CN111667216A - 一种无人机室内仓储自主盘点系统及方法 - Google Patents
一种无人机室内仓储自主盘点系统及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111667216A CN111667216A CN202010513538.8A CN202010513538A CN111667216A CN 111667216 A CN111667216 A CN 111667216A CN 202010513538 A CN202010513538 A CN 202010513538A CN 111667216 A CN111667216 A CN 111667216A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- aerial vehicle
- unmanned aerial
- checking
- goods
- processing unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 35
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 45
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 claims abstract description 22
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 18
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 10
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 claims description 8
- 238000013439 planning Methods 0.000 claims description 6
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 5
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims description 2
- 230000008447 perception Effects 0.000 abstract description 3
- 238000011835 investigation Methods 0.000 abstract 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 2
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 2
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 2
- 238000013024 troubleshooting Methods 0.000 description 2
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 230000003373 anti-fouling effect Effects 0.000 description 1
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008520 organization Effects 0.000 description 1
- 238000012549 training Methods 0.000 description 1
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
- 230000003313 weakening effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
- G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D21/00—Measuring or testing not otherwise provided for
- G01D21/02—Measuring two or more variables by means not covered by a single other subclass
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
- G06K17/00—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations
- G06K17/0022—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations arrangements or provisious for transferring data to distant stations, e.g. from a sensing device
