CN105598804B - 多工位直线式抛光机系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种多工位直线式抛光机系统,包括旋转模头且用于将待加工的不锈钢锅吸附在旋转模头上的模头旋转机构、设有若干种抛光机组的抛光机主体机构、若干种抛光机组自由组合形成的直线式多工位抛光机系统、用于自动补偿抛光轮及固体蜡条在工作过程中的磨损的自动涂蜡机构、位于各工位上方并在不同工位之间对不锈钢锅进行取放的传送机械手机构。本系统将三种抛光机组自由组合形成多工位的模块化,结构简单紧凑,灵活性非常高;能自动补偿抛光轮及固体蜡条在工作过程中的损耗,保持抛光力恒定和抛光效果;抛光过程不用人手参与,自动化程度高。

Description

多工位直线式抛光机系统
技术领域
[0001]本发明涉及一种不锈钢锅抛光工序有关的设备,尤其涉及一种基于不锈钢锅抛光 工序的多工位直线式抛光机系统。
背景技术
[0002]抛光工艺是不锈钢餐厨具的关键工艺,是决定产品质量的一个重要检验指标。以 目前国内不锈钢餐厨具制造行业为例,80 %的抛光作业均由人手及半自动抛光机来完成。 [0003]现在的不锈钢锅抛光工艺的主要优点是:灵活性强,工艺自由度高,前期投入少, 对设备依赖程度低。主要缺点是:对手工操作的高度依赖大大增加了工人的劳动强度,生产 效率较低:抛光生产工序由打磨、出光两部分组成,整个流程工序繁多复杂,并且由于中间 有储存、搬运过程,导致生产效率不高,人工抛光同时存在着表面光度不一致的问题,产品 质量不完全可控;由于抛光产品需求量大,工序复杂,生产节奏紧凑,需要多台半自动抛光 机同时进行抛光工作,中间采用人工进行频繁的取放煲工作,人均效率不高,不利于节约人 力成本。在抛光过程中,会产生一定量的粉尘,虽然采用了风机进行收集处理,还是会有一 定残留,长时间接触会对人体造成一定危害。
[0004]目前的抛光工序生产过程,几乎都由手工及半自动抛光机完成,生产工序场地分 散,中间夹杂着储存、搬运过程,不利于产品的质量管理,也不利于以后整线自动化的实施 及规划化管理。
[0005] 目前,国外的先进企业的不锈钢餐厨具生产都以大规模的全自动生产线为主,抛 光工艺也被整合在全自动生产线中。这种生产线的主要优点是:全线生产完全自动化,自动 化程度高,对人力的需求降到很低的水平,易于管理;生产效率高,适合于大批量生产;产品 质量稳定。主要缺点是:生产线柔性水平低,难以实现混线生产(一条生产线上同时生产多 种产品),不适合于中小批量生产;设备投资规模大,一般企业难以承受;应用众多先进设 备,例如伺服系统等,对后期维护要求很高。
发明内容
[0006] 本发明的目的是克服上述现有技术的不足,提供一种适用于不锈钢锅抛光工序的 多工位直线式抛光系统,可以代替人手来完成不锈钢锅的抛光工序,这样可以有效地降低 人工的劳动强度,降低劳动成本,提高工作效率,保证抛光作业的质量。
[0007] 本发明是通过以下技术方案来实现的:多工位直线式抛光机系统,其包括:
[0008] 模头旋转机构,包括旋转模头,用于将待加工的不锈钢锅吸附在旋转模头上,并根 据工艺要求调准模头旋转的速度,使之符合抛光质量的要求;
[0009] 抛光机主体机构,包括外煲身-底片多功能抛光机组、反边抛光机组、煲底抛光机 组,上述抛光机组均设有抛光轮,不同型号的抛光机组配套的抛光轮型号不同,通过调准抛 光轮的位置及角度,对所述旋转模头上的待加工的不锈钢锅进行切削,使之符合抛光的工 艺要求;
[0010] 抛光机模块式结构,所述抛光机模块式结构由上述三种抛光机组自由组合形成多 种模块式,每个抛光机组为一个工位,每个模头旋转机构和两台抛光机组并作一组,通过直 线式排列,可以组合成多组生产线;通过更换不同型号的抛光轮,及切换抛光轮的工作角 度,根据工艺要求,将上述三种抛光机组自由组合成符合抛光工艺要求的直线式多工位抛 光机系统;
[0011] 抛光轮自动补偿机构,所述抛光轮自动补偿机构包括闭环抛光力控制系统,用于 检测所述抛光机主体机构的各个抛光机组中抛光轮的反馈电流,并自动补偿抛光轮在工作 过程中的磨损;
[0012] 自动涂蜡机构,所述自动涂蜡机构设有三套,分别对应设置在外煲身-底片多功能 抛光机组、反边抛光机组、煲底抛光机组上,其包括涂蜡机构和涂蜡补偿机构,涂蜡机构设 置有用于碰触各抛光机组的抛光轮的固态蜡条,涂蜡机构活动固定在涂蜡补偿机构上并可 沿其滑动进行涂蜡,所述自动涂蜡机构用于自动对待加工的不锈钢锅进行涂蜡作业,并自 动补偿抛光固体蜡条在工工作过程中的损耗;
[0013] 传送机械手机构,所述传送机械手机构位于各工位上方,在不同工位之间对待加 工的不锈钢锅进行取放。
[0014] 所述模头旋转机构包括模头底座、摆线针轮减速机、固定在摆线针轮减速机转轴 上的双排滚子链链轮、双排滚子链、模头转轴轴承座、模头法兰、旋转模头、待加工的不锈钢 锅、张紧滑块、张紧螺母、张紧螺栓、旋转接头、定位螺栓;所述模头底座为中空结构,其侧壁 设置有第一滑槽、第二滑槽和张紧螺母,张紧螺母设有两个,且两个张紧螺母分别位于第二 滑槽的两端部,摆线针轮减速机置于模头底座内部空间,所述摆线针轮减速机的底部设有 减速机底板,减速机底板连接有所述张紧滑块,张紧滑块卡在第二滑槽内,张紧螺栓顺次穿 过第二滑槽一端部的张紧螺母、张紧滑块后固定在第二滑槽另一端部的张紧螺母上,张紧 滑块与张紧螺栓螺纹连接且在张紧螺栓转动时张紧滑块沿第二滑槽左右滑行;双排滚子链 链轮与模头法兰的下部通过双排滚子链联接在一起,模头法兰的上部设置有孔与切槽一体 化成型的锁紧结构,所述旋转模头下部设置有定位螺栓,定位螺栓插入所述锁紧结构内并 通过旋转锁紧在锁紧结构内;所述旋转接头顺次穿过模头法兰、旋转模头的中心孔,旋转接 头的一端与产生负压的接气管相连,其另一端吸附所述待加工的不锈钢锅并使之被吸附在 旋转模头上,待加工的不锈钢锅、旋转模头及模头法兰同步旋转。张紧滑块卡在第二滑槽 内,且可随张紧螺栓转动时沿第二滑槽左右滑行,这样的结构让摆线针轮减速机张紧过程 中不会下落,方便安装和调试,张紧滑块在张紧螺栓的作用下可左右滑动,完成摆线针轮减 速机的安装张紧过程;锁紧结构与定位螺栓的设置,使得定位螺栓插入后旋转即可锁紧,大 大减少了换模的速度,而且保证模头转动过程中不会松动。
[0015] 所述外煲身-底片多功能抛光机组包括第一底板、设置在第一底板上的第一水平 运动组件、设置在第一水平运动组件上且可沿第一水平运动组件滑行的第一垂直支架、设 置在第一垂直支架上且可沿第一垂直支架滑行的第一垂直运动组件、设置在第一垂直运动 组件上的垂直位置感应组件、第一电机、磨头、三角皮带和第一抛光轮,所述第一电机与磨 头设置在所述垂直位置感应组件上,第一电机与磨头通过三角皮带联接在一起,第一抛光 轮与磨头同轴固定,所述第一抛光轮碰触在所述待加工的不锈钢锅上。
