CN115061487A - 飞行器及其姿态控制方法、装置和相关设备 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开一种飞行器，包括有机体和设于机体外侧的至少两个涵道风扇，每个涵道风扇包括有：第一涵道风扇单元，包括有第一风扇组件和设于该第一风扇组件外周的第一涵道；第二涵道风扇单元，包括有从所述第一涵道沿切线方向向外延伸并与所述第一涵道相通的一个或多个第二涵道，以及设于每个所述第二涵道内的第二风扇组件；风扇驱动控制单元，设于所述机体内部，与所述第二涵道风扇单元连接并相通。本申请还公开了相应的飞行器姿态控制方法、系统和相关设备。本申请可大大提高推进效率、减小尺寸，提高调速特性，不但能产生推进力，而且能达到直接产生姿态控制力的效果。
Description
技术领域
本申请实施例涉及飞行器技术，尤其涉及一种飞行器及其姿态控制方法、装置和相关设备。
背景技术
涵道风扇是一种在风扇式螺旋桨的外周设置涵道来产生推进力的一种推进器，也叫涵道推进器。涵道推进器与传统的螺旋桨推进器相比，涡流损耗小、结构紧凑、噪音小，在小型的垂直起降无人飞行器应用上具有明显的优势。
现有技术的涵道风扇一般应用于涡轮发动机上，通过中心轴向驱动桨叶产生推进力。这种结构的涵道风扇浆根承受的应力较大，通流阻力较大，流动中的扰动损耗多，推进效率低、尺寸大，而且调速特性低，只能产生推力，而不能直接产生姿态控制力。
发明内容
本申请实施例提供一种飞行器及其姿态控制方法、装置和相关设备，以增大涵道风扇推进效率、缩小尺寸以及能直接产生姿态控制力。
第一方面，本申请实施例公开了一种飞行器，包括有机体和设于机体外侧的至少两个涵道风扇，每个涵道风扇包括有：
第一涵道风扇单元，包括有第一风扇组件和设于该第一风扇组件外周的第一涵道；
第二涵道风扇单元，包括有从所述第一涵道沿切线方向向外延伸并与所述第一涵道相通的一个或多个第二涵道，以及设于每个所述第二涵道内的第二风扇组件；
风扇驱动控制单元，设于所述机体内部，与所述第二涵道风扇单元连接并相通。
在一些可能的实施方式中，所述第一风扇组件包括有第一桨叶组件和设于该第一桨叶组件外周的外环壁。
在一些可能的实施方式中，在所述外环壁的外侧周向分布有若干涡轮叶片。
在一些可能的实施方式中，所述涡轮叶片被设置为与沿所述外环壁切向开口的半环形罩体。
在一些可能的实施方式中，所述半环形罩体的顶部被设置为空心的四分之一球形。
在一些可能的实施方式中，所述第一风扇组件还包括有设于所述第一桨叶组件内周的内环壁，所述第一桨叶组件包括有从所述内环壁的外侧均匀沿径向螺旋延伸至所述外环壁的内侧的若干第一桨叶。
在一些可能的实施方式中，每个第一桨叶对应至少两个涡轮叶片。
在一些可能的实施方式中，所述若干第一桨叶密集排布，并在相邻的第一桨叶之间形成缝隙。
在一些可能的实施方式中，所述缝隙为S形。
在一些可能的实施方式中，所述第二涵道与所述第一涵道相切，形成涡罩结构，且所述第二涵道的长度大于其与所述第一涵道相交的长度，所述第二风扇组件在所述第二涵道内靠外端部设置。
在一些可能的实施方式中，所述第一涵道的主体为外半圆环形。
在一些可能的实施方式中，所述涵道风扇通过机臂垂直固定在所述机体外侧。
在一些可能的实施方式中，在所述机体上对应所述涵道风扇的位置设置有凹槽，所述机臂嵌入所述凹槽固定。
在一些可能的实施方式中，所述机臂为三脚架结构，所述涵道风扇中心固定在所述三脚架的顶角位置，所述三脚架的底边嵌入所述凹槽内。
在一些可能的实施方式中，所三脚架的顶角内侧设有与第一风扇组件的内环壁同圆的机臂内环；
所述内环壁与所述机臂内环叠放套设于一两端向外凸设有限位缘的中轴管外侧。
在一些可能的实施方式中，在所述中轴管外还套设有内管，所述内环壁套设于所述内管外。
在一些可能的实施方式中，所述内管的长度与所述机臂内环的长度之和等于所述中轴管的主体长度。
在一些可能的实施方式中，所述内环壁的长度小于所述内管的长度。
在一些可能的实施方式中，所述涵道风扇的数量被设置为三个、四个、六个或者八个。
