CN110166472B - 一种巡检数据传输方法、巡检机器人及巡检系统 - Google Patents

一种巡检数据传输方法、巡检机器人及巡检系统 Download PDF

Info

Publication number
CN110166472B
CN110166472B CN201910456869.XA CN201910456869A CN110166472B CN 110166472 B CN110166472 B CN 110166472B CN 201910456869 A CN201910456869 A CN 201910456869A CN 110166472 B CN110166472 B CN 110166472B
Authority
CN
China
Prior art keywords
data
inspection
transmitted
robot
ciphertext
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910456869.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN110166472A (zh
Inventor
李帅
吴庆
李温静
方梦然
付海旋
丁高泉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
State Grid Siji Location Service Co ltd
State Grid Information and Telecommunication Co Ltd
Original Assignee
State Grid Information and Telecommunication Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by State Grid Information and Telecommunication Co Ltd filed Critical State Grid Information and Telecommunication Co Ltd
Priority to CN201910456869.XA priority Critical patent/CN110166472B/zh
Publication of CN110166472A publication Critical patent/CN110166472A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110166472B publication Critical patent/CN110166472B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H02J13/0062—
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L63/00—Network architectures or network communication protocols for network security
    • H04L63/04—Network architectures or network communication protocols for network security for providing a confidential data exchange among entities communicating through data packet networks
    • H04L63/0428—Network architectures or network communication protocols for network security for providing a confidential data exchange among entities communicating through data packet networks wherein the data content is protected, e.g. by encrypting or encapsulating the payload
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W12/00—Security arrangements; Authentication; Protecting privacy or anonymity
    • H04W12/02—Protecting privacy or anonymity, e.g. protecting personally identifiable information [PII]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W12/00—Security arrangements; Authentication; Protecting privacy or anonymity
    • H04W12/03—Protecting confidentiality, e.g. by encryption
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
    • Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
    • Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y04—INFORMATION OR COMMUNICATION TECHNOLOGIES HAVING AN IMPACT ON OTHER TECHNOLOGY AREAS
    • Y04S—SYSTEMS INTEGRATING TECHNOLOGIES RELATED TO POWER NETWORK OPERATION, COMMUNICATION OR INFORMATION TECHNOLOGIES FOR IMPROVING THE ELECTRICAL POWER GENERATION, TRANSMISSION, DISTRIBUTION, MANAGEMENT OR USAGE, i.e. SMART GRIDS
    • Y04S40/00—Systems for electrical power generation, transmission, distribution or end-user application management characterised by the use of communication or information technologies, or communication or information technology specific aspects supporting them
    • Y04S40/12—Systems for electrical power generation, transmission, distribution or end-user application management characterised by the use of communication or information technologies, or communication or information technology specific aspects supporting them characterised by data transport means between the monitoring, controlling or managing units and monitored, controlled or operated electrical equipment
    • Y04S40/126—Systems for electrical power generation, transmission, distribution or end-user application management characterised by the use of communication or information technologies, or communication or information technology specific aspects supporting them characterised by data transport means between the monitoring, controlling or managing units and monitored, controlled or operated electrical equipment using wireless data transmission
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y04—INFORMATION OR COMMUNICATION TECHNOLOGIES HAVING AN IMPACT ON OTHER TECHNOLOGY AREAS
    • Y04S—SYSTEMS INTEGRATING TECHNOLOGIES RELATED TO POWER NETWORK OPERATION, COMMUNICATION OR INFORMATION TECHNOLOGIES FOR IMPROVING THE ELECTRICAL POWER GENERATION, TRANSMISSION, DISTRIBUTION, MANAGEMENT OR USAGE, i.e. SMART GRIDS
    • Y04S40/00—Systems for electrical power generation, transmission, distribution or end-user application management characterised by the use of communication or information technologies, or communication or information technology specific aspects supporting them
    • Y04S40/20—Information technology specific aspects, e.g. CAD, simulation, modelling, system security

Abstract

本发明提供的巡检数据传输方法、巡检机器人及巡检系统，应用于输配电技术领域，在巡检机器人获取巡检数据之后，对巡检数据进行加密，得到巡检数据密文，然后通过公共宽带网络传输至本地机器人服务器，以使其解密巡检数据密文，得到巡检数据，然后对巡检数据进行处理以得到适于电力无线专网传输的待传输数据，对待传输数据进行加密后由公共宽带网络传输至巡检机器人，巡检机器人最终通过电力无线专网将所得待传输数据传输至远程服务器。通过公共宽带网络传输的数据都是经过加密处理的，因而可以保证数据传输的安全，而处理后的待传输数据的数据容量适于使用电力无线专网进行传输，可以提高传输效率以及数据传输的安全性。