[0016] 所述第一底板上设有水平位置感应组件以及设置在水平位置感应组件上且用于 检测第一垂直支架移动情况的快慢进切换传感器;所述第一水平运动组件包括第一水平液 压缸座、固定在第一水平液压缸座上的第一水平液压缸、第一水平直线滑轨、设置在第一水 平直线滑轨上并沿其滑行的第一直线滑块,第一水平液压缸一端设有第一活塞杆,所述第 一垂直支架固定在第一直线滑块上,且第一垂直支架的底部固定在第一活塞杆上;所述桌 一垂直运动组件包括第一垂直液压缸座、固定在第一垂直液压缸座上的第一垂直液压缸、 第一垂直直线滑轨、设置在第一垂直直线滑轨上并沿其滑行的第二直线滑块,第一垂直液 压缸一端设有第二活塞杆,所述垂直位置感应组件的背部固定在第二活塞杆上;所述垂直 位置感应组件包括支撑架、与支撑架相连的传感器座、设置在支撑架上用于控制第一电机 安装张紧的电机张紧部件,所述第一电机的底板与电机张紧部件的螺栓相接;所述第一电 机的转轴连接有电机皮带轮,所述磨头包括抛光轴轴承座、垂直套设在抛光轴轴承座内并 贯穿抛光轴轴承座上下两端的抛光转轴,第一抛光轮通过锁紧螺母固定在抛光转轴的上 端,抛光转轴的下端固定有抛光轴皮带轮,所述电机皮带轮与所述抛光轴皮带轮通过三角 皮带联接在一起。
[0017] 所述反边抛光机组包括第二底板、设置在第二底板上的第二水平运动组件、设置 在第二水平运动组件上且可沿第二水平运动组件滑行的第二垂直支架、设置在第二垂直支 架上且可沿第二垂直支架滑行的第二垂直运动组件、设置在第二垂直运动组件上且可沿第 二垂直运动组件滑行的第一固定台、设置在第一固定台上的第二电机、固定在第二电机转 轴上的第二抛光轮;所述第二水平运动组件设有第一导轨,所述第二垂直支架底部设有沿 所述第一导轨滑行的第一滑动块,所述第二垂直支架设有第二导轨,所述第二垂直运动组 件底部设有沿所述第二导轨滑行的第二滑动块;所述第二垂直运动组件铰接在第二滑动块 上且可绕第二滑动块旋转一定的角度。
[0018] 所述煲底抛光机组包括第三底板、设置在第三底板上的第三水平运动组件、设置 在第三水平运动组件上且可沿第三水平运动组件滑行的第三垂直支架、设置在第三垂直支 架上且可沿第三垂直支架滑行的第三垂直运动组件、设置在第三垂直运动组件上且可沿第 三垂直运动组件滑行的第二固定台、设置在第二固定台上的第三电机、固定在第三电机转 轴上的第三抛光轮;所述第三水平运动组件设有气缸,气缸一端设有第三活塞杆,所述第三 垂直支架的底部固定在第三活塞杆上。
[0019] 传送机械手机构包括机械手横臂、设置在机械手横臂两端且用于支撑机械手横臂 的立柱、以及分别设置在机械手横臂上的Z轴运动部分、X轴运动部分、机械臂部分;所述Z轴 运动部分包括第一步进电机、第一联轴器、第一滚珠丝杠、第三导轨、两端分别卡在第三导 轨上并沿第三导轨滑行的垂直升降滑板,第一步进电机通过第一联轴器与第一滚珠丝杠相 连接,第一滚珠丝杠外套有第一螺母,所述垂直升降滑板固定在所述第一螺母上;所述X轴 运动部分包括第二步进电机、第二联轴器、第二滚珠丝杠、第四导轨、两端分别卡在第四导 轨上并沿第四导轨滑行的横向送料机械臂滑板,第二步进电机通过第二联轴器与第二滚珠 丝杠相连接,第二滚珠丝杠外套有第二螺母,所述横向送料机械臂滑板固定在所述第二螺 母上;所述机械臂部分包括机械臂固定板、悬臂、吸盘缓冲稳杆、吸盘气管接板和连接在吸 盘气管接板上的吸盘,所述悬臂通过机械臂固定板与横向送料机械臂滑板连接在一起,吸 盘气管接板设有缓冲稳杆定位孔,所述吸盘缓冲稳杆一端固定在所述吸盘上,另一端穿设 在所述缓冲稳杆定位孔内。
[0020] 所述涂蜡机构包括涂蜡气缸、底部与涂蜡气缸相接的蜡槽、第三步进电机、轴承 座、抛光蜡压片,所述第三步进电机、轴承座分别设置在所述蜡槽两端,所述第三步进电机 的转轴穿过抛光蜡压片与轴承座相接,所述固态蜡条固定在所述蜡槽内且固态蜡条的一端 抵靠在抛光蜡压片上;所述涂蜡补偿机构包括第四步进电机、用于固定第四步进电机转轴 末端的梯形螺母固定座、涂蜡滑轨、卡在涂蜡滑轨上且沿涂蜡滑轨滑行的滑块连接板,所述 第四步进电机的转轴外套有第三螺母,所述滑块连接板固定在第三螺母上;所述涂蜡气缸 活动连接在所述滑块连接板上;所述涂蜡补偿机构还包括齿条、与齿条啮合的齿轮中心、与 齿轮中心连接的旋转编码器、与旋转编码器相连的PLC控制器,PLC控制器与所述第四步进 电机相连,所述齿条设有三组,分别设置在所述第一垂直支架的底板的侧壁上、所述第二垂 直支架的底板的侧壁上、所述第三垂直支架的底板的侧壁上。
[0021] 所述闭环抛光力控制系统包括顺次连接的电流变送器、A/D转换器、所述的PLC控 制器、设置在PLC控制器内的PID控制模块、D/A转换器,所述电流变送器分别与第一电机、第 二电机、第三电机电相连,所述D/A转换器分别与外煲身-底片多功能抛光机组、反边抛光机 组、煲底抛光机组电相连。
[0022]本发明的优点是:本系统将三种抛光机组自由组合形成多工位的模块化,结构简 单紧凑,按需布置形成生产线,既可实现中小批量生产,又可适合于大批量生产,灵活性非 常高,也节省放置空间。通过更换不同型号的抛光轮、切换其工作角度,自动补偿抛光轮在 工作过程中的磨损,自动补偿抛光固体蜡条在工作过程中的损耗,保持抛光力恒定和抛光 效果,先实现局部工艺的自动化生产线,再以线带面,从而最终形成整条全自动生产线。抛 光过程不用人手参与,自动化程度高。
附图说明
[0023]图1为本发明实施例的多工位直线式抛光系统的立体示意图;
[0024]图2为本发明实施例的模头旋转机构的立体示意图;
[0025]图3为本发明实施例的抛光模头电机部分示意图;
[0026]图4为本发明实施例的抛光模头传动机构示意图;
[0027]图5为本发明实施例的抛光模头结构示意图;
[0028]图6为本发明实施例的抛光机组主体结构立体示意图;
[0029]图7为本发明实施例的外煲身-底片多功能抛光机结构示意图;
[0030]图8为本发明实施例的外煲身-底片多功能抛光机结构水平运动组件结构示意图; [0031]图9为本发明实施例的外煲身-底片多功能抛光机结构垂直运动组件结构示意图; [0032]图10为本发明实施例外煲身-底片多功能抛光机结构垂直感应组件、电机组件和 抛光轮组件示意图;
[0033]图11为本发明实施例的反边抛光机组结构示意图;
[0034] 图12为本发明实施例的煲底抛光机组结构示意图;
[0035] 图13为本发明实施例的传送机械手机构的立体图;
[0036]图14为本发明实施例的传送机械手Z轴部分的工作示意图;
[0037]图15为本发明实施例的传送机械手X轴部分的工作示意图;
[0038]图16为本发明实施例的传送机械手机械臂部分的工作原理图;
