CN111645855B - 两轴模组及使用该组件的无人机 - Google Patents

Abstract

一种两轴模组及使用该组件的无人机，两轴模组结构为：内环框架上安装有由第一伺服电机驱使转动的基座，基座中部安装有直流无刷电机及螺旋桨以及模组电子控制器，相同的两个外环框架的两个距板之间安装第二伺服电机，该电机轴上固定内环框架，固定在两个外环框架之间的第二轴的内端安装在内环框架上的轴承座上。第一、第二伺服电机轴心线均穿过内环框架的圆心，且二者的轴心线相互垂直。由多套两轴模块以及Y型连接件组成倾转双旋翼飞行器，过驱动四旋翼飞行器和全向飞行器，以及倾转旋翼飞行器。本飞行器能有效提高无人机的适应性以及利用效率，解决了现有多旋翼无人机位置控制与姿态控制相互耦合的问题。

Description

两轴模组及使用该组件的无人机

技术领域

本发明属于无人机技术领域，特别涉及一种用于无人机的两轴模组及使用该组件的无人机。

背景技术

目前，多旋翼无人机的组成主要包括动力单元、机架组件、飞控系统以及负载组件，机架组件通常为形状固定的刚性结构，其余组件都通过机架安装固定。通常，动力组件是通过高速旋转的直流无刷电机带动螺旋桨的转动来提供推力。动力组件在机架组件上的方向与位置是固定的。这就导致传统的多旋翼无人机的位置控制与姿态控制相互耦合。也就是说，在改变无人机姿态的时候，无人机相对于大地坐标系的位置也会发生变化。另一方面，传统的多旋翼无人机动力系统的数量及位置是确定的。在实际应用中，对于无人机的尺寸及载荷的需要是不确定的。如果针对每一种实际任务设计一种无人机，则成本代价是很高的。因此，能够根据任务的需求来灵活的配置动力系统的无人机在实际应用中的作用越来越突出

发明内容

本发明的目的是针对现有技术存在的问题而提供一种两轴模组，旨在使无人机能够根据任务的需求来选择配置不同数量的两轴模组，以有效提高无人机的适应性以及利用效率，并解决现有多旋翼无人机位置控制与姿态控制相互耦合的问题。

本发明的目的是这样实现的：一种两轴模组，包括模组电子控制器，基座上面中部安装有直流无刷电机，该电机轴上安装有螺旋桨；所述模组电子控制器安装在基座上面；第一伺服电机经固定支架安装固定在基座一端上，第一舵盘经花键安装在第一伺服电机的输出轴上；内环框架设置有第一固定座和第一轴承座，基座一端上的第一伺服电机的输出轴外端固定在第一固定座上，基座另一端经固定座固定的第一轴外端安装在第一轴承座上，且第一伺服电机的输出轴和第一轴二者轴心线的连线经过内环框架的圆心；或者，第一伺服电机安装在内环框架上，第一固定座安装在基座上；外环框架由一个圆环和衔接该圆环外侧的一个矩板组成，该矩板中线的延长线经过该圆环的圆心，该圆环内径大于内环框架的外径以及大于螺旋桨直径；另一外环框架与外环框架的形状完全相同；

第二伺服电机经支架固定在上述两个外环框架的两个矩板之间，第二伺服电机的输出轴外端经第二固定座固定在内环框架上，两个外环框架之间固定有一个板件，第二轴外端固定在该板件上，第二轴内端安装在内环框架上的第二轴承座上，且第二伺服电机的输出轴和第二轴二者的轴心线的连线经过内环框架的圆心，并同时垂直于第一伺服电机的输出轴和第一轴二者轴心线的连线。

所述螺旋桨直径小于内环框架的内径。

所述内环框架上均布有用作减重的通孔。

所述基座底面中部还安装有与所述直流无刷电机同轴的另一直流无刷电机，该另一无刷电机轴上安装有另一螺旋桨。本发明的第二目的是提供一种使用两轴模组的倾转双旋翼的飞行器。