在一些可能的实施方式中，所述机体的头部为圆锥体结构，主体部为四面柱结构，所述涵道风扇的数量为四个，分别设于所述四面柱的每个侧面。
第二方面，本申请实施例公开了一种飞行器姿态控制方法，用于对如上所述的飞行器进行姿态控制，包括以下步骤：
启动第二涵道风扇单元产生气流，使得所述气流经过所述第二涵道和第一涵道后作用于所述第一风扇组件；
根据姿态控制参数，控制每个第一风扇组件的转速，使得涵道风扇之间产生俯仰力矩和横滚力矩；
根据所述俯仰力矩和横滚力矩对机体进行姿态控制。
在一些可能的实施方式中，所述控制每个涵道风扇的转速包括：
通过调节所述第二风扇组件的数量和/或转速控制所述第一风扇组件的转速。
在一些可能的实施方式中，所述根据所述俯仰力矩和横滚力矩对机体进行姿态控制包括：
对预设的前后左右四个涵道风扇进行四轴控制，使其左侧的两个涵道风扇产生两个左偏力矩、右侧的两个涵道风扇产生右偏力矩、前侧的两个涵道风扇产生两个低头力矩，对角的两个涵道风扇产生偏转力矩；
通过调节上述各力矩参数，控制所述机体的姿态和位置。
第三方面，本申请实施例公开了一种飞行器姿态控制装置，应用于如上所述的飞行器，其中，所述风扇驱动控制单元用于：
启动第二涵道风扇单元产生气流，使得所述气流经过所述第二涵道和第一涵道后作用于所述第一风扇组件；
根据姿态控制参数，控制每个第一涵道风扇单元的转速，使得涵道风扇之间产生俯仰力矩和横滚力矩；
根据所述俯仰力矩和横滚力矩对机体进行姿态控制。
在一些可能的实施方式中，所述控制每个涵道风扇的转速包括：
通过调节所述第二风扇组件的数量和/或转速控制所述第一风扇组件的转速。
在一些可能的实施方式中，所述根据所述俯仰力矩和横滚力矩对机体进行姿态控制包括：
对预设的前后左右四个涵道风扇进行四轴控制，使其左侧的两个涵道风扇产生两个左偏力矩、右侧的两个涵道风扇产生右偏力矩、前侧的两个涵道风扇产生两个低头力矩，对角的两个涵道风扇产生偏转力矩；
通过调节上述各力矩参数，控制所述机体的姿态和位置。
第四方面，本申请实施例公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行如上所述的方法。
第五方面，本申请实施例公开了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行如上所述的方法。
第六方面，本申请实施例公开了一种计算机程序，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行如上所述的方法。
本申请的有益效果是：
本申请实施例通过设置第一涵道风扇单元和沿该第一涵道风扇单元切向设置第二涵道风扇单元，利用风扇驱动控制单元控制第二涵道风扇单元产生径向的驱动力来驱动第一涵道风扇单元旋转，推动空气形成推力，对飞行器产生升力，由于将同轴驱动改成了径向驱动，从而大大提高了推进效率、减小了尺寸，提高了调速特性，不但能产生推进力，而且只要单独控制每个涵道风扇的推力速度，就能达到直接产生姿态控制力的效果。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例的飞行器的结构示意图。
图2是本申请实施例的飞行器动力驱动结构的爆炸图。
图3是本申请实施例的飞行器中第一风扇组件的立体结构示意图。
图4是本申请实施例的飞行器中第一风扇组件的平面结构示意图。
图5是本申请实施例的飞行器中第一风扇组件的另一平面结构示意图。
图6是本申请实施例的飞行器中涵道结构的立体结构示意图。
图7是本申请实施例的飞行器中涵道结构的平面结构示意图。
图8是本申请实施例的飞行器中涵道结构的另一平面结构示意图。
图9是本申请实施例的飞行器中第二风扇组件的部件示意图。
图10是本申请实施例的飞行器中涵道风扇的安装示意图。
1-机体，10-动力槽，11-凹槽；
2-涵道风扇，201-第一涵道风扇单元，202-第二涵道风扇单元，21-第一风扇组件，22-第一涵道，23-第二风扇组件，24-第二涵道；
