CN111654470B - 一种机器人系统状态监测方法、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开提供了一种机器人系统状态监测方法、设备及存储介质，其中方法包括：第一设备按照预先设定的信息格式生成第一状态信息数据，所述第一状态信息数据包括所述第一设备的自身的状态信息；根据所述第一状态信息数据生成第一消息报文，所述第一消息报文的帧结构中包括记录设备状态信息的设备信息片段；发送所述第一消息报文至第二设备；其中，所述设备信息片段包括工作状态信息字段、工作模式字段和电量信息字段。本申请实施例的机器人系统状态监测方法，设备之间通过按照预先设定的信息格式生成状态信息数据并上报，提高了不同类型机器人的通信协议的通用性和兼容性。
Description
技术领域
本申请涉及通讯技术领域，尤其涉及机器人系统状态监测方法、设备及存储介质。
背景技术
随着机器人在各行各业得到越来越多的应用，从事机器人制造的企业数量也急剧增长。在例如应急救援、消防等应用场景中，需要多个机器人协同工作，对机器人之间以及机器人与控制设备之间的通信提出了较高的要求。
由于机器人制造商自定义用于机器人的传输协议，不同厂商的机器人之间无法通信，而通常在应急救援、消防等应用场景中，需要多种机器人协同工作，这些机器人一般情况下来自不同的厂商，不同机器人之间难以进行通信，进而影响机器人之间的协同工作以及将信息向服务器反馈。正是这种现有的机器人的通信协议普遍缺乏通用性和兼容性，影响了机器人之间的协同工作和对应用场景的信息的全面掌控。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的在于提出一种机器人系统状态监测方法、设备及存储介质，来解决现有技术中机器人的通信协议普遍缺乏通用性和兼容性的技术问题。
基于上述目的，在本申请的一个方面，提出了一种机器人系统状态监测方法，包括：
第一设备按照预先设定的信息格式生成第一状态信息数据，所述第一状态信息数据包括所述第一设备的自身的状态信息；
根据所述第一状态信息数据生成第一消息报文，所述第一消息报文的帧结构中包括记录设备状态信息的设备信息片段；
发送所述第一消息报文至第二设备；
其中，所述设备信息片段包括工作状态信息字段、工作模式字段和电量信息字段；
所述工作状态信息字段，用于表示设备的工作状态；
所述工作模式字段，用于表示设备的工作模式；
所述电量信息字段，用于记录设备的电量信息数值。
在一些实施例中，所述第一设备按照预先设定的信息格式生成第一状态信息数据，包括：
第一设备将自身的状态信息在通讯基础结构的框架下，通过CMDFieldByte片段进行描述，并在对应的类型区域字段中区分所述状态信息，生成第一状态信息数据。
在一些实施例中，所述预先设定的信息格式配置为接受用户自定义的状态，用户可以通过在所述CMDFieldByte片段中添加自定义的类型区域字段，对所述状态信息进行扩展。
在一些实施例中，还包括：
第二设备接收所述第一消息报文，对所述第一状态信息数据中的数据字段进行识别，获取所述第一状态信息数据；
第二设备根据所述第一状态信息数据和按照预先设定的信息格式生成的自身的第二状态信息数据生成状态信息数据集；
根据所述状态信息数据集生成第二消息报文，所述第二消息报文的帧结构中包括记录第一状态信息和第二状态信息的设备信息片段；
所述第二设备将所述第二消息报文发送至服务器，以令服务器根据所述状态信息数据集确定所述第一设备和所述第二设备的工作状态。
在一些实施例中，在所述第二设备接收所述第一消息报文，对所述第一状态信息数据中的数据字段进行识别后，还包括：
第二设备查询自身的权限列表，判断是否存在对所述第一状态信息数据进行处理的权限；
若不存在对所述第一状态信息数据进行处理的权限，则第二设备根据所述第一状态信息数据和按照预先设定的信息格式生成的自身的第二状态信息数据生成状态信息数据集。
在一些实施例中，还包括：若存在对所述第一状态信息数据进行处理的权限，则第二设备对所述第一状态信息进行直接处理。
在一些实施例中，还包括：
第一设备按照预设时间间隔向第二设备发送状态信息数据，当第二设备无法接收到第一设备发送的状态信息数据后，将第一设备标识为非控制状态，生成报警信息，并将所述报警信息发送至服务器。
在一些实施例中，还包括：
