CN111650949A - 系留无人机控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供系留无人机控制系统及方法，包括无人车、系留无人机、地面站控制中心、线缆及负载，无人车上设有无人机机舱、线缆收放装置及发电机；地面站控制中心包括无人车控制单元及系留无人机控制单元，本系统及方法通过地面站控制中心控制无人车运动及无人机机舱舱门的打开及关闭，系留无人机的起飞、悬停、降落及控制负载，还能通过线缆收放装置实现对系留无人机所带线缆的自动收放，将无人车及系留无人机整合至一套系统中进行控制，形成闭环的自动控制系统，配套自动及手动两种模式，大大提升了工作效率、安全性及智能化。且在系留无人机需要返航降落时，通过系留无人机上的脚架配合机窝精确引导准确返航到指定位置，完成回收工作。

Description

系留无人机控制系统及方法

技术领域

本发明涉及无人机领域，特别涉及系留无人机控制系统及方法。

背景技术

无人机目前其主要用于航拍、资源探测、救灾、军事、社会治安等领域。其在特殊场合可能要求具有长续航时间能力，这样如何解决其电力来源问题就成为了一个棘手的问题，这样系留无人机就应运而生。系留无人机，使用通过系留线缆传输的地面电源作为动力来源，从而获得源源不断的电力供应，能够实现24小时以上的定点悬停，代替传统的锂电池，最主要的特点是长时间的滞空悬停能力，挂载多种任务载荷，执行长时间的空中任务。同时，线缆的存在可以保证大数据及视频等信息实时、稳定地在系留无人机与地面车载平台之间传递。

系留无人机普遍采用一根光电复合缆作为线缆，其中，上述光电复合缆集成了电力供给以及光纤通信等功能。光电复合缆直径比较大，造成能源损耗，同时在使用过程中受限于线缆的抗风性能和稳定性能，使得无人机飞行的稳定性较差。系留无人机需要发电机为其提供电能，还需要线缆及线缆铰盘等设备。目前，普遍是车载将相关设备装载到指定地点后，系留无人机设备多，需要一一放置后再组装连接，系留无人机才能开始工作，任务完成后又需要拆卸。使得在起飞前的准备和任务完成后回收工作繁琐，它们都是一个由独立的装置控制，并没有形成闭环的自动控制系统，在自主起飞和降落时很容易造成收放不够或过度的弊端。且车载系留无人机也无法达到道路交通环境恶劣的地方开展工作。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种系留无人机控制系统，旨在解决现有的无人车及系留无人机每个部分为独立装置单独运行，工作时需要一一连接，工作繁琐，没有形成闭环的自动控制系统的技术问题。

为实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案提供一种系留无人机控制系统，包括无人车、系留无人机、地面站控制中心、线缆及负载，所述无人车上设有无人机机舱、线缆收放装置及发电机；所述地面站控制中心包括无人车控制单元及系留无人机控制单元，所述无人车控制单元用于控制无人车运动及无人机机舱舱门的打开及关闭，所述系留无人机包括飞行控制单元，所述系留无人机控制单元与所述飞行控制单元通信用于控制系留无人机的起飞、悬停、降落及控制所述负载，所述系留无人机通过线缆与线缆收放装置连接，所述线缆收放装置设有线缆收放单元，所述线缆收放单元接收飞行控制单元信号并将信号输出给驱动器驱动电机正反转实现自动收放线。

进一步的，所述线缆收放单元包括PLC,所述PLC接收飞行控制单元发送的信号通过数模转换器将信号输出给驱动器驱动电机正反转实现自动收放线。

进一步的，所述线缆收放装置设有拉力传感器，当PLC无法接收飞行控制单元信号时，所述拉力传感器通过感应线缆拉力情况，将信号反馈给PLC，PLC根据PID控制算法，通过转换器输出信号到驱动器驱动电机正反转实现自动收放线。