210-第一桨叶组件，211-外环壁，212-涡轮叶片，213-内环壁，214-内管，2100-第一桨叶，2101-缝隙，221-防护栏，2210-防护条，2211-内环，2212-外环；
230-第二桨叶组件，231-第二风扇驱动电机，232-空气静压轴承；
3-机臂，30-底边，31-机臂内环；
4-中轴管，40-限位缘。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将参照本申请实施例中的附图，通过实施方式详细地描述本申请的技术方案。显然，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是：在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件；在本申请的描述中，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制；在本申请的描述中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示它们的重要程度及顺序等。
在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，或活动连接，也可以是可拆卸地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通等。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
参考图1-图10，本申请实施例提供的飞行器，包括有机体1和设于机体1外侧的至少两个涵道风扇2，每个涵道风扇2包括有：
第一涵道风扇单元201，包括有第一风扇组件21和设于该第一风扇21外周的第一涵道22；
第二涵道风扇单元202，包括有从所述第一涵道22沿切线方向向外延伸并与所述第一涵道22相通的一个或多个第二涵道24，以及设于每个所述第二涵道24内的第二风扇组件23；
风扇驱动控制单元，设于所述机体1内部，与所述第二涵道风扇单元202连接并相通。
工作时，通过风扇驱动控制单元驱动第二涵道风扇单元202产生气流，经第一涵道22后产生径向的驱动力来驱动第一风扇组件21旋转，推动空气形成推力，对飞行器产生升力，由于将同轴驱动改成了径向驱动，通流阻力小，使流场尽可以均匀分布，减小了流动中的扰动损失；与中心驱动相比，桨根承受应力小，桨叶结构重量可以更轻，回转惯量小，能满足姿态调整中快速变化的推力调整需求，从而大大提高了推进效率、减小了尺寸，提高了调速特性，不但能产生推进力，而且对于多个涵道风扇2驱动的飞行器而言，只要单独控制每个涵道风扇的推力速度，就能达到直接产生姿态控制力的效果。
在一些可能的实施方式中，所述第一风扇组件21包括有第一桨叶组件210和设于该第一桨叶组件210外周的外环壁211。
在一些可能的实施方式中，在所述第外环壁211的外侧周向分布有若干涡轮叶片212。
在一些可能的实施方式中，所述涡轮叶片212被设置为沿所述外环壁211的切向开口的半环形罩体。
在一些可能的实施方式中，所述半环形罩体212的顶部被设置为空心的四分之一球形。
在一些可能的实施方式中，所述第一风扇组件21还包括有设于所述第一桨叶组件210内周的内环壁213所述第一桨叶组件210包括有从所述内环壁213的外侧均匀沿径向螺旋延伸至所述外环壁211的内侧的若干第一桨叶2100。
在一些可能的实施方式中，所述若干第一桨叶2100密集排布，并在相邻的第一桨叶2100之间形成缝隙2101。
在一些可能的实施方式中，所述缝隙2101为S形。
在一些可能的实施方式中，所述第二涵道24与所述第一涵道22相切，形成涡罩结构，且所述第二涵道24的长度大于其与所述第一涵道22相交的长度，所述第二风扇组件23在所述第二涵道24内靠外端部设置。
在一些可能的实施方式中，所述第一涵道21的主体为外半圆环形。
在一些可能的实施方式中，每个第一桨叶2100对应至少两个涡轮叶片212。