[0039]图17为本发明实施例的抛光轮自动补偿工作原理图;
[0040]图18为本发明实施例的自动涂蜡机构的立体图;
[0041]图19为本发明实施例的涂蜡机构工作示意图;
[0042]图20为本发明实施例的涂蜡补偿机构工作示意图;
[0043]图21为本发明实施例的涂蜡补偿机构工作原理图。
[0044]图中附图标记含义:100、模头旋转机构;101、模头底座;102、摆线针轮减速机; 103、减速机底板;104、双排滚子链链轮;105、双排滚子链;106、模头转轴轴承座;107、模头 法兰;108、旋转模头;109、待加工的不锈钢锅;110、张紧滑块;111、张紧螺母;112、张紧螺 栓;113、旋转接头;114、定位螺栓;115、第一滑槽;116、第二滑槽;117、锁紧结构;200、外煲 身-底片多功能抛光机组;201、第一水平液压缸;202、第一水平直线滑轨;203、第一直线滑 块;2〇6、传感器座;208、第一电机;209、第一抛光轮;210、磨头;212、三角皮带;213、第一底 板;217、快慢进切换传感器;220、第一水平运动组件;223、第一活塞杆;224、第一水平液压 缸座;241、抛光轴皮带轮;242、抛光轴轴承座;243、抛光转轴;245、锁紧螺母;250、水平位置 感应组件;2似、电机皮带轮;264、电机张紧部件;265、支撑架;270、垂直位置感应组件;280、 第一垂直运动组件;281、第一垂直支架;2812、齿条;2813、齿轮中心;283、第一垂直液压缸; 284、第一垂直液压缸座;285、第二直线滑块;286、第一垂直直线滑轨;287、第二活塞杆; 300、反边抛光机组;310、第二底板;320、第二水平运动组件;321、第二垂直支架;322、第一 导轨;323、第一滑动块;324、第二导轨;330、第二垂直运动组件;331、第一固定台;332、第二 滑动块;340、第二电机;350、第二抛光轮;400、传送机械手机构;401、第一步进电机;402、第 二步进电机;403、第一联轴器;404、第一滚珠丝杠;405、第三导轨;406、垂直升降滑板;407、 第二滚珠丝杠;408、横向送料机械臂滑板;409、第四导轨;410、机械臂固定板;411、悬臂; 412、吸盘缓冲稳杆;413、吸盘气管接板;414、吸盘;415、第一螺母;416、第二联轴器;417、第 二螺母;421、立柱;422、机械手横臂;423、第一工序;424、第二工序;425、第三工序;426、第 四工序;500、煲底抛光机组;510、第三底板;520、第三水平运动组件;521、气缸;522、第三活 塞杆;530、第三垂直支架;531、第三垂直运动组件;532、第二固定台;540、第三电机;550、第 三抛光轮;600、自动涂蜡机构;610、涂蜡机构;611、第三步进电机;612、轴承座;613、抛光蜡 压片;614、蜡槽;615、涂蜡气缸;620、涂蜡补偿机构;621、第四步进电机;622、梯形螺母固定 座;623、涂蜡滑轨;624、滑块连接板;625、第三螺母;71、电流变送器;72、A/D转换器;73、电 流值;74、PID控制模块;75、D/A转换器;r、补偿距离。
具体实施方式
[0045]下面结合附图和具体实施方式对本发明的内容做进一步详细说明。
[0046] 实施例
[0047] 参阅图1至图21,为一种多工位直线式抛光机系统,其包括:
[0048] 模头旋转机构100,包括旋转模头108,用于将待加工的不锈钢锅109吸附在旋转模 头108上,并根据工艺要求调准模头旋转的速度,使之符合抛光质量的要求;
[0049]抛光机主体机构,包括外煲身_底片多功能抛光机组200、反边抛光机组300、煲底 抛光机组500,上述抛光机组均设有抛光轮,不同型号的抛光机组配套的抛光轮型号不同, 通过调准抛光轮的位置及角度,对旋转模头108上的待加工的不锈钢锅109进行切削,使之 符合抛光的工艺要求;
[0050]抛光机模块式结构,抛光机模块式结构由上述三种抛光机组自由组合形成多种模 块式,每个抛光机组为一个工位,每个模头旋转机构和两台抛光机组并作一组,通过直线式 排列,可以组合成多组生产线;通过更换不同型号的抛光轮,及切换抛光轮的工作角度,根 据工艺要求,将上述三种抛光机组自由组合成符合抛光工艺要求的直线式多工位抛光机系 统;
[0051] 抛光轮自动补偿机构,抛光轮自动补偿机构包括闭环抛光力控制系统,用于检测 抛光机主体机构的各个抛光机组中抛光轮的反馈电流,并自动补偿抛光轮在工作过程中的 磨损;
[0052] 自动涂蜡机构600,自动涂蜡机构600设有三套,分别对应设置在外煲身-底片多功 能抛光机组200反边抛光机组300、煲底抛光机组500上,其包括涂蜡机构610和涂蜡补偿机 构620,涂蜡机构610设置有用于碰触各抛光机组的抛光轮的固态蜡条,涂蜡机构610活动固 定在涂蜡补偿机构620上并可沿其滑动进行涂蜡,自动涂蜡机构600用于自动对待加工的不 锈钢锅109进行涂蜡作业,并自动补偿抛光固体蜡条在工工作过程中的损耗;
[0053]传送机械手机构400,传送机械手机构400位于各工位上方,在不同工位之间对待 加工的不锈钢锅109进行取放。
[0054]参阅图1,为本发明一较佳实施例的总装配立体图,包含有:模头旋转机构1〇〇,外 煲身-底片多功能抛光机组200,反边抛光机组300,传送机械手机构400,煲底抛光机组500, 自动涂蜡机构600。
[0055]多工位直线式抛光系统具备以下特点:
[0056]多工位。图1所示,整条生产线分为4组,每组由模头旋转机构100和两台抛光机组 成,如:两台外煲身-底片多功能抛光机组200搭配;一台外煲身-底片多功能抛光机组200和 一台反边抛光机组300搭配;一台外煲身-底片多功能抛光机组200和一台煲底抛光机组 500;模头旋转机构100位于中间,两台抛光机面对面放置,叫单头双工位抛光机组,4组合并 起来为4头8工位抛光机组,从右往左完成煲身320#砂、底片320#砂、煲身400#砂、底片400# 砂、反边600#砂、煲身600#砂、煲底800#砂、煲身800#砂8道工序;
[0057]模块化。其中外煲身-底片多功能抛光机组200跟反边抛光机组300和煲底抛光机 组500的不同之处在于抛光轮电机跟抛光轮之间的连接方式不同。通过模块化设计,3种机 组可以通过调准相应结构,快速切换。另外可以将每个模头旋转机构100和两台抛光机并作 一组,通过直线式排列,可以组合成多组生产线,若有10到工序则排列5组机组,若有12道工 序则排列6组机组。同时,每台抛光机可作为一个模块,因为模头旋转机构100通用性,煲身 抛光机、反边抛光机、煲底抛光机可以任意对调,以适应不同的生产工艺。若共有16道工序, 可4组抛光机和一个输送机械手组成一条生产线,配备两条生产线来达到生产要求。可见, 此抛光生产线灵活性非常高;