Description

一种巡检数据传输方法、巡检机器人及巡检系统
技术领域
本发明属于输配电技术领域，尤其涉及一种巡检数据传输方法、巡检机器人及巡检系统。
背景技术
应用于变电站的巡检机器人，能够以自主或遥控的方式，在无人值守或少人值守的变电站对室外高压设备进行巡检，以及时发现电力设备的缺陷、异物悬挂等异常现象，自动报警或进行预先设置好的故障处理操作，真正起到减员增效的作用，能更快地推进变电站无人值守的进程。
巡检机器人大都设置有高清摄像头、红外传感器等多种探测设备，在巡检过程中会采集大量的巡检数据，并在完成巡检后，将巡检数据发送至远程服务器，以实现巡检数据的汇总管理。现有技术可以采用两种方式实现巡检数据的传输：其一是采用公共宽带网络进行传输，其二是采用专门用于电网数据传输的电力无线专网进行传输。
发明人研究发现，采用公共宽带网络进行巡检数据传输，由于公共宽带网络自身的开放性，难以保证数据传输的安全性，而且在电网业务中，上行数据量远远大于下行数据量，使用公共宽带网络进行远距离数据传输，将造成网络资源极大的浪费；而电力无线专网频带离散且带宽有限，传输效率低下，无法满足大数据量巡检数据的传输要求。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种巡检数据传输方法、巡检机器人及巡检系统，实现巡检数据安全、高效的传输，具体方案如下：
第一方面，本发明提供一种巡检数据传输方法，应用于巡检机器人，所述方法包括：
获取巡检数据；
按预设加密算法对所述巡检数据进行加密，得到巡检数据密文；
通过公共宽带网络发送所述巡检数据密文至本地机器人服务器，所述巡检数据密文为所述本地机器人服务器按与所述预设加密算法对应的预设解密算法解密所述巡检数据密文并得到所述巡检数据，按照预设处理算法处理所述巡检数据，得到数据容量适于电力无线专网传输的待传输数据，并在按照所述预设加密算法对所述待传输数据进行加密、得到待传输数据密文的基础；
接收所述本地机器人服务器反馈的待传输数据密文，并按所述预设解密算法对所述待传输数据密文进行解密，得到所述待传输数据；
通过所述电力无线专网传输所述待传输数据。
可选的，所述获取巡检数据，包括：
获取巡检指令；
解析所述巡检指令，调用与所述巡检指令对应的探测设备；
获取所述探测设备采集的巡检数据。
可选的，所述获取巡检指令包括：
若同时接收到经电力无线专网发送的巡检指令和经公共宽带网络发送的巡检指令，按照预设指令优先级确定目标巡检指令；
所述解析所述巡检指令，调用与所述巡检指令对应的探测设备，包括：
解析所述目标巡检指令，调用与所述目标巡检指令对应的探测设备。
第二方面，本发明提供一种巡检机器人，包括:
处理器，用于获取巡检数据；
密文处理控制器，用于按预设加密算法对所述巡检数据进行加密，得到巡检数据密文，以及，按与所述预设加密算法对应的预设解密算法解密待传输数据密文，并得到待传输数据；
公共宽带网络联网控制器，用于与公共宽带网络建立网络连接，通过所述公共宽带网络发送所述巡检数据密文至本地机器人服务器，以及，接收所述本地机器人服务器反馈的待传输数据密文，其中，所述本地机器人服务器用于按所述预设解密算法解密所述巡检数据密文并得到所述巡检数据，按照预设处理算法处理所述巡检数据，得到数据容量适于电力无线专网传输的待传输数据，并在按照所述预设加密算法对所述待传输数据进行加密、得到待传输数据密文之后，反馈所述待传输数据密文；
专网联网控制器，用于与电力无线专网建立网络连接，通过所述电力无线专网传输所述待传输数据。
可选的，所述处理器分别与所述公共宽带网络联网控制器和所述专网联网控制器相连；
所述公共宽带网络联网控制器还用于接收所述本地机器人服务器发送的巡检指令，并反馈至所述处理器；
所述专网联网控制器还用于接收远程服务器发送的巡检指令，并反馈至所述处理器。
第三方面，本发明提供一种巡检数据传输方法，应用于本地机器人服务器，所述方法包括：
通过公共宽带网络接收巡检机器人发送的巡检数据密文，其中，所述巡检数据密文由巡检数据按照预设加密算法加密后得到；
按照与所述预设加密算法对应的预设解密算法解密所述巡检数据密文，得到所述巡检数据；
按照预设处理算法处理所述巡检数据，得到数据容量适于电力无线专网传输的待传输数据；
按照所述预设加密算法对所述待传输数据进行加密，得到待传输数据密文；
发送所述待传输数据密文至巡检机器人，所述待传输数据密文为所述巡检机器人按照所述预设解密算法对所述待传输数据密文进行解密，得到通过电力无线专网进行发送的所述待传输数据的基础。
可选的，本发明第三方面提供的巡检数据传输方法，还包括：存储所述巡检数据。
第四方面，本发明提供一种巡检系统，包括：本发明第二方面任一项所述的巡检机器人、本地机器人服务器、远程服务器，其中，