- G06K17/0029—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations arrangements or provisious for transferring data to distant stations, e.g. from a sensing device the arrangement being specially adapted for wireless interrogation of grouped or bundled articles tagged with wireless record carriers
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/02—Services making use of location information
- H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Economics (AREA)
- Tourism & Hospitality (AREA)
- Finance (AREA)
- Operations Research (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Strategic Management (AREA)
- Human Resources & Organizations (AREA)
- Entrepreneurship & Innovation (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- Development Economics (AREA)
- Marketing (AREA)
- Accounting & Taxation (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
Abstract
本发明公开了一种无人机室内仓储自主盘点系统及方法，所述无人机室内仓储自主盘点系统包含若干服务基站、中央处理器、无人机、自动盘点器、通信模块，以及图像采集器、温湿度采集器，其中自动盘点器进一步包含RFID读取器。本发明提出的无人机室内仓储自主盘点系统及方法，采用UWB定位技术，通过多个服务基站高精度定位无人机坐标；同时，无人机搭载RFID读取器，通过RFID识别技术，实现货物信息的快速读取，从而实现仓库盘点的快速高效作业，省时省力。无人机还可以搭载智能感知设备，如图像采集器、温湿度采集器等，通过智能感知设备丰富采集的货物相关信息、排查安全隐患。
Description
技术领域
本发明涉及智能化自动化技术领域，具体涉及一种无人机室内仓储自主盘点系统及方法。
背景技术
在经济向高质量转型和“互联网+”升级的双重推动下，物流业正在从传统物流向现代物流迅速转型，向现代物流转型已成为当前物流业发展的必然趋势。仓库是物流的核心节点和枢纽，仓库能否高效运转关系到物流业能否高质量发展。室内仓储管理就是对仓库内物资进行的管理，是仓储机构为了充分利用所具有的仓储资源提供高效的仓储服务所进行的计划、组织、控制和协调过程。
仓库每年需要盘点大量的货物，传统的盘点方式不能满足当下市场需求。最初，传统的盘点采用人到货前的方式展开，盘点前进行培训，然后进行人员调配、分工，盘点时需人到货前。传统的盘点依靠纸质条码，纸质条码易复制、不防污、不防潮，只能近距离抄写，人工手动盘点确认在库物品信息、记录入册，盘点过程耗时耗力，盘点效率低，企业无法实时、高效获取数据支持，而且手写记录容易出现错写、漏写，造成误盘，达不到通过盘点准确掌握物品库存的目的。随着技术的发展，数据采集器出现，实现人工手持采集器扫描条码进行盘点，采集器系统直接自动记录盘点物品数量及相关信息，进而提高盘点效率，并在一定程度上避免了人工误盘，保证了准确率。但是这种盘点设备同样也需要人工手持至货物前进行盘点，利用盘点设备在可视范围内读写，一旦条码出现故障，将导致货物信息不可查；盘点过程中出现“账”“物”不符，需花费大量时间进行核对纠正；发生物品丢失不能及时发现；而且立体化仓储人工盘点经常会发生人员伤亡，安全系数低。
对于仓储盘点而言，仓储室内信号弱，对一般的货物定位方法隔离强，例如采用GPS定位系统累计误差大。近些年来超宽频技术(即UWB技术)，开始应用于室内定位，UWB超宽带技术与传统通信技术有极大的差异，它不需要使用传统通信体制中的载波，而是通过发送和接收具有纳秒或纳秒级以下的极窄脉冲来传输数据，从而具有GHz量级的带宽。
超宽带室内定位可用于各个领域的室内精确定位和导航，包括人和大型物品，例如贵重物品仓储、矿井人员定位、机器人运动跟踪、汽车地下车库停车等。与传统的窄带系统相比，超宽带系统具有穿透力强、功耗低、抗多径效果好、安全性高、系统复杂度低、定位精度精确等优点，因此，超宽带技术可以应用于室内静止或者移动物体以及人的定位跟踪与导航，且能提供精确的定位精度。但是成本比较昂贵，网络部署复杂。
无线定位测量方法是指分析接收到的无线电波信号的特征参数，然后根据特定算法计算被测对象的位置(二维/三维坐标：经度、纬度、高度)，常用的室内无线定位测量方法有：基于AOA(Angle of Arriva，到达角度定位)的定位算法、基于TOA(Time of Arriva，到达时间定位)的定位算法、基于TDOA(Time Difference of Arriva，到达时间差定位)的定位算法、基于RSS(Received Signal Strength，接收信号强度定位)的定位算法，不同的定位算法定位精度不同。为了提高定位的精度，可以采用多种技术组合进行定位。