[0058]结构简单紧凑。每组抛光机组占用空间为2200mm*900mm,并列放置空间占用非常 小,传送机械手机构400布置在抛光机上方,不占用抛光机组以外的空间,使其容易布置,适 应性强。所有抛光机结构简单,除水平及垂直方向通过直线导轨滑动连接,其余均为刚性连 接,坚固耐用,可靠性高;
[0059]自动化程度高。本生产线可直接接驳前工序输送带,通过传送机械手机构400直接 将待加工的不锈钢锅109放入模头和抛光完成后从模头取出并将抛光完成的不锈钢锅送入 下一级输送带。抛光机配有固体蜡自动涂蜡机构600,可自动补偿抛光轮磨损和根据不同煲 的大小进行自动调节,相比液体蜡涂蜡具有可靠,成本低,环保等优点,抛光过程不用人手 参与,自动化程度高。
[0060]参阅图2至图5,模头旋转机构1〇〇包括模头底座101、摆线针轮减速机102、固定在 摆线针轮减速机102转轴上的双排滚子链链轮104、双排滚子链105、模头转轴轴承座106、模 头法兰1〇7、旋转模头10S、待加工的不锈钢锅109、张紧滑块110、张紧螺母111、张紧螺栓 112、旋转接头113、定位螺栓114;双排滚子链链轮104为12A双排滚子链链轮104、双排滚子 链1〇5为12A双排滚子链105;模头底座101为中空结构,其侧壁设置有第一滑槽115、第二滑 槽116和张紧螺母111,张紧螺母111设有两个,且两个张紧螺母111分别位于第二滑槽i 16的 两端部,摆线针轮减速机102置于模头底座101内部空间,摆线针轮减速机1〇2的底部设有减 速机底板1〇3,减速机底板103连接有张紧滑块110,张紧滑块11〇卡在第二滑槽116内,张紧 螺栓II2顺次穿过第二滑槽lie—端部的张紧螺母111、张紧滑块110后固定在第二滑槽116 另一端部的张紧螺母111上,张紧滑块110与张紧螺栓112螺纹连接且在张紧螺栓112转动时 紧滑块110沿第二滑槽116左右滑行;双排滚子链链轮104与模头法兰107的下部通过双排 滚子链1〇5联接在一起,模头法兰1〇7的上部设置有孔与切槽一体化成型的锁紧结构117,旋 转模头1〇8下部设置有定位螺栓114,定位螺栓114插入锁紧结构117内并通过旋转锁紧在锁 紧结构II7内;旋转接头II3顺次穿过模头法兰107、旋转模头108的中心孔,旋转接头113的 一端与产生负压的接气管相连,其另一端吸附待加工的不锈钢锅109并使之被吸附在旋转 模头1〇8上,待加工的不锈钢锅109、旋转模头10S及模头法兰107同步旋转。张紧滑块11〇卡 在第二滑槽116内,且可随张紧螺栓112转动时沿第二滑槽116左右滑行,这样的结构让摆线 针轮减速机1〇2张紧过程中不会下落,方便安装和调试,张紧滑块110在张紧螺栓112的作用 下可左右滑动,完成摆线针轮减速机102的安装张紧过程;锁紧结构117与定位螺栓114的设 置,使得定位螺栓114插入后,顺时针旋转一定角度后从模头法兰107底下锁紧定位螺栓114 即可锁紧旋转t吴头1〇8,大大减少了换模的速度,而且保证旋转模头1〇8转动过程中不会松 动。
[0061] 参阅图2,模头旋转机构100的工作流程为:摆线针轮减速机1〇2垂直安装,通电电 巧转动经摆线针轮减速机1〇2减速后输出60至12〇转每分钟,经双排滚子链链轮1〇4和双排 滚子链105带动旋转模头108安装模头法兰107缓慢转动,待加工的不锈钢锅1〇9由负压吸紧 在旋转模头108上,跟着缓慢旋转,待完成抛光过程后,摆线针轮减速机102停止转动。
[0062] 参阅图4,摆线针轮减速机1〇2带动双排滚子链链轮104,经双排滚子链105传动带 动模头法兰1〇7转动,旋转接头II3接气管产生负压,待加工的不锈钢锅109被吸附在旋转模 头108上,待加工的不锈钢锅109、旋转模头108及模头法兰107同步旋转。
[0063]参阅图6至图10,外煲身-底片多功能抛光机组2〇〇包括第一底板213、设置在第一 底板213上的第一水平运动组件220、设置在第一水平运动组件220上且可沿第一水平运动 组件220滑行的第一垂直支架281、设置在第一垂直支架281上且可沿第一垂直支架281滑行 的弟一垂直运动组件280、设置在第一垂直运动组件280上的垂直位置感应组件270、第一电 机208、磨头210、三角皮带212和第一抛光轮209,第一电机208与磨头210设置在垂直位置感 应组件270上,第一电机2〇S与磨头210通过三角皮带212联接在一起,第一抛光轮209与磨头 210同轴固定,第一抛光轮209碰触在待加工的不锈钢锅109上。
[0064] 第一底板213上设有水平位置感应组件250以及设置在水平位置感应组件250上且 用于检测第一垂直支架281移动情况的快慢进切换传感器217;第一水平运动组件220包括 第一水平液压缸座224、固定在第一水平液压缸座224上的第一水平液压缸201、第一水平直 线滑轨202、设置在第一水平直线滑轨202上并沿其滑行的第一直线滑块2〇3,第一水平液压 缸201—端设有第一活塞杆223,第一垂直支架281固定在第一直线滑块2〇3上,且第一垂直 支架281的底部固定在第一活塞杆223上;第一垂直运动组件280包括第一垂直液压缸座 284、固定在第一垂直液压缸座284上的第一垂直液压缸283、第一垂直直线滑轨286、设置在 第一垂直直线滑轨286上并沿其滑行的第二直线滑块285,第一垂直液压缸283—端设有第 二活塞杆287,垂直位置感应组件270的背部固定在第二活塞杆287上;垂直位置感应组件 270包括支撑架265、与支撑架265相连的传感器座206、设置在支撑架265上用于控制第一电 机208安装张紧的电机张紧部件264,所述第一电机208的底板与电机张紧部件264的螺栓相 接;第一电机208的转轴连接有电机皮带轮262,磨头210包括抛光轴轴承座242、垂直套设在 抛光轴轴承座242内并贯穿抛光轴轴承座242上下两端的抛光转轴243,第一抛光轮209通过 锁紧螺母245固定在抛光转轴243的上端,抛光转轴243的下端固定有抛光轴皮带轮241,电 机皮带轮262与抛光轴皮带轮241通过三角皮带212联接在一起。
[0065] 第一抛光轮209由锁紧螺母245锁紧在磨头210的转轴上,磨头210通过皮带轮211 和三角皮带212与第一电机208相连,由第一电机208带动第一抛光轮209高速旋转。模头底 座101固定在机组大底板上,摆线针轮减速机102安装在模头底座101上,通过双排滚子链 105与模头转轴轴承座106中的转轴连接,旋转模头108安装在转轴的模头法兰107上。工作 的时候,摆线针轮减速机102经减速后输出60-120转每分钟,经双排滚子链105带动旋转模 头108低速旋转。
