CN111673771A - 一种烹饪机械手 - Google Patents

Abstract

一种烹饪机械手，包括支撑框架、移动平台、横向移动单元、纵向移动单元和抓取机构；移动平台设置在支撑框架内且其上设有导轨和滑动安装在导轨上的滑块；横向移动单元安装在移动平台上并与滑块驱动连接，以驱使滑块沿导轨横向移动；纵向移动单元设置在支撑框架内并与移动平台驱动连接，以驱使移动平台纵向移动；抓取机构包括支撑臂、用于夹持厨具和控制厨具运动的手头部与安装在支撑臂上的第一驱动部和第二驱动部，滑块上设有与支撑臂第一端转动连接的第一旋转轴，第一驱动部与第一旋转轴驱动连接，以驱使支撑臂相对于滑块摆动；手头部上设有与支撑臂第二端转动连接第二旋转轴，第二驱动部与第二旋转轴驱动连接，以驱使手头部相对于支撑臂摆动。

Description

一种烹饪机械手

技术领域

本发明涉及烹饪机器人技术领域，具体为一种烹饪机械手。

背景技术

随着社会的发展，智能化的机械进入人们的生活，大大改善了人们的生活品质，例如在厨具方面，出现了能代替传统人工烹饪方式的智能化自动烹饪设备；相对于传统的人工烹饪方式，自动烹饪设备具备节省体力、避免使用者与油烟发生接触等优点，深受使用者喜爱。

目前市场上的自动烹饪设备一般为普通烹饪设备和高精度烹饪设备，普通烹饪设备一般通过设计滚筒或搅拌杆用于翻炒菜品，虽然成本低廉，但其操作灵活度较低，难以保证菜品的味道和美观，且存在较大的隐患。而高精度烹饪设备一般安装有能模拟人体手部关节运动的关节机械臂，具备极高的灵活度，从而能对菜品进行深层次的烹饪。

但是现有的关节机械臂的驱动控制一般比较复杂，且价格高昂，对烹饪机器系统的兼容性、协调性、精确性都具备极高的要求，因此其技术实现难度较大，生产制造成本极高，普通家庭及普通餐厅难以接受高昂的价格，不利于推广应用。

发明内容

(一)解决的技术问题

为解决以上问题，本发明提供了一种灵活度较高且制造成本较低的烹饪机械手。

(二)技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种烹饪机械手，包括支撑框架、移动平台、横向移动单元、纵向移动单元和抓取机构；所述移动平台水平地设置在支撑框架内，且所述移动平台上设有横向设计的导轨和可滑动地安装在所述导轨上的滑块；所述横向移动单元安装在所述移动平台上，且所述横向移动单元与所述滑块驱动连接，以驱使所述滑块沿所述导轨长度方向横向移动；所述纵向移动单元设置在支撑框架内，且所述纵向移动单元与所述移动平台驱动连接，以驱使所述移动平台纵向移动；所述抓取机构包括支撑臂、用于夹持厨具和控制厨具运动的手头部，以及安装在所述支撑臂上的第一驱动部和第二驱动部，所述滑块上设有第一旋转轴，所述手头部上设有第二旋转轴；所述滑块设置在所述支撑臂的第一端，且所述滑块通过所述第一旋转轴与所述支撑臂转动连接，所述第一驱动部与所述第一旋转轴驱动连接，以通过所述第一驱动部驱使支撑臂相对于滑块摆动；所述手头部安装在所述支撑臂的第二端，且所述手头部通过所述第二旋转轴与所述支撑臂转动连接，所述第二驱动部与所述第二旋转轴驱动连接，以通过所述第二驱动部驱使手头部相对于支撑臂摆动。

优选地，所述第一旋转轴一端贯穿所述支撑臂，且该端上固定安装有第一固定轮，所述第一驱动部包括第一电机和第一转轮，所述第一转轮安装在所述第一电机的输出轴上，且所述第一转轮通过皮带与所述第一固定轮驱动连接；所述第二旋转轴一端贯穿所述支撑臂，且该端上固定安装有第二固定轮，所述第二驱动部包括第二电机和第二转轮，所述第二转轮安装在所述第二电机的输出轴上，且所述第二转轮通过皮带与所述第二固定轮驱动连接。

