CN111660806A - 汽车车速控制系统、方法、装置及汽车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种汽车车速控制系统、方法、装置及汽车，雷达检测装置检测汽车与前方障碍物或者汽车与后方障碍物的距离，电子油门装置采集油门踏板的位置，整车控制器判断汽车与汽车的前方障碍物或汽车与汽车的后方障碍物的距离低于安全距离，且电子油门装置输出的描述汽车继续加速的加速电信号时，能够中断该加速电信号至电机驱动系统的传输，从而避免了汽车在接收到该加速电信号时继续加速，即对汽车的车速进行了限制。遭遇突发状况时，即使驾驶人员误踩油门踏板而预进一步对汽车进行加速，本方案能够中断传送至电机驱动系统的加速信号，从而限制汽车继续加速，避免了造成较大的经济损失和避免了对驾驶人员或行人造成严重的人身伤害。

Description

汽车车速控制系统、方法、装置及汽车

技术领域

本发明涉及车辆领域，尤其涉及一种汽车车速控制系统、方法、装置及汽车。

背景技术

在汽车内部构件中，内燃机上控制燃料供量的装置被称为油门，其作用在于操纵节气门开度控制可燃混合气的流量，改变发动机的转速和功率，以适应汽车行驶的需要。传统发动机节气门操纵机构是通过拉索(软钢丝)或者拉杆，一端连接油门踏板，另一端联接节气门连动板而工作，通过控制油门踏板的高度控制伺服电机调节节气门的开度从而控制汽车的车速。

当汽车的行驶过程中遇到障碍物，尤其遇到突发状况时，需要驾驶人员及时松开油门踏板并及时踩踏刹车以避免和前方或者后方的车辆发生碰撞，当驾驶人员的反应不及时或者过于紧张时，往往来不及松开油门踏板或者踩踏刹车，更为严重的，驾驶人员会误把油门踏板当成刹车进一步对汽车进行加速，造成较大的经济损失和对驾驶人员或行人造成严重的人身伤害。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术中的驾驶人员误踩油门踏板进一步对汽车进行加速而造成的经济损失和对驾驶人员造成严重的人身伤害的问题。因此，本发明提供一种汽车车速控制系统、方法、装置及汽车，在驾驶人员误踩油门踏板而进一步对汽车进行加速时，限制汽车继续加速，避免造成较大的经济损失和避免对驾驶人员或行人造成严重的人身伤害。

为解决上述问题，本发明的实施方式公开了一种汽车车速控制系统，所述汽车车速控制系统包括：

雷达检测装置，所述雷达检测装置分别安装于汽车的车头位置和所述汽车的车尾位置，用于检测所述汽车与所述汽车前进时的前方障碍物的第一距离或者所述汽车与所述汽车倒车时的后方障碍物的第二距离；

电子油门装置，所述电子油门装置包括油门踏板位置传感器和与所述油门踏板位置传感器连接的中央处理器；

所述油门踏板位置传感器用于采集油门踏板的位置，所述中央处理器将所述油门踏板的位置转化为电信号；

整车控制器，所述整车控制器分别与所述雷达检测装置和所述中央处理器连接，用于在所述第一距离或所述第二距离低于安全距离，且所述电信号为加速信号时，中断将所述电信号传送至汽车的电机驱动系统以对所述汽车的车速进行限制。

进一步地，在本发明的一些实施例中，所述雷达检测装置包括：超声波探头、控制器和提示器；

所述超声波探头用于发射超声波并接收经障碍物反射的反射超声波；

所述控制器分别与所述超声波探头和所述整车控制器连接，用于利用所述超声波的发射时间和所述反射超声波的接收时间计算所述第一距离或所述第二距离，并以电信号的形式输出至所述整车控制器；