所述本地机器人服务器用于按与所述预设加密算法对应的预设解密算法解密所述巡检数据密文并得到所述巡检数据，按照预设处理算法处理所述巡检数据，得到数据容量适于电力无线专网传输的待传输数据，并在按照所述预设加密算法对所述待传输数据进行加密、得到待传输数据密文，且所述本地机器人服务器通过公共宽带网络与所述巡检机器人相连接；
所述远程服务器通过电力无线专网与所述巡检机器人相连接。
上述本发明提供的巡检数据传输方法、巡检机器人及巡检系统，在巡检机器人获取巡检数据之后，对巡检数据进行加密，得到巡检数据密文，然后通过公共宽带网络传输至设置于变电站本地的本地机器人服务器，本地机器人服务器解密巡检数据密文，得到巡检数据，然后对巡检数据进行处理以得到适于电力无线专网传输的待传输数据，进一步对待传输数据进行加密后由公共宽带网络传输至巡检机器人，巡检机器人最终通过电力无线专网将所得待传输数据传输至远程服务器。在本技术方案中，通过公共宽带网络传输的数据都是经过加密处理的，因而可以保证数据传输的安全，并且传输操作发生于巡检机器人与本地机器人服务器之间，传输距离短，耗时少，可以显著降低对公共宽带网络资源的占用，而处理后的待传输数据的数据容量适于使用电力无线专网进行传输，可以在提高传输效率、满足大数据量巡检数据传输要求的同时，进一步提高数据传输的安全性。
进一步的，对于巡检数据的处理，由本地机器人服务器完成，可以降低对巡检机器人的性能要求，降低巡检机器人的成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的巡检数据传输方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的巡检机器人的结构框图；
图3是本发明实施例提供的本地机器人服务器的结构框图；
图4是本发明实施例提供的巡检系统的结构框图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例提供的巡检数据传输方法的流程图，该方法应用于变电站机器人巡检系统，包括巡检系统中的巡检机器人、本地机器人服务器，当然，也可应用于网络侧的远程服务器。参照图1，本发明实施例提供的巡检数据传输方法，可以包括：
步骤S100，巡检机器人获取巡检数据。
巡检机器人在获取到巡检指令之后，对所得巡检指令进行解析，根据解析结果以及预设的巡检指令与巡检路线的映射关系，确定与当前获取得到的巡检指令对应的巡检路线上的巡检数据采集点，并在移动至相应的巡检数据采集点之后，调用与巡检指令对应的探测设备，进而获取探测设备采集的巡检数据。
可选的，巡检机器人的探测设备可以包括高清摄像头，和/或，红外传感器，当然，还可以包括其他用于获取巡检数据的设备，比如激光雷达探测器等。本发明对巡检机器人的探测设备不做具体限定，任何能够实现巡检数据探测的现有设备都是可选的。
可以想到的是，巡检机器人获取的巡检数据，还可以包括巡检机器人自身存储器中原来已经存在的巡检数据，以及，巡检机器人通过其他途径获取得到的巡检数据。
可选的，巡检机器人不仅通过公共宽带网络与本地机器人服务器相连通，同时，还通过电力无线专网与远程服务器相连通，因此，巡检机器人所获取的巡检指令，可以来源于本地机器人服务器，还可以来源于远程服务器。变电站管理人员可以通过本地机器人服务或远程服务器向巡检机器人发送巡检指令，当巡检机器人同时接收到来自于本地机器人服务器和远程服务器的巡检指令时，可以根据预设的指令优先级确定目标巡检指令，即具有高优先级的巡检指令，调用与目标巡检指令对应的探测设备。
步骤S101，巡检机器人按预设加密算法对巡检数据进行加密，得到巡检数据密文。
巡检机器人在得到巡检数据之后，首先需要对巡检数据进行加密，得到巡检数据密文，以保证巡检数据传输过程的安全。
可选的，对于巡检数据的加密，可以选用现有技术中的任一加密算法实现，本发明实施例对加密过程所选用的加密算法不做限定。
步骤S102，巡检机器人通过公共宽带网络发送巡检数据密文至本地机器人服务器。
巡检机器人通过公共宽带网络与本地机器人服务器相连。具体的，巡检机器人可以首先和公共宽带网络中的WIFI收发装置建立网络连接，并进一步通过该WIFI收发装置与本地机器人服务器建立网络连接。可以想到的是，还可以通过其他联网方式使得巡检机器人与本地机器人服务器建立宽带网络连接，此处不再赘述。
考虑到公共宽带网络的开放性，巡检数据通过公共宽带网络进行传输难以满足数据安全的要求，因此，巡检机器人在获取巡检数据之后，需要对巡检数据进行加密，得到巡检数据密文，然后再通过公共宽带网络传输巡检数据密文。
步骤S103，本地机器人服务器通过公共宽带网络接收巡检机器人发送的巡检数据密文。
如前所述，本地机器人服务器与巡检机器人通过公共宽带网络互联，并通过公共宽带网络接收巡检机器人发送的巡检数据密文。