进一步的，所述线缆收放装置还设有增量旋转编码器用于记录电机的转速从而计算线缆的长度。

进一步的，所述发电机与线缆收放装置之间设有升压单元用于将电压转换成高压直流电源，所述线缆与所述系留无人机之间设有降压单元用于将高压直流电源转换成适合系留无人机工作电压。

进一步的，所述无人机机舱上设有控制单元，用于异常情况下控制无人车行驶及停止。

进一步的，所述负载为照明装置，所述地面站控制中心通过飞行控制单元控制所述照明装置参数。

进一步的，所述无人机机舱上设有机窝，所述系留无人机上设有脚架，系留无人机降落时所述脚架配合所述机窝实现精准降落。

本发明还提供一种系留无人机控制方法，包括如下步骤：

S10、无人车根据地面站控制中心无人车控制单元发出的指令到达指定位置；

S11、地面站控制中心发出打开无人机机舱门指令，系留无人机准备起飞；

S12、系留无人机准备起飞，所述线缆收放单元接收飞行控制单元信号开始放线；

S13、系留无人机起飞到达指定高度悬停；

S14、地面站控制中心向飞行控制单元发送信号，负载开始工作；

S20、负载工作结束，地面站控制中心向飞行控制单元发送返航指令，系留无人机准备返航；

S21、线缆收放单元接收飞行控制单元信号开始收线，系留无人机下降；

S22、系留无人机下降到机窝上，地面站控制中心向无人机机舱发出关闭舱门指令，舱门关闭。

进一步的，如图7所示线缆收放单元包括PLC,所述PLC接收飞行控制单元发送的信号通过数模转换器将信号输出给驱动器驱动电机正反转实现自动收放线，当PLC无法接收飞行控制单元信号时，所述S12’步骤中，线缆收放装置中拉力传感器通过感应线缆拉紧判断系留无人机启动，并将信号反馈给PLC,所述线缆收放装置接收到PLC信号开始放线；

所述S21’步骤中，线缆收放装置中拉力传感器感应到线缆松弛时开始收线，系留无人机下降。

本发明的有益效果在于：本系统及方法通过地面站控制中心控制无人车运动及无人机机舱舱门的打开及关闭，系留无人机的起飞、悬停、降落及控制负载，还能通过线缆收放装置实现对系留无人机所带线缆的自动收放，保障了系留无人机的起降、悬停，将无人车及系留无人机整合至一套系统中进行控制，形成闭环的自动控制系统，大大提升了工作效率及智能化。本系统安全性高，配套自动及手动两种模式。且在系留无人机需要返航降落时，通过系留无人机上的脚架配合机窝精确引导保证其准确返航到指定位置，完成回收工作。采用高压供电方式减小输送电流，从而减少电源损耗，同时可减小传输导线缆的截面积，减轻线缆的重量。无人车装载系留无人机能到达地形复杂的地方，系留无人机挂载空中照明设备，可在夜间对地面进行大范围照亮，便于救灾现场工作的开展。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明系留无人机控制系统结构框图；