优选地，所述第一转轮的直径小于所述第一固定轮的直径，所述第二转轮的直径小于所述第二固定轮的直径。

优选地，所述手头部包括腕体、第三电机和用于夹持厨具的夹持组件，所述第二旋转轴固定设置在所述腕体上，且所述腕体通过所述第二旋转轴与所述支撑臂的第二端转动连接；所述夹持组件可转动地安装在所述腕体上，所述第三电机固定安装在所述腕体上，且所述第三电机的输出轴与所述夹持组件驱动连接，以通过所述第三电机驱使所述夹持组件转动，进而带动安装在夹持组件上的厨具。

优选地，所述夹持组件上设有涡轮，所述第三电机的输出轴上连接有蜗杆，所述涡轮与所述蜗杆配合连接，以通过所述第三电机驱使所述夹持组件转动。

优选地，所述夹持组件包括转头和卡接件，所述转头可转动地安装在所述腕体上，且所述涡轮安装在所述转头上，所述卡接件一端与厨具固定，另一端与所述转头可拆卸地卡接。

优选地，所述卡接件包括固定块、压块、弹性件和卡接块，所述固定块用于与所述厨具固定，且所述固定块内部设有移动槽，所述压块可移动地安装在所述移动槽内；所述弹性件安装在所述移动槽内，且所述弹性件一端与所述压块相抵，另一端与所述移动槽底壁相抵；所述卡接块安装在所述固定块上，且所述卡接块内设有接通所述移动槽的转动腔，所述转动腔内设有限位槽，所述转头上对应所述限位槽设有限位块；当所述转头伸入所述转动腔内并挤压所述压块至移动腔最底端后，先转动所述卡接块，后松开所述卡接块，即可转头上的限位块与所述限位槽卡接，进而使得厨具固定在转头上。

优选地，所述横向移动单元包括第四电机、第一传动带，以及分别安装在移动平台两端的两个第一同步轮，所述第四电机的输出轴上安装有第一驱动轮，所述第一驱动轮和所述两个第一同步轮之间通过第一传动带连接配合；所述滑块上设有连接件，所述第一传动带的带体通过连接件固定于所述滑块侧边，以通过第一电机驱使所述滑块在所述滑轨上横向移动。

优选地，所述支撑框架包括底座和竖直安装在所述底座两侧的侧板；所述纵向移动单元包括第五电机、丝杆轴和第二传动带；所述丝杆轴对应所述两块侧板设有两根，两根丝杆轴分别竖直且可转动地安装在对应的侧板上，且所述两根丝杆轴的轴体分别与所述移动平台的两端螺纹连接；所述两根丝杆轴的端部均还设有第二同步轮，所述第五电机安装在第一侧板上，所述第五电机的输出轴上安装有第二驱动轮，且所述第二驱动轮和所述两个第二同步轮之间通过所述第二传动带连接配合，以通过第五电机驱使所述移动平台沿所述丝杆长度方向纵向移动。

优选地，所述两块侧板上均设有轴承座组件，所述轴承座组件包括第一轴承座和第二轴承座，所述丝杆轴的两端分别与所述第一轴承座和所述第二轴承座连接，且所述丝杆轴被所述轴承座组件所限制，以使所述两根丝杆轴稳定且可转动地安装在对应的侧板上。

(三)有益效果

本发明提供的一种烹饪机械手，综上所述，本发明通过设计横向移动单元和纵向移动单元可保证滑块和安装在滑块上的抓取机构能停留在合适的位置上；通过在支撑臂上设计第一驱动部和第二驱动部可保证安装在支撑臂上的手头部能停留在合适的位置上；因此相对于现有的普通烹饪设备而言，该烹饪机械手灵活度较高，能更好地烹饪菜品；而相对于现有的高精度烹饪设备而言，该烹饪机械手所需的控制程序比较简单，即对该烹饪机械手的系统的兼容性、协调性、精确性都具备较低的的要求，因此其技术实现难度低；且本发明中的烹饪机械手整体生产制造成本较低，适合普通家庭及普通餐厅使用。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制,在附图中：