本发明的第二目的是这样实现的：一种使用两轴模组的倾转双旋翼飞行器，Y型连接件结构为：Y型板件由一个矩形板长边上两个邻角位置处向外延伸两个板条组成，且两个板条之间的夹角为钝角，正方形的板式支撑座焊接在两个Y型板件的两个矩形板之间；一个两轴模组的外环框架的两个矩板夹持固定在Y型连接件的一个板条上，另一个两轴模组的外环框架的两个矩板夹持固定在该Y型连接件的另一个板条上。

所述两个两轴模组夹持固定的方式具体为：两轴模组的每个外环框架的两个矩板上开有矩形孔，Y型连接件的每个板条与上述两个矩板接触的两个外沿上均设有用作与矩板上矩形孔啮合连接的齿突。

本发明的第三目的是提供一种使用两轴模组的过驱动四旋翼飞行器。

本发明的第三目的是这样实现的：一种使用两轴模组的过驱动四旋翼飞行器，Y型连接件结构为：Y型板件由一个矩形板长边上两个邻角位置处向外延伸两个板条组成，且两个板条之间的夹角为钝角，正方形的板式支撑座焊接在两个Y型板件的两个矩形板之间；第一两轴模组的外环框架的两个矩板夹持固定在第一Y型连接件的一个板条上，第二两轴模组的外环框架的两个矩板夹持固定在第一Y型连接件的另一个板条上，第三两轴模组的外环框架的两个矩板夹持固定在第二Y型连接件的一个板条上，第四两轴模组的外环框架的两个矩板夹持固定在第二Y型连接件的另一个板条上，第一、第二Y型连接件的两个支撑座底面贴合固定，且第一、第二Y型连接件以支撑座底面形成上下对称布置。

本发明的第四目的是提供一种使用两轴模具的全向飞行器。

本发明的第四目的是这样实现的：一种使用两轴模具的全向飞行器，Y型连接件结构为： Y型板件由一个矩形板长边上两个邻角位置处向外延伸两个板条组成，且两个板条之间的夹角为钝角，正方形的板式支撑座焊接在两个Y型板件的两个矩形板之间；第一两轴模组的外环框架的两个矩板夹持固定在第一Y型连接件的一个板条上，第二两轴模组的外环框架的两个矩板夹持固定在第一Y型连接件的另一个板条上，第三两轴模组的外环框架的两个矩板夹持固定在第二Y型连接件的一个板条上，第四两轴模组的外环框架的两个矩板夹持固定在第二Y型连接件的另一个板条上，第一、第二Y型连接件的两个支撑座底面贴合固定，且第一、第二Y型连接件以支撑座底面中心相互错位90°布置，也即是第一Y型连接件的Y型板件垂直于第二Y型连接件的Y型板件。或者，连接为正四面体的框架，四个两轴模组分别分别固定在该正四面体框架的四个顶点处组成全面飞行器。

本发明的第五目的是提供一种使用两轴模组的倾转三旋翼飞行器。

本发明的第五目的是这样实现的：一种使用两轴模组的倾转三旋翼飞行器，三个两轴模组以两个一组共三组矩板焊接在一个连接构件上，三个两轴模组中相邻两个模组之间间隔120°设置。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明提供的两轴模组及使用该模组的无人机，其两轴模组实现了旋翼推力的大小和方向的独立控制，替代了传统的直接将直流无刷电机固定在无人机机身上，而导致的无人机的位置控制与姿态控制相互耦合，且直流无刷电机在无人机机身上固定的位置受到严格的限制的技术缺陷。同时，本发明提供了利用所述两轴模组组成不同类型的多旋翼无人机的组合方式。模组之间的连接通过连接组件来连接，连接模组可以连接至少两个两轴模组。特别的，两个两轴模组通过连接模组连接起来，就能组成一个倾转双旋翼无人机。利用两个所述倾转双旋翼无人机，可以组成过驱动四旋翼无人机和全向无人机。因此，这种无人机的连接方式，提高了飞行器的适应性，可以根据任务需要，来选择合适的机型结构及动力输出，具有高效、便捷的特点。