图2为本发明系留无人机控制系统控制单元结构图；

图3为本发明系留无人机控制系统另一实施例结构框图；

图4为本发明系留无人机控制系统结构总图；

图5为本发明系留无人机控制系统结构爆炸图；

图6为本发明系留无人机控制方法流程图；

图7为本发明系留无人机另一实施例控制方法流程图。

标号说明：

10、无人车； 11、无人机机舱； 111、无人机机舱舱门；

12、线缆收放装置； 120、线缆收放单元； 121、PLC；

122、电机； 123、增量旋转编码器； 124、拉力传感器；

13、发电机； 20、系留无人机； 21、飞行控制单元；

22、平衡定位单元； 30、地面站控制中心； 31、无人车控制单元；

32、系留无人机控制单元； 40、负载； 50、线缆。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图1～7描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1、图2所示，本发明提供一种系留无人机控制系统，包括无人车10、系留无人机20、地面站控制中心30、线缆50及负载40，所述无人车10上设有无人机机舱11、线缆收放装置12及发电机13；所述地面站控制中心30包括无人车控制单元31及系留无人机控制单元32，所述无人车控制单元31用于控制无人车10运动及无人机机舱11舱门的打开及关闭，所述系留无人机20包括飞行控制单元21，所述系留无人机控制单元32与所述飞行控制单元21通信用于控制系留无人机20的起飞、悬停、降落及控制所述负载40，所述系留无人机还设有平衡定位单元22用于计算系留无人机20与无人机机舱11的位置关系并将信号反馈给飞行控制单元21使系留无人机20始终保持在无人机机舱11的正上方；所述系留无人机20通过线缆50与线缆收放装置12连接，所述线缆收放装置12设有线缆收放单元120，所述线缆收放单元120设有PLC 121，所述PLC 121接收飞行控制单元21信号并将信号输出给驱动器驱动电机122正反转实现自动收放线。

具体的，本发明提供一种系留无人机控制系统中，其中无人车10为载人或不载人自动驾驶无人车。优选为履带车，对地面单位压力小，下陷小，附着能力强，行驶通过能力强，可以翻山越岭，特别适合地形复杂，救灾场所。系留无人机20为多旋翼无人机，地面站控制中心30可以为多功能集成的遥控器或地面站PC端、PAD、手机等。实施例一采用多功能集成遥控器控制无人车及系留无人机，设有转换模块两者可以任意切换。当需要控制无人车时切换到无人车对应的频道，当需要控制系留无人机时切换到系留无人机对应的频道。多功能集成遥控器包括但不局限于如下旋钮：旋转开关，用于控制电源的通断；遥控器启动旋钮开关，用于控制发射器本机电源，同时对应主输出控制回路的接通；急停旋钮，自锁保持模式，紧急情况下拍下，可瞬间切断所有正在执行的输出控制回路；前后单轴推动摇杆，用于控制前进后退及无极变速控制；液晶显示屏，用于显示报警反馈数据及被控端基本参数回传反馈；左右布局单轴摇杆，用于控制左转向或右转向，且为无极调速控制，操作时可加减速转向；三位自复位模式扭子开关，用于控制上升和下降操作，正反向控制开关量信号；两位自锁保持模式扭子开关，用于控制外部信号的打开和关闭；自动定点停车控制按键，用于按下后自动定点停车控制，自复位按键，程序化点动式；自动对轨按键，按下后即可自动对轨控制，设计为程序化点动控制模式；手动前轮对轨按键，用于程序化点动模式控制；手动后轮对轨按键，用于程序化点动模式控制.通过不同的旋钮进行对无人车及系留无人机的操控。本发明另一实施例采用地面站PC端对无人车及系留无人机进行控制。相应的软件也可安装在PAD或在手机APP中进行下载。包括无人车控制单元31及系留无人机控制单元32，其中系留无人机控制单元用于与系留无人机飞行控制单元进行通信，飞行控制单元21用于控制系留无人机的飞行、负载操作控制，系留无人机控制单元32还包括数据分析单元及中央处理单元，数据分析单元用于分析从系留无人机获得的数据，中央处理单元用于获得并处理从系留无人机传来的实时数据、显示处理、确认任务规划并上传给系留无人机，电子地图处理、数据分发、飞行前分析、系统诊断等，无人车设有第一位置传感器，系留无人机设有第二位置传感器，第一位置传感器与第二位置传感器分别实时传输两者的相对位置，并通过通信单元链路，实现系留无人机跟随无人车运动。还可以根据需要增加其它模块，如一个地面站可以实现控制多台无人车及多台系留无人机，优选的，通过对多台无人车及多台系留无机进行编号，设置不同频道实现控制通讯。在此不再一一赘述。