使用UWB技术定位还需要实现对仓储中物品的识别，目前应用最多的识别技术为无线射频识别技术(Radio Frequency Identification，RFID)。无线射频识别技术是一种自动识别技术，通过无线射频方式进行非接触双向数据通信，利用无线射频方式对记录媒体(电子标签或射频卡)进行读写，从而达到识别目标和数据交换的目的，无线射频识别技术是21世纪最具发展潜力的信息技术之一。
发明内容
为解决物流仓库盘点费时费力、效率低下、信息传输慢、安全系数低等问题，本发明提出了一种无人机室内仓储自主盘点系统及方法。
本发明提出的无人机室内仓储自主盘点方法，包含以下过程：
S1、在待盘点仓库中，通过服务基站向无人机发送信号波定位识别无人机坐标；
S2、中央处理器根据无人机坐标和设定的仓库待盘点区域，规划无人机盘点路径；
S3、无人机根据规划的盘点路径在待盘点区域飞行；
S4、飞行过程中，无人机将采集的货物信息数据发送给中央处理器；
S5、中央处理器将接收的货物信息数据与系统存储的货物信息数据进行比对，更新并保存货物信息数据，完成货物盘点；
S6、盘点结束，无人机根据返航指令降落收回。
优选地，所述服务基站设置于货架通道两侧的货架上方，安装高度高于2.5m；每条货架通道至少于通道口两侧货架上方分别分布一个基站，相邻两服务基站的距离在30～50m之间。
优选地，采用超宽频定位技术定位无人机坐标，具体方法如下：
对仓库进行测绘，选定坐标原点、建立三维坐标系；通过定位器标定并水平校正各服务基站相对于原点的三维坐标；
测量至少四个服务基站与无人机的信号传输时延差；中央处理器根据各服务基站坐标、服务基站与无人机信号传输时延差，采用到达时间差定位算法计算无人机坐标。
优选地，所述无人机搭载有盘点处理器，所述盘点处理器包含射频识别读取器；通过射频识别读取器读取货物信息码发送给盘点处理器，通过盘点处理器识别、验证货物信息码，并将提取的货物信息发送给无人机。
优选地，所述货物信息包含货物名称、数量、保质期。
优选地，所述无人机还可以搭载图像采集器和温湿度采集器；图像采集器采集的货物图片信息数据，以及温湿度采集器采集的仓库温湿度信息数据，通过无人机发送中央处理器，中央处理器根据货物图片信息进一步核对货物及其保存状态，根据温度、湿度信息评判仓库存储条件。
本发明的另一个技术方案是提出一种无人机室内仓储自主盘点系统，适用于上述任意一种无人机室内仓储自主盘点方法；所述无人机室内仓储自主盘点系统包含：若干服务基站、中央处理器、无人机以及通信模块；
所述服务基站，分布于待盘点仓库中，标定每个服务基站坐标，通过服务基站向无人机发送信号波定位无人机坐标；
所述中央处理器，根据无人机坐标及待盘点区域规划无人机盘点路径，将生成的盘点路径指令发送给无人机；并且在无人机飞行盘点时，将从无人机接收的货物信息数据与系统存储的货物信息数据进行比对，更新并保存货物信息数据；盘点结束后给无人机发送返航降落指令；
所述无人机，搭载自动盘点器，沿规划的盘点路径飞行，并将采集的货物信息发送给中央处理器；
所述通信模块，用于连接无人机和中央处理器，通过通信模块将无人机采集的货物信息数据发送给中央处理器。
优选地，服务基站安装高度高于2.5m；相邻两服务基站的距离在30～50m之间，当货架通道长度或货架宽度超过50m时，在货架上方增设服务基站；服务基站的定位精度在5-10cm之间。
优选地，所述无人机搭载自动盘点器，所述自动盘点器进一步包含RFID读取器；RFID读取器用于读取货架通道两侧货物标签中的货物信息码，并发送给自动盘点器，通过自动盘点器识别、校验货物信息码，并将提取的货物信息发送给无人机。
优选地，所述无人机室内仓储自主盘点系统还包含图像采集器和/或温湿度采集器；无人机将图像采集器采集的货物图片信息发送给中央处理器，中央处理器根据接收的货物图片信息数据核对货物及其保存状态；或将温湿度采集器采集的温度和湿度信息发送给中央处理器，中央处理器根据设定的最适存储温湿度评盘仓库存储条件。
与现有技术相比，本发明提出的无人机室内仓储自主盘点系统及方法，通过无人机实现自主飞行；采用UWB定位技术，多基站实时通信为无人机提供精准三维盘点坐标定位；无人机搭载RFID读取器实现对待盘点货物信息的快速采集。本发明提出的无人机室内仓储自主盘点系统及方法通过UWB定位技术与RFID识别技术实现仓库盘点的快速高效作业，省时省力。同时无人机还可以搭载智能感知设备，如图像采集器、温湿度采集器等，通过智能感知设备丰富采集的货物相关信息、排查安全隐患。
附图说明
图1为本发明提出的无人机室内仓储自主盘点方法；
图2仓库基站布局示意图；
图3通过无人机进行货物信息采集的示意图。
具体实施方式
以下结合附图，通过详细说明较佳的具体实施例，对本发明做详细介绍。
本发明提出的无人机室内仓储自主盘点系统包含：若干服务基站、中央处理器、无人机、自动盘点器以及通信模块。
在待盘点仓库中布置若干服务基站。一般无人机沿货架通道飞行进行货物盘点，为确保信号传输的稳定性、避免干扰，如图2所示，将服务基站设置于货架通道两侧的货架上方。具体的，每条货架通道至少于通道口两侧货架上方分别分布一个基站，相邻两服务基站的距离保持在30～50m之间，若货架通道长度或货架宽度超过50m，则需要增设服务基站，以保障服务基站的定位精度。服务基站的安装高度应高于2.5m，优先选择安置在仓库顶部。图2中，长方形框表示货架，实心圆点表示服务基站。