[0066] 参阅图6,外煲身-底片多功能抛光机组200的工作流程为:开始工作前,先手动根 据待加工的不锈钢锅109的位置调整传感器座206上的下到位传感器、往复到位传感器以及 快慢进切换传感器217的位置,接通电源,7.5kw的第一电机208带动第一抛光轮209开始高 速旋转,摆线针轮减速机102带动待加工的不锈钢锅109缓慢旋转,第一水平液压缸201工 作,推动第一垂直支架281及其上整部分快速向前移动,当向前移动一段距离后,快慢进切 换传感器217得信号,液压系统切换第一水平液压缸201入口流量使其降速,第一垂直支架 281部分缓慢前进,直至第一抛光轮2〇9接触旋转模头108上的待加工的不锈钢锅109,待加 工的不锈钢锅109与第一抛光轮209产生摩擦被抛光,随着第一水平液压缸201继续推进,第 一抛光轮209与待加工的不锈钢锅109摩擦增大,第一电机208电流增大,当达到系统设定电 流值时,系统停止第一水平液压缸201供油并保持位置固定。此时第一垂直液压缸283接通, 带动第一电机208及磨头210按照调节好的行程上下往复运动,使第一抛光轮209与待加工 的不锈钢锅1〇9产生相对运动,有助于表面纹路均匀。如此工作到系统设定的一段时间后, 第一垂直液压缸283停止往复运动,系统切换第一水平液压缸201方向使其快速后退,摆线 针轮减速机102停止转动,传送机械手机构400将旋转模头108上的已加工好的不锈钢锅取 走并放入待加工的不锈钢锅109,重复以上动作。
[0067]参阅图7,外煲身-底片多功能抛光机组200的工作原理为:工作信号发出后,第一 水平运动组件22〇带动第一垂直支架2S1、第一垂直运动组件280及第一抛光轮209在水平方 向前后动作,水平位置感应组件250的快慢进切换传感器217检测第一垂直支架281前后位 置切换快进工进,以使第一抛光轮接触待加工的不锈钢锅109,第一垂直运动组件280带动 第一电机208垂直方向上下往复运动以使第一抛光轮209与待加工的不锈钢锅109产生相对 运动,有利于抛光均匀,垂直位置感应组件270调节第一抛光轮209往复距离及第一抛光轮 209初始高度,第一电机208提供动力带动第一抛光轮209高速旋转,磨头210为第一抛光轮 209提供支撑。本机组的优点是只使用两个液压缸和一个电机,结构简单,滑动采用直线导 轨,牢固耐用,液压缸相应快速,可定点保持,运行稳定,整个系统工作可靠。
[0068] 参阅图8,第一水平运动组件220的工作原理是:系统给出前进信号后,第一水平液 压缸201的第一活塞杆223推动第一垂直支架281促进第一电机208向前快速滑动,到了一定 位置后,系统给出工进信号,第一水平液压缸201流量减少,第一活塞杆223缓慢前进直至第 一抛光轮209接触待加工的不锈钢锅109的锅身,系统给出停止信号,第一水平液压缸201保 持位置不变,当抛光完成后,系统发出后退信号,第一水平液压缸201换向带动第一电机208 快速后退到起始位置。第一水平直线滑轨202和第一直线滑块203起支撑作用,使第一电机 208可以顺滑的移动。
[0069] 参阅图10,垂直位置感应组件270、第一电机208、磨头210及第一抛光轮209的工作 原理是:垂直位置感应组件270可以调节第一电机208垂直初始位,往复起点终点,给系统提 供信号。第一电机208由电机张紧部件264及螺栓固定在支撑架265上,系统给出信号后,第 一电机208高速旋转,通过电机皮带轮262、三角皮带212、抛光轴皮带轮241、抛光转轴243, 将动力带给第一抛光轮209,第一抛光轮209由锁紧螺母245压紧在抛光转轴243上,与第一 电机208同步高速旋转,高速旋转的第一抛光轮209与待加工的不锈钢锅109接触,去除其锅 身表面的缺陷,达到抛光效果。
[0070] 参阅图11,反边抛光机组300包括第二底板310、设置在第二底板310上的第二水平 运动组件320、设置在第二水平运动组件320上且可沿第二水平运动组件320滑行的第二垂 直支架321、设置在第二垂直支架321上且可沿第二垂直支架321滑行的第二垂直运动组件 330、设置在第二垂直运动组件330上且可沿第二垂直运动组件330滑行的第一固定台331、 设置在第一固定台331上的第二电机340、固定在第二电机340转轴上的第二抛光轮350;第 二水平运动组件320设有第一导轨322,第二垂直支架321底部设有沿第一导轨322滑行的第 一滑动块323,第二垂直支架321设有第二导轨324,第二垂直运动组件330底部设有沿第二 导轨324滑行的第二滑动块332;第二垂直运动组件330铰接在第二滑动块332上且可绕第二 滑动块332旋转一定的角度。反边抛光机组300的工作原理与上述外煲身-底片多功能抛光 机组200类似,主要区别在于,第二电机340直接与第二抛光轮350相连,区别于外煲身-底片 多功能抛光机组200是通过皮带轮及三角皮带212进行连接。第二垂直运动组件330上可设 有液压缸及滑块,液压缸的一端设有活塞杆,第一固定台331设置在滑块上且其底部与活塞 杆相固定。
[0071] 参阅图12,煲底抛光机组500包括第三底板510、设置在第三底板510上的第三水平 运动组件520、设置在第三水平运动组件520上且可沿第三水平运动组件520滑行的第三垂 直支架530、设置在第三垂直支架530上且可沿第三垂直支架530滑行的第三垂直运动组件 531、设置在第三垂直运动组件531上且可沿第三垂直运动组件531滑行的第二固定台532、 设置在第二固定台532上的第三电机540、固定在第三电机540转轴上的第三抛光轮550;第 三水平运动组件520设有气缸521,气缸521—端设有第三活塞杆522,第三垂直支架530的底 部固定在第三活塞杆522上。煲底抛光机组500的工作原理与上述外煲身-底片多功能抛光 机组200类似,主要区别在于第三水平运动组件520的动力是由气缸521推动,不同于外燙 身-底片多功能抛光机组200通过第一水平液压缸201推动。第三垂直运动组件531上可设有 液压缸及滑块,液压缸的一端设有活塞杆,第二固定台532设置在滑块上且其底部与活塞杆 相固定。
[0072]参阅图13至图16,传送机械手机构400包括机械手横臂422、设置在机械手横臂422 两端且用于支撑机械手横臂422的立柱421、以及分别设置在机械手横臂422上的Z轴运动部 分、X轴运动部分、机械臂部分;Z轴运动部分包括第一步进电机401、第一联轴器403、第一滚 珠丝杠404、第三导轨405、两端分别卡在第三导轨405上并沿第三导轨405滑行的垂直升降 滑板406,第一步进电机401通过第一联轴器403与第一滚珠丝杠404相连接,第一滚珠丝杠 404外套有第一螺母415,垂直升降滑板406固定在第一螺母415上;X轴运动部分包括第二步 进电机402、第二联轴器416、第二滚珠丝杠407、第四导轨409、两端分别卡在第四导轨409上 并沿第四导轨409滑行的横向送料机械臂滑板408,第二步进电机402通过第二联轴器416与 第二滚珠丝杠407相连接,第二滚珠丝杠407外套有第二螺母417,横向送料机械臂滑板408 固定在第二螺母417上;机械臂部分包括机械臂固定板410、悬臂411、吸盘缓冲稳杆412、吸 盘气管接板413和连接在吸盘气管接板413上的吸盘414,悬臂411通过机械臂固定板410与 横向送料机械臂滑板408连接在一起,吸盘气管接板413设有缓冲稳杆定位孔,吸盘缓冲稳 杆412—端固定在吸盘414上,另一端穿设在缓冲稳杆定位孔内。
[0073]参阅图13,为传送机械手机构400的整个工作示意图,其工作原理是:第一步进电 机401垂直放置,正反转动带动整个传送机械手整体上下运动;而第二步进电机402水平放 置,正反转动带动整个机械手左右移动;从而实现整个机械手在空间的X、Z两轴运动。整个 待加工的不锈钢锅109由左到右依次被传送。首先第一步进电机401正转,带动4只机械手整 体往下移动,吸盘414动作吸住待抛光不锈钢煲,然后第一步进电机401反转,带动4只机械 手整体往上移动;当到达限定位置的时候,第二步进电机402正转,带动4只机械手整体往右 移动,转动到特定位置的时候,第一步进电机401再次正转,带动4只机械手整体往下移动, 把待加工的不锈钢锅109放到抛光机的特定位置,吸盘414同时动作放开不锈钢锅。在抛光 机抛光的时候,第一步进电机401反转,带动4只机械手整体往上移动,同时,第二步进电机 4〇2也反转,把机械手往左运动,运动到刚开始的起始位置,以此重复动作,这样,待加工的 不锈钢锅1〇9就可以从第一工序423、第二工序424、第三工序425、第四工序426这4个工序依 次前进,最终完成抛光。
[0074]参阅图14,为传送机械手机构400的Z轴(上下)运动部分。Z轴运动部分的工作原理 为:第一步进电机401转动,通过第一联轴器403带动第一滚珠丝杠404选转,第一滚珠丝杠 404上面的第一螺母415和垂直升降滑板406连接在一起,所以从而带动整个垂直升降滑板 4〇6垂直上下运动。左右两边的第三导轨405起一个导向和稳固垂直升降滑板406的作用,这 样,整个机械手做垂直运动的时候才不会单靠第一螺母415紧接,防止疲劳破坏滚珠丝杠。 [0075]参阅图15,为传送机械手机构400的X轴(左右)运动部分。X轴运动部分和前面类 似,是靠第二步进电机402作为传动装置,通过第二联轴器416和第二滚珠丝杠407组成。所 不同的是,第二滚珠丝杠4〇7上的第二螺母417带动的是横向送料机械臂滑板408,横向送料 机械臂滑板408通过第四导轨409横向滑动。
[0076] 参阅图16,为传送机械手机构400的机械臂部分。当气管抽取空气,吸盘414和待加 工的不锈钢锅109连接在一起的时候,吸盘414内空气被抽取,形成真空状态,吸起待加工的 不锈钢锅109。
[0077] 参阅图18至图21,涂蜡机构610包括涂蜡气缸615、底部与涂蜡气缸615相接的蜡槽 614、第三步进电机611、轴承座612、抛光蜡压片613,第三步进电机611、轴承座612分别设置 在蜡槽614两端,第三步进电机611的转轴穿过抛光蜡压片613与轴承座612相接,固态蜡条 固定在蜡槽614内且固态蜡条的一端抵靠在抛光蜡压片613上。
[0078] 第三步进电机611采用42丝杆步进电机,通过第三步进电机611的运动,带动抛光 蜡压片613,使得蜡槽614里面的固体蜡条根据第三步进电机611运动的距离,往前推出相应 的距离。在涂蜡气缸615的作用下,涂蜡机构610往上做一个往复运动,完成一个工作循环。 [0079]涂蜡补偿机构620包括第四步进电机621、用于固定第四步进电机621转轴末端的 梯形螺母固定座622、涂蜡滑轨623、卡在涂蜡滑轨623上且沿涂蜡滑轨623滑行的滑块连接 板624,第四步进电机621的转轴外套有第三螺母625,滑块连接板624固定在第三螺母625 上。涂蜡气缸615活动连接在滑块连接板624上;涂蜡补偿机构620还包括齿条2812、与齿条 2812啮合的齿轮中心2813、与齿轮中心2813连接的旋转编码器、与旋转编码器相连的PLC控 制器,PLC控制器与第四步进电机621相连,齿条2812设有三组,分别设置在第一垂直支架 281的底板的侧壁上、第二垂直支架321的底板的侧壁上、第三垂直支架530的底板的侧壁 上。本方案仅对齿条2812设置在第一垂直支架281的底板的侧壁上这一方案进行分析,其它 两组齿条2812以及相关的补偿机构的其它连接部件的关系与该方案均相同,因此不再一一 赘述,附图中也不再展示。本实施例中涂蜡补偿机构620是每一个抛光机组都配备有的,因 此,每个抛光机组的涂蜡工序都是相同,一次不再赘述。
[0080] 第四步进电机621采用57步进电机,第四步进电机621推动滑块连接板624,使得固 定在滑块连接板624上的涂蜡机构610沿着涂蜡滑轨623进行直线运动,使得涂蜡机构610往 前运动相应的距离,该距离由反馈补偿距离决定。
[0081] 参阅图21,为反馈补偿距离的原理图,其中当第一抛光轮209在工作工程中损耗 时,第一水平液压缸201推动抛光主机台(即第一垂直支架281)前进,第一垂直支架281连接 着齿条2812,在往前推进的过程中,带动齿条2幻2上的齿轮中心2813进行运动,从而使得连 接在齿轮中心2813上的旋转编码器进行旋转,由旋转编码器的读数转换可以得出第一垂直 支架281的补偿距离为r,由此可以得出涂蜡补偿的距离也为r,通过PLC控制器将距离r转换 为第四步进电机621的脉冲数,第四步进电机621根据这个脉冲数进行运动,推动涂蜡机构 610前进相应的距离,从而实现涂蜡机构610的自动补偿。本实施例中涂蜡机构610对应各个 抛光机组的工作原理都是相同的,因此,补偿距离的原理都是相同,对应第二垂直支架321、 第三垂直支架530关于齿条2幻2、齿轮中心2幻3、补偿距离r等的设置及原理都是雷同,因此 不再一一赘述。
[0082] 参阅图17,为抛光轮自动补偿的工作原理图。闭环抛光力控制系统包括顺次连接 的电流变送器71^/0转换器72、?1^控制器、设置在?1/:控制器内的?10控制模块74、0“转换 器75,电流变送器71分别与第一电机208、第二电机340、第三电机540电相连,D/A转换器75 分别与外煲身-底片多功能抛光机组200、反边抛光机组300、煲底抛光机组500电相连。工作 原理图中,73为PLC控制器内置程序设定的电流值73。
[0083]本发明的抛光力控制采用直接驱动抛光轮的三相异步电机的电流作为反馈信号, 驱动第一水平液压缸201进行抛光位置微调,自动精确补偿第一抛光轮209的损耗,实现抛 光力的恒定控制。该电流的反馈信号通过高精度的电流变送器71检测可得。当第一抛光轮 209磨损明显时,驱动第一抛光轮209的电机的电流会变少,通过电流变送器71监测可知,这 时候驱动第一水平液压缸201进行进给动作,使抛光机主体结构往前推进,使第一抛光轮 209的电机电流在设定范围内,这时候抛光轮跟待加工的不锈钢锅1〇9表面的抛光力也将保 持恒定。如图I5所示,可编程逻辑PLC控制器控制算法采用其内部的PID控制模块74 AID控 制具有结构简单、稳定性好、可靠性高等特点,市场上大多数运动控制型PLC的CPU模块都自 带PID控制模块74,通过PID控制指令实现。本系统的PID参数可以通过上位机(触摸屏)进行 修改,反复调整PID参数,使系统在一定程度上自动补偿第一抛光轮2〇9的损耗,从而实现抛 光力控制接近在工作工程中接近预期效果。
[0084]上列详细说明是针对本发明可行实施例的具体说明,该实施例并非用以限制本发 明的专利范围,凡未脱离本发明所为的等效实施或变更,均应包含于本案的专利范围中。

Claims (9)

1. 多工位直线式抛光机系统,其特征在于,其包括: 模头旋转机构(100),包括旋转模头(108),用于将待加工的不锈钢锅(109)吸附在旋转 模头(108)上; 抛光机主体机构,包括外煲身_底片多功能抛光机组(200)、反边抛光机组(300)、煲底 抛光机组(500),上述抛光机组均设有抛光轮,不同型号的抛光机组配套的抛光轮型号不 同,通过调准抛光轮的位置及角度,对所述旋转模头(108)上的待加工的不锈钢锅(109)进 行切削; 抛光机模块式结构,所述抛光机模块式结构由上述三种抛光机组自由组合形成多种模 块式,每个抛光机组为一个工位,每个模头旋转机构(100)和两台抛光机组并作一组,通过 直线式排列,可以组合成多组生产线; 抛光轮自动补偿机构,所述抛光轮自动补偿机构包括闭环抛光力控制系统,用于检测 所述抛光机主体机构的各个抛光机组中抛光轮的反馈电流,并自动补偿抛光轮在工作过程 中的磨损; 自动涂蜡机构(600),所述自动涂蜡机构(600)设有三套,分别对应设置在外煲身-底片 多功能抛光机组(200)、反边抛光机组(300)、燙底抛光机组(500)上,其包括涂蜡机构(610) 和涂蜡补偿机构(620),涂蜡机构(610)设置有用于碰触各抛光机组的抛光轮的固态蜡条, 涂蜡机构(610)活动固定在涂蜡补偿机构(620)上并可沿其滑动进行涂蜡,所述自动涂蜡机 构(600)用于自动对待加工的不锈钢锅(109)进行涂蜡作业,并自动补偿抛光固体蜡条在工 工作过程中的损耗; 传送机械手机构(400),所述传送机械手机构(400)位于各工位上方,在不同工位之间 对待加工的不锈钢锅(109)进行取放。
2. 根据权利要求1所述的多工位直线式抛光机系统,其特征在于:所述模头旋转机构 (100)包括模头底座(101)、摆线针轮减速机(102)、固定在摆线针轮减速机(102)转轴上的 双排滚子链链轮(104)、双排滚子链(105)、模头转轴轴承座(106)、模头法兰(107)、旋转模 头(108)、待加工的不锈钢锅(109)、张紧滑块(110)、张紧螺母(111)、张紧螺栓(112)、旋转 接头(113)、定位螺栓(114);所述模头底座(101)为中空结构,其侧壁设置有第一滑槽 (115) 、第二滑槽(116)和所述张紧螺母(111),张紧螺母(111)设有两个,且两个张紧螺母 (111)分别位于第二滑槽(116)的两端部,摆线针轮减速机(102)置于模头底座(101)内部空 间,所述摆线针轮减速机(102)的底部设有减速机底板(103),减速机底板(103)连接有所述 张紧滑块(110),张紧滑块(110)卡在第二滑槽(116)内,张紧螺栓(112)顺次穿过第二滑槽 (116) —端部的张紧螺母(111)、张紧滑块(110)后固定在第二滑槽(116)另一端部的张紧螺 母(111)上,张紧滑块(110)与张紧螺栓(112)螺纹连接且在张紧螺栓(112)转动时张紧滑块 (110)沿第二滑槽(II6)左右滑行;双排滚子链链轮(104)与模头法兰(107)的下部通过双排 滚子链(1〇5)联接在一起,模头法兰(107)的上部设置有孔与切槽一体化成型的锁紧结构 (117) ,所述旋转模头(1〇8)下部设置有所述定位螺栓(114),定位螺栓(114)插入所述锁紧 结构(II7)内并通过旋转锁紧在锁紧结构(117)内;所述旋转接头(113)顺次穿过模头法兰 (1〇7)、旋转模头(1〇8)的中心孔,旋转接头(113)的一端与产生负压的接气管相连,其另一 端吸附所述待加工的不锈钢锅(109)并使之被吸附在旋转模头(108)上,待加工的不锈钢锅 (109)、旋转模头(108)及模头法兰(1〇7)同步旋转。
3. 根据权利要求2所述的多工位直线式抛光机系统,其特征在于:所述外褒身-底片多 功能抛光机组(200)包括第一底板(213)、设置在第一底板(2丨3)上的第一水平运动组件 (220)、设置在第一水平运动组件(220)上且可沿第一水平运动组件(220)滑行的第一垂直 支架(281)、设置在第一垂直支架(281)上且可沿第一垂直支架(281)滑行的第一垂直运动 组件(280)、设置在第一垂直运动组件(280)上的垂直位置感应组件(270)、第一电机(208)、 磨头(210)、三角皮带(212)和第一抛光轮(209),所述第一电机(208)与磨头(210)设置在所 述垂直位置感应组件(270)上,第一电机(208)与磨头(210)通过三角皮带(212)联接在一 起,第一抛光轮(20®与磨头(210)同轴固定,所述第一抛光轮(2〇9)碰触在所述待加工的不 锈钢锅(109)上。