若第二设备在生成所述第二状态信息数据的过程中，自身的电量信息为低电量状态，则第二设备只将所述第二状态信息数据发送至服务器。
基于上述目的，在本申请的第二个方面，还提出了一种设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面中任意一项所述的机器人系统状态监测方法。
基于上述目的，在本申请的第三个方面，还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面中任意一项所述的机器人系统状态监测方法。
本申请实施例提供的机器人系统状态监测方法，包括：第一设备按照预先设定的信息格式生成第一状态信息数据，所述第一状态信息数据包括所述第一设备的自身的状态信息；根据所述第一状态信息数据生成第一消息报文，所述第一消息报文的帧结构中包括记录设备状态信息的设备信息片段；发送所述第一消息报文至第二设备；其中，所述设备信息片段包括工作状态信息字段、工作模式字段和电量信息字段；所述工作状态信息字段，用于表示设备的工作状态；所述工作模式字段，用于表示设备的工作模式；所述电量信息字段，用于记录设备的电量信息数值。本申请实施例的机器人系统状态监测方法，设备之间通过按照预先设定的信息格式生成状态信息数据并上报，提高了不同类型机器人的通信协议的通用性和兼容性，有利于设备之间的协同工作和用户对应用场景的信息的全面掌控。
本公开的附加方面和优点将在下面的描述部分中给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。
附图说明
本公开的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本申请实施例一的机器人系统状态监测方法的流程图；
图2是本申请实施例二的机器人系统状态监测方法的流程图；
图3是本申请实施例三的机器人系统状态监测方法的流程图；
图4是根据本公开实施例的帧结构中设备信息片段的示意图；
图5是能够实施本公开实施例的示例性电子设备的方框图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本公开进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但是，本公开还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本公开的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
本申请实施例中的机器人系统状态监测方法，可以应用于消防、应急救援等场景下的机器人系统中。所述机器人系统包括机器人、服务器、控制终端等多种设备。所述机器人包括多种类型的机器人，包括大中型机器人、小型机器人、可移动机器人、固定节点机器人、地面机器人和/或空中机器人等。所述机器人在进入现场前或进入现场后开机，启动网络通信模块连接至通信网络，将自身状态信息和采集的现场信息通过通信网络发送至服务器或控制终端，并且接收来自服务器或控制终端的指令信息，根据所述指令信息进行行动或操作。所述服务器可选地位于远程监控中心，可对系统中的其它设备进行控制和管理。所述控制终端可选地包括手机、平板电脑等便携设备，可在现场对机器人进行控制。机器人系统中的各设备需要实时地监测其它设备的状态，以进行统一的调度。在本申请的实施例中，上述机器人系统中的设备通过采用本申请的提出的预先设定的信息格式实现通信，从而增强了机器人之间的协同工作和用户对应用场景的信息的全面掌控。
具体地，如图1所示，是本申请实施例一的机器人系统状态监测方法的流程图。从图中可以看出，本实施例提供的机器人系统状态监测方法，包括以下步骤：
S101：第一设备按照预先设定的信息格式生成第一状态信息数据，所述第一状态信息数据包括所述第一设备的自身的状态信息。
S102：根据所述第一状态信息数据生成第一消息报文，所述第一消息报文的帧结构中包括记录设备状态信息的设备信息片段。
S103：发送所述第一消息报文至第二设备。
仍以消防机器人为例，对本申请的技术方案进行说明。在消防场景中，一般包括路径规划机器人、消防探测机器人和单兵机器人。路径规划机器人、消防探测机器人通常要采集火灾现场信息，并反馈在服务器和单兵机器人，服务器可以根据获取到的火灾现场信息对救灾人员和设备进行统一调度，单兵机器人则可以根据获取到的火灾现场信息综合得到火灾现场因素，进而采取正确有效的行动措施。