服务基站定位精度约在5-10cm之间，超过一个服务基站过后就需要切成相邻的服务基站，在服务基站于服务基站切换过程中就形成了服务节点，通过服务节点的切换，利于信号的无缝对接使得信号能够实时准确无误传输，避免信号的削弱，其中多服务基站用于无人机的高精度定位，当通信基站数量少于4个时，定位精度会直线下降，所以需要通过服务节点切换的方式，保持无人机在飞行过程中的通信基站数量一直保持在4个及以上，且仓库内任意位置都没有覆盖死角。
利用TOF(时间飞行法)建立坐标。对待盘点仓库进行测绘，将仓库看作一个大型的三维坐标系，测绘后利用定位器给每个服务基站标定基于原点位置的三维坐标，并进行水平校准，将各服务基站坐标输入中央处理器，便于后续无人机飞行路径准确规划和自主导航。
无人机周围分布的服务基站向无人机发送信号波，测量至少四个服务基站与无人机的信号传输时延差，并传送给中央处理器。中央处理器根据各服务基站坐标，以及服务基站与无人机信号传输时延差，采用TOA定位算法即达时间差定位算法计算无人机坐标。
上述无人机坐标定位采用了UWB定位技术，解决了在室内由于信号衰弱无法定位的问题。UWB定位技术即超宽频技术，通过发送和接收具有纳秒或纳秒级以下的极窄脉冲来传输信号波，从而具有GHz量级的带宽。采用UWB定位具有穿透力强、功耗低、抗多径效果好、安全性高、系统复杂度低、能提供精确定位精度等优点，应用于室内静止或移动的物体和人的定位跟踪与导航，提供十分精准的定位。
将设定的仓库待盘点区域坐标范围输入中央处理器，中央处理器根据无人机是坐标以及待盘点区域坐标范围，进行盘点路径规划，并将规划的盘点路径指令通过通信模块发送给无人机。根据接收的盘点路径指令，无人机起飞飞向待盘点区域，沿货架通道飞行，同时无人机上搭载有自动盘点器。
所述盘点处理器包含射频识别读取器即FRID读取器。如图3所示，无人机在沿货架通道飞行的过程中，通过FRID读取器自动读取货架两侧货物信息码，并将读取的货物信息码传输给盘点处理器。所述自动盘点器对货物信息码进行识别和校验，并从货物信息码中提取货物信息，如货物名称、数量、保质期等信息发送给无人机。图3中，长方形框表示货架，实心圆点表示服务基站，虚线型圆表示FRID识别范围，三角形表示无人机。
无人机通过通信模块将接收的货物信息发送给中央处理器，中央处理器对接收的货物信息进行统计，并与系统中存储的货物信息进行比对，更新并保存货物信息数据，完成货物盘点。待货物盘点结束，中央处理器发送降落返航指令给无人机，无人机根据指令返航降落，具体盘点流程如图1所示。
在本发明实施例中，无人机还可以搭载智能感知设备沿货架通道进行飞行，通过智能感知设备进行货物AI识别、排查安全隐患等。智能感知是指将物理世界的信号通过摄像头、麦克风或者其他传感器的硬件设备，借助语音识别、图像识别等前沿技术，映射到数字世界，再将这些数字信息进一步提升至可认知的层次，比如记忆、理解、规划、决策等等。在本发明实施例中，智能感知使用摄像头采集货物图像对货物进行识别，对FRID读取的信息进行进一步确认；智能感知还可以使用温湿度采集器对仓库存储温度、湿度进行采集，对存储条件进行评判。
具体的，在无人机上安装图像采集器如摄像头，获取待盘点货物的图像信息并发送给无人机，无人机通过通信模块将货物的图像信息数据发送给中央处理器，管理人员通过中央处理器接收的货物图片进一步核查货物是否为设定的盘点货物，获取货物储存情况，观察货物堆垛是否有倒塌、发霉等状况，以便管理人员及时进行相应的处理。
或在无人机上安装温湿度采集器，在无人机沿货架通道飞行的过程中，通过温湿度采集器采集到仓库的温度、湿度等信息，并发送给无人机。无人机通过通信模块将接收的仓库温度、湿度等信息发送给中央处理器，由中央处理器将接收的仓库温度、湿度信息与设定最适存储温度、湿度进行比对，评判仓库存储条件合格或不合格，从而及时提醒管理人员采取应对措施。
本发明提出的无人机室内仓储自主盘点系统及方法，采用超宽频技术(UWB)，通过多基站对无人机进行高精度定位；同时使用无线射频识别技术(RFID)，通过RFID读取器自动读取货物信息码，从而提取货物信息，与存储的货物信息进行比对，实现实时、高效、准确的自主盘点作业。本发明提出的无人机室内仓储自主盘点系统及方法还可以通过无人机搭载图像采集器和温湿度采集器。通过图像采集器采集货物图像，进一步确认核对货物，以便混淆，直接观察货物堆垛情况，判断堆垛是否稳固等；通过温湿度采集器采集货物存放的温度信息和湿度信息，根据货物的保管条件判断仓库存储条件是否相符要求。
尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。
Claims (10)
1.一种无人机室内仓储自主盘点方法，其特征在于，包含以下过程：
S1、在待盘点仓库中，通过服务基站向无人机发送信号波定位识别无人机坐标；
S2、中央处理器根据无人机坐标和设定的仓库待盘点区域，规划无人机盘点路径；
S3、无人机根据规划的盘点路径在待盘点区域飞行；
S4、飞行过程中，无人机将采集的货物信息数据发送给中央处理器；
S5、中央处理器将接收的货物信息数据与系统存储的货物信息数据进行比对，更新并保存货物信息数据，完成货物盘点；
S6、盘点结束，无人机根据返航指令降落收回。