步骤S104，本地机器人服务器按照与预设加密算法对应的预设解密算法解密巡检数据密文，得到巡检数据。
由于巡检机器人发送的是巡检数据密文，因此，在本地机器人服务器接收到巡检数据密文之后，首先需要按照与预设加密算法对应的预设解密算法对巡检数据密文进行解密，以得到巡检机器人获取的巡检数据。
可以想到的是，为保证巡检数据的可靠传输，以及有效读取，巡检机器人和本地机器人服务器中均需要同时设置有相同的加密算法以及解密算法，且加密算法与解密算法对应设置，以实现对于数据内容的加密或解密操作。
步骤S105，本地机器人服务器按照预设处理算法处理巡检数据，得到数据容量适于电力无线专网传输的待传输数据。
本地机器人服务器经过对巡检数据的解密操作后，即可得到巡检数据明文，即巡检数据。在得到巡检数据之后，本地机器人服务器按照预设处理算法处理巡检数据，以得到数据容量适于电力无线专网传输的待传输数据。
可选的，对于巡检数据的处理，需要根据巡检指令以及巡检数据的具体情况而定。比如，可以对巡检数据进行对比分析，或进行相应的运算，以得到测试结果或报警信息；或者，单纯的对得到的视频内容进行压缩处理，确保处理后的视频内容适于通过电力无线专网进行传输。
结合上述内容，本发明实施例提供的巡检数据传输方法，本地机器人服务器可以设置于变电站机房，通过本地机器人服务器对进行巡检数据的处理，即将本地机器人服务器作为网络边缘计算的执行主体，进而降低对于巡检机器人的性能要求，降低巡检机器人的制造成本。
可选的，为保证巡检数据的安全，本地机器人服务器在解密得到巡检数据之后，还可以对巡检数据进行备份和保存。
步骤S106，本地机器人服务器按照预设加密算法对待传输数据进行加密，得到待传输数据密文。
得到待传输数据之后，比如前述的测试结果、报警信息，以及压缩后的视频影像等，本地机器人服务器按照预设加密算法对待传输数据进行加密，得到待传输数据密文。
步骤S107，本地机器人服务器发送待传输数据密文至巡检机器人。
进一步的，本地机器人服务器通过公共宽带网络发送所得待传输数据密文至巡检机器人。
步骤S108，巡检机器人接收本地机器人服务器反馈的待传输数据密文，并按预设解密算法对待传输数据密文进行解密，得到待传输数据。
巡检机器人相应的通过公共宽带网络接收本地机器人服务器反馈的待传输数据密文，并在接收完成后，按照前述预设解密算法对待传输数据密文进行解密，进而得到待传输数据。
步骤S109，巡检机器人通过电力无线专网传输待传输数据。
巡检机器人通过电力无线专网与远程服务器建立网络连接，由于巡检数据是经过本地机器人服务器处理的，已经适于通过电力无线专网进行传输，因此，巡检机器人在解密得到待传输数据之后，即可通过电力无线专网传输待传输数据至远程服务器。
步骤S110，远程服务器接收待传输数据。
远程服务器通过电力无线专网接收巡检机器人发送的待传输数据，即经过处理后的巡检数据，最终完成巡检数据的传输过程。
可以想到的是，前述待传输数据可以是测试结果，可以是报警信息，也可以是经过压缩处理的视频影像，位于远程服务器侧的电力工作人员，可以根据远程服务器接收到的待传输数据进行进一步的处理措施，进而实现变电站的自动化控制。
综上所述，通过本发明实施例提供的巡检数据传输方法，通过公共宽带网络传输的数据都是经过加密处理的，因而可以保证数据传输的安全，并且本地机器人服务器设置于变电站机房，传输操作发生于巡检机器人与本地机器人服务器之间，传输距离短，耗时少，可以显著降低对公共宽带网络资源的占用，而处理后的待传输数据的数据容量适于使用电力无线专网进行传输，可以在提高传输效率、满足大数据量巡检数据传输要求的同时，进一步提高数据传输的安全性。
进一步的，对于巡检数据的处理，由本地机器人服务器完成，可以降低对巡检机器人的性能要求，降低巡检机器人的成本。
可选的，参见图2，图2是本发明实施例提供的巡检机器人的结构框图，本发明实施例提供的巡检机器人能够执行上述方法实施例中对应的巡检机器人所执行的方法步骤，本发明实施例提供的巡检机器人具体包括：处理器10、密文处理控制器20、公共宽带网络联网控制器30，以及专网联网控制器40，其中，
处理器10，用于获取巡检数据。具体的，处理器10分别与公共宽带网络联网控制器30和专网联网控制器40相连，公共宽带网络联网控制器30接收本地机器人服务器发送的巡检指令，并反馈至处理器10；专网联网控制器40接收远程服务器发送的巡检指令，并反馈至处理器10。处理器10可以对具体接收到的巡检指令进行解析，并根据解析结果调用探测设备(图中未示出)，比如高清摄像头或红外传感器，通过探测设备获取巡检数据。
密文处理控制器20，用于按预设加密算法对处理器10所得巡检数据进行加密，得到巡检数据密文，以及，按与预设解密算法解密本地机器人服务器反馈的待传输数据密文，并得到待传输数据。
