CN111661321A - 基于传感监测的飞行器伸缩调控机构装置及其控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了基于传感监测的飞行器伸缩调控机构装置及其控制系统，涉及飞行器装置领域。本发明中：第一固定基板的两侧都固定连接有第二边侧安装筒；第二边侧安装筒内套设有第三伸缩调节动力装置；第六边侧固定架板的一端侧与第三伸缩调节动力装置的输出轴相连；第六边侧固定架板与第五固定边板活动连接；第六边侧支架板上装设第八伸缩调节动力装置；第八伸缩调节动力装置的输出轴上连接有螺旋转动动力装置。本发明通过第三伸缩调节动力装置推进调节第六边侧固定架板，以及通过第八伸缩调节动力装置推进调节当前侧的螺旋转动动力装置，使得整个飞行器装置能够保持较为平稳的飞行状态，降低了货物抛洒率，一定程度上提升了飞行器装置的运载能力。

Description

基于传感监测的飞行器伸缩调控机构装置及其控制系统

技术领域

本发明涉及飞行器装置领域，尤其涉及基于传感监测的飞行器伸缩调控机构装置及其控制系统。

背景技术

四轴飞行器是微型飞行器的其中一种，也是一种智能机器人。最初是由航空模型爱好者自制成功，后来很多自动化厂商发现它可以用于多种用途而积极产于研制。它利用有四个旋翼作为飞行引擎来进行空中飞行，它的尺寸较小、重量较轻、适合携带和使用的无人驾驶飞行器一样能够携带一定的任务载荷。现在市场上普遍使用的飞行器大都采用遥控手动控制，从而来调节当前飞行器的稳定飞行状态，而手动控制的缺点就是观测距离远，反应、操作速度慢，容易导致运载货物的大量抛洒，降低了民用飞行器的运载能力；本发明采用一种便于飞行器自动控制的动力调控机构装置及对应的驱控系统，从而便于飞行器的快速平稳飞行调节，成为提升飞行器装置的运载能力的重要前提基础。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供基于传感监测的飞行器伸缩调控机构装置及其控制系统，从而使得整个飞行器装置能够保持一种较为平稳的飞行状态，降低了货物的抛洒率，一定程度上提升了飞行器装置的运载能力。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明提供基于传感监测的飞行器伸缩调控机构装置，包括第一固定基板，第一固定基板的两侧都固定连接有第二边侧安装筒；第二边侧安装筒内套设有第三伸缩调节动力装置；第二边侧安装筒的一侧固定装设有套设在第三伸缩调节动力装置外围的第四固定边板和第五固定边板。

包括第六边侧固定架板，第六边侧固定架板的一端侧与第三伸缩调节动力装置的输出轴相连；第六边侧固定架板与第五固定边板活动连接；第六边侧固定架板一端的两侧都固定连接有第六边侧支架板；第六边侧支架板上装设第八伸缩调节动力装置；第八伸缩调节动力装置的输出轴上连接有螺旋转动动力装置；螺旋转动动力装置的输出轴上固定装设有螺旋叶。

第一固定基板的中间位置处固定连接有传感处理控制盒；传感处理控制盒内设有用于传感监测的横向水平传感器、第一纵向水平传感器和第二纵向水平传感器；传感处理控制盒内设有控制分析的主处理控制器；第一固定基板上装设有用于承载货物的弓字挂板。

作为本发明的一种优选技术方案，第一固定基板上开设有一对与弓字挂板相配合的第一挂板缺口槽。

作为本发明的一种优选技术方案，第二边侧安装筒上开设有与第三伸缩调节动力装置相配合的第二安装筒槽；第三伸缩调节动力装置的壳体上开设有若干均匀分布的第三环侧安装槽孔；第二边侧安装筒上开设有与第三环侧安装槽孔相配合的第二安装环侧螺孔槽。