附图说明

图1为本发明实施例提供的两轴模组结构组成示意图；

图2为图1提供的两轴模组的内环组件结构；

图3为本发明实施例提供的由图1所示的两轴模组组成的倾转双旋翼飞行器；

图4为本发明实施例提供的由图1所示的两轴模组组成的过驱动四旋翼飞行器；

图5为本发明实施例提供的由图1所示的两轴模组组成的全向飞行器；

图6为本发明实施例提供的由图1所示的两轴模组组成的倾转三旋翼飞行器。

主要元件符号说明：

直流无刷电机109；螺旋桨110；模组电子控制器111；第一伺服电机106；(第一伺服电机)输出轴103；第一固定座101；固定支架107；第一轴104；第一轴承座102；第二伺服电机119；第一、第二舵盘105、117(舵盘是一种连接在电机出轴上的装置，用于连接其他组件)；基座108；内环框架100；外环框架112，113；两轴模组301，302，401，402，403， 404，501，502，503，504，601，602，603；Y型板件303，304。电调是电子调速器的简称。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一组件，它可以是直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“水平的”、“垂直的”、“左”、“右”以及类似的表达只是为了说明目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中的本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关例项目的任意的和所有的组合。

下面将结合附图，对本发明的一些实施例的实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

参见图1、图2，一种两轴模组，包括模组电子控制器111，基座108上面中部安装有直流无刷电机109，该电机轴上安装有螺旋桨110；所述模组电子控制器111安装在基座108上面；第一伺服电机106经固定支架107安装固定在基座108一端上，第一舵盘105经花键安装在第一伺服电机106的输出轴103上；内环框架100设置有第一固定座101和第一轴承座102，基座108一端上的第一伺服电机106的输出轴103外端固定在第一固定座101上，基座108另一端经固定座固定的第一轴104外端安装在第一轴承座102上，且第一伺服电机的输出轴和第一轴106二者轴心线的连线经过内环框架100的圆心；或者，第一伺服电机安装在内环框架上，第一固定座101安装在基座108上；外环框架112由一个圆环和衔接该圆环外侧的一个矩板组成，该矩板中线的延长线经过该圆环的圆心，该圆环内径大于内环框架的外径以及大于螺旋桨110直径；另一外环框架113与外环框架112的形状完全相同；

第二伺服电机119经支架118固定在上述两个外环框架112、113的两个矩板之间，第二伺服电机119的输出轴外端经第二固定座114固定在内环框架100上，两个外环框架之间固定有一个板件，第二轴116外端固定在该板件上，第二轴116内端安装在内环框架100上的第二轴承座115上，且第二伺服电机119的输出轴和第二轴116二者的轴心线的连线经过内环框架的圆心，并同时垂直于第一伺服电机的输出轴和第一轴二者轴心线的连线，螺旋桨直径指螺旋桨转动的直径，两个相同的外环框架平行，二者之间固定的板件上固定第二轴，参见图3、图4，螺旋桨110直径小于内环框架100的内径。

请参阅图1和图2，所述两轴模组包括内环框架100、第一外环框架112、第二外环框架 113、第一伺服电机106、第二伺服电机119、直流无刷电机109、模组电子控制器111、螺旋桨110、第一舵盘105、第二舵盘117、第一固定座101、第一轴承座102、第二固定座114、第二轴116、(第一伺服电机)输出轴103、固定支架107和第一轴104。

其中，第一伺服电机106、直流无刷电机109、模组电子控制器111固定在基座108上。螺旋桨110固定在直流无刷电机109上，直流无刷电机的转动带动螺旋桨转动提供推力。模组电子控制器111固定在基座108上。

所述第一伺服电机输出轴的法线方向与所述第二伺服电机输出轴的法线方向相互垂直，且二者的法线方向经过内环圆心。这样使得每个伺服电机可以独立的控制基座的一个轴的方向的运动，两个伺服电机就可以控制基座分别绕两个轴作旋转运动。由于直流无刷电机固定在基座上，这样由直流无刷电机带动螺旋桨产生的推力的方向相对于所述外环框架是可以任意改变的。

所述内环框架100是一个圆环，在所述内环框架的四周排布由均匀分布的通孔，用于给飞行器减重。可以理解的是，所述内环框架的形状可以是多种形状的，如可以是矩形、可以是椭圆形等，在次发明实施例中，只要内环框架能够实现连接基座与外环框架的目的，并且内环框架的内部尺寸大于螺旋桨的直径即可。

