合信息中除跨区域目标之外的目标的全局标识和位置信息进行跟踪。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，参考雷视设备601还用于生成全局监控区域内目标的全局轨迹。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，监控系统还包括显示设备603，显示设备603用于接收全局监控区域内目标的全局轨迹并进行显示。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，参考雷视设备601用于：
若至少一个子融合信息的数量为多个，确定参考雷视设备所检测的目标与相邻雷视设备所检测的目标的子融合信息，相邻雷视设备是指与参考雷视设备相邻的雷视设备；
获取第一球机管控的多个雷视设备中除参考雷视设备之外的其他雷视设备所确定的子融合信息；
将所获取的所有子融合信息进行融合，得到第一球机的监控区域内至少一个目标的局部融合信息。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，相邻雷视设备的数量为两个；
若参考雷视设备的检测区域与第二球机的雷视设备的检测区域存在重叠，两个相邻雷视设备分别被第二球机和第一球机管控；
若参考雷视设备的检测区域与第二球机的雷视设备的检测区域不存在重叠，两个相邻雷视设备均被第一球机管控。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，参考雷视设备601用于：
接收相邻雷视设备发送的第一目标信息；
确定参考雷视设备所检测的目标的第二目标信息；
将第一目标信息与第二目标信息进行融合，得到参考雷视设备所检测的目标与相邻雷视设备所检测的目标的子融合信息。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，参考雷视设备601用于：
若确定相邻雷视设备与参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标，确定检测到的第一目标的全局标识；
将第一目标的第一目标信息与第一目标的全局标识进行关联，以及将第一目标的第二目标信息与第一目标的全局标识进行关联；
将关联后的第一目标的全局标识对应的目标信息确定为第一目标的子融合信息。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，参考雷视设备601用于：
将相邻雷视设备所检测的第一目标信息包括的第一位置信息转换为世界坐标系下的第二位置信息；
将参考雷视设备所检测的第二目标信息包括的第三位置信息转换为世界坐标系下的第四位置信息；
若第二位置信息的数量为一个，响应于存在与第二位置信息相同的第四位置信息，确定相邻雷视设备与参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标；若第二位置信息的数量为多个，响应于存在与多个第二位置信息中任一第二位置信息相同的第四位置信息，确定相邻雷视设备与参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，参考雷视设备601用于：
基于第一目标信息包括的位置信息与第二目标信息包括的位置信息，确定参考雷视设备所检测的目标和相邻雷视设备所检测的目标中每个目标的全局标识；
将对应同一全局标识的第一目标信息和第二目标信息进行合并，得到合并后的第三目标信息；
将未合并的第一目标信息、未合并的第二目标信息、以及合并后的第三目标信息分别与相应的全局标识对应存储至目标列表中。
在本申请实施例中，在本申请实施例中，监控系统可以包括多个球机，每个球机可以管控多个雷视设备。对于多个球机中的第一球机，将第一球机管控的多个雷视设备中的一个雷视设备称为参考雷视设备。该参考雷视设备可以向第一球机发送基于该第一球机的监控区域内目标的目标信息得到的局部融合信息。由于该第一球机管控的多个雷视设备中包括与相邻的第二球机管控的雷视设备相邻的雷视设备，因此可以将第二球机的监控区域内的目标信息传递至该第一球机管控的雷视设备，进而传递至该第一球机的监控区域内的局部融合信息中。因此，该第一球机接收到局部融合信息后，可以基于局部融合信息对其他目标进行跟踪，并对跨区域目标进行接力跟踪，即该第一球机可以在跨区域目标移动至该第一球机的监控区域内时，接力第二球机对该跨区域目标进行跟踪。如此，在目标从第二球机的监控区域移动至第一球机的监控区域内导致第二球机无法继续跟踪目标时，由于相邻两个球机的监控区域内部署的雷视设备中存在相邻的雷视设备，可以传递目标的目标信息，因此该第一球机可以接力第二球机对目标进行跟踪，可以减少无法跟踪目标的情况的出现，提高了监控区域的安全性。