作为本发明的一种优选技术方案，第四固定边板上开设有与第三伸缩调节动力装置相配合的第四通槽；第四固定边板的外围固定连接有若干均匀分布的第四环板主侧连板；第四环板主侧连板上开设有第四主侧板通孔；第二边侧安装筒上开设有与第四环板主侧连板上的第四主侧板通孔相配合的第二安装端侧螺孔槽；第五固定边板上开设有与第三伸缩调节动力装置相配合的第五通槽；第五固定边板的外围固定连接有若干均匀分布的第五环侧连板；第五环侧连板上开设有第五连板通孔；第四固定边板上固定连接有与第五环侧连板相配合的第四环板副侧连板；第四环板副侧连板上开设有与第五连板通孔相配合的第四副侧板通孔。

作为本发明的一种优选技术方案，第三伸缩调节动力装置的输出轴上包括第三伸缩连杆机构；第六边侧固定架板的一端侧开设有与第三伸缩连杆机构相配合的伸缩连杆端侧安装槽；第三伸缩连杆机构上固定设有一对第三连杆侧连板；第三连杆侧连板上开设有第三侧连板通孔；伸缩连杆端侧安装槽的两侧设有开设有与第三连杆侧连板相配合的伸缩连杆端侧固定槽；伸缩连杆端侧固定槽内设有螺孔槽结构。

作为本发明的一种优选技术方案，第六边侧固定架板上固定连接有两对对称分布的第六边侧辅助板；第六边侧辅助板上活动装设有第六边侧辅助导轮；第五固定边板上固定连接有一对与第六边侧辅助板相配合的第五边侧支架板；第五边侧支架板上开设有与第六边侧辅助导轮相配合的第五支架导槽。

作为本发明的一种优选技术方案，第六边侧支架板上开设有与第八伸缩调节动力装置相配合的第六边侧放置槽；第八伸缩调节动力装置上开设有第八装置固定槽口；第六边侧支架板上开设有与第八装置固定槽口相配合的第六边侧螺孔；第八伸缩调节动力装置的输出轴上设有第八伸缩调节连杆机构；螺旋转动动力装置壳体的两侧活动装设有第九行程滑轮；第六边侧放置槽两侧的壁板上开设有与第九行程滑轮相配合的第六卡位内槽。

作为本发明的一种优选技术方案，第六边侧固定架板上开设有减负通槽；第六边侧支架板的端侧固定连接有接地支撑架。

基于传感监测的飞行器伸缩调控机构装置的控制系统：

传感处理控制盒上设置的横向水平传感器对飞行器的整体左右平衡状态进行传感监测；传感处理控制盒上设置的第一纵向水平传感器对飞行器其中一边侧的前后机翼倾斜状态进行传感监测；传感处理控制盒上设置的第二纵向水平传感器对飞行器另一边侧的前后机翼倾斜状态进行传感监测。

主处理控制器对横向水平传感器、第一纵向水平传感器、第二纵向水平传感器传输来的飞行器飞行状态和边侧前后方位机翼的倾斜状态进行分析，主处理控制器驱动控制对应机翼上的第八伸缩调节动力装置、螺旋转动动力装置，调节飞行器的各个机翼间的飞行状态。

作为本发明的一种优选技术方案，主处理控制器根据横向水平传感器的监测传感信息，对机体上的一对第三伸缩调节动力装置进行驱动调节；主处理控制器驱动发生上扬侧的机翼上的第八伸缩调节动力装置进行缩杆操作，同步线性化的降低螺旋转动动力装置的旋转输出功率；主处理控制器驱动发生下沉侧的机翼上的第八伸缩调节动力装置进行伸杆操作，同步线性化的增加螺旋转动动力装置的旋转输出功率

与现有的技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明通过在第一固定基板上装设承载货物的弓字挂板，便于在飞行器的两侧较为对称的挂载相应物品；通过第三伸缩调节动力装置推进调节当前侧的第六边侧固定架板，以及通过第八伸缩调节动力装置推进调节当前侧的螺旋转动动力装置，从而使得整个飞行器装置能够保持一种较为平稳的飞行状态，降低了货物的抛洒率，一定程度上提升了飞行器装置的运载能力；

2、本发明通过多方位的水平传感器进行传感监测，并对应化、动态化的驱动调节对应侧的伸缩推力装置、螺旋动力装置，对迎风阻力侧进行线性化缩杆降旋操作、对背风侧进行同步化伸杆增旋操作，有助于快速平衡飞行器的整体飞行状态。

附图说明

图1为本发明整体装置的结构示意图；

图2为本发明装置部件分离的结构示意图；

图3为本发明装置中第一固定基板、第二边侧安装筒的结构示意图；

图4为本发明装置中第三伸缩调节动力装置的结构示意图；

图5为本发明装置中第四固定边板的结构示意图；

图6为本发明装置中第五固定边板的结构示意图；

图7为本发明装置中第六边侧固定架板部分结构特征的示意图；

图8为本发明装置中第六边侧固定架板部分结构特征的结构示意图；

图9为本发明装置中第八伸缩调节动力装置、螺旋转动动力装置、的结构示意图；

图10为本发明装置中传感处理控制盒的逻辑结构示意图；

图11为本发明中飞行驱动控制系统的逻辑示意图；

图12为本发明中B1侧机翼发生侧风倾斜的状态示意图；

图13为本发明中A1侧机翼发生侧风倾斜的状态示意图；

图14为本发明中A1侧机翼发生侧风倾斜后的机体部分装置的驱动变化关系图；

其中：1-第一固定基板；2-第二边侧安装筒；3-第三伸缩调节动力装置；4-第四固定边板；5-第五固定边板；6-第六边侧固定架板；7-弓字挂板；8-第八伸缩调节动力装置；9-螺旋转动动力装置；10-螺旋叶；11-传感处理控制盒；12-主处理控制器；13-横向水平传感器；14-第一纵向水平传感器；15-第二纵向水平传感器；

101-第一挂板缺口槽；201-第二安装筒槽；202-第二安装环侧螺孔槽；203-第二安装端侧螺孔槽；301-第三伸缩连杆机构；302-第三连杆侧连板；303-第三环侧安装槽孔；304-第三侧连板通孔；401-第四通槽；402-第四环板主侧连板；403-第四环板副侧连板；404-第四主侧板通孔；405-第四副侧板通孔；501-第五通槽；502-第五边侧支架板；503-第五环侧连板；504-第五支架导槽；505-第五连板通孔；601-第六边侧支架板；602-接地支撑架；603-第六边侧辅助板；604-第六边侧辅助导轮；605-第六边侧放置槽；606-第六边侧螺孔；607-第六卡位内槽；608-减负通槽；609-伸缩连杆端侧安装槽；610-伸缩连杆端侧固定槽；801-第八装置固定槽口；802-第八伸缩调节连杆机构；901-第九行程滑轮。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例一

本发明为基于传感监测的飞行器伸缩调控机构装置，如图1所示，包括第一固定基板1，第一固定基板1的两侧都固定连接有第二边侧安装筒2；第二边侧安装筒2内套设有第三伸缩调节动力装置3；第二边侧安装筒2的一侧固定装设有套设在第三伸缩调节动力装置3外围的第四固定边板4和第五固定边板5。

如图2、图7、图9所示，第六边侧固定架板6的一端侧与第三伸缩调节动力装置3的输出轴相连；第六边侧固定架板6与第五固定边板5活动连接；第六边侧固定架板6一端的两侧都固定连接有第六边侧支架板601；第六边侧支架板601上装设第八伸缩调节动力装置8；第八伸缩调节动力装置8的输出轴上连接有螺旋转动动力装置9；螺旋转动动力装置9的输出轴上固定装设有螺旋叶10。

如图1、图2、图10所示，第一固定基板1的中间位置处固定连接有传感处理控制盒11；传感处理控制盒11内设有用于传感监测的横向水平传感器13、第一纵向水平传感器14和第二纵向水平传感器15；传感处理控制盒11内设有控制分析的主处理控制器12；第一固定基板1上装设有用于承载货物的弓字挂板7。

如图1、图3所示，第一固定基板1上开设有一对与弓字挂板7相配合的第一挂板缺口槽101。

如图3、图4所示，第二边侧安装筒2上开设有与第三伸缩调节动力装置3相配合的第二安装筒槽201；第三伸缩调节动力装置3的壳体上开设有若干均匀分布的第三环侧安装槽孔303；第二边侧安装筒2上开设有与第三环侧安装槽孔303相配合的第二安装环侧螺孔槽202。

如图3、图4、图5、图6所示，第四固定边板4上开设有与第三伸缩调节动力装置3相配合的第四通槽401；第四固定边板4的外围固定连接有若干均匀分布的第四环板主侧连板402；第四环板主侧连板402上开设有第四主侧板通孔404；第二边侧安装筒2上开设有与第四环板主侧连板402上的第四主侧板通孔404相配合的第二安装端侧螺孔槽203；第五固定边板5上开设有与第三伸缩调节动力装置3相配合的第五通槽501；第五固定边板5的外围固定连接有若干均匀分布的第五环侧连板503；第五环侧连板503上开设有第五连板通孔505；第四固定边板4上固定连接有与第五环侧连板503相配合的第四环板副侧连板403；第四环板副侧连板403上开设有与第五连板通孔505相配合的第四副侧板通孔405。

如图4、图7、图8所示，第三伸缩调节动力装置3的输出轴上包括第三伸缩连杆机构301；第六边侧固定架板6的一端侧开设有与第三伸缩连杆机构301相配合的伸缩连杆端侧安装槽609；第三伸缩连杆机构301上固定设有一对第三连杆侧连板302；第三连杆侧连板302上开设有第三侧连板通孔304；伸缩连杆端侧安装槽609的两侧设有开设有与第三连杆侧连板302相配合的伸缩连杆端侧固定槽610；伸缩连杆端侧固定槽610内设有螺孔槽结构。

如图6、图7所示，第六边侧固定架板6上固定连接有两对对称分布的第六边侧辅助板603；第六边侧辅助板603上活动装设有第六边侧辅助导轮604；第五固定边板5上固定连接有一对与第六边侧辅助板603相配合的第五边侧支架板502；第五边侧支架板502上开设有与第六边侧辅助导轮604相配合的第五支架导槽504。

如图7、图8、图9所示，第六边侧支架板601上开设有与第八伸缩调节动力装置8相配合的第六边侧放置槽605；第八伸缩调节动力装置8上开设有第八装置固定槽口801；第六边侧支架板601上开设有与第八装置固定槽口801相配合的第六边侧螺孔606；第八伸缩调节动力装置8的输出轴上设有第八伸缩调节连杆机构802；螺旋转动动力装置9壳体的两侧活动装设有第九行程滑轮901；第六边侧放置槽605两侧的壁板上开设有与第九行程滑轮901相配合的第六卡位内槽607。

如图7所示，第六边侧固定架板6上开设有减负通槽608；第六边侧支架板601的端侧固定连接有接地支撑架602。

实施例二

基于传感监测的飞行器伸缩调控机构装置的控制系统中，传感处理控制盒11上设置的横向水平传感器13对飞行器的整体左右平衡状态进行传感监测；传感处理控制盒11上设置的第一纵向水平传感器对飞行器其中一边侧的前后机翼倾斜状态进行传感监测；传感处理控制盒11上设置的第二纵向水平传感器对飞行器另一边侧的前后机翼倾斜状态进行传感监测。

主处理控制器12对横向水平传感器13、第一纵向水平传感器14、第二纵向水平传感器15传输来的飞行器飞行状态和边侧前后方位机翼的倾斜状态进行分析，主处理控制器12驱动控制对应机翼上的第八伸缩调节动力装置8、螺旋转动动力装置9，调节飞行器的各个机翼间的飞行状态。

主处理控制器12根据横向水平传感器13的监测传感信息，对机体上的一对第三伸缩调节动力装置3进行驱动调节；主处理控制器12驱动发生上扬侧的机翼上的第八伸缩调节动力装置8进行缩杆操作，同步线性化的降低螺旋转动动力装置9的旋转输出功率；主处理控制器12驱动发生下沉侧的机翼上的第八伸缩调节动力装置8进行伸杆操作，同步线性化的增加螺旋转动动力装置9的旋转输出功率。

实施例三

在本发明中，如图1、图2所示，第一固定基板1的两端连接设置的为第二边侧安装筒2，第三伸缩调节动力装置3装在第二边侧安装筒2上，第四固定边板4与第二边侧安装筒2连接，第五固定边板5与第四固定边板4连接，第六边侧固定架板6的一端与第三伸缩调节动力装置3的输出轴连接，第六边侧固定架板6与第五固定边板5滑动连接。

在本发明装置中，弓字挂板7卡设在第一固定基板1上的第一挂板缺口槽101上，弓字挂板7两侧的挂钩便于挂载相应的物品；通过第三伸缩调节动力装置3推进调节当前侧的第六边侧固定架板6，以及通过第八伸缩调节动力装置8推进调节当前侧的螺旋转动动力装置9，从而使得整个飞行器装置能够保持一种较为平稳的飞行状态，降低了货物的抛洒率。

实施例四

如图11至图14所示，包含飞行器的机翼发生倾斜时的相应状态，如其中的图13、图14，飞行器边侧中的A1侧先发生上扬、然后一段时间后发生下沉，A1侧机翼上对应的第八伸缩调节动力装置8先缩杆后伸杆，而第八伸缩调节动力装置8伸缩杆端侧的螺旋转动动力装置9先减速、后增速，快速调节该侧的机翼平衡状态。

实施例五

在相同状况环境中包括风力、温度、飞行器动力总成等条件，对传统手动控制的飞行器装置与本发明的飞行器装置进行试验对比。

图一：传统手控飞行器进行桶装水的运载情况；

图二：本发明飞行器装置进行桶装水的运载情况；

根据上述两个图表对比分析，明显看出使用本发明飞行器机构装置后，飞行器的运载能力和效率显著提升。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.基于传感监测的飞行器伸缩调控机构装置，其特征在于：

包括第一固定基板(1)，所述第一固定基板(1)的两侧都固定连接有第二边侧安装筒(2)；

所述第二边侧安装筒(2)内套设有第三伸缩调节动力装置(3)；

所述第二边侧安装筒(2)的一侧固定装设有套设在第三伸缩调节动力装置(3)外围的第四固定边板(4)和第五固定边板(5)；

包括第六边侧固定架板(6)，所述第六边侧固定架板(6)的一端侧与第三伸缩调节动力装置(3)的输出轴相连；

所述第六边侧固定架板(6)与第五固定边板(5)活动连接；

所述第六边侧固定架板(6)一端的两侧都固定连接有第六边侧支架板(601)；

所述第六边侧支架板(601)上装设第八伸缩调节动力装置(8)；

所述第八伸缩调节动力装置(8)的输出轴上连接有螺旋转动动力装置(9)；

所述螺旋转动动力装置(9)的输出轴上固定装设有螺旋叶(10)；

所述第一固定基板(1)的中间位置处固定连接有传感处理控制盒(11)；

所述传感处理控制盒(11)内设有用于传感监测的横向水平传感器(13)、第一纵向水平传感器(14)和第二纵向水平传感器(15)；

所述传感处理控制盒(11)内设有控制分析的主处理控制器(12)；

所述第一固定基板(1)上装设有用于承载货物的弓字挂板(7)。

2.根据权利要求1所述的基于传感监测的飞行器伸缩调控机构装置，其特征在于：

所述第一固定基板(1)上开设有一对与弓字挂板(7)相配合的第一挂板缺口槽(101)。

3.根据权利要求1所述的基于传感监测的飞行器伸缩调控机构装置，其特征在于：

所述第二边侧安装筒(2)上开设有与第三伸缩调节动力装置(3)相配合的第二安装筒槽(201)；

所述第三伸缩调节动力装置(3)的壳体上开设有若干均匀分布的第三环侧安装槽孔(303)；

所述第二边侧安装筒(2)上开设有与第三环侧安装槽孔(303)相配合的第二安装环侧螺孔槽(202)。

4.根据权利要求1所述的基于传感监测的飞行器伸缩调控机构装置，其特征在于：

所述第四固定边板(4)上开设有与第三伸缩调节动力装置(3)相配合的第四通槽(401)；

所述第四固定边板(4)的外围固定连接有若干均匀分布的第四环板主侧连板(402)；

所述第四环板主侧连板(402)上开设有第四主侧板通孔(404)；

所述第二边侧安装筒(2)上开设有与第四环板主侧连板(402)上的第四主侧板通孔(404)相配合的第二安装端侧螺孔槽(203)；

所述第五固定边板(5)上开设有与第三伸缩调节动力装置(3)相配合的第五通槽(501)；

所述第五固定边板(5)的外围固定连接有若干均匀分布的第五环侧连板(503)；

所述第五环侧连板(503)上开设有第五连板通孔(505)；

所述第四固定边板(4)上固定连接有与第五环侧连板(503)相配合的第四环板副侧连板(403)；

所述第四环板副侧连板(403)上开设有与第五连板通孔(505)相配合的第四副侧板通孔(405)。

5.根据权利要求1所述的基于传感监测的飞行器伸缩调控机构装置，其特征在于：

所述第三伸缩调节动力装置(3)的输出轴上包括第三伸缩连杆机构(301)；

所述第六边侧固定架板(6)的一端侧开设有与第三伸缩连杆机构(301)相配合的伸缩连杆端侧安装槽(609)；

所述第三伸缩连杆机构(301)上固定设有一对第三连杆侧连板(302)；

所述第三连杆侧连板(302)上开设有第三侧连板通孔(304)；

所述伸缩连杆端侧安装槽(609)的两侧设有开设有与第三连杆侧连板(302)相配合的伸缩连杆端侧固定槽(610)；

所述伸缩连杆端侧固定槽(610)内设有螺孔槽结构。

6.根据权利要求1所述的基于传感监测的飞行器伸缩调控机构装置，其特征在于：

所述第六边侧固定架板(6)上固定连接有两对对称分布的第六边侧辅助板(603)；

所述第六边侧辅助板(603)上活动装设有第六边侧辅助导轮(604)；

所述第五固定边板(5)上固定连接有一对与第六边侧辅助板(603)相配合的第五边侧支架板(502)；

所述第五边侧支架板(502)上开设有与第六边侧辅助导轮(604)相配合的第五支架导槽(504)。

7.根据权利要求1所述的基于传感监测的飞行器伸缩调控机构装置，其特征在于：

所述第六边侧支架板(601)上开设有与第八伸缩调节动力装置(8)相配合的第六边侧放置槽(605)；

所述第八伸缩调节动力装置(8)上开设有第八装置固定槽口(801)；

所述第六边侧支架板(601)上开设有与第八装置固定槽口(801)相配合的第六边侧螺孔(606)；

所述第八伸缩调节动力装置(8)的输出轴上设有第八伸缩调节连杆机构(802)；

所述螺旋转动动力装置(9)壳体的两侧活动装设有第九行程滑轮(901)；

所述第六边侧放置槽(605)两侧的壁板上开设有与第九行程滑轮(901)相配合的第六卡位内槽(607)。

8.根据权利要求1所述的基于传感监测的飞行器伸缩调控机构装置，其特征在于：

所述第六边侧固定架板(6)上开设有减负通槽(608)；

所述第六边侧支架板(601)的端侧固定连接有接地支撑架(602)。

9.基于传感监测的飞行器伸缩调控机构装置的控制系统，其特征在于：

传感处理控制盒(11)上设置的横向水平传感器(13)对飞行器的整体左右平衡状态进行传感监测；

传感处理控制盒(11)上设置的第一纵向水平传感器对飞行器其中一边侧的前后机翼倾斜状态进行传感监测；

传感处理控制盒(11)上设置的第二纵向水平传感器对飞行器另一边侧的前后机翼倾斜状态进行传感监测；

主处理控制器(12)对横向水平传感器(13)、第一纵向水平传感器(14)、第二纵向水平传感器(15)传输来的飞行器飞行状态和边侧前后方位机翼的倾斜状态进行分析，主处理控制器(12)驱动控制对应机翼上的第八伸缩调节动力装置(8)、螺旋转动动力装置(9)，调节飞行器的各个机翼间的飞行状态。

10.根据权利要求9所述的基于传感监测的飞行器伸缩调控机构装置的控制系统，其特征在于：

主处理控制器(12)根据横向水平传感器(13)的监测传感信息，对机体上的一对第三伸缩调节动力装置(3)进行驱动调节；

主处理控制器(12)驱动发生上扬侧的机翼上的第八伸缩调节动力装置(8)进行缩杆操作，同步线性化的降低螺旋转动动力装置(9)的旋转输出功率；

主处理控制器(12)驱动发生下沉侧的机翼上的第八伸缩调节动力装置(8)进行伸杆操作，同步线性化的增加螺旋转动动力装置(9)的旋转输出功率。

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