可选的，所述第一外环框架和第二外环框架的末端有规则分布的矩形孔，所述矩形孔用于不同两轴模组之间的连接。

两轴模组之间可以通过Y型连接件来连接。每两个两轴模组通过两个所述Y型连接件来连接。所述Y型连接件上有凸起的矩形阵列，用于和所述外环框架啮合连接。

所述第一舵盘105连接在第一伺服电机106的输出轴上，第一固定座101通过螺栓连接在内环框架100上。在基座108的另一端经固定座固定第一轴104，第一轴104外端安装在第一轴承座102上。所述伺服电机106和第一轴104的轴线是在共线的，所述基座就可以绕着内环框架内部转动。

对于所述基座绕着内环框架转动部分的说明，可以理解的是，所述连接部件的连接方式可以是多种方式的，比如所述伺服电机的输出轴可以直接与内环框架连接，比如所述伺服电机的输出轴可以通过齿轮传动结构或者皮带传动结构与内环框架连接。

特别的，所述第一伺服电机可以是舵机，也可以是装配了减速器的直流无刷电机，也可以是装配了减速器的直流有刷电机。

所述基座108的主要作用是用于支撑所述各种部件。因此，所述基座的样式可以是多种多样的，可以是整块的板状外形，也可以是圆柱型的。

在本发明实施例中，所述两轴模组中固定了一个直流无刷电机。可选的，在需要更高能量密度的应用中，可以在一个所述两轴模组中固定两个直流无刷电机。所述两个直流无刷电机推力输出的法线方向是共线的，但是两个直流无刷电机的安装方向是相反的。

所述外环框架由外形结构完全一样的第一外环框架112和第二外环框架113上下重叠组成。这种组成方式在保证了外环框架强度的同时，能够有效减少重量。因此，外环框架的外形除了这种方式以外，还可以是一体成型的，还可以是几个部件拼装组成的。

所述第二伺服电机119通过支架118固定在两个外环框架之间，所述第二舵盘117固定在所述第二伺服电机119的输出轴上，所述第二伺服电机输出轴连接到第二固定座114上。所述第二固定座114固定在所述内环框架上。所述第二轴承座115固定在所述内环框架上。所述第二轴承座115的轴线与第二固定座114的轴线是共线的。

所述第二伺服电机可以实时反馈电机转动的位置与速度。因此，所述伺服电机可为位舵机、直流无刷电机、以及直流有刷电机。除此之外，所述第二伺服电机的输出轴可以直接连接到内环框架上，也可通过齿轮传动结构连接到内环框架上。

可以理解的是，所述基座能够分别绕两个垂直的轴旋转是由于两个伺服电机的输出轴的法线方向是垂直的。因此，只要能满足这个条件，两个伺服电机相对于外环框架的位置可以是任意的。

参阅图3-6，作为本发明的实施例，将继续说明由所述两轴模组组成的无人机的组合方式及组成的无人机。

如图3所示，一种使用两轴模组的倾转双旋翼飞行器，Y型连接件结构为：Y型板件303、304由一个矩形板长边上两个邻角位置处向外延伸两个板条组成，且两个板条之间的夹角为钝角，正方形的板式支撑座305焊接在两个Y型板件的两个矩形板之间；一个两轴模组的外环框架的两个矩板夹持固定在Y型连接件303的一个板条上，另一个两轴模组的外环框架的两个矩板夹持固定在该Y型连接件303的另一个板条上。

两个两轴模组夹持固定的方式具体为：两轴模组的每个外环框架的两个矩板上开有矩形孔，Y型连接件的每个板条与上述两个矩板接触的两个外沿上均设有用作与矩板上矩形孔啮合连接的齿突。所述倾转双旋翼无人机由两个所述两轴模组组成。两个所述两轴模组之间是通过Y型连接件303、Y型连接件304(均为板件)来连接的。Y型连接件303和Y型连接件 304的尾端是通过支撑座305来连接的。在支撑座305上规则分布着通孔，用于和其他的模组组件连接。