所述提示器与所述整车控制器连接，用于在所述第一距离或所述第二距离低于所述安全距离时，接受所述整车控制器的控制以提示所述第一距离或所述第二距离。

进一步地，在本发明的一些实施例中，所述超声波探头具体为压电式超声波发生器。

进一步地，本发明的实施方式公开了一种汽车车速控制方法，所述汽车车速控制方法包括：

获取雷达检测装置采集的汽车与所述汽车前进时的前方障碍物的第一距离或者所述汽车与所述汽车倒车时的后方障碍物的第二距离；

接收电子油门装置采集的描述油门踏板的位置的电信号；

判断所述第一距离或所述第二距离是否低于安全距离，且所述电信号是否为加速信号；

若所述第一距离或所述第二距离低于安全距离，且所述电信号为所述加速信号时，中断将所述电信号传送至电机驱动系统以对所述汽车的车速进行限制。

进一步地，在本发明的一些实施例中，若所述第一距离或所述第二距离低于安全距离，所述电信号非所述加速信号时，所述汽车车速控制方法还包括：

将所述电信号传送至所述电机驱动系统，以控制所述电机驱动系统中的电机的转速降低或保持不变，以降低所述汽车的车速或保持所述汽车以当前速度行驶。

进一步地，在本发明的一些实施例中，判断所述电信号是否为所述加速信号包括：

判断所述电信号的电压值是否大于描述所述油门踏板的上一位置的电信号的电压值；

若是，则所述电信号为所述加速信号；

若否，则所述电信号非所述加速信号。

进一步地，在本发明的一些实施例中，设定所述安全距离包括：

以所述汽车的最大行驶速度、最大制动加速度和所述汽车的最小安全车速为已知量；

基于物理运动学以所述最大行驶速度、所述最大制动加速度和所述最小安全车速计算所述安全距离。

进一步地，本发明的实施方式公开了一种汽车车速控制装置，所述汽车车速控制装置包括：

获取模块，用于获取雷达检测装置采集的汽车与所述汽车前进时的前方障碍物的第一距离或者所述汽车与所述汽车倒车时的后方障碍物的第二距离；

接收模块，用于接收电子油门装置采集的描述油门踏板的位置的电信号；

判断模块，用于判断所述第一距离或所述第二距离是否低于安全距离，且所述电信号是否为加速信号，若所述第一距离或所述第二距离低于安全距离，且所述电信号为所述加速信号时，则进入中断模块；

所述中断模块，用于中断将所述电信号传送至电机驱动系统以对所述汽车的车速进行限制。

进一步地，本发明的实施方式公开了一种汽车，包括：油门踏板，还包括：以上任意一项所述的汽车车速控制系统。

本发明提供一种汽车车速控制系统、方法、装置及汽车，雷达检测装置能检测汽车与汽车的前方障碍物或者汽车与汽车的后方障碍物的距离，电子油门装置能够采集油门踏板的位置，整车控制器能够判断汽车与汽车的前方障碍物或汽车与汽车的后方障碍物的距离低于安全距离时，且电子油门装置输出的描述汽车继续加速的加速电信号时，能够中断该加速电信号至电机驱动系统的传输，从而避免了汽车在接收到该加速电信号时继续加速，即对汽车的车速进行了限制。遭遇突发状况时，即使驾驶人员误踩油门踏板而预进一步对汽车进行加速，本方案能够中断传送至电机驱动系统的加速信号，从而限制汽车继续加速，避免了造成较大的经济损失和避免了对驾驶人员或行人造成严重的人身伤害。

本发明其他特征和相应的有益效果在说明书的后面部分进行阐述说明，且应当理解，至少部分有益效果从本发明说明书中的记载变的显而易见。

附图说明

图1为本发明实施例公开的一种汽车车速控制系统的结构示意图；

图2为本发明实施例公开的另一种汽车车速控制系统的结构示意图；

图3为本发明实施例公开的一种汽车车速控制方法的流程示意图；

图4为本发明实施例公开的一种油门踏板的位置与输出电压信号之间的曲线示意图；

图5为本发明实施例公开的一种汽车车速控制装置的结构示意图。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。虽然本发明的描述将结合较佳实施例一起介绍，但这并不代表此发明的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作发明介绍的目的是为了覆盖基于本发明的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本发明的深度了解，以下描述中将包含许多具体的细节。本发明也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本发明的重点，有些具体细节将在描述中被省略。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