图1示出了本发明的整体结构示意图一；

图2示出了本发明的整体结构示意图二；

图3示出了本发明的部分结构示意图一；

图4示出了本发明的部分结构示意图二；

图5示出了本发明的部分结构示意图三；

图6示出了本发明的夹持组件的结构示意图；

图7示出了本发明的卡接件的与转头的分解示意图一；

图8示出了本发明的卡接件的与转头的分解示意图二；

图9示出了本发明的图9的剖视图；

图10示出了本发明的卡接件的与转头的剖视图一；

图11示出了本发明的卡接件的与转头的剖视图二；

图12示出了本发明的卡接件的与转头的剖视图三；

图13示出了本发明的卡接块与转头的连接示意图；

图14示出了本发明的卡接块的结构示意图。

图中：1支撑框架、11底座、12侧板、120轴承座组件、1201第一轴承座、1202第二轴承座、2移动平台、21导轨、22滑块、220第一旋转轴、2201第一固定轮、221连接件、3横向移动单元、31第一传动带、32第四电机、33第一同步轮、320第一驱动轮、4纵向移动单元、41第五电机、410第二驱动轮、42第二传动带、43丝杆轴、430第二同步轮、5抓取机构、51第一驱动部、511第一电机、512第一转轮、52第二驱动部、521第二电机、522第二转轮、53支撑臂、54手头部、540第二旋转轴、5401第二固定轮、541腕体、542夹持组件、542a涡轮、542b转头、542K卡接件、5421固定块、5422压块、5423弹性件、5424卡接块、542y移动槽、542z转动腔、542x限位槽、542w限位块、第543三电机、543a蜗杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参阅附图1-附图5，一种烹饪机械手，包括支撑框架1、移动平台2、横向移动单元3、纵向移动单元4和抓取机构5；移动平台2水平地设置在支撑框架1内，且移动平台2上设有横向设计的导轨21和可滑动地安装在导轨21上的滑块22；横向移动单元3安装在移动平台2上，且横向移动单元3与滑块22驱动连接，以驱使滑块22沿导轨21长度方向横向移动；纵向移动单元4设置在支撑框架1内，且纵向移动单元4与移动平台2驱动连接，以驱使移动平台2纵向移动；抓取机构5包括支撑臂53、用于夹持厨具和控制厨具运动的手头部54，以及安装在支撑臂53上的第一驱动部51和第二驱动部52，滑块22上设有第一旋转轴220，手头部54上设有第二旋转轴540；滑块22设置在支撑臂53的第一端，且滑块22通过第一旋转轴220与支撑臂53转动连接，第一驱动部51与第一旋转轴220驱动连接，以通过第一驱动部51驱使支撑臂53相对于滑块22摆动；手头部54安装在支撑臂53的第二端，且手头部54通过第二旋转轴540与支撑臂53转动连接，第二驱动部52与第二旋转轴540驱动连接，以通过第二驱动部52驱使手头部54相对于支撑臂53摆动。

具体的，将该烹饪机械手安装在烹饪锅上方，使抓取机构5对应烹饪锅设置，然后通过外置一个控制单元(图示未给出)，并往控制单元内输入相关的控制程序；当需要使用改烹饪机械手进行烹饪时，使用者将厨具安装在抓取机构5的手头部54上，然后通过外置的控制单元启动该烹饪机械手，该烹饪机械手根据控制程序运行。

其中，当控制单元向横向移动单元3发生信号时，即可驱使横向移动单元3启动或关闭，进而驱使滑块22沿导轨21长度方向横向移动并停留在设定好的位置上；同理，当控制单元向纵向移动单元4发生信号时，即可驱使纵向移动单元4启动或关闭，进而驱使移动平台2纵向移动并停留在设定好的位置上。

进一步的，当滑块22停留在合适的位置后，控制单元继续向抓取机构5的第一驱动部51发送信号，以驱使第一驱动部51运行，进而控制支撑臂53相对于滑块22转动，即驱使支撑臂53从移动平台2内转出并伸入烹饪锅内；同理，控制单元继续向抓取机构5的第二驱动部52发送信号，以驱使第二驱动部52运行，进而控制手头部54相对于支撑臂53转动，即可调节手头部54与支撑臂53的相对角度，进而调节安装在手头部54上的厨具与烹饪锅的相对位置；最后通过控制单元向手头部54发送信号驱使手头部54运行，以带动厨具运动，即可对烹饪锅内的食材进行烹饪。