在一些可能的实施方式中，所述涵道风扇2通过机臂3垂直固定在所述机体1外侧。
在一些可能的实施方式中，在所述机体1上对应所述涵道风扇2的位置设置有凹槽11，所述机臂3嵌入所述凹槽11固定，在所述机体1上对应所述涵道风扇24的位置设置有动力槽10，所述机臂3嵌入所述凹槽11固定的同时，所述涵道风扇24的位置同样嵌入动力槽10固定。
在一些可能的实施方式中，所述机臂3为三脚架结构，所述涵道风扇2中心固定在所述三脚架3的顶角位置，所述三脚架的底边30嵌入所述凹槽11内。
所三脚架3的顶角内侧设有与第一风扇组件21的内环壁213同圆的机臂内环31；
所述内环壁213与所述机臂内环31叠放套设于一两端向外凸设有限位缘40的中轴管4外侧。
在一些可能的实施方式中，所述第一风扇组件210还包括有套设于所述内环壁213内侧的内管214，所述中轴管4套设于所述内管214的内侧，所述机臂内环31与所述内管214沿轴向抵接。
在一些可能的实施方式中，所述内管214的长度与所述机臂内环31的长度之和等于所述中轴管4的主体长度，可以理解的是，所述主体长度指的是所述中轴管4不含所述限位缘40的长度。
在一些可能的实施方式中，所述内环壁213的长度小于所述内管214的长度，以给第一桨叶组件210留出足够的旋转空间。
在一些可能的实施方式中，所述涵道风扇2的数量被设置为三个、四个、六个或者八个。
在一些可能的实施方式中，所述机体1的头部为圆锥体结构，主体部为四面柱结构，所述涵道风扇2的数量为四个，分别设于所述四面柱的每个侧面。
本申请实施例提供的飞行器姿态控制方法，用于对如前述实施例所述的飞行器进行姿态控制，包括以下步骤：
启动第二涵道风扇单元202产生气流，使得所述气流经过所述第二涵道24和第一涵道22后作用于所述第一风扇组件21；
根据姿态控制参数，控制每个第一风扇组件21的转速，使得涵道风扇2之间产生俯仰力矩和横滚力矩；
根据所述俯仰力矩和横滚力矩对机体1进行姿态控制。
在一些可能的实施方式中，所述控制每个涵道风扇2的转速包括：
通过调节所述第二风扇组件202的数量和/或转速控制所述第一风扇组件201的转速。
在一些可能的实施方式中，所述根据所述俯仰力矩和横滚力矩对机体进行姿态控制包括：
对预设的前后左右四个涵道风扇进行四轴控制，使其左侧的两个涵道风扇产生两个左偏力矩、右侧的两个涵道风扇产生右偏力矩、前侧的两个涵道风扇产生两个低头力矩，对角的两个涵道风扇产生偏转力矩；
通过调节上述各力矩参数，控制所述机体的姿态和位置。
本申请实施例提供的飞行器姿态控制装置，应用于如前述实施例所述的飞行器，其中，所述风扇驱动控制单元用于：
启动第二涵道风扇单元202产生气流，使得所述气流经过所述第二涵道24和第一涵道22后作用于所述第一风扇组件21；
根据姿态控制参数，控制每个第一风扇组件21的转速，使得涵道风扇2之间产生俯仰力矩和横滚力矩；
根据所述俯仰力矩和横滚力矩对机体1进行姿态控制。
在一些可能的实施方式中，所述控制每个涵道风扇2的转速包括：
通过调节所述第二风扇组件202的数量和/或转速控制所述第一风扇组件201的转速。
在一些可能的实施方式中，所述根据所述俯仰力矩和横滚力矩对机体进行姿态控制包括：
对预设的前后左右四个涵道风扇进行四轴控制，使其左侧的两个涵道风扇产生两个左偏力矩、右侧的两个涵道风扇产生右偏力矩、前侧的两个涵道风扇产生两个低头力矩，对角的两个涵道风扇产生偏转力矩；
通过调节上述各力矩参数，控制所述机体的姿态和位置。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述各实施例中任一种可能的实施方式的方法。
本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本申请实施例所描述的功能可以用硬件、软件、固件或它们的任意组合来实现。当使用软件实现时，可以将这些功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (27)