在一些实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中目标跟踪方法的步骤。例如，所述计算机可读存储介质可以是ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
值得注意的是，本申请实施例提到的计算机可读存储介质可以为非易失性存储介质，换句话说，可以是非瞬时性存储介质。
应当理解的是，实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过软件、硬件、固件或者其任意结合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。所述计算机指令可以存储在上述计算机可读存储介质中。
也即是，在一些实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的目标跟踪方法的步骤。
以上所述为本申请提供的实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (13)
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，应用于参考雷视设备中，所述参考雷视设备为第一球机管控的多个雷视设备中的一个雷视设备，所述第一球机为监控系统包括的多个球机中的任一球机，所述第一球机的至少一个雷视设备的检测区域与第二球机的至少一个雷视设备的检测区域存在重叠，所述第二球机为与所述第一球机相邻的任一球机，且所述多个球机中的每个球机管控的多个雷视设备中每相邻两个雷视设备的检测区域存在重叠，所述方法包括：
确定所述第一球机的监控区域内至少一个目标的局部融合信息，所述局部融合信息是基于至少一个子融合信息得到，所述子融合信息是基于两个相邻的雷视设备检测的目标信息确定得到，所述目标信息包括对应的目标的位置信息，所述子融合信息包括对应的目标在全局监控区域内的全局标识，所述全局标识用于唯一指示所述全局监控区域中的一个目标，所述全局监控区域覆盖所述监控系统包括的所述多个球机的所有监控区域；
将所述局部融合信息发送至所述第一球机，由所述第一球机基于所述局部融合信息中跨区域目标的全局标识和位置信息进行接力跟踪，以及基于所述局部融合信息中除所述跨区域目标之外的目标的全局标识和位置信息进行跟踪。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述至少一个子融合信息的数量为多个，所述确定所述第一球机的监控区域内至少一个目标的局部融合信息，包括：
确定所述参考雷视设备所检测的目标与相邻雷视设备所检测的目标的子融合信息，所述相邻雷视设备是指与所述参考雷视设备相邻的雷视设备；
获取所述第一球机管控的多个雷视设备中除所述参考雷视设备之外的其他雷视设备所确定的子融合信息；
将所获取的所有子融合信息进行融合，得到所述第一球机的监控区域内至少一个目标的局部融合信息。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述相邻雷视设备的数量为两个；
若所述参考雷视设备的检测区域与所述第二球机的雷视设备的检测区域存在重叠，所述两个相邻雷视设备分别被所述第二球机和所述第一球机管控；
若所述参考雷视设备的检测区域与所述第二球机的雷视设备的检测区域不存在重叠，所述两个相邻雷视设备均被所述第一球机管控。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述参考雷视设备所检测的目标与所述相邻雷视设备所检测的目标的子融合信息，包括：
接收所述相邻雷视设备发送的第一目标信息；
确定所述参考雷视设备所检测的目标的第二目标信息；
将所述第一目标信息与所述第二目标信息进行融合，得到所述参考雷视设备所检测的目标与所述相邻雷视设备所检测的目标的子融合信息。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述第一目标信息与所述第二目标信息进行融合，得到所述参考雷视设备所检测的目标与所述相邻雷视设备所检测的目标的子融合信息，包括：
若确定所述相邻雷视设备与所述参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标，确定检测到的第一目标的全局标识；
将所述第一目标的第一目标信息与所述第一目标的全局标识进行关联，以及将所述第一目标的第二目标信息与所述第一目标的全局标识进行关联；
将关联后的所述第一目标的全局标识对应的目标信息确定为所述第一目标的子融合信息。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述相邻雷视设备与所述参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标，包括：