本发明线缆50采用光电复合缆它集光纤、输电铜线于一体，为系留无人机提供电源及数据传输。无人车10上装载无人机机舱11、线缆收放装置12及发电机13等设备可以到达指定地点进行工作。空闲时，系留无人机20存放在无人机机舱11内。线缆50一端与系留无人机20进行连接，另一端绕接线缆收放装置后，输电铜线与发电机接口连接为系留无人机提供电源，光纤与信号接收接口连接用于信号传输。系留无人机还设有平衡定位单元22用于计算系留无人机20与无人机机舱11的位置关系并将信号反馈给飞行控制单元21使系留无人机20始终保持在无人机机舱11的正上方；当系留无人机产品水平方向的偏移时，系留无人机会与地面的无人机机舱形成一个角度，平衡定位单元22可以计算出目前系留无人机与无人机机舱的距离或者计算出系留无人机与地面的无人机机舱的角度，并将信号发送给飞行控制单元，飞行控制单元在调整系留无人飞位置时实时读取平衡定位单元数据，直至系留无人机回到无人机机舱的正上方。平衡定位单元可以采用IMU、电位器或通过RTK载波相位差分技术处理。线缆收放装置设有线缆收放单元120，线缆收放单元120利用PLC接收并传送信号用于实现线缆的自动收放。当系留无人机需要执行任务时进入起飞模式，PLC接收到飞行控制单元发出的脉冲信号，经过D/A数模转换后将信号输出给电机驱动器，电机驱动器驱动电机122正转实现放线，根据系留无人机的飞行速度，飞行控制单元将信号传输给线缆收放单元，电机的转动速度随着系留无人机的飞行速度而变化，始终带有一定阻尼的放线，使线缆保持在张紧状态。当悬停模式时，因系留无人机悬停的高度和位置随着外界影响，会有漂移情况，当系留无人机产生位移的时，线缆收放单元会根据飞行控制单元发送的信号执行收放线动作，使线缆在一定力度下时刻保持张紧状态。同理，当系留无人机需要返航降落时进入降落模式，线缆收放单元接收飞行控制单元信号，PLC根据飞行控制单元发出的信号，经过D/A数模转换后将信号输出给电机驱动器，电机驱动器驱动电机122反转实现收线，并且根据系留无人机降落的速度控制收线速度，使线缆在收线的同时还处于张紧状态。如此线缆一直处在张紧状态，避免打结及其它外力影响线缆。电机可以采用伺服电机或步进电机，在此不作限定。

本发明提供的系留无人机控制系统，通过地面站控制中心实现无人车及系留无人机的控制，将各部分整合为一个整体进行控制，形成闭环的自动控制系统，大大提升了工作效率及智能化。

进一步的，如图3所示，线缆收放装置12设有拉力传感器124，当PLC 121无法接收飞行控制单元信号时，所述拉力传感器124通过感应线缆拉力情况，将信号反馈给PLC，PLC根据PID控制算法，通过转换器输出信号到驱动器驱动电机正反转实现自动收放线。

具体的，当系留无人机遇到异常如受到干扰情况时，PLC无法正常接收飞行控制单元发出的信号，PLC通过对脉冲信号的判断，自动切换到接收拉力传感器信号。拉力传感器根据拉力感应情况向PLC传输信号。当拉力传感器感应到拉力时，PLC根据拉力传感器的信号，通过PID控制算法经过D/A数模转换器后向电机驱动器发送信号，电机驱动器驱动电机122正转实现放线。当拉力传感器感应到松弛时，PLC根据拉力传感器的信号，通过PID控制算法经过D/A数模转换器后向电机驱动器发送信号，电机驱动器驱动电机122反转实现收线。同理，当线缆受到风力等外力影响时，拉力传感器会根据外部情况变化，传输信号给PLC,实现自如收放线，避免拉拽系留无人机造成炸机等。

进一步的，所述线缆收放装置12还设有增量旋转编码器123用于记录电机的转速从而计算线缆的长度。

具体的，将增量旋转编码器123与电机40轴锁紧固定，通过增量旋转编码器123采集数据从而精确计算线缆放出的长度,从而计算系留无人机的飞行高度，并根据飞行高度自动控制收放线的速度。

进一步的，所述发电机与线缆收放装置之间设有升压单元用于将电压转换成高压直流电源，所述线缆与所述系留无人机之间设有降压单元用于将高压直流电源转换成适合系留无人机工作电压。