综上所述，本发明通过设计横向移动单元3和纵向移动单元4可保证滑块22和安装在滑块22上的抓取机构5能停留在合适的位置上；通过在支撑臂53上设计第一驱动部51和第二驱动部52可保证安装在支撑臂53上的手头部54能伸入烹饪锅内，并停留在合适的位置上；因此相对于现有的普通烹饪设备搅拌式设备和滚筒式设备而言，本发明中的烹饪机械手灵活度较高，能更好地烹饪菜品；而相对于现有的高精度烹饪设备关节机械臂而言，本发明中的烹饪机械手所需的控制程序比较简单，即对该烹饪机械手的系统的兼容性、协调性、精确性都具备较低的的要求，因此其技术实现难度低；且本发明中的烹饪机械手整体生产制造成本较低，适合普通家庭及普通餐厅使用。

需要注意的是，通过控制单元和控制程序控制横向移动单元3、纵向移动单元4和抓取机构5运行的技术为常规的技术，属于机械臂领域人员所能理解的技术，故本发明中不做多余描述；此外，在厨具翻炒烹饪锅内的食材的过程中，上述的横向移动单元3、纵向移动单元4、第一驱动部51、第二驱动部52和手头部54均可根据控制单元和控制程序的指令进行独立运动，以保证该机械手的烹饪方式的多样性。

另一方面，关于本发明中各个部件的供电问题，可采用外接电源作为供电终端，或是在支撑框架1上安装蓄电池进行供电。

参阅附图1-附图5，第一旋转轴220一端贯穿支撑臂53，且该端上固定安装有第一固定轮2201，第一驱动部51包括第一电机511和第一转轮512，第一转轮512安装在第一电机511的输出轴上，且第一转轮512通过皮带与第一固定轮2201驱动连接；第二旋转轴540一端贯穿支撑臂53，且该端上固定安装有第二固定轮5401，第二驱动部52包括第二电机521和第二转轮522，第二转轮522安装在第二电机521的输出轴上，且第二转轮522通过皮带与第二固定轮5401驱动连接。

具体的，由于第一旋转轴220固定设置在滑块22上，且第一固定轮2201与第一旋转轴220也为固定安装，即滑块22与第一固定轮2201可视为一体设计，又因为第一转轮512通过皮带与第一固定轮2201连接，因此当滑块22处于相对停止状态时，启动第一电机511即可使得第一转轮512和第一固定轮2201相对运动，在力的作用下使得支撑臂53相对于滑块22发生转动，以实现支撑臂53的位置的调节；同理，由于第二旋转轴540固定设置在手头部54上，且第二固定轮5401与第二旋转轴540也为固定安装，即手头部54与第二固定轮5401可视为一体设计，又因为第二转轮522也通过皮带与第二固定轮5401连接，因此当支撑臂53处于相对停止状态时，启动第二电机521即可使得第二转轮522和第二固定轮5401相对运动，在力的作用下使得手头部54相对于支撑臂53发生转动，以实现手头部54的位置的调节。

参阅附图5，第一转轮512的直径小于第一固定轮2201的直径，可起到减速作用，实现支撑臂53相对于滑块22的微调转动；同理，第二转轮522的直径小于第二固定轮5401的直径，实现手头部54相对于支撑臂53的微调转动。

参阅附图1-附图5，手头部54包括腕体541、第三电机543和用于夹持厨具的夹持组件542，第二旋转轴540固定设置在腕体541上，且腕体541通过第二旋转轴540与支撑臂53的第二端转动连接；夹持组件542可转动地安装在腕体541上，第三电机543固定安装在腕体541上，且第三电机543的输出轴与夹持组件542驱动连接，以通过第三电机543驱使夹持组件542转动，进而带动安装在夹持组件542上的厨具。

具体的，夹持组件542上设有涡轮542a，第三电机543的输出轴上连接有蜗杆543a，涡轮542a与蜗杆543a配合连接，以通过第三电机543驱使夹持组件542转动。