在本实施例中，第一设备通常是指路径规划机器人和消防探测机器人这类只用于采集现场信息，不具备单独行动能力的设备。第一设备按照预先设定的信息格式生成自身的状态信息数据。本实施例中的预先设定的信息格式为在通讯基础结构的框架下，通过CMDFieldByte片段对状态信息进行描述，并在对应的类型区域字段中区分状态信息。所述消息报文的基础结构至少包括帧头、帧尾和设备编码字段DeviceID，所述帧头和帧尾成对出现，分别在帧的最开始和最末尾。所述设备编码字段DeviceID用于表示发送设备的ID，以唯一地标识发送所述消息的设备，该字段承载发送设备的跨系统、全局唯一编码信息，即发送设备ID。可选地，所述唯一编码由以下部分组成：ISO3166国家与地区编码标准的数字代码+厂商代码+产品代码+保留字(可设为准入年份或以0x0000填充)。其中，厂商代码和产品代码由管理机构预先设定。如图4所示，CMDFieldByte片段中包括多个字段，例如命令类型字段FieldType、长度字段Length、命令流向字段RequestOrResponse、设备类型字段DeviceType、设备扩展子类型字段DeviceSubType、加密类型字段EncryptType、加密填充类型字段EncryptPadding和具体信息片SectionByte()。可选地，通过以下方式实现：
命令类型字段FieldType的值与类型的对应关系示例如下：
| 值 | 描述 |
| 0x00 | 保留 |
| 0x01 | 时间同步信息 |
| 0x02 | 设备信息 |
| 0x03 | 加密认证信息 |
| 0x04 | 注册 |
| 0x05～0x10 | 保留 |
| 0x11 | 运动控制 |
| 0x12 | 传感器控制 |
| 0x13 | 遥控授权 |
| 0x14～0xFF | 保留 |
命令流向字段RequestOrResponse的值与流向的对应关系示例如下：
| 值 | 描述 |
| 0x00 | 保留 |
| 0x01 | 查询 |
| 0x02 | 设置 |
| 0x03 | 应答 |
| 0x04 | 广播 |
| 0x05 | 更新 |
| 0x06～0xFF | 保留 |
设备类型字段DeviceType的值与类型的对应关系示例如下：
设备扩展子类型字段DeviceSubType的值与子类型的对应关系示例如下：
| 条件 | 值 | 描述 |
| - | 0x00 | 没有子类型 |
| 如果是轮式 | 0x01 | 独轮 |
| ＝ | 0x02 | 两轮 |
| ＝ | 0x03 | 三轮 |
| ＝ | 0x04 | 四轮 |
| ＝ | ... | ... |
| ＝ | 0x06 | 六轮 |
| ＝ | ... | ... |
| ... | ... | ... |
加密类型字段EncryptType的值与类型的对应关系示例如下：
| 值 | 描述 |
| 0x0 | 保留 |
| 0x1 | AES-128-CBC |
| 0x2～0xF | 保留 |
加密填充类型字段EncryptPadding的值与类型的对应关系示例如下：
而具体信息片SectionByte()则由多个信息片组成，可以在同一命令内负载多个信息片，各个信息片通过该信息片中的SectionType字段和紧跟其后的length字段区分，至少应包含设备状态、工作模式以及电量信息，其余信息可由用户自定义。
本申请实施例的设备之间通过按照预先设定的信息格式生成状态信息数据并上报，提高了不同类型机器人的通信协议的通用性和兼容性，有利于设备之间的协同工作和用户对应用场景的信息的全面掌控。
如图2所示，示出了本申请实施例二的机器人系统状态监测方法的流程图。本实施例的机器人系统状态监测方法，包括以下步骤：
S201：第一设备按照预先设定的信息格式生成第一状态信息数据，所述第一状态信息数据包括所述第一设备的自身的状态信息。
S202：根据所述第一状态信息数据生成第一消息报文，所述第一消息报文的帧结构中包括记录设备状态信息的设备信息片段。
S203：发送所述第一消息报文至第二设备。
本实施例的上述步骤的具体实现过程以在实施例一进行说明，本实施了不再进行重复说明。此外，本实施例的方法还包括以下步骤：