公共宽带网络联网控制器30，用于与公共宽带网络建立网络连接，通过公共宽带网络发送巡检数据密文至本地机器人服务器，以及，接收本地机器人服务器反馈的待传输数据密文。可选的，本地机器人服务器用于按预设解密算法解密巡检数据密文并得到巡检数据，按照预设处理算法处理巡检数据，得到数据容量适于电力无线专网传输的待传输数据，并在按照预设加密算法对待传输数据进行加密、得到待传输数据密文之后，反馈待传输数据密文。
专网联网控制器40，用于与电力无线专网建立网络连接，通过电力无线专网传输待传输数据。可选的，可以将所得待传输数据传输至远程服务器。
可选的，参见图3，图3为本发明实施例提供的本地机器人服务器的硬件结构图，参见图3所示，包括：可以包括：至少一个处理器100，至少一个通信接口200，至少一个存储器300和至少一个通信总线400；
在本发明实施例中，处理器100、通信接口200、存储器300、通信总线400的数量为至少一个，且处理器100、通信接口200、存储器300通过通信总线400完成相互间的通信；显然，图3所示的处理器100、通信接口200、存储器300和通信总线400所示的通信连接示意仅是可选的；
可选的，通信接口200可以为通信模块的接口，如GSM模块的接口；
处理器100可能是一个中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。
存储器300可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
其中，处理器100具体用于执行存储器内的应用程序，以实现上述的巡检数据传输方法的任一实施例中本地机器人服务器执行的方法步骤。
可选的，参见图4，图4是本发明实施例提供的巡检系统的结构框图，本发明实施例提供的巡检系统，包括：巡检机器人50、本地机器人服务器60、远程服务器70，其中，
巡检机器人50为图2所示实施例中的巡检机器人，能够实现上述巡检数据传输方法的任一实施例中巡检机器人执行的方法步骤。可选的，巡检机器人50还至少包括用于获取巡检数据的高清摄像头和红外传感器。
本地机器人服务器60为图3所示实施例中的本地机器人服务器，能够实现上述的巡检数据传输方法的任一实施例中本地机器人服务器执行的方法步骤，具体的，本地机器人服务器60用于按与预设加密算法对应的预设解密算法解密巡检数据密文并得到巡检数据，按照预设处理算法处理巡检数据，得到数据容量适于电力无线专网传输的待传输数据，并在按照预设加密算法对待传输数据进行加密、得到待传输数据密文，且本地机器人服务器60通过公共宽带网络与巡检机器人50相连接。
可选的，公共宽带网络中至少包括用于建立巡检机器人50和本地机器人服务器60之间的网络连接的WIFI收发器、路由器等设备，能够实现巡检机器人50和本地机器人服务器60之间实现公共宽带网络连接的设备以及联网方法都是可选的。
远程服务器70通过电力无线专网与巡检机器人50相连接。可选的，电力无线专网包括230MHz的LTE-G和IOT-G两个标准，覆盖范围在1千米到30千米，覆盖范围广，并且，对于覆盖不到的地方还可以采用中继器进行补盲。进一步的，电力无线专网设计上采用双向鉴权机制，能够有效确保通过空中接口进行数据传输的安全性。具体的，电力无线专网由基站、核心网、网管，以及安全接入平台等搭建而成，巡检机器人的专网联网控制器可以直接和电力无线专网的基站建立网络连接，而远程服务器70则可以直接和电力无线专网中的安全接入平台建立网络连接。
可选的，电力无线专网中的核心网可以提供用户连接、对用户的管理以及对业务完成承载，作为承载网络提供到外部网络的接口，既可以放在本地变电站通信机房，作为单个变电站的通信网元设备，也可以放在远端中心通信机房，对个变电站无线专网基站进行集中控制。
综上所述，本发明实施例提供的巡检系统，充分利用电力无线专网的低延时，安全性高，传输距离远等优点承载传输数据，即处理后的巡检数据，实现对机器人的实时安全的控制；对巡检数据在通过公共宽带网络进行传输前，进行安全加密，确保巡检数据的安全。进一步的，采用WIFI局域网进行机器人巡检的网络结构进行不太复杂的改动，即可实现本发明实施例的网络结构，确保电力系统的已有投资不被浪费，节省成本。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的核心思想或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种巡检数据传输方法，其特征在于，应用于巡检机器人，所述方法包括：
获取巡检数据；
按预设加密算法对所述巡检数据进行加密，得到巡检数据密文；