所述倾转双旋翼无人机中的两轴模组301和两轴模组302上，直流无刷电机的转动方向是相反的。控制直流无刷电机的转向是通过电调来控制的，与两轴模组的结构是没关系的。

如图4所示，一种使用两轴模组的过驱动四旋翼飞行器，Y型连接件303结构为：Y型板件303、304由一个矩形板长边上两个邻角位置处向外延伸两个板条组成，且两个板条之间的夹角为钝角，正方形的板式支撑座305焊接在两个Y型板件的两个矩形板之间；第一两轴模组的外环框架的两个矩板夹持固定在第一Y型连接件的一个板条上，第二两轴模组的外环框架的两个矩板夹持固定在第一Y型连接件的另一个板条上，第三两轴模组的外环框架的两个矩板夹持固定在第二Y型连接件的一个板条上，第四两轴模组的外环框架的两个矩板夹持固定在第二Y型连接件的另一个板条上，第一、第二Y型连接件的两个支撑座底面贴合固定，且第一、第二Y型连接件以支撑座底面形成上下对称布置。是由两个所述倾转双旋翼无人机组成的过驱动四旋翼飞行器。所述两个倾转双旋翼无人机的支撑座(如图3中支撑座305) 是平行连接的。

如图5所示，一种使用两轴模具的全向飞行器，Y型连接件303结构为：Y型板件303、304由一个矩形板长边上两个邻角位置处向外延伸两个板条组成，且两个板条之间的夹角为钝角，正方形的板式支撑座305焊接在两个Y型板件的两个矩形板之间；第一两轴模组的外环框架的两个矩板夹持固定在第一Y型连接件的一个板条上，第二两轴模组的外环框架的两个矩板夹持固定在第一Y型连接件的另一个板条上，第三两轴模组的外环框架的两个矩板夹持固定在第二Y型连接件的一个板条上，第四两轴模组的外环框架的两个矩板夹持固定在第二Y型连接件的另一个板条上，第一、第二Y型连接件的两个支撑座底面贴合固定，且第一、第二Y型连接件以支撑座底面中心相互错位90°布置，也即是第一Y型连接件的Y型板件垂直于第二Y型连接件的Y型板件。是由两个所述倾转双旋翼无人机垂直(两个Y型连接件的底板贴合，二者Y型板的板面相互垂直)连接，组成的全向飞行器。该飞行器可以实现在空中任意方向的旋转运动。

或者，连接为正四面体的框架，四个两轴模组分别分别固定在该正四面体框架的四个顶点处组成全面飞行器。

如图6所示，一种使用两轴模组的倾转三旋翼飞行器，三个两轴模组以两个一组共三组矩板焊接在一个连接构件上，三个两轴模组中相邻两个模组之间间隔120°设置。

三个两轴模组的对应三组矩板不在同一平面上。是由三个所述两轴模组组成的倾转三旋翼无人机。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术任意一旦得知了基本的传造型概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变形而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变形属于本发明权利要求及其同等技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变形在内。

Claims (7)

1.一种两轴模组，包括，模组电子控制器（111），其特征在于，基座（108）上面中部安装有直流无刷电机（109），该电机轴上安装有螺旋桨（110）；所述模组电子控制器（111）安装在基座（108）上面；第一伺服电机（106）经固定支架（107）安装固定在基座（108）一端上，第一舵盘（105）经花键安装在第一伺服电机（106）的输出轴（103）上；内环框架（100）设置有第一固定座（101）和第一轴承座（102），基座（108）一端上的第一伺服电机（106）的输出轴（103）外端固定在第一固定座（101）上，基座（108）另一端经固定座固定的第一轴（104）外端安装在第一轴承座（102）上，且第一伺服电机的输出轴和第一轴（106）二者轴心线的连线经过内环框架（100）的圆心；或者，第一伺服电机安装在内环框架上，第一固定座（101）安装在基座（108）上；外环框架（112）由一个圆环和衔接该圆环外侧的一个矩板组成，该矩板中线的延长线经过该圆环的圆心，该圆环内径大于内环框架的外径以及大于螺旋桨（110）直径；另一外环框架（113）与外环框架（112）的形状完全相同；