应注意的是，在本说明书中，相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

电子油门装置是通过位置传感器，传送油门踏板踩踏深浅与快慢的讯号，从而实现油门功能的电子控制装置。这个讯号会被整车控制器接收和解读，然后再发出控制指令，控制电机的转速以调节节气门的开度，从而达到调节车辆的车速的目的，这个过程精准而快速。不会有机械磨耗的问题。电子油门控制系统主要由油门踏板、踏板位移传感器、控制器、数据总线、伺服电动机和节气门执行机构组成。油门踏板位置传感器安装在油门踏板内部，随时监测油门踏板的位置。当监测到油门踏板高度位置有变化，会瞬间将此信息送往控制器，控制器对该信息和其它系统传来的数据信息进行运算处理，计算出一个控制信号，通过数据总线送到伺服电动机，控制伺服电动机驱动节气门执行机构，通过控制节气门执行机构调节节气门的开度来控制汽车的车速。

基于以上提到的电子油门装置，下面将结合附图对本发明的实施方式作进一步地详细描述。

下面结合图1对本发明实施例公开的一种汽车车速控制系统进行说明，图1为本发明实施例公开的一种汽车车速控制系统的结构示意图。汽车车速控制系统包括：

雷达检测装置10，雷达检测装置10分别安装于汽车的车头位置和汽车的车尾位置，用于检测汽车与汽车前进时的前方障碍物的第一距离或者汽车与汽车倒车时的后方障碍物的第二距离。

电子油门装置20，电子油门装置20包括油门踏板位置传感器200和与油门踏板位置传感器200连接的中央处理器201，并且：

油门踏板位置传感器200用于采集油门踏板的位置，中央处理器201将油门踏板的位置转化为电信号。

整车控制器30，整车控制器30分别与雷达检测装置10和中央处理器201连接，用于在第一距离或第二距离低于安全距离，且电信号为加速信号时，中断将电信号传送至电机驱动系统40，以对汽车的车速进行限制。

具体的，作为本发明可选的实施例，如图2所示的，图2为本发明实施例公开的另一种汽车车速控制系统的结构示意图，其中，雷达检测装置10包括：

超声波探头100、控制器101和提示器102；

超声波探头100用于发射超声波并接收经障碍物反射的反射超声波；

控制器101分别与超声波探头100和整车控制器30连接，用于利用超声波的发射时间和反射超声波的接收时间计算第一距离或第二距离，并以电信号的形式输出至整车控制器30；

提示器102与整车控制器30连接，用于在第一距离或第二距离低于安全距离时，接收整车控制器30的控制以提示第一距离或第二距离。

具体的，超声波探头100是在超声波检测过程中发射和接收超声波的装置。探头的性能直接影响超声波的特性，影响超声波的检测性能。在超声检测中使用的探头，是利用材料的压电效应实现电能、声能转换的换能器。探头中的关键部件是晶片，晶片是一个具有压电效应的单晶或者多晶体薄片，它的作用是将电能和声能互相转换。本发明实施例中，将超声波探头100可以选用压电式超声波发生器，采用压电式超声波发生器，其传输的纵波速度快且能量大，所需的探测时间较短且速度较快。

控制器101可以采用单片机或者FPGA等，提示器102可以为蜂鸣器、红蓝灯。音响设备或者显示设备等，具体为，在汽车距离前方障碍物或者后方障碍物的距离小于安全值时，整车控制器30通过控制器控制提示器102进行提示，当提示器102为蜂鸣器时，以发出蜂鸣声进行提示，当提示器102为红蓝灯时，以持续不间断进行红蓝光交替闪烁进行提示，当提示器102为音响设备时，通过语音(如请注意防撞)进行提示。

利用超声波探头100发出的超声波检测汽车之间的第一距离和第二距离的原理是：超声波探头100安装于汽车的车头位置或者车尾位置，且超声波探头100的超声波发射方向对准汽车的正前方或者对准汽车的正后方，超声波探头100持续的发出超声波，并且由超声波接收器接收经汽车的正前方障碍物(如汽车)返射的回的反射超声波，或者接收正后方的障碍物(如汽车)返射回的反射超声波，控制器根据超声波探头100的超声波的发出时刻和反射超声波的接收时刻来计算汽车距离前方障碍物或后方障碍物的第一距离和第二距离。对于超声波检测距离的原理已经是很成熟的技术手段，超声波检测距离的原理也可以参见现有技术。