通过公共宽带网络发送所述巡检数据密文至本地机器人服务器，所述巡检数据密文为所述本地机器人服务器按与所述预设加密算法对应的预设解密算法解密所述巡检数据密文并得到所述巡检数据，按照预设处理算法处理所述巡检数据，得到数据容量适于电力无线专网传输的待传输数据，并在按照所述预设加密算法对所述待传输数据进行加密、得到待传输数据密文的基础；
接收所述本地机器人服务器反馈的待传输数据密文，并按所述预设解密算法对所述待传输数据密文进行解密，得到所述待传输数据；
通过所述电力无线专网传输所述待传输数据。
2.根据权利要求1所述的巡检数据传输方法，其特征在于，所述获取巡检数据，包括：
获取巡检指令；
解析所述巡检指令，调用与所述巡检指令对应的探测设备；
获取所述探测设备采集的巡检数据。
3.根据权利要求2所述的巡检数据传输方法，其特征在于，所述获取巡检指令包括：
若同时接收到经电力无线专网发送的巡检指令和经公共宽带网络发送的巡检指令，按照预设指令优先级确定目标巡检指令；
所述解析所述巡检指令，调用与所述巡检指令对应的探测设备，包括：
解析所述目标巡检指令，调用与所述目标巡检指令对应的探测设备。
4.一种巡检机器人，其特征在于，包括:
处理器，用于获取巡检数据；
密文处理控制器，用于按预设加密算法对所述巡检数据进行加密，得到巡检数据密文，以及，按与所述预设加密算法对应的预设解密算法解密待传输数据密文，并得到待传输数据；
公共宽带网络联网控制器，用于与公共宽带网络建立网络连接，通过所述公共宽带网络发送所述巡检数据密文至本地机器人服务器，以及，接收所述本地机器人服务器反馈的待传输数据密文，其中，所述本地机器人服务器用于按所述预设解密算法解密所述巡检数据密文并得到所述巡检数据，按照预设处理算法处理所述巡检数据，得到数据容量适于电力无线专网传输的待传输数据，并在按照所述预设加密算法对所述待传输数据进行加密、得到待传输数据密文之后，反馈所述待传输数据密文；
专网联网控制器，用于与电力无线专网建立网络连接，通过所述电力无线专网传输所述待传输数据。
5.根据权利要求4所述的巡检机器人，其特征在于，所述处理器分别与所述公共宽带网络联网控制器和所述专网联网控制器相连；
所述公共宽带网络联网控制器还用于接收所述本地机器人服务器发送的巡检指令，并反馈至所述处理器；
所述专网联网控制器还用于接收远程服务器发送的巡检指令，并反馈至所述处理器。
6.一种巡检数据传输方法，其特征在于，应用于本地机器人服务器，所述方法包括：
通过公共宽带网络接收巡检机器人发送的巡检数据密文，其中，所述巡检数据密文由巡检数据按照预设加密算法加密后得到；
按照与所述预设加密算法对应的预设解密算法解密所述巡检数据密文，得到所述巡检数据；
按照预设处理算法处理所述巡检数据，得到数据容量适于电力无线专网传输的待传输数据；
按照所述预设加密算法对所述待传输数据进行加密，得到待传输数据密文；
发送所述待传输数据密文至巡检机器人，所述待传输数据密文为所述巡检机器人按照所述预设解密算法对所述待传输数据密文进行解密，得到通过电力无线专网进行发送的所述待传输数据的基础。
7.根据权利要求6所述的巡检数据传输方法，其特征在于，还包括：存储所述巡检数据。
8.一种巡检系统，其特征在于，包括：权利要求4-5任一项所述的巡检机器人、本地机器人服务器、远程服务器，其中，
所述本地机器人服务器用于按与预设加密算法对应的预设解密算法解密巡检数据密文并得到巡检数据，按照预设处理算法处理所述巡检数据，得到数据容量适于电力无线专网传输的待传输数据，并在按照所述预设加密算法对所述待传输数据进行加密、得到待传输数据密文，且所述本地机器人服务器通过公共宽带网络与所述巡检机器人相连接；
所述远程服务器通过电力无线专网与所述巡检机器人相连接。
CN201910456869.XA 2019-05-29 2019-05-29 一种巡检数据传输方法、巡检机器人及巡检系统 Active CN110166472B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910456869.XA CN110166472B (zh) 2019-05-29 2019-05-29 一种巡检数据传输方法、巡检机器人及巡检系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910456869.XA CN110166472B (zh) 2019-05-29 2019-05-29 一种巡检数据传输方法、巡检机器人及巡检系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110166472A CN110166472A (zh) 2019-08-23
CN110166472B true CN110166472B (zh) 2021-06-22