1.一种飞行器，包括有机体和设于机体外侧的至少两个涵道风扇，其特征在于，每个涵道风扇包括有：
第一涵道风扇单元，包括有第一风扇组件和设于该第一风扇组件外周的第一涵道；
第二涵道风扇单元，包括有从所述第一涵道沿切线方向向外延伸并与所述第一涵道相通的一个或多个第二涵道，以及设于每个所述第二涵道内的第二风扇组件；
风扇驱动控制单元，设于所述机体内部，与所述第二涵道风扇单元连接并相通。
2.如权利要求1所述的飞行器，其特征在于：所述第一风扇组件包括有第一桨叶组件和设于该第一桨叶组件外周的外环壁。
3.如权利要求2所述的飞行器，其特征在于：在所述外环壁的外侧周向分布有若干涡轮叶片。
4.如权利要求3所述的飞行器，其特征在于：所述涡轮叶片被设置为沿所述外环壁的切向开口的半环形罩体。
5.如权利要求4所述的飞行器，其特征在于：所述半环形罩体的顶部被设置为空心的四分之一球形。
6.如权利要求3所述的飞行器，其特征在于：
所述第一风扇组件还包括有设于所述第一桨叶组件内周的内环壁，所述第一桨叶组件包括有从所述内环壁的外侧均匀沿径向螺旋延伸至所述外环壁的内侧的若干第一桨叶。
7.如权利要求6所述的飞行器，其特征在于：每个第一桨叶对应至少两个涡轮叶片。
8.如权利要求6所述的飞行器，其特征在于：所述若干第一桨叶密集排布，并在相邻的第一桨叶之间形成缝隙。
9.如权利要求8所述的飞行器，其特征在于：所述缝隙为S形。
10.如权利要求1-9中任一项所述的飞行器，其特征在于：
所述第二涵道与所述第一涵道相切，形成涡罩结构，且所述第二涵道的长度大于其与所述第一涵道相交的长度，所述第二风扇组件在所述第二涵道内靠外端部设置。
11.如权利要求10所述的飞行器，其特征在于：所述第一涵道的主体为外半圆环形。
12.如权利要求1-9中任一项所述的飞行器，其特征在于：所述涵道风扇通过机臂垂直固定在所述机体外侧。
13.如权利要求12所述的飞行器，其特征在于：在所述机体上对应所述涵道风扇的位置设置有凹槽，所述机臂嵌入所述凹槽固定。
14.如权利要求13所述的飞行器，其特征在于：所述机臂为三脚架结构，所述涵道风扇中心固定在所述三脚架的顶角位置，所述三脚架的底边嵌入所述凹槽内。
15.如权利要求14所述的飞行器，其特征在于：
所三脚架的顶角内侧设有与第一风扇组件的内环壁同圆的机臂内环；
所述内环壁与所述机臂内环叠放套设于一两端向外凸设有限位缘的中轴管外侧。
16.如权利要求15所述的飞行器，其特征在于：在所述中轴管外还套设有内管，所述内环壁套设于所述内管外。
17.如权利要求16所述的飞行器，其特征在于：所述内管的长度与所述机臂内环的长度之和等于所述中轴管的主体长度。
18.如权利要求17所述的飞行器，其特征在于：所述内环壁的长度小于所述内管的长度。
19.如权利要求1-9中任一项所述的飞行器，其特征在于：所述涵道风扇的数量被设置为三个、四个、六个或者八个。
20.如权利要求19所述的飞行器，其特征在于：所述机体的头部为圆锥体结构，主体部为四面柱结构，所述涵道风扇的数量为四个，分别设于所述四面柱的每个侧面。
21.一种飞行器姿态控制方法，用于对如权利要求1-20中任一项所述的飞行器进行姿态控制，其特征在于，包括以下步骤：
启动第二涵道风扇单元产生气流，使得所述气流经过所述第二涵道和第一涵道后作用于所述第一风扇组件；
根据姿态控制参数，控制每个第一风扇组件的转速，使得涵道风扇之间产生俯仰力矩和横滚力矩；
根据所述俯仰力矩和横滚力矩对机体进行姿态控制。
22.如权利要求21所述的飞行器姿态控制方法，其特征在于，所述控制每个涵道风扇的转速包括：
通过调节所述第二风扇组件的数量和/或转速控制所述第一风扇组件的转速。
23.如权利要求21或22所述的飞行器姿态控制方法，其特征在于，所述根据所述俯仰力矩和横滚力矩对机体进行姿态控制包括：
对预设的前后左右四个涵道风扇进行四轴控制，使其左侧的两个涵道风扇产生两个左偏力矩、右侧的两个涵道风扇产生右偏力矩、前侧的两个涵道风扇产生两个低头力矩，对角的两个涵道风扇产生偏转力矩；
通过调节上述各力矩参数，控制所述机体的姿态和位置。