具体的，发电机输出的电压通过升压单元转换成高压直流电源通过线缆传送，尔后再经过降压单元转换成适合系留无人机工作的电压，采用高压供电方式可减小输送电流，可以减少线缆的直径，从而减轻线缆的重量，减少能源损耗。

进一步的，所述无人机机舱11上设有控制单元，用于异常情况下控制无人车行驶及停止。

具体的，当地面站控制中心无人车控制单元无法向无人车发送指令时，采用手动模式进行人工控制，无人机机舱上设置的控制单元可以用于控制无人车行驶及停止，同时操控无人机机舱舱门111的打开及关闭。防止意外情况时，无法正常工作。

进一步的，如图5所示，所述负载40为照明装置，所述地面站控制中心通过飞行控制单元控制所述照明装置参数。

具体的，负载也可以为吊舱、摄像机、喊话装置、通信基站等。本发明照明装置优选为LED灯模组，可以在夜间进行大范围的照明，特别便于救灾现场工作的开展。通过地面站控制中心向飞行控制单元发送信号还可以调节负载，如照明装置LED灯模组的开关、角度及亮度。特别是角度调节，照明装置挂载在系留无人机升空后，微调其角度，覆盖照射的范围完全不同。可以根据实际需要进行调节。

进一步的，如图4及图5所示，所述无人机机舱上设有机窝23，所述系留无人机上设有脚架22，系留无人机降落时所述脚架22配合所述机窝23实现精准降落。

具体的，如图4所示为系留无人机整体结构示意图，无人车装载系留无人机及相关设备可以到达任何想到达的地方。图5为其内部爆炸示意图，当系留无人机需要降落时，系留无人机的脚架22通过脚窝23进行引导，顺着脚窝23滑至脚窝底部，实现精准降落。

本发明还提供一种系留无人机控制方法，如图6所示，包括如下步骤：

S10、无人车根据地面站控制中心无人车控制单元发出的指令到达指定位置；

S11、地面站控制中心发出打开无人机机舱门指令，系留无人机准备起飞；

S12、系留无人机准备起飞，所述线缆收放单元接收飞行控制单元信号开始放线；

S13、系留无人机起飞到达指定高度悬停；

S14、地面站控制中心向飞行控制单元发送信号，负载开始工作；

S20、负载工作结束，地面站控制中心向飞行控制单元发送返航指令，系留无人机准备降落；

S21、线缆收放单元接收飞行控制单元信号开始收线，系留无人机下降；

S22、系留无人机下降到机窝上，地面站控制中心向无人机机舱发出关闭舱门指令，舱门关闭。

进一步的，如图7所示，线缆收放单元包括PLC,所述PLC用于接收飞行控制单元发送的信号通过数模转换器将信号输出给驱动器驱动电机正反转实现自动收放线，当PLC无法接收飞行控制单元信号时，所述S12步骤中，线缆收放装置中拉力传感器通过感应线缆拉紧将信号反馈给PLC,PLC根据PID算法将信号通过D/A模数转换输出给电机驱动器驱动电机正转开始放线；

在所述S21步骤中，线缆收放装置中拉力传感器感应到线缆松弛时将信号反馈给PLC,PLC根据PID算法将信号通过D/A模数转换输出给电机驱动器驱动电机反转开始收线，系留无人机下降。

本发明提供的系留无人机控制系统，将无人车及系留无人机整合至一套系统中进行控制，简单高效。安全性高，配套两种模式，自动模式及手动模式，自动模式时，可实现无人车及无人机自动控制，通过地面站控制中心设置飞行高度，支持一键起飞、降落，无人车静止时，无人机悬停在无人车上方，无人车运动时，无人机自动跟随无人车运动。当无人接收信号时，可以启动人工控制模式时，通过无人机机舱上设有的控制单元，控制无人车行驶及停止。当线缆收放单元无法正常接收飞行控制单元发送的信号时，线缆收放单元通过拉力传感器传输的信号进行相应的收放线，防止拉拽系留无人机，出现炸机等情况。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.系留无人机控制系统，其特征在于，包括无人车、系留无人机、地面站控制中心、线缆及负载，所述无人车上设有无人机机舱、线缆收放装置及发电机；所述地面站控制中心包括无人车控制单元及系留无人机控制单元，所述无人车控制单元用于控制无人车运动及无人机机舱舱门的打开及关闭，所述系留无人机包括飞行控制单元，所述系留无人机控制单元与所述飞行控制单元通信用于控制系留无人机的起飞、悬停、降落及控制所述负载，所述系留无人机还设有平衡定位单元用于计算系留无人机与无人机机舱的位置关系并将信号反馈给飞行控制单元使系留无人机始终保持在无人机机舱的正上方，所述系留无人机通过线缆与线缆收放装置连接，所述线缆收放装置设有线缆收放单元，所述线缆收放单元用于接收飞行控制单元信号并将信号输出给驱动器驱动电机正反转实现自动收放线。

2.根据权利要求1所述的系留无人机控制系统，其特征在于，所述线缆收放单元包括PLC,所述PLC接收飞行控制单元发送的信号通过数模转换器将信号输出给驱动器驱动电机正反转实现自动收放线。

3.根据权利要求2所述的系留无人机控制系统，其特征在于，所述线缆收放装置设有拉力传感器，当PLC无法接收飞行控制单元信号时，所述拉力传感器通过感应线缆拉力情况，将信号反馈给PLC，PLC根据PID控制算法，通过转换器输出信号到驱动器驱动电机正反转实现自动收放线。

4.根据权利要求2或3所述的系留无人机控制系统，其特征在于，所述线缆收放装置还设有增量旋转编码器用于记录电机的转速从而计算线缆的长度。

5.根据权利要求1所述的系留无人机控制系统，其特征在于，所述发电机与线缆收放装置之间设有升压单元用于将电压转换成高压直流电源，所述线缆与所述系留无人机之间设有降压单元用于将高压直流电源转换成适合系留无人机工作电压。

6.根据权利要求1所述的系留无人机控制系统，其特征在于，所述无人机机舱上设有控制单元，用于异常情况下控制无人车行驶及停止。

7.根据权利要求1所述的系留无人机控制系统，其特征在于，所述负载为照明装置，所述地面站控制中心通过飞行控制单元控制所述照明装置参数。

8.根据权利要求1所述的系留无人机控制系统，其特征在于，所述无人机机舱上设有机窝，所述系留无人机上设有脚架，系留无人机降落时所述脚架配合所述机窝实现精准降落。

9.系留无人机控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S10、无人车根据地面站控制中心无人车控制单元发出的指令到达指定位置；

S11、地面站控制中心发出打开无人机机舱门指令，系留无人机准备起飞；

S12、系留无人机准备起飞，所述线缆收放单元接收飞行控制单元信号开始放线；

S13、系留无人机起飞到达指定高度悬停；

S14、地面站控制中心向飞行控制单元发送信号，负载开始工作；

S20、负载工作结束，地面站控制中心向飞行控制单元发送返航指令，系留无人机准备返航；

S21、线缆收放单元接收飞行控制单元信号开始收线，系留无人机下降；

S22、系留无人机下降到机窝上，地面站控制中心向无人机机舱发出关闭舱门指令，舱门关闭。

10.根据权利要求9所述的系留无人机控制方法，其特征在于，线缆收放单元包括PLC,所述PLC接收飞行控制单元发送的信号通过数模转换器将信号输出给驱动器驱动电机正反转实现自动收放线，当PLC无法接收飞行控制单元信号时，所述S12步骤中，线缆收放装置中拉力传感器通过感应线缆拉紧判断系留无人机启动，将信号反馈给PLC,所述线缆收放装置接收到PLC信号开始放线；

所述S21步骤中，线缆收放装置中拉力传感器感应到线缆松弛时开始收线，系留无人机下降。

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