第二伺服电机（119）经支架（118）固定在上述两个外环框架（112、113）的两个矩板之间，第二伺服电机（119）的输出轴外端经第二固定座（114）固定在内环框架（100）上，两个外环框架之间固定有一个板件，第二轴（116）外端固定在该板件上，第二轴（116）内端安装在内环框架（100）上的第二轴承座（115）上，且第二伺服电机（119）的输出轴和第二轴（116）二者的轴心线的连线经过内环框架的圆心，并同时垂直于第一伺服电机的输出轴和第一轴二者轴心线的连线；

所述螺旋桨（110）直径小于内环框架（100）的内径；

所述内环框架（100）上均布有用作减重的通孔；

所述基座（108）底面中部还安装有与所述直流无刷电机（109）同轴的另一直流无刷电机，该另一无刷电机轴上安装有另一螺旋桨。

2.一种使用权利要求1所述两轴模组的倾转双旋翼飞行器，其特征在于，Y型连接件结构为：Y型板件（303、304）由一个矩形板长边上两个邻角位置处向外延伸两个板条组成，且两个板条之间的夹角为钝角，正方形的板式支撑座（305）焊接在两个Y型板件的两个矩形板之间；一个两轴模组的外环框架的两个矩板夹持固定在Y型连接件（303）的一个板条上，另一个两轴模组的外环框架的两个矩板夹持固定在该Y型连接件（303）的另一个板条上。

3.根据权利要求2所述的一种使用两轴模组的倾转双旋翼飞行器，其特征在于，所述两个两轴模组夹持固定的方式具体为：两轴模组的每个外环框架的两个矩板上开有矩形孔，Y型连接件的每个板条与上述两个矩板接触的两个外沿上均设有用作与矩板上矩形孔啮合连接的齿突。

4.一种使用权利要求1所述两轴模组的过驱动四旋翼飞行器，其特征在于，Y型连接件（303）结构为：Y型板件（303、304）由一个矩形板长边上两个邻角位置处向外延伸两个板条组成，且两个板条之间的夹角为钝角，正方形的板式支撑座（305）焊接在两个Y型板件的两个矩形板之间；第一两轴模组的外环框架的两个矩板夹持固定在第一Y型连接件的一个板条上，第二两轴模组的外环框架的两个矩板夹持固定在第一Y型连接件的另一个板条上，第三两轴模组的外环框架的两个矩板夹持固定在第二Y型连接件的一个板条上，第四两轴模组的外环框架的两个矩板夹持固定在第二Y型连接件的另一个板条上，第一、第二Y型连接件的两个支撑座底面贴合固定，且第一、第二Y型连接件以支撑座底面形成上下对称布置。

5.一种使用权利要求1所述两轴模具的全向飞行器，其特征在于，Y型连接件（303）结构为：Y型板件（303、304）由一个矩形板长边上两个邻角位置处向外延伸两个板条组成，且两个板条之间的夹角为钝角，正方形的板式支撑座（305）焊接在两个Y型板件的两个矩形板之间；第一两轴模组的外环框架的两个矩板夹持固定在第一Y型连接件的一个板条上，第二两轴模组的外环框架的两个矩板夹持固定在第一Y型连接件的另一个板条上，第三两轴模组的外环框架的两个矩板夹持固定在第二Y型连接件的一个板条上，第四两轴模组的外环框架的两个矩板夹持固定在第二Y型连接件的另一个板条上，第一、第二Y型连接件的两个支撑座底面贴合固定，且第一、第二Y型连接件以支撑座底面中心相互错位90°布置，也即是第一Y型连接件的Y型板件垂直于第二Y型连接件的Y型板件；

或者，连接为正四面体的框架，四个两轴模组分别分别固定在该正四面体框架的四个顶点处组成全面飞行器。

6.一种使用权利要求1所述两轴模组的倾转三旋翼飞行器，其特征在于，三个两轴模组以两个一组共三组矩板焊接在一个连接构件上，三个两轴模组中相邻两个模组之间间隔120°设置。

7.根据权利要求6所述的倾转三旋翼飞行器，其特征在于，所述三个两轴模组的对应三组矩板不在同一平面上。

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