整车控制器30根据雷达检测装置10检测到的第一距离或第二距离，判断第一距离或第二距离是否低于安全距离，在低于安全距离时，根据实时接收到的电子油门装置20采集的数字信号确定是否中断电子油门装置20传输的电信号，具体如下：

电子油门装置20中的油门踏板位置传感器200用于采集汽车的油门踏板处的油门位置，中央处理器201将油门踏板位置传感器200采集的油门踏板处的位置信息的模拟电信号转换为数字信号，中央处理器201可以为包含中心控制单元和模数转换器，中心控制单元可以为单片机，其控制模数转换器将油门踏板位置传感器200采集的油门踏板处的位置信息的模拟电信号转换为数字电信号然后传送至整车控制器30。整车控制器30接收到该数字信号后，与上一时刻油门踏板位置传感器200采集的油门踏板处的位置信息进行比较，如果当前时刻整车控制器30接收到的位置信息对应的电信号相对于上一时刻油门踏板位置传感器200采集的油门踏板处的位置信息对应的电信号，其为使得汽车加速的加速信号，则中断将当前时刻整车控制器30接收到的位置信息对应的电信号发送至电机驱动系统，避免电机加速运转使得汽车加速而造成安全隐患。

更为具体的，当第一距离或第二距离超于安全距离时，则由整车控制器30正常输出加速信号至电机驱动系统40，由电机驱动系统40带动汽车加速。

对于安全距离，可以自定义设置，如设置为30厘米或者设置为其余的数值，对于安全距离的具体设置为多少本发明实施例在此并不作限定。

图3为本发明实施例公开的一种汽车车速控制方法的流程示意图，如图3所示的，汽车车速控制方法包括：

S30：获取雷达检测装置采集的汽车与汽车前进时的前方障碍物的第一距离或者汽车与汽车倒车时的后方障碍物的第二距离；

S31：接收电子油门装置采集的描述油门踏板的位置的电信号；

S32：判断第一距离或第二距离是否低于安全距离，且电信号是否为加速信号；若第一距离或第二距离低于安全距离，且电信号为加速信号时，则进入S33。

具体的，在本发明实施例中，判断电信号是否为加速信号可以包括：

判断电信号的电压值是否大于描述油门踏板的上一位置的电信号的电压值；

若是，则电信号为加速信号；

若否，则电信号非加速信号。

具体的，在油门踏板处于不同位置时，油门踏板位置传感器的输出电压信号不同，且随着油门踏板的开度越大，油门踏板位置传感器输出的电压信号的电压值越大，如图4所示的，图4为本发明实施例公开的一种油门踏板的位置与输出电压信号之间的曲线示意图。

在本申请的一些实施例中，图4所示的信号A和B为踩踏油门踏板时电子油门装置采集的输出电压信号，反应油门踏板了开度情况，油门踏板踩下角度越大，输出的电压值相应增大。

一般的油门踏板做两路信号输出，一高(信号A)一低(信号B)，斜率是2倍关系，目的是为了保证信号稳定性，两路信号会做对比，如果超出偏差公差范围，整车控制器可以识别出踏板故障，及时做出相应处理，比如故障报警或者控制电机扭矩输出、限制车速等，确保行车安全。

P1是信号A的最大输出电压：如图4所示的为4.25V

图4中P1的输出范围为：0.75V-4.25V

P2是信号B的最大输出电压，图4中其输出范围为：0.375V-2.125V。

可以理解的是，根据实际情况，P1和P2的最大值及输出范围可以调整，本申请实施例在此并不作限定。

S33：中断将电信号传送至电机驱动系统以对汽车的车速进行限制。

具体的，本发明实施例提供的一种汽车车速控制方法中的雷达检测装置包括：

超声波探头、控制器和提示器；

超声波探头用于发射超声波并接收经障碍物反射的反射超声波；

控制器分别与超声波探头和整车控制器连接，用于利用超声波的发射时间和反射超声波的接收时间计算第一距离或第二距离，并以电信号的形式输出至整车控制器；

提示器与整车控制器连接，用于在第一距离或第二距离低于安全距离时，接收整车控制器的控制以提示第一距离或第二距离。

整车控制器根据雷达检测装置检测到的第一距离或第二距离，判断第一距离或第二距离是否低于安全距离，在低于安全距离时，根据实时接收到的电子油门装置采集的数字信号确定是否中断电子油门装置传输的电信号，具体如下：