进一步的，夹持组件542包括转头542b和卡接件542K，转头542b可转动地安装在腕体541上，且涡轮542a安装在转头542b上；卡接件542K一端与厨具固定，另一端与转头542b可拆卸地卡接。

当使用者将厨具安装在卡接件542K上并将卡接件542K与转头542b卡接后，启动第三电机543启动，即可通过蜗杆543a带动涡轮542a，以带动转头542b，最终带动安装在转头542b上的厨具运动；而卡接件542K与转头542b的可拆卸设计，则便于使用者拆下厨具进行清洗。

需要注意的是，卡接件542K对应不同种类的厨具设有多个，以便于使用者快速地更换不同种类的厨具。

参阅附图6-附图14，本发明中为了实现卡接件542K与转头542b的可拆卸设计，卡接件542K包括固定块5421、压块5422、弹性件5423和卡接块5424，固定块5421用于与厨具固定，且固定块5421内部设有移动槽542y，压块5422可移动地安装在移动槽542y内；弹性件5423安装在移动槽542y内，且弹性件5423一端与压块5422相抵，另一端与移动槽542y底壁相抵；卡接块5424安装在固定块5421上，且卡接块5424内设有接通移动槽542y的转动腔542z，转动腔542z内设有限位槽542x，转头542b上对应限位槽542x设有限位块542w。

具体的，固定块5421通过螺栓或焊接等方式固定在厨具的手柄末端，当使用者需要将厨具安装到转头542b上时，先手持厨具将卡接块5424上的转动腔542z腔口对准转头542b，然后将卡接块5424往转头542b方向靠拢，使转头542b和转头542b上的限位块542w伸入转动腔542z内并挤压压块5422沿移动腔方向向下移动，此过程中弹性件5423压缩蓄能；当压块5422被挤压到不能移动时，转动厨具，即转动卡接块5424，使转头542b上的限位块542w与设置在转动腔542z内的限位槽542x槽口对齐，然后松开厨具，弹性件5423释能恢复并推动压块5422沿移动腔方向向上移动，以将转头542b上的限位块542w顶入限位槽542x内相互卡接，进而使得厨具固定在转头542b上。

参阅附图1-附图5，横向移动单元3包括第四电机32、第一传动带31，以及分别安装在移动平台2两端的两个第一同步轮33，第四电机32的输出轴上安装有第一驱动轮320，第一驱动轮320和两个第一同步轮33之间通过第一传动带31连接配合；滑块22上设有连接件221，第一传动带31的带体通过连接件221固定于滑块22侧边，以通过第一电机511驱使滑块22在滑轨上横向移动。

具体的，启动第四电机32时，第四电机32的输出轴带动第一驱动轮320，第一驱动轮320通过第一传动带31带动安装在移动平台2上的两个第一同步轮33，此时第一传动带31处于运动状态，而由于连接件221将第一传动带31夹持固定在滑块22侧壁上因此，滑块22将随第一传动带31运动而在滑轨上运动。

特别的，本发明中采用第一传动带31、第一驱动轮320和第一同步轮33作为传动部件，不仅价格较低，安装简单；且相对于其他传动方式如齿轮传动而言，该传动方式因为第一传动带31的设计使得运动精度较高，可对滑块22进行微调。

参阅附图1-附图5，支撑框架1包括底座11和竖直安装在底座11两侧的侧板12；纵向移动单元4包括第五电机41、丝杆轴43和第二传动带42；丝杆轴43对应两块侧板12设有两根，两根丝杆轴43分别竖直且可转动地安装在对应的侧板12上，且两根丝杆轴43的轴体分别与移动平台2的两端螺纹连接；两根丝杆轴43的端部均还设有第二同步轮430，第五电机41安装在第一侧板12上，第五电机41的输出轴上安装有第二驱动轮410，且的第二驱动轮410和两个第二同步轮430之间通过第二传动带42连接配合，以通过第五电机41驱使移动平台2沿丝杆长度方向纵向移动。