4. 根据权利要求3所述的多工位直线式抛光机系统,其特征在于:所述第一底板(213) 上设有水平位置感应组件(250)以及设置在水平位置感应组件(250)上且用于检测第一垂 直支架(281)移动情况的快慢进切换传感器(217);所述第一水平运动组件(220)包括第一 水平液压缸座(224)、固定在第一水平液压缸座(224)上的第一水平液压缸(201)、第一水平 直线滑轨(202)、设置在第一水平直线滑轨(2〇2)上并沿其滑行的第一直线滑块(2〇3),第一 水平液压缸(201) —端设有第一活塞杆(223),所述第一垂直支架(281)固定在第一直线滑 块(203)上,且第一垂直支架G81)的底部固定在第一活塞杆(223)上;所述第一垂直运动组 件(280)包括第一垂直液压缸座(284)、固定在第一垂直液压缸座(284)上的第一垂直液压 缸(283)、第一垂直直线滑轨(286)、设置在第一垂直直线滑轨(286)上并沿其滑行的第二直 线滑块(285),第一垂直液压缸(283)—端设有第二活塞杆(287),所述垂直位置感应组件 (270)的背部固定在第二活塞杆(287)上;所述垂直位置感应组件(270)包括支撑架(265)、 与支撑架(265)相连的传感器座(206)、设置在支撑架(265)上用于控制第一电机(208)安装 张紧的电机张紧部件(264),所述第一电机(20S)的底板与电机张紧部件(2G4)的螺栓相接; 所述第一电机(208)的转轴连接有电机皮带轮(262),所述磨头(210)包括抛光轴轴承座 (242) 、垂直套设在抛光轴轴承座(242)内并贯穿抛光轴轴承座(242)上下两端的抛光转轴 (243) ,第一抛光轮(209)通过锁紧螺母(245)固定在抛光转轴(243)的上端,抛光转轴(243) 的下端固定有抛光轴皮带轮(241),所述电机皮带轮(262)与所述抛光轴皮带轮(241)通过 三角皮带(212)联接在一起。
5. 根据权利要求4所述的多工位直线式抛光机系统,其特征在于:所述反边抛光机组 (300)包括第二底板(310)、设置在第二底板(310)上的第二水平运动组件(320)、设置在第 二水平运动组件(320)上且可沿第二水平运动组件(320)滑行的第二垂直支架(321)、设置 在第二垂直支架(321)上且可沿第二垂直支架(321)滑行的第二垂直运动组件(330)、设置 在第二垂直运动组件(330)上且可沿第二垂直运动组件(330)滑行的第一固定台(331)、设 置在第一固定台(331)上的第二电机(340)、固定在第二电机(340)转轴上的第二抛光轮 (350);所述第二水平运动组件(320)设有第一导轨(322),所述第二垂直支架(321)底部设 有沿所述第一导轨(322)滑行的第一滑动块(323),所述第二垂直支架(321)设有第二导轨 (324),所述第二垂直运动组件(330)底部设有沿所述第二导轨(324)滑行的第二滑动块 (332);所述第二垂直运动组件(330)铰接在第二滑动块(332)上且可绕第二滑动块(332)旋 转一定的角度。
6. 根据权利要求5所述的多工位直线式抛光机系统,其特征在于:所述煲底抛光机组 (500)包括第三底板(510)、设置在第三底板(510)上的第三水平运动组件(520)、设置在第 三水平运动组件(520)上且可沿第三水平运动组件(520)滑行的第三垂直支架(530)、设置 在第三垂直支架(530)上且可沿第三垂直支架(530)滑行的第三垂直运动组件(531)、设置 在第三垂直运动组件(531)上且可沿第三垂直运动组件(531)滑行的第二固定台(532)、设 置在第二固定台(532)上的第三电机(540)、固定在第三电机(540)转轴上的第三抛光轮 (550);所述第三水平运动组件(520)设有气缸(521),气缸(521)—端设有第三活塞杆 (522),所述第三垂直支架¢30)的底部固定在第三活塞杆(522)上。
7. 根据权利要求6所述的多工位直线式抛光机系统,其特征在于:传送机械手机构 (400)包括机械手横臂(422)、设置在机械手横臂(422)两端且用于支撑机械手横臂(422)的 立柱(421)、以及分别设置在机械手横臂(422)上的Z轴运动部分、X轴运动部分、机械臂部 分;所述Z轴运动部分包括第一步进电机(401)、第一联轴器(403)、第一滚珠丝杠(404)、第 三导轨(405)、两端分别卡在第三导轨(405)上并沿第三导轨(405)滑行的垂直升降滑板 (406),第一步进电机(401)通过第一联轴器(403)与第一滚珠丝杠(404)相连接,第一滚珠 丝杠(404)外套有第一螺母(415),所述垂直升降滑板(406)固定在所述第一螺母(415)上; 所述X轴运动部分包括第二步进电机(402)、第二联轴器(416)、第二滚珠丝杠(407)、第四导 轨(409)、两端分别卡在第四导轨(409)上并沿第四导轨(409)滑行的横向送料机械臂滑板 (4〇8),第二步进电机(402)通过第二联轴器(416)与第二滚珠丝杠(407)相连接,第二滚珠 丝杠(407)外套有第二螺母(417),所述横向送料机械臂滑板(408)固定在所述第二螺母 (417)上;所述机械臂部分包括机械臂固定板(410)、悬臂(411)、吸盘缓冲稳杆(412)、吸盘 气管接板(413)和连接在吸盘气管接板(413)上的吸盘(414),所述悬臂(411)通过机械臂固 定板(410)与横向送料机械臂滑板(408)连接在一起,吸盘气管接板(413)设有缓冲稳杆定 位孔,所述吸盘缓冲稳杆(412)—端固定在所述吸盘(414)上,另一端穿设在所述缓冲稳杆 定位孔内。
8. 根据权利要求7所述的多工位直线式抛光机系统,其特征在于:所述涂蜡机构(610) 包括涂蜡气缸¢15)、底部与涂蜡气缸(615)相接的蜡槽(614)、第三步进电机¢11)、轴承座 (612)、抛光蜡压片(613),所述第三步进电机(611)、轴承座(612)分别设置在所述蜡槽 (614)两端,所述第三步进电机(611)的转轴穿过抛光蜡压片(613)与轴承座(612)相接,所 述固态蜡条固定在所述蜡槽(614)内且固态蜡条的一端抵靠在抛光蜡压片(613)上;所述涂 蜡补偿机构(620)包括第四步进电机(621)、用于固定第四步进电机(621)转轴末端的梯形 螺母固定座(622)、涂蜡滑轨(623)、卡在涂蜡滑轨(623)上且沿涂蜡滑轨(623)滑行的滑块 连接板(624),所述第四步进电机(621)的转轴外套有第三螺母(6¾),所述滑块连接板 (624)固定在第三螺母(625)上;所述涂蜡气缸¢15)活动连接在所述滑块连接板(6¾)上; 所述涂蜡补偿机构(620)还包括齿条(2812)、与齿条(2812)啮合的齿轮中心(2813)、与齿轮 中心(2813)连接的旋转编码器、与旋转编码器相连的PLC控制器,PLC控制器与所述第四步 进电机(621)相连,所述齿条(2812)设有三组,分别设置在所述第一垂直支架(281)的底板 的侧壁上、所述第二垂直支架(321)的底板的侧壁上、所述第三垂直支架(530)的底板的侧 壁上。
9. 根据权利要求8所述的多工位直线式抛光机系统,其特征在于:所述闭环抛光力控制 系统包括顺次连接的电流变送器(71)、A/D转换器(7¾、所述的PLC控制器、设置在PLC控制 器内的PID控制模块(74)、D/A转换器(75),所述电流变送器(71)分别与第一电机(208)、第 二电机(340)、第三电机(540)电相连,所述D/A转换器(75)分别与外煲身-底片多功能抛光 机组(200)、反边抛光机组(300)、煲底抛光机组(500)电相连。
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