S204：第二设备接收所述第一消息报文，对所述第一状态信息数据中的数据字段进行识别，获取所述第一状态信息数据。
在本实施例中，在消防应用场景中，设备可以分布在多个区域范围内，多个区域范围共同构成整体的消防应用场景，第一设备和第二设备可以是同一区域范围的设备。可选地，同一区域范围由一个设备向服务器发送信息数据，该区域范围内的其他设备(第一设备)将生成的状态信息数据发送至该设备(第二设备)，所述第一设备和第二设备可以为机器人，或者第一设备为机器人，第二设备为控制终端。同时，与服务器进行通信的设备也不是固定不变的，例如当第二设备的电量低时，则由该区域范围内的其他设备与服务器进行通信。通过这种信息传输方式，在节省通信成本的同时，使得整个系统更加稳定，一旦某个信息中转设备出现故障，则可以重新确定一个信息中转设备，使得该区域范围内的其他设备(第一设备)生成的状态信息数据及时发送至服务器。
在本实施例中，第二设备也可以是与第一设备相同的类型的其他设备，即不具有独立行动能力的其他设备，当然，在本申请的其他实施例中，第二设备也可以是具有独立行动能力的其他设备，本实施例仅对不具有独立行动能力的情形进行说明。
在本实施例中，当第二设备接收到第一设备发送的状态信息数据后，可以对第一状态信息数据中的数据字段进行识别，进而可以判断第一设备的状态，包括第一设备的设备状态、工作模式以及电量信息。例如，第一设备的电量信息低，则可以上报给服务器，进而可以使用户及时更换第一设备的电池。
S205：第二设备根据所述第一状态信息数据和按照预先设定的信息格式生成的自身的第二状态信息数据生成状态信息数据集。
同时，第二设备按照预先设定的信息格式生成的自身的第二状态信息数据，第二状态信息数据和第一状态信息数据的格式相同。在本实施例中，在同一区域范围内的第一设备可以有一个或多个，第二设备在接收到这些第一设备发送的第一状态信息数据后，将接收到的多个第一状态信息数据换和自身的第二状态信息数据生成状态信息数据集。
S206：根据所述状态信息数据集生成第二消息报文，所述第二消息报文的帧结构中包括记录第一状态信息和第二状态信息的设备信息片段；
其中，所述设备信息片段的帧结构如实施例一所述，不同的是，其中CMDFieldByte片段不仅包括第一设备的第一状态信息，还包括第二设备的第二状态信息。
S207：所述第二设备将所述第二消息报文发送至服务器，以令服务器根据所述状态信息数据集确定所述第一设备和所述第二设备的工作状态。
第二设备在生成所述第二消息报文后，将所述第二消息报文发送至服务器，服务器解析所述第二消息报文，提取所述状态信息数据集以确定所述第一设备和所述第二设备的工作状态，进而采取决策和对系统内的设备进行管理。
本申请实施例的设备之间通过按照预先设定的信息格式生成状态信息数据并上报，提高了不同类型机器人的通信协议的通用性和兼容性，有利于设备之间的协同工作和用户对应用场景的信息的全面掌控。
此外，作为本申请的一个可选实施例，在一些实施例中，所述预先设定的信息格式配置为接受用户自定义的状态，用户可以通过在所述CMDFieldByte片段中添加自定义的类型区域字段，对所述状态信息进行扩展。
如图3所示，是本申请实施例三的机器人系统状态监测方法的流程图。本实施例的方法，可以包括以下步骤：
S301：第一设备按照预先设定的信息格式生成第一状态信息数据，所述第一状态信息数据包括所述第一设备的自身的状态信息。
S302：根据所述第一状态信息数据生成第一消息报文，所述第一消息报文的帧结构中包括记录设备状态信息的设备信息片段。
S303：发送所述第一消息报文至第二设备。
S304：第二设备接收所述第一消息报文，对所述第一状态信息数据中的数据字段进行识别。
在本实施例中，当第二设备接收到第一设备发送的状态信息数据后，可以对第一状态信息数据中的数据字段进行识别，进而可以判断第一设备的状态，包括第一设备的工作状态、工作模式以及电量信息。例如，第一设备的电量信息低，则可以上报给服务器，进而可以使用户及时更换第一设备的电池。
上述步骤与实施例一中的类似，本实施例不再进行详细说明，相对于实施例一，本实施例主要针对第二设备是具有独立行动能力的其他设备对本申请的技术方案进行说明。
S305：第二设备查询自身的权限列表，判断是否存在对所述第一状态信息数据进行处理的权限，若否，进入步骤306，若是，进入步骤309。
在本实施例中，第二设备是具有独立行动能力取决于第二设备存储的权限列表中是否有对第一状态信息数据进行处理的权限。第二设备存储的权限列表中的权限，可以由服务器授权，服务器可以对第二设备存储的权限列表中的权限进行更改。第二设备可以从第一状态信息数据中提取自身单独行动所需要的数据，进而生成自己的行动策略，例如行动路径等。
S306：第二设备根据所述第一状态信息数据和按照预先设定的信息格式生成的自身的第二状态信息数据生成状态信息数据集。
S307：第二设备根据所述状态信息数据集生成第二消息报文，所述第二消息报文的帧结构中包括记录第一状态信息和第二状态信息的设备信息片段。
S308：所述第二设备将所述第二消息报文发送至服务器，以令服务器根据所述状态信息数据集确定所述第一设备和所述第二设备的工作状态。
在本实施例中，若第二设备不存在对所述第一状态信息数据进行处理的权限，则第二设备根据所述第一状态信息数据和按照预先设定的信息格式生成的自身的第二状态信息数据生成状态信息数据集。所述第二设备将包括所述状态信息数据集的第二消息报文发送至服务器，以令服务器根据所述状态信息数据集确定所述第一设备和所述第二设备的工作状态。
S309：第二设备对所述第一状态信息进行直接处理。
在本实施例中，若第二设备存在对所述第一状态信息数据进行处理的权限，则第二设备为具有独立行动能力的设备，此时，第二设备不需要向服务器发送第一设备的第一状态信息数据和自身的状态信息数据，可以根据第一设备的第一状态信息数据直接采取行动。
本申请实施例的设备之间通过按照预先设定的信息格式生成状态信息数据并上报，提高了不同类型机器人的通信协议的通用性和兼容性，有利于设备之间的协同工作和用户对应用场景的信息的全面掌控。
需要说明的是，在上述实施例中，第一设备和第二设备可以通过广播的形式发送自身的状态信息数据。第一设备不获取其他设备发送的状态信息数据，只有第二设备获取其他设备发送的状态信息数据，并根据自身的权限列表采取相应的行动。
此外，在本申请的一些其他实施例中，第一设备可以按照预设时间间隔向第二设备发送状态信息数据，当第二设备无法接收到第一设备发送的状态信息数据后，将第一设备标识为非控制状态，生成报警信息，并将所述报警信息发送至服务器。即第一设备不在第二设备的通信范围内，并将所述报警信息发送至服务器，使服务器在决策过程中，忽略非控制状态的第一设备的状态信息数据，从而维持系统的稳定性，避免决策受到影响。
此外，作为本申请的一个可选实施例，若第二设备在生成所述第二状态信息数据的过程中，自身的电量信息为低电量状态，则第二设备只将所述第二状态信息数据发送至服务器。服务器在接收到第二设备发送的第二状态信息数据后，将该第二设备降级为第一设备，同时从与该第二设备在同一区域范围内的其他第一设备中选取一个电量信息满足预设条件的第一设备作为新的第二设备。
根据本公开的又一个实施例，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述实施例所述的方法。
根据本公开的又一个实施例，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述实施例所述的方法。
图5示出了可以用来实施本公开的实施例的电子设备500的示意性框图。如图所示，设备500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序指令或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在RAM503中，还可以存储设备500操作所需的各种程序和数据。CPU 501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。
设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理单元501执行上文所描述的各个方法和处理。例如，在一些实施例中，方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由CPU 501执行时，可以执行上文描述的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，CPU 501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)等等。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。
尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。
尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种机器人系统状态监测方法，其特征在于，包括：
第一设备按照预先设定的信息格式生成第一状态信息数据，所述第一状态信息数据包括所述第一设备的自身的状态信息；
根据所述第一状态信息数据生成第一消息报文，所述第一消息报文的帧结构中包括记录设备状态信息的设备信息片段；
发送所述第一消息报文至第二设备；
其中，所述设备信息片段包括工作状态信息字段、工作模式字段和电量信息字段；
所述工作状态信息字段，用于表示设备的工作状态；
所述工作模式字段，用于表示设备的工作模式；
所述电量信息字段，用于记录设备的电量信息数值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设备按照预先设定的信息格式生成第一状态信息数据，包括：
第一设备将自身的状态信息在通讯基础结构的框架下，通过CMDFieldByte片段进行描述，并在对应的类型区域字段中区分所述状态信息，生成第一状态信息数据。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预先设定的信息格式配置为接受用户自定义的状态，用户可以通过在所述CMDFieldByte片段中添加自定义的类型区域字段，对所述状态信息进行扩展。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
第二设备接收所述第一消息报文，对所述第一消息报文中的数据字段进行识别，获取所述第一状态信息数据；
第二设备根据所述第一状态信息数据和按照预先设定的信息格式生成的自身的第二状态信息数据生成状态信息数据集；
根据所述状态信息数据集生成第二消息报文，所述第二消息报文的帧结构中包括记录第一状态信息和第二状态信息的设备信息片段；
所述第二设备将所述第二消息报文发送至服务器，以令服务器根据所述状态信息数据集确定所述第一设备和所述第二设备的工作状态。
5.权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述第二设备接收所述第一状态信息数据，对所述第一状态信息数据中的数据字段进行识别后，还包括：
第二设备查询自身的权限列表，判断是否存在对所述第一状态信息数据进行处理的权限；
若不存在对所述第一状态信息数据进行处理的权限，则第二设备根据所述第一状态信息数据和按照预先设定的信息格式生成的自身的第二状态信息数据生成状态信息数据集。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：若存在对所述第一状态信息数据进行处理的权限，则第二设备对所述第一状态信息进行直接处理。
7.根据权利要求4至6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
第一设备按照预设时间间隔向第二设备发送状态信息数据，当第二设备无法接收到第一设备发送的状态信息数据后，将第一设备标识为非控制状态，生成报警信息，并将所述报警信息发送至服务器。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：
若第二设备在生成所述第二状态信息数据的过程中，自身的电量信息为低电量状态，则第二设备只将所述第二状态信息数据发送至服务器。
9.一种机器人系统状态监测设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任意一项所述的机器人系统状态监测方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任意一项所述的机器人系统状态监测方法。
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