2.如权利要求1所述无人机室内仓储自主盘点方法，其特征在于，所述服务基站设置于货架通道两侧的货架上方，安装高度高于2.5m；每条货架通道至少于通道口两侧货架上方分别分布一个基站，相邻两服务基站的距离在30～50m之间。
3.如权利要求2所述无人机室内仓储自主盘点方法，其特征在于，采用超宽频定位技术定位无人机坐标，具体方法如下：
对仓库进行测绘，选定坐标原点、建立三维坐标系；通过定位器标定并水平校正各服务基站相对于原点的三维坐标；
测量至少四个服务基站与无人机的信号传输时延差；中央处理器根据各服务基站坐标、服务基站与无人机信号传输时延差，采用到达时间差定位算法计算无人机坐标。
4.如权利要求1所述无人机室内仓储自主盘点方法，其特征在于，所述无人机搭载有盘点处理器，所述盘点处理器包含射频识别读取器；通过射频识别读取器读取货物信息码发送给盘点处理器，通过盘点处理器识别、验证货物信息码，并将提取的货物信息发送给无人机。
5.如权利要求4所述无人机室内仓储自主盘点方法，其特征在于，所述货物信息包含货物名称、数量、保质期。
6.如权利要求1所述无人机室内仓储自主盘点方法，其特征在于，所述无人机还可以搭载图像采集器和温湿度采集器；图像采集器采集的货物图片信息数据，以及温湿度采集器采集的仓库温湿度信息数据，通过无人机发送中央处理器，中央处理器根据货物图片信息进一步核对货物及其保存状态，根据温度、湿度信息评判仓库存储条件。
7.一种无人机室内仓储自主盘点系统，适用于权利要求1-6中任意一项所述基于一种无人机室内仓储自主盘点系统实现的无人机室内仓储自主盘点方法，其特征在于，所述无人机室内仓储自主盘点系统，包含：若干服务基站、中央处理器、无人机以及通信模块；
所述服务基站，分布于待盘点仓库中，标定每个服务基站坐标，通过服务基站向无人机发送信号波定位无人机坐标；
所述中央处理器，根据无人机坐标及待盘点区域规划无人机盘点路径，将生成的盘点路径指令发送给无人机；并且在无人机飞行盘点时，将从无人机接收的货物信息数据与系统存储的货物信息数据进行比对，更新并保存货物信息数据；盘点结束后给无人机发送返航降落指令；
所述无人机，搭载自动盘点器，沿规划的盘点路径飞行，并将采集的货物信息发送给中央处理器；
所述通信模块，用于连接无人机和中央处理器，通过通信模块将无人机采集的货物信息数据发送给中央处理器。
8.如权利要求7所述无人机室内仓储自主盘点系统，其特征在于，服务基站安装高度高于2.5m；相邻两服务基站的距离在30～50m之间，当货架通道长度或货架宽度超过50m时，在货架上方增设服务基站；服务基站的定位精度在5-10cm之间。
9.如权利要求7所述无人机室内仓储自主盘点系统，其特征在于，所述无人机搭载自动盘点器，所述自动盘点器进一步包含RFID读取器；RFID读取器用于读取货架通道两侧货物标签中的货物信息码，并发送给自动盘点器，通过自动盘点器识别、校验货物信息码，并将提取的货物信息发送给无人机。
10.如权利要求7所述无人机室内仓储自主盘点系统，其特征在于，所述无人机室内仓储自主盘点系统还包含图像采集器和/或温湿度采集器；无人机将图像采集器采集的货物图片信息发送给中央处理器，中央处理器根据接收的货物图片信息数据核对货物及其保存状态；或将温湿度采集器采集的温度和湿度信息发送给中央处理器，中央处理器根据设定的最适存储温湿度评盘仓库存储条件。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010513538.8A CN111667216A (zh) | 2020-06-08 | 2020-06-08 | 一种无人机室内仓储自主盘点系统及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010513538.8A CN111667216A (zh) | 2020-06-08 | 2020-06-08 | 一种无人机室内仓储自主盘点系统及方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111667216A true CN111667216A (zh) | 2020-09-15 |
Family
ID=72385797
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010513538.8A Pending CN111667216A (zh) | 2020-06-08 | 2020-06-08 | 一种无人机室内仓储自主盘点系统及方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111667216A (zh) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112327910A (zh) * | 2020-10-27 | 2021-02-05 | 北京京东乾石科技有限公司 | 一种应用于室内仓库的盘货方法和系统 |
| CN112561436A (zh) * | 2020-12-21 | 2021-03-26 | 大唐互联科技(武汉)有限公司 | 一种无人机结合rfid多功能库内自动作业系统 |
| CN112629534A (zh) * | 2020-11-26 | 2021-04-09 | 昆明理工大学 | 一种搭载rfid的无人机盘库路径规划方法 |
| TWI745153B (zh) * | 2020-11-06 | 2021-11-01 | 英屬維爾京群島商飛思捷投資股份有限公司 | 超寬頻定位方法、裝置及系統 |