电子油门装置中的油门踏板位置传感器用于采集汽车的油门踏板处的油门位置，中央处理器将油门踏板位置传感器采集的油门踏板处的位置信息的模拟电信号转换为数字信号，中央处理器可以为包含中心控制单元和模数转换器，中心控制单元可以为单片机，其控制模数转换器将油门踏板位置传感器采集的油门踏板处的位置信息的模拟电信号转换为数字电信号然后传送至整车控制器。整车控制器接收到该数字信号后，与上一时刻油门踏板位置传感器采集的油门踏板处的位置信息进行比较，如果当前时刻整车控制器接收到的位置信息对应的电信号相对于上一时刻油门踏板位置传感器采集的油门踏板处的位置信息对应的电信号，其为使得汽车加速的加速信号，则中断将当前时刻整车控制器接收到的位置信息对应的电信号发送至电机驱动系统，避免电机加速运转使得汽车加速而造成安全隐患。

值得注意的是，本发明实施例公开的一种汽车车速控制方法，可以和上述汽车车速控制系统互相参照，对于相同内容本发明实施例在此不再赘述。

进一步，在第一距离低于安全距离，为了保证汽车能够按照用户预期正常行驶，以提高用户的体验，当电信号非加速信号时，汽车车速控制方法还包括：

将电信号传送至电机驱动系统，以控制电机驱动系统中的电机的转速降低或保持不变，以降低汽车的车速或保持汽车以当前速度行驶。

进一步，对于安全距离，可以采用汽车的最大行驶速度、最大制动加速度和汽车的最小安全车速为已知量，基于物理运动学以最大行驶速度、最大制动加速度和汽车的最小安全车速计算安全距离。具体结合以下公式计算：

v_max＝v_min-at

上式中，s为安全距离，v_min为最小安全车速、v_max为最大行驶速度、a为最大制动加速度，t为行驶时间。

对于最大行驶速度、最大制动加速度和汽车的最小安全车速可以根据汽车的型号确定，本发明对于最大行驶速度、最大制动加速度和汽车的最小安全车速的具体数值并不作限定。

图5为本发明实施例公开的一种汽车车速控制装置的结构示意图，汽车车速控制装置包括：

获取模块50，用于获取雷达检测装置采集的汽车与汽车前进时的前方障碍物的第一距离或者汽车与汽车倒车时的后方障碍物的第二距离；

接收模块51，用于接收电子油门装置采集的描述油门踏板的位置的电信号；

判断模块52，用于判断第一距离或第二距离是否低于安全距离，且电信号是否为加速信号，若第一距离或第二距离低于安全距离，且电信号为加速信号时，则进入中断模块53；

中断模块53，用于中断将电信号传送至电机驱动系统以对汽车的车速进行限制。

值得注意的是，本发明实施例公开的一种汽车车速控制装置可以和上述的汽车车速控制方法互相参照，对于相同部分本发明实施例在此不再赘述。

此外，本发明实施例还公开了一种汽车，包括：油门踏板，还包括：如以上提到的汽车车速控制系统。

值得注意的是，本发明实施例公开的一种汽车可以和上述的汽车车速控制系统互相参照，对于相同部分本发明实施例在此不再赘述。

本发明提供一种汽车车速控制系统、方法、装置及汽车，雷达检测装置能检测汽车与汽车的前方障碍物或者汽车与汽车的后方障碍物的距离，电子油门装置能够采集油门踏板的位置，整车控制器能够判断汽车与汽车的前方障碍物或汽车与汽车的后方障碍物的距离低于安全距离时，且电子油门装置输出的描述汽车继续加速的加速电信号时，能够中断该加速电信号至电机驱动系统的传输，从而避免了汽车在接收到该加速电信号时继续加速，即对汽车的车速进行了限制。遭遇突发状况时，即使驾驶人员误踩油门踏板而预进一步对汽车进行加速，本方案能够中断传送至电机驱动系统的加速信号，从而限制汽车继续加速，避免了造成较大的经济损失和避免了对驾驶人员或行人造成严重的人身伤害。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (9)