Family

ID=67629704

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910456869.XA Active CN110166472B (zh) 2019-05-29 2019-05-29 一种巡检数据传输方法、巡检机器人及巡检系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110166472B (zh)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111384778B (zh) * 2019-10-18 2021-11-26 北京潞电电气设备有限公司 一种配电网设备智能运维系统
CN111311775A (zh) * 2020-01-20 2020-06-19 深圳供电局有限公司 电力机器人巡检系统和方法
CN111654470B (zh) * 2020-05-13 2021-08-24 北京理工大学 一种机器人系统状态监测方法、设备及存储介质
CN111740949B (zh) * 2020-05-13 2021-08-24 北京理工大学 一种机器人系统加密控制方法、设备及存储介质
CN111844018A (zh) * 2020-05-29 2020-10-30 北京理工大学 消防现场侦检机器人管理方法及装置
CN112833885A (zh) * 2021-01-22 2021-05-25 牧原食品股份有限公司 一种轨道导航方法、装置及介质
CN113395254A (zh) * 2021-04-22 2021-09-14 国网浙江省电力有限公司嘉兴供电公司 一种内外网融合的电网数据通信系统及方法
CN114006770A (zh) * 2021-12-28 2022-02-01 国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司 机器人操作平台的数据处理方法、装置、设备及存储介质
CN115085990B (zh) * 2022-06-09 2023-11-07 江苏祥泰电力实业有限公司 一种基于光纤环网的无人机巡检数据传输系统