将所述相邻雷视设备所检测的第一目标信息包括的第一位置信息转换为世界坐标系下的第二位置信息；
将所述参考雷视设备所检测的第二目标信息包括的第三位置信息转换为世界坐标系下的第四位置信息；
若所述第二位置信息的数量为一个，响应于存在与所述第二位置信息相同的第四位置信息，确定所述相邻雷视设备与所述参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标；若所述第二位置信息的数量为多个，响应于存在与所述多个第二位置信息中任一第二位置信息相同的第四位置信息，确定所述相邻雷视设备与所述参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标。
7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述第一目标信息与所述第二目标信息进行融合，包括：
基于所述第一目标信息包括的位置信息与所述第二目标信息包括的位置信息，确定所述参考雷视设备所检测的目标和所述相邻雷视设备所检测的目标中每个目标的全局标识；
将对应同一全局标识的第一目标信息和第二目标信息进行合并，得到合并后的第三目标信息；
将未合并的第一目标信息、未合并的第二目标信息、以及合并后的第三目标信息分别与相应的全局标识对应存储至目标列表中。
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取其他球机的监控区域内的局部融合信息；
基于获取的其他球机的监控区域内的局部融合信息中目标的位置信息和所述球机的监控区域内的局部融合信息中目标的位置信息，确定所述全局监控区域内检测到的每个目标的轨迹点，所述轨迹点包括对应的目标的位置信息；
基于所确定的所述全局监控区域内检测到的每个目标的轨迹点，对所述全局监控区域内目标的全局轨迹进行更新；
将更新后的所述全局监控区域内目标的全局轨迹发送至显示设备进行显示。
9.一种目标跟踪装置，其特征在于，应用于参考雷视设备中，所述参考雷视设备为第一球机管控的多个雷视设备中的一个雷视设备，所述第一球机为监控系统包括的多个球机中的任一球机，所述第一球机的至少一个雷视设备的检测区域与第二球机的至少一个雷视设备的检测区域存在重叠，所述第二球机为与所述第一球机相邻的任一球机，且所述多个球机中的每个球机管控的多个雷视设备中每相邻两个雷视设备的检测区域存在重叠，所述装置包括：
确定模块，用于确定所述第一球机的监控区域内至少一个目标的局部融合信息，所述局部融合信息是基于至少一个子融合信息得到，所述子融合信息是基于两个相邻的雷视设备检测的目标信息确定得到，所述目标信息包括对应的目标的位置信息，所述子融合信息包括对应的目标在全局监控区域内的全局标识，所述全局标识用于唯一指示所述全局监控区域中的一个目标，所述全局监控区域覆盖所述监控系统包括的所述多个球机的所有监控区域；
跟踪模块，用于将所述局部融合信息发送至所述第一球机，由所述第一球机基于所述局部融合信息中跨区域目标的全局标识和位置信息进行接力跟踪，以及基于所述局部融合信息中除所述跨区域目标之外的目标的全局标识和位置信息进行跟踪。
10.一种监控系统，其特征在于，所述监控系统包括多个球机，每个球机管控多个雷视设备，且每个球机管控的多个雷视设备中每相邻两个雷视设备的检测区域存在重叠，参考雷视设备为第一球机管控的多个雷视设备中的一个雷视设备，所述第一球机为监控系统包括的多个球机中的任一球机，所述第一球机的至少一个雷视设备的检测区域与第二球机的至少一个雷视设备的检测区域存在重叠，所述第二球机为与所述第一球机相邻的任一球机；
所述参考雷视设备用于确定所述第一球机的监控区域内至少一个目标的局部融合信息，所述局部融合信息是基于至少一个子融合信息得到，所述子融合信息是基于两个相邻的雷视设备检测的目标信息确定得到，所述目标信息包括对应的目标的位置信息，所述子融合信息包括对应的目标在全局监控区域内的全局标识，所述全局标识用于唯一指示所述全局监控区域中的一个目标，所述全局监控区域覆盖所述监控系统包括的所述多个球机的所有监控区域；
所述参考雷视设备用于将所述局部融合信息发送至所述第一球机；
所述第一球机用于基于所述局部融合信息中跨区域目标的全局标识和位置信息进行接力跟踪，以及基于所述局部融合信息中除所述跨区域目标之外的目标的全局标识和位置信息进行跟踪。
11.如权利要求10所述的系统，其特征在于，所述参考雷视设备还用于生成所述全局监控区域内目标的全局轨迹。
12.如权利要求10所述的系统，其特征在于，所述监控系统还包括显示设备，所述显示设备用于接收所述全局监控区域内目标的全局轨迹并进行显示。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8任一所述方法的步骤。
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