1.一种汽车车速控制系统，其特征在于，所述汽车车速控制系统包括：

雷达检测装置，所述雷达检测装置分别安装于汽车的车头位置和所述汽车的车尾位置，用于检测所述汽车与所述汽车前进时的前方障碍物的第一距离或者所述汽车与所述汽车倒车时的后方障碍物的第二距离；

电子油门装置，所述电子油门装置包括油门踏板位置传感器和与所述油门踏板位置传感器连接的中央处理器，并且所述油门踏板位置传感器用于采集油门踏板的位置，所述中央处理器将所述油门踏板的位置转化为数字信号；

整车控制器，所述整车控制器分别与所述雷达检测装置和所述中央处理器连接，用于在所述第一距离或所述第二距离低于安全距离，且所述数字信号对应的电信号为加速信号时，中断将所述电信号传送至汽车的电机驱动系统，以对所述汽车的车速进行限制。

2.如权利要求1所述的汽车车速控制系统，其特征在于，所述雷达检测装置包括：超声波探头、控制器和提示器；

所述超声波探头用于发射超声波并接收经障碍物反射的反射超声波；

所述控制器分别与所述超声波探头和所述整车控制器连接，用于利用所述超声波的发射时间和所述反射超声波的接收时间计算所述第一距离或所述第二距离，并以电信号的形式输出至所述整车控制器；

所述提示器与所述整车控制器连接，用于在所述第一距离或所述第二距离低于所述安全距离时，接受所述整车控制器的控制以提示所述第一距离或所述第二距离。

3.如权利要求2所述的汽车车速控制系统，其特征在于，所述超声波探头具体为压电式超声波发生器。

4.一种汽车车速控制方法，其特征在于，所述汽车车速控制方法包括：

获取雷达检测装置采集的汽车与所述汽车前进时的前方障碍物的第一距离或者所述汽车与所述汽车倒车时的后方障碍物的第二距离；

接收电子油门装置采集的描述油门踏板的位置的电信号；

判断所述第一距离或所述第二距离是否低于安全距离，且所述电信号是否为加速信号；

若所述第一距离或所述第二距离低于安全距离，且所述电信号为所述加速信号时，中断将所述电信号传送至电机驱动系统以对所述汽车的车速进行限制。

5.如权利要求4所述的汽车车速控制方法，其特征在于，若所述第一距离或所述第二距离低于安全距离，所述电信号非所述加速信号时，所述汽车车速控制方法还包括：

将所述电信号传送至所述电机驱动系统，以控制所述电机驱动系统中的电机的转速降低或保持不变，以降低所述汽车的车速或保持所述汽车以当前速度行驶。

6.如权利要求4所述的汽车车速控制方法，其特征在于，判断所述电信号是否为所述加速信号包括：

判断所述电信号的电压值是否大于描述所述油门踏板的上一位置的电信号的电压值；

若是，则所述电信号为所述加速信号；

若否，则所述电信号非所述加速信号。

7.如权利要求4-6任意一项所述的汽车车速控制方法，其特征在于，设定所述安全距离包括：

以所述汽车的最大行驶速度、最大制动加速度和所述汽车的最小安全车速为已知量；

基于物理运动学以所述最大行驶速度、所述最大制动加速度和所述最小安全车速计算所述安全距离。

8.一种汽车车速控制装置，其特征在于，所述汽车车速控制装置包括：

获取模块，用于获取雷达检测装置采集的汽车与所述汽车前进时的前方障碍物的第一距离或者所述汽车与所述汽车倒车时的后方障碍物的第二距离；

接收模块，用于接收电子油门装置采集的描述油门踏板的位置的电信号；

判断模块，用于判断所述第一距离或所述第二距离是否低于安全距离，且所述电信号是否为加速信号，若所述第一距离或所述第二距离低于安全距离，且所述电信号为所述加速信号时，则进入中断模块；

所述中断模块，用于中断将所述电信号传送至电机驱动系统以对所述汽车的车速进行限制。

9.一种汽车，包括：油门踏板，其特征在于，还包括：如权利要求1-3任意一项所述的汽车车速控制系统。

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