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106411873A (zh) * 2016-09-21 2017-02-15 北京光年无限科技有限公司 基于智能机器人的数据交互方法及系统
WO2017123761A1 (en) * 2016-01-15 2017-07-20 Irobot Corporation Autonomous monitoring robot systems
CN207304625U (zh) * 2017-11-02 2018-05-01 国网冀北电力有限公司唐山供电公司 一种电力巡检机器人远程控制系统
CN109119936A (zh) * 2018-10-19 2019-01-01 广东电网有限责任公司 一种配电线路夹线行走式巡视机器人装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017123761A1 (en) * 2016-01-15 2017-07-20 Irobot Corporation Autonomous monitoring robot systems
CN106411873A (zh) * 2016-09-21 2017-02-15 北京光年无限科技有限公司 基于智能机器人的数据交互方法及系统
CN207304625U (zh) * 2017-11-02 2018-05-01 国网冀北电力有限公司唐山供电公司 一种电力巡检机器人远程控制系统
CN109119936A (zh) * 2018-10-19 2019-01-01 广东电网有限责任公司 一种配电线路夹线行走式巡视机器人装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN110166472A (zh) 2019-08-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110166472B (zh) 一种巡检数据传输方法、巡检机器人及巡检系统
US11219026B2 (en) Methods and apparatus for utilization of quasi-licensed wireless spectrum for IOT (internet-of-things) services
US11064331B2 (en) Establishing machine type communications
EP3556146B1 (en) System and method for exchanging configuration information between two nodes in a wireless network
KR100328853B1 (ko) 무선 단말기를 이용한 중계기 감시 시스템 및 방법
CN101217785B (zh) 通信架构中的无线网络、接入点和客户端设备
CN102404720B (zh) 无线局域网中密钥的发送方法及装置
US10299198B2 (en) System and method for basic service set association
US20220330072A1 (en) Measurement information reporting method, measurement information collection method, and apparatus
WO2015197653A1 (en) Systems and methods for selecting an optimum communication route in a wireless network
CN102769912A (zh) 应用于wlan的报文传输方法及装置、网络设备
CN108234049B (zh) 终端通信方法、装置、存储介质和计算机设备
CN110913006B (zh) 一种远程诊断方法和系统
CN107241381A (zh) 无线网络中接入点客户端交互定向自适应控制方法与装置
CN107222887B (zh) 基站无线侧传输路径的通信性能测试方法及装置
CN103906263A (zh) 连接建立方法、设备及系统
CN106131888A (zh) 数据分流的方法和装置
US20130070746A1 (en) Transmission method for supporting data compression
CN107770755A (zh) 传输数据的方法、装置及系统、终端
CN105813122A (zh) 无线路由器及其控制方法
JP6525323B2 (ja) 通信装置及び通信方法
CN114885295B (zh) 设备配网方法、装置、设备及存储介质
CN105992208A (zh) 一种无线连接的认证方法及装置
CN116097709A (zh) 一种可靠性测量方法、装置及系统
CN111770094A (zh) 无线网络的接入控制方法及相关装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Li Shuai

Inventor after: Li Qiang

Inventor after: Wu Qing

Inventor after: Li Wenjing

Inventor after: Fang Mengran

Inventor after: Fu Haixuan

Inventor after: Ding Gaoquan

Inventor before: Li Shuai

Inventor before: Wu Qing

Inventor before: Li Wenjing

Inventor before: Fang Mengran

Inventor before: Fu Haixuan

Inventor before: Ding Gaoquan

CB03 Change of inventor or designer information
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20231107

Address after: 102211 Block C, State Grid Park, future science city, Changping District, Beijing

Patentee after: STATE GRID INFORMATION & TELECOMMUNICATION GROUP Co.,Ltd.

Patentee after: State Grid Siji Location Service Co.,Ltd.

Address before: 102209 c807 Information Industry Research Institute, block C, State Grid Park, future science city, Changping District, Beijing

Patentee before: STATE GRID INFORMATION & TELECOMMUNICATION GROUP Co.,Ltd.

TR01 Transfer of patent right