| CN113790668A (zh) * | 2021-07-26 | 2021-12-14 | 广东工业大学 | 一种基于多旋翼无人机的智能货物测量系统 |
| CN114596022A (zh) * | 2022-01-27 | 2022-06-07 | 上海华能电子商务有限公司 | 一种基于aoa射频定位技术的智慧仓储管理方法及系统 |
| CN115468577A (zh) * | 2022-11-02 | 2022-12-13 | 昆船智能技术股份有限公司 | 一种基于uwb定位的出入库作业3d车载导航方法 |
| CN117873159A (zh) * | 2024-03-08 | 2024-04-12 | 湘潭大学 | 一种多旋翼无人机的室内目标视觉定位方法 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103186840A (zh) * | 2011-12-31 | 2013-07-03 | 国民技术股份有限公司 | 基于条码技术的仓库货物盘点系统及方法 |
| CN103984346A (zh) * | 2014-05-21 | 2014-08-13 | 上海第二工业大学 | 一种智能仓储盘点系统及其盘点方法 |
| CN207074379U (zh) * | 2017-07-25 | 2018-03-06 | 北京电旗连江科技发展有限公司 | 一种基于rfid的无人机自动盘点系统 |
| CN108469830A (zh) * | 2018-03-10 | 2018-08-31 | 康玲 | 一种基于无人机的智能仓储盘点系统及方法 |
| CN109934318A (zh) * | 2019-04-18 | 2019-06-25 | 鸿讯物流有限公司 | 一种基于无人机的智能物流仓库货物盘点方法及系统 |
| JP2019167177A (ja) * | 2018-03-22 | 2019-10-03 | 株式会社シーネット | 倉庫の品物の保管状態の点検管理システム |
| CN110825111A (zh) * | 2019-11-15 | 2020-02-21 | 天津光电通信技术有限公司 | 适用于高架仓库货物盘点的无人机控制方法、货物盘点方法、装置、服务器及存储介质 |
-
2020
- 2020-06-08 CN CN202010513538.8A patent/CN111667216A/zh active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103186840A (zh) * | 2011-12-31 | 2013-07-03 | 国民技术股份有限公司 | 基于条码技术的仓库货物盘点系统及方法 |
| CN103984346A (zh) * | 2014-05-21 | 2014-08-13 | 上海第二工业大学 | 一种智能仓储盘点系统及其盘点方法 |
| CN207074379U (zh) * | 2017-07-25 | 2018-03-06 | 北京电旗连江科技发展有限公司 | 一种基于rfid的无人机自动盘点系统 |
| CN108469830A (zh) * | 2018-03-10 | 2018-08-31 | 康玲 | 一种基于无人机的智能仓储盘点系统及方法 |
| JP2019167177A (ja) * | 2018-03-22 | 2019-10-03 | 株式会社シーネット | 倉庫の品物の保管状態の点検管理システム |
| CN109934318A (zh) * | 2019-04-18 | 2019-06-25 | 鸿讯物流有限公司 | 一种基于无人机的智能物流仓库货物盘点方法及系统 |
| CN110825111A (zh) * | 2019-11-15 | 2020-02-21 | 天津光电通信技术有限公司 | 适用于高架仓库货物盘点的无人机控制方法、货物盘点方法、装置、服务器及存储介质 |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112327910A (zh) * | 2020-10-27 | 2021-02-05 | 北京京东乾石科技有限公司 | 一种应用于室内仓库的盘货方法和系统 |
| TWI745153B (zh) * | 2020-11-06 | 2021-11-01 | 英屬維爾京群島商飛思捷投資股份有限公司 | 超寬頻定位方法、裝置及系統 |
| US11644524B2 (en) | 2020-11-06 | 2023-05-09 | Psj International Ltd. | Ultra-wideband localization method, device, and system |
| CN112629534B (zh) * | 2020-11-26 | 2023-08-11 | 昆明理工大学 | 一种搭载rfid的无人机盘库路径规划方法 |
| CN112629534A (zh) * | 2020-11-26 | 2021-04-09 | 昆明理工大学 | 一种搭载rfid的无人机盘库路径规划方法 |
| CN112561436A (zh) * | 2020-12-21 | 2021-03-26 | 大唐互联科技(武汉)有限公司 | 一种无人机结合rfid多功能库内自动作业系统 |