具体的，启动第五电机41时，第五电机41的输出轴带动第二驱动轮410，第二驱动轮410通过第二传动带42带动分别安装在两个丝杆轴43上的两个第二同步轮430，即可驱使两根丝杆轴43同步转动，而由于两根丝杆轴43分别于移动平台2的两端螺纹连接，因此当两根丝杆轴43同步转动时，将驱使移动平台2沿丝杆轴43长度方向移动。

特别的，本发明中采用两根丝杆轴43同步转动的设计，可使得移动平台2两端的受力均匀，保证移动平台2能稳定地移动。

此外，通过采用第二传动带42作为主要传动部件，既能保证两个第二同步轮430同步转动，又可使得丝杆轴43的转动精度较高，可对移动平台2进行微调。

进一步的，两块侧板12上均设有轴承座组件120，轴承座组件120包括第一轴承座1201和第二轴承座1202，丝杆轴43的两端分别与第一轴承座1201和第二轴承座1202连接，且丝杆轴43被轴承座组件120所限制，以使两根丝杆轴43稳定且可转动地安装在对应的侧板12上。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

Claims (10)

1.一种烹饪机械手，包括支撑框架(1)，其特征在于，还包括移动平台(2)、横向移动单元(3)、纵向移动单元(4)和抓取机构(5)；

所述移动平台(2)水平地设置在支撑框架(1)内，且所述移动平台(2)上设有横向设计的导轨(21)和可滑动地安装在所述导轨(21)上的滑块(22)；所述横向移动单元(3)安装在所述移动平台(2)上，且所述横向移动单元(3)与所述滑块(22)驱动连接，以驱使所述滑块(22)沿所述导轨(21)长度方向横向移动；所述纵向移动单元(4)设置在支撑框架(1)内，且所述纵向移动单元(4)与所述移动平台(2)驱动连接，以驱使所述移动平台(2)纵向移动；

所述抓取机构(5)包括支撑臂(53)、用于夹持厨具和控制厨具运动的手头部(54)，以及安装在所述支撑臂(53)上的第一驱动部(51)和第二驱动部(52)，所述滑块(22)上设有第一旋转轴(220)，所述手头部(54)上设有第二旋转轴(540)；

所述滑块(22)设置在所述支撑臂(53)的第一端，且所述滑块(22)通过所述第一旋转轴(220)与所述支撑臂(53)转动连接，所述第一驱动部(51)与所述第一旋转轴(220)驱动连接，以通过所述第一驱动部(51)驱使支撑臂(53)相对于滑块(22)摆动；

所述手头部(54)安装在所述支撑臂(53)的第二端，且所述手头部(54)通过所述第二旋转轴(540)与所述支撑臂(53)转动连接，所述第二驱动部(52)与所述第二旋转轴(540)驱动连接，以通过所述第二驱动部(52)驱使手头部(54)相对于支撑臂(53)摆动。

2.根据权利要求1所述的一种烹饪机械手，其特征在于，所述第一旋转轴(220)一端贯穿所述支撑臂(53)，且该端上固定安装有第一固定轮(2201)，所述第一驱动部(51)包括第一电机(511)和第一转轮(512)，所述第一转轮(512)安装在所述第一电机(511)的输出轴上，且所述第一转轮(512)通过皮带与所述第一固定轮(2201)驱动连接；所述第二旋转轴(540)一端贯穿所述支撑臂(53)，且该端上固定安装有第二固定轮(5401)，所述第二驱动部(52)包括第二电机(521)和第二转轮(522)，所述第二转轮(522)安装在所述第二电机(521)的输出轴上，且所述第二转轮(522)通过皮带与所述第二固定轮(5401)驱动连接。

3.根据权利要求2所述的一种烹饪机械手，其特征在于，所述第一转轮(512)的直径小于所述第一固定轮(2201)的直径，所述第二转轮(522)的直径小于所述第二固定轮(5401)的直径。

4.根据权利要求1所述的一种烹饪机械手，其特征在于，所述手头部(54)包括腕体(541)、第三电机(543)和用于夹持厨具的夹持组件(542)，所述第二旋转轴(540)固定设置在所述腕体(541)上，且所述腕体(541)通过所述第二旋转轴(540)与所述支撑臂(53)的第二端转动连接；所述夹持组件(542)可转动地安装在所述腕体(541)上，所述第三电机(543)固定安装在所述腕体(541)上，且所述第三电机(543)的输出轴与所述夹持组件(542)驱动连接，以通过所述第三电机(543)驱使所述夹持组件(542)转动，进而带动安装在夹持组件(542)上的厨具。

5.根据权利要求4所述的一种烹饪机械手，其特征在于，所述夹持组件(542)上设有涡轮(542a)，所述第三电机(543)的输出轴上连接有蜗杆(543a)，所述涡轮(542a)与所述蜗杆(543a)配合连接，以通过所述第三电机(543)驱使所述夹持组件(542)转动。

6.根据权利要求5所述的一种烹饪机械手，其特征在于，所述夹持组件(542)包括转头(542b)和卡接件(542K)，所述转头(542b)可转动地安装在所述腕体(541)上，且所述涡轮(542a)安装在所述转头(542b)上；所述卡接件(542K)一端与厨具固定，另一端与所述转头(542b)可拆卸地卡接。

7.根据权利要求6所述的一种烹饪机械手，其特征在于，所述卡接件(542K)包括固定块(5421)、压块(5422)、弹性件(5423)和卡接块(5424)，所述固定块(5421)用于与所述厨具固定，且所述固定块(5421)内部设有移动槽(542y)，所述压块(5422)可移动地安装在所述移动槽(542y)内；所述弹性件(5423)安装在所述移动槽(542y)内，且所述弹性件(5423)一端与所述压块(5422)相抵，另一端与所述移动槽(542y)底壁相抵；所述卡接块(5424)安装在所述固定块(5421)上，且所述卡接块(5424)内设有接通所述移动槽(542y)的转动腔(542z)，所述转动腔(542z)内设有限位槽(542x)，所述转头(542b)上对应所述限位槽(542x)设有限位块(542w)；当所述转头(542b)伸入所述转动腔(542z)内并挤压所述压块(5422)至移动腔最底端后，先转动所述卡接块(5424)，后松开所述卡接块(5424)，即可转头(542b)上的限位块(542w)与所述限位槽(542x)卡接，进而使得厨具固定在转头(542b)上。

8.根据权利要求1所述的一种烹饪机械手，其特征在于，所述横向移动单元(3)包括第四电机(32)、第一传动带(31)，以及分别安装在移动平台(2)两端的两个第一同步轮(33)，所述第四电机(32)的输出轴上安装有第一驱动轮(320)，所述第一驱动轮(320)和所述两个第一同步轮(33)之间通过第一传动带(31)连接配合；所述滑块(22)上设有连接件(221)，所述第一传动带(31)的带体通过连接件(221)固定于所述滑块(22)侧边，以通过第一电机(511)驱使所述滑块(22)在所述滑轨上横向移动。

9.根据权利要求1所述的一种烹饪机械手，其特征在于，所述支撑框架(1)包括底座(11)和竖直安装在所述底座(11)两侧的侧板(12)；所述纵向移动单元(4)包括第五电机(41)、丝杆轴(43)和第二传动带(42)；所述丝杆轴(43)对应所述两块侧板(12)设有两根，所述两根丝杆轴(43)分别竖直且可转动地安装在对应的侧板(12)上，且所述两根丝杆轴(43)的轴体分别与所述移动平台(2)的两端螺纹连接；所述两根丝杆轴(43)的端部均还设有第二同步轮(430)，所述第五电机(41)安装在第一侧板(12)上，所述第五电机(41)的输出轴上安装有第二驱动轮(410)，且所述第二驱动轮(410)和所述两个第二同步轮(430)之间通过所述第二传动带(42)连接配合，以通过第五电机(41)驱使所述移动平台(2)沿所述丝杆长度方向纵向移动。

10.根据权利要求9所述的一种烹饪机械手，其特征在于，所述两块侧板(12)上均设有轴承座组件(120)，所述轴承座组件(120)包括第一轴承座(1201)和第二轴承座(1202)，所述丝杆轴(43)的两端分别与所述第一轴承座(1201)和所述第二轴承座(1202)连接，且所述丝杆轴(43)被所述轴承座组件(120)所限制，以使所述两根丝杆轴(43)稳定且可转动地安装在对应的侧板(12)上。

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