24.一种飞行器姿态控制装置，应用于如权利要求1-20中任一项所述的飞行器，其特征在于，所述风扇驱动控制单元用于：
启动第二涵道风扇单元产生气流，使得所述气流经过所述第二涵道和第一涵道后作用于所述第一风扇组件；
根据姿态控制参数，控制每个第一涵道风扇单元的转速，使得涵道风扇之间产生俯仰力矩和横滚力矩；
根据所述俯仰力矩和横滚力矩对机体进行姿态控制。
25.如权利要求23或224所述的飞行器姿态控制装置，其特征在于，所述控制每个涵道风扇的转速包括：
通过调节所述第二风扇组件的数量和/或转速控制所述第一风扇组件的转速。
26.如权利要求25所述的飞行器姿态控制装置，其特征在于：
所述根据所述俯仰力矩和横滚力矩对机体进行姿态控制包括：
对预设的前后左右四个涵道风扇进行四轴控制，使其左侧的两个涵道风扇产生两个左偏力矩、右侧的两个涵道风扇产生右偏力矩、前侧的两个涵道风扇产生两个低头力矩，对角的两个涵道风扇产生偏转力矩；
通过调节上述各力矩参数，控制所述机体的姿态和位置。
27.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求21-23中任一项所述的方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210777233.7A CN115061487A (zh) | 2022-06-30 | 2022-06-30 | 飞行器及其姿态控制方法、装置和相关设备 |
| PCT/CN2022/143960 WO2024001143A1 (zh) | 2022-06-30 | 2022-12-30 | 涵道风扇、飞行器及其姿态控制方法、装置和相关设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210777233.7A CN115061487A (zh) | 2022-06-30 | 2022-06-30 | 飞行器及其姿态控制方法、装置和相关设备 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115061487A true CN115061487A (zh) | 2022-09-16 |
Family
ID=83204827
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210777233.7A Pending CN115061487A (zh) | 2022-06-30 | 2022-06-30 | 飞行器及其姿态控制方法、装置和相关设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115061487A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2024001143A1 (zh) * | 2022-06-30 | 2024-01-04 | 亿航智能设备（广州）有限公司 | 涵道风扇、飞行器及其姿态控制方法、装置和相关设备 |
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2022
- 2022-06-30 CN CN202210777233.7A patent/CN115061487A/zh active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2024001143A1 (zh) * | 2022-06-30 | 2024-01-04 | 亿航智能设备（广州）有限公司 | 涵道风扇、飞行器及其姿态控制方法、装置和相关设备 |
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Legal Events
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