| CN113790668A (zh) * | 2021-07-26 | 2021-12-14 | 广东工业大学 | 一种基于多旋翼无人机的智能货物测量系统 |
| CN113790668B (zh) * | 2021-07-26 | 2023-06-06 | 广东工业大学 | 一种基于多旋翼无人机的智能货物测量系统 |
| CN114596022A (zh) * | 2022-01-27 | 2022-06-07 | 上海华能电子商务有限公司 | 一种基于aoa射频定位技术的智慧仓储管理方法及系统 |
| CN114596022B (zh) * | 2022-01-27 | 2023-12-12 | 上海华能电子商务有限公司 | 一种基于aoa射频定位技术的智慧仓储管理方法及系统 |
| CN115468577A (zh) * | 2022-11-02 | 2022-12-13 | 昆船智能技术股份有限公司 | 一种基于uwb定位的出入库作业3d车载导航方法 |
| CN117873159A (zh) * | 2024-03-08 | 2024-04-12 | 湘潭大学 | 一种多旋翼无人机的室内目标视觉定位方法 |
| CN117873159B (zh) * | 2024-03-08 | 2024-06-04 | 湘潭大学 | 一种多旋翼无人机的室内目标视觉定位方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111667216A (zh) | 一种无人机室内仓储自主盘点系统及方法 | |
| Dobrev et al. | Steady delivery: Wireless local positioning systems for tracking and autonomous navigation of transport vehicles and mobile robots | |
| CN109275095B (zh) | 一种基于蓝牙的室内定位系统、定位设备和定位方法 | |
| JP4286838B2 (ja) | 情報技術（ｉｔ）機器測位システム | |
| CN108776884A (zh) | 一种智能仓储作业方法 | |
| EP3136316A1 (en) | System and method for finding and locating items | |
| CN107179080A (zh) | 电子设备的定位方法和装置、电子设备、电子定位系统 | |
| DE102010041548B4 (de) | Ortungssystem und Verfahren zur Bestimmung der Positionen von Gegenständen | |
| Clark et al. | Simultaneous localisation and map building using millimetre wave radar to extract natural features | |
| CN112270388A (zh) | 货物定位管理系统和方法 | |
| WO2019205978A1 (zh) | 一种图书馆机器人定位导航方法 | |
| US11941579B2 (en) | Autonomous vehicles performing inventory management | |
| CN105548958A (zh) | 一种基于rfid的细粒度多目标被动式定位方法 | |
| CN111060869B (zh) | 一种智能仓储uhfrfid标签的定位方法和系统 | |
| US20210248548A1 (en) | Drone-based inventory management methods and systems | |
| CN109635797A (zh) | 基于多载体识别技术的钢卷顺序精准定位方法 | |
| CN106932752A (zh) | 一种基于射频相位监测的实时室内定位方法 | |
| CN107992915B (zh) | 一种利用无人机的射频识别定位方法 | |
| CN107886018A (zh) | 判断标签移动方向的方法和装置 | |
| CN106255198B (zh) | 采集施工定位系统和方法 | |
| Nepa et al. | I-READ 4.0: Internet-of-READers for an efficient asset management in large warehouses with high stock rotation index | |
| CN115568015B (zh) | 一种船舶分段制造车间物料融合定位方法 | |
| CN114092016B (zh) | 一种四向车自主储存位占用复核方法 | |
| CN108306944A (zh) | 一种基于rfid的试验室样品分布式定位系统 | |
| Kirsch et al. | Position tracking using sensor fusion of a wireless network and a laser range finder |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |