CN111634394A - 一种水下航行器 - Google Patents

Abstract

一种水下航行器，包括尾段（1），与尾段（1）连接的第一段连接件（2），第一段壳体（3），第二段连接件（4），第二段壳体（5），第三段连接件（6），第三段壳体（7），与第三段壳体（7）连接的第四段连接件（8），与第四段连接件（8）连接的充气装置（9）和气嘴（10），头部段（11），压力传感器（12），第一限位卡槽（13）和第二限位卡槽（14），第一卡簧槽（15），第一限位卡簧（16），第二卡簧槽（17），第二限位卡簧（18），第二段壳体（5）设有通向第一卡簧槽（15）和第二卡簧槽（17）的通孔，与第一限位卡簧（16）和第二限位卡簧（18）可拆卸连接的卡簧涨开片（19）。

Description

一种水下航行器

技术领域

本发明涉及水下航行器技术领域，尤其涉及一种水下航行器。

背景技术

水下航行器通过自身携带能源以及各种探测设备完成海洋环境参数获取、海洋环境 监测、水下侦察和通信、水中目标探测和识别定位、水下目标搜寻等海洋探测活动。近年来随着传感器技术和信息技术的发展，水下航行器越来越受到重视，已经成为海洋工 程的发展热点，更进一步促进了自主无人水下航行器向智能化、集成化、精细化发展。

随着人类对海洋的探索，小型水下低速航行器因其成本低、结构简单，应用越来越广泛。但在某些特定场景下应用时，其外形和尺寸受到了严格的限制，航行器的排水量 也受到了限制，航行器的负载质量也受到了限制，最终限制了航行器的设计指标和应用。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是如何提供一种存放时体积 较小，使用时可提高排水量，从而提高设计负载质量的水下航行器。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种水下航行器，包括尾段，近尾段端与所述尾段连接的第一段连接件，与所述第一段连接件远离尾段端连接的第一段壳体，与所述 第一段壳体内腔可滑动连接的第二段连接件，近尾段端与所述第二段连接件连接的第二 段壳体，与所述第二段壳体远离尾段端连接的第三段连接件，与所述第三段连接件可滑 动连接的第三段壳体，近尾段端与所述第三段壳体的远离尾段端连接的第四段连接件， 与所述第四段连接件连接的充气装置和气嘴，与所述第四段连接件远离尾段端连接的头 部段，与所述头部段连接的压力传感器，所述第二段壳体的二端分别设有第一限位卡槽 和第二限位卡槽，所述第一段壳体远离尾段端内壁设有第一卡簧槽，所述第一卡簧槽内 设有第一限位卡簧，所述第三段壳体的近尾段端内壁设有第二卡簧槽，所述第二卡簧槽 内设有第二限位卡簧，所述第二段壳体设有分别通向所述第一卡簧槽和第二卡簧槽的通 孔，还具有一端通过所述通孔分别与第一限位卡簧和第二限位卡簧可拆卸连接的卡簧涨 开片，所述压力传感器与所述充气装置电信号控制连接。

作为本发明的进一步改进方案，本发明提供的水下航行器，尾段与第一段连接件连 接处、第一段壳体与第一段连接件连接处、第一段壳体与第二段连接件连接处、第三段壳体与第二段壳体连接处、第三段壳体与第四段连接件连接处、头部段与第四段连接件 连接处均设有密封槽和密封圈。

作为本发明的进一步改进方案，本发明提供的水下航行器，充气装置方案之一，包括固定外筒，与所述固定外筒的内壁滑动连接、用于安装气瓶的运动筒，设置在所述运 动筒外表面上的V型槽，若干个与所述V型槽的位置相配合、设置在所述固定外筒上 的弹珠安装孔，若干个分别置于所述弹珠安装孔内的弹珠，内壁与所述固定外筒的外表 面滑动连接、限制所述弹珠能否脱离V型槽的限位套，两端分别与所述固定外筒和限位 套连接的拉簧，两端分别与所述固定外筒和限位套连接的碳膜电阻，与所述固定外筒一 端连接的安装板，与所述安装板近运动筒一侧连接的回弹腔体，穿过回弹腔体与所述安 装板连接的刺针，分别设置在所述固定外筒和运动筒上的出气孔，位于所述固定外筒和 运动筒之间的压缩弹簧；所述限位套的内腔近安装板端具有限位凹台段和过渡到所述限 位凹台段的限位斜面段，限位斜面段使限位套的内腔直径逐渐增大，当弹珠与限位凹台 段接触时，弹珠脱离所述V型槽。

作为本发明的进一步改进方案，本发明提供的水下航行器，所述充气装置方案之二， 包括固定外筒，与所述固定外筒的内壁滑动连接、用于安装气瓶的运动筒，设置在所述运动筒外表面上的V型槽，若干个与所述V型槽的位置相配合、设置在所述固定外筒 上的弹珠安装孔，若干个分别置于所述弹珠安装孔内的弹珠，内壁与所述固定外筒的外 表面滑动连接、限制所述弹珠能否脱离V型槽的限位套，与所述固定外筒一端连接的安 装板，与所述安装板近运动筒一侧连接的回弹腔体，穿过回弹腔体与所述安装板连接的 刺针，分别设置在所述固定外筒和运动筒上的出气孔，位于所述固定外筒和运动筒之间 的压缩弹簧，设置在所述安装板上的拉线槽，设置在所述安装板上与所述拉线槽交叉的 碳膜电阻安装槽，安装在所述碳膜电阻安装槽内的第二碳膜电阻，穿过拉线槽后两端分 别与所述限位套连接的拉线；所述拉线通过碳膜电阻安装槽时、缠绕在第二碳膜电阻的 外围；所述限位套的内腔近安装板端具有限位凹台段和过渡到所述限位凹台段的限位斜 面段，限位斜面段使限位套的内腔直径逐渐增大，当弹珠与限位凹台段接触时，弹珠脱 离所述V型槽。

作为本发明的进一步改进方案，本发明提供的水下航行器，充气装置的固定外筒的 内腔近安装板端具有凹台段，运动筒的近安装板端具有与凹台段滑动连接的凸台，所述压缩弹簧位于凹台段的台阶与凸台之间。

作为本发明的进一步改进方案，本发明提供的水下航行器，充气装置的运动筒的内 腔具有气瓶安装座。

作为本发明的进一步改进方案，本发明提供的水下航行器，充气装置的回弹腔体的 远离安装板端具有刺针安装孔。

在充气装置方案2的基础上，作为本发明的进一步改进方案，本发明提供的水下航行器的充气装置，还具有设置在所述固定外筒远离安装板一端，限制所述限位套脱离的 限位螺栓。

在不冲突的情况下，前述改进方案可单独或组合实施。

本发明提供的技术方案，水下航行器的长度可伸缩，入水后通过启动气瓶充气、水下航行器的长度得到伸长，通过限位卡簧限位固定，结构巧妙，能在不增加入水前长度 的情况下增加入水后的排水量，使得整个航行器的设计载荷质量得到增加，提高了设计 指标。采用三段结构，第一段壳体和第三段壳体可向外伸长，可将载荷质量置于中段， 便于航行器的浮心设计。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施 例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为实施例水下航行器在收缩状态的结构原理示意；

图2为实施例水下航行器在伸长状态的结构原理示意；

图3为图1的Ⅰ部放大图；

图4为图1的Ⅱ部放大图；

图5为图1的Ⅲ部放大图；

图6为图2的Ⅳ部放大图；

图7为图2的Ⅴ部放大图；

图8为限位卡簧装配时的主视图；

图9为图8的A—A向结构原理示意图；

图10为卡簧涨开片主视结构原理示意图；

图11为实施例1水下航行器的充气装置的立体图；

图12为实施例1水下航行器的充气装置的左视结构原理示意图；

图13为图12的A—A向结构原理示意图；

图14为图12的B—B向结构原理示意图；

图15为实施例水下航行器的充气装置的固定外筒的立体结构原理示意图；

图16为实施例水下航行器的充气装置的固定外筒的轴向剖视结构原理示意图；

图17为实施例水下航行器的充气装置的运动筒的立体结构原理示意图；

图18为实施例水下航行器的充气装置的运动筒的轴向剖视结构原理示意图；

图19为实施例水下航行器的充气装置的限位套的立体结构原理示意图；

图20为实施例水下航行器的充气装置的限位套的轴向剖视结构原理示意图；

图21为实施例水下航行器的充气装置的回弹腔体的立体结构原理示意图；

图22为实施例水下航行器的充气装置的回弹腔体的轴向剖视结构原理示意图；

图23为实施例水下航行器的充气装置处于刺破状态示意图；

图24为实施例水下航行器的充气装置处于回弹状态示意图；

图25为实施例水下航行器的充气装置的弹珠及限位套受力分析图；

图26为实施例2水下航行器的充气装置的左视结构原理示意图；

图27为图26的C—C结构原理示意图；

图28为图26的D—D结构原理示意图；

图29为实施例2水下航行器的充气装置的安装板的主视结构原理示意图；

图30为图29的E—E向结构原理示意图；

图31为实施例2水下航行器的充气装置的安装板的立体结构原理示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明。

如图1和图2所示的水下航行器，包括尾段1，近尾段端与尾段1连接的第一段连 接件2，与第一段连接件2远离尾段端连接的第一段壳体3，与第一段壳体3内腔可滑 动连接的第二段连接件4，近尾段端与第二段连接件4连接的第二段壳体5，与第二段 壳体5远离尾段端连接的第三段连接件6，与第三段连接件6可滑动连接的第三段壳体 7，近尾段端与第三段壳体7的远离尾段端连接的第四段连接件8，与第四段连接件8 连接的充气装置9和气嘴10，与第四段连接件8远离尾段端连接的头部段11，与头部 段11连接的压力传感器12，参见图5至图7，第二段壳体5的二端分别设有第一限位 卡槽13和第二限位卡槽14，第一段壳体3远离尾段端内壁设有第一卡簧槽15，第一卡 簧槽15内设有第一限位卡簧16，第三段壳体7的近尾段端内壁设有第二卡簧槽17，第 二卡簧槽17内设有第二限位卡簧18，参见图8至图10，第二段壳体5设有分别通向第 一卡簧槽15和第二卡簧槽17的通孔，还具有一端通过通孔分别与第一限位卡簧16和 第二限位卡簧18可拆卸连接的卡簧涨开片19，压力传感器12与充气装置9电信号控制 连接。第一段壳体3、第二段壳体5、第三段壳体7均为圆柱形筒体，第一段连接件2、 第二段连接件4、第三段连接件6、第四段连接件8为圆盘状，根据需要在各连接件上 可设置过线孔和安装孔等。第一限位卡槽13、第二限位卡槽14、第一卡簧槽15和第二 卡簧槽17均为环形凹槽，第一限位卡簧16、第二限位卡簧18均为具有开口的环状体。

如图3、图5、图6和图7所示的水下航行器，作为一个实施例，本发明提供的水 下航行器，尾段1与第一段连接件2连接处、第一段壳体3与第一段连接件2连接处、 第一段壳体3与第二段连接件4连接处、第三段壳体7与第二段壳体5连接处、第三段 壳体7与第四段连接件8连接处、头部段11与第四段连接件8连接处均设有密封槽和 密封圈20。密封槽和密封圈20用于各连接段之间的密封。

第一段连接件2、第一段壳体3、第二段壳体5、第二段连接件4、第三段壳体7、 第四段连接件8均为圆形柱体或筒体。装配时，将第一限位卡簧16置于第一卡簧槽15 内，卡簧涨开片19穿过通孔后，将第一限位卡簧16撑开至张开状态；然后完成第二段 壳体5与第一段壳体3的装配，第二段壳体5的一端通过第一卡簧槽15后，取出卡簧 涨开片19。将第二限位卡簧18置于第二卡簧槽17内，卡簧涨开片19穿过通孔后，将 第二限位卡簧18撑开至张开状态；然后完成第二段壳体5与第三段壳体7的装配，第 二段壳体5的一端通过第二卡簧槽17后，取出卡簧涨开片19。舱体安装好后，在头部 段11与第四段连接件8连接之前，利用气嘴10对伸缩段抽真空，此时伸缩段处于收缩 状态。当航行器在运输或装载过程中因为受力而伸长时，也会因为负压收缩回去。卡簧 涨开片19使得限位卡簧涨开，使得第二段壳体5可插入卡簧涨开片19的内环内。

航行器入水后，压力传感器12产生压力信号，压力信号激发充气装置9刺破气瓶，释放高压气体，高压气体推动第一段壳体3和第三段壳体7向外伸长。参见图6和图7 当伸长到设计长度之后，第一限位卡簧16、第二限位卡簧18分别卡入第二段壳体5的 第一限位卡槽13和第二限位卡槽14内。

作为实施例实施例1：如图11至图14所示水下航行器的充气装置，包括固定外筒101，与固定外筒101的内壁滑动连接、用于安装气瓶102的运动筒103，设置在运动筒 103外表面上的V型槽104，若干个与V型槽104的位置相配合、设置在固定外筒101 上的弹珠安装孔105，若干个分别置于弹珠安装孔105内的弹珠106，内壁与固定外筒 101的外表面滑动连接、限制弹珠106能否脱离V型槽104的限位套107，两端分别与 固定外筒101和限位套107连接的拉簧108，两端分别与固定外筒101和限位套107连 接的碳膜电阻109，与固定外筒101一端连接的安装板110，与安装板110近运动筒103 一侧连接的回弹腔体111，穿过回弹腔体111与安装板110连接的刺针112，分别设置在 固定外筒101和运动筒103上的出气孔113，位于固定外筒101和运动筒103之间的压 缩弹簧114；拉簧108和碳膜电阻109的组合为二套，对称地设置在固定外筒101和限 位套107的外部。如图19和图20所示，限位套107的内腔近安装板110端具有限位凹 台段116和过渡到限位凹台段116的限位斜面段115，限位斜面段115使限位套107的 内腔直径逐渐增大，当弹珠106与限位凹台段116接触时，弹珠106脱离所述V型槽 104。当碳膜电阻109熔断时，拉簧108提供一个拉力，使限位套107更加可靠地向远 离刺针112方向移动，当限位套107移动到一定位置，弹珠106脱离所述V型槽104 时，拉簧108提供一个弹力，使限位套107不能再向远离刺针112方向移动，使弹珠106 仍位于限位凹台段116内，防止弹珠106掉落。

气瓶102安装在运动筒103内，运动筒103可沿固定外筒101的内壁滑动，刺针112位置固定。V型槽104、弹珠安装孔105、弹珠106、限位套107、拉簧108、碳膜电阻 109构成限制触发机构。当处于上锁状态时：拉簧108和碳膜电阻109形成一个平衡力， 弹珠106的一部分位于V型槽104内，限位套107对弹珠106施加一个压力。如图25 所示，弹珠106受到V型槽104对它的压力F1，固定外筒101对它的力F2，以及限位 套107对它的力F3，限位套107受到弹珠106对它的反作用力F3＇，Fm为F3＇产生的 摩擦力，Fm＇为Fm在水平方向上的分力，当F4＝Fm＇时，限位套107处于临界位置，此 时，限位套107没有运动的趋向；当F4＞Fm＇时，限位套107有向远离刺针112方向运 动的趋向，即解锁的趋向，此时需要碳膜电阻109拉住限位套107保持其上锁状态，设 计上通过控制限位斜面段115的倾斜度、V型槽104的角度使得F4＞Fm＇。压缩弹簧蓄 能，使运动筒103具有向近刺针112方向运动的趋向，当处于上锁状态时，运动筒103 因被弹珠106卡死不能向近刺针112方向运动。刺破力的大小由压缩弹簧114决定，可 通过调整压缩弹簧的弹力来改变，而碳膜电阻109的拉力大小，可通过调整拉簧108的 拉力、限位斜面段115的倾斜度或V型槽104的角度来调整，因此，理论上本发明提供的技术方案能提供较大的刺破力，对气瓶的适应性强。

参见图23，入水后，压力传感器12产生电信号，控制器控制给碳膜电阻109通熔 断电流，碳膜电阻109熔断，在拉簧108和V型槽104的共同作用下，限位套107被弹 珠顶着向远离刺针112方向运动；限位套107与V型槽104之间的距离不断增大，弹珠 106沿着限位斜面段115运动直至弹珠离开V型槽104，与限位凹台段116接触；没有 弹珠106的限位，运动筒103解锁并被压缩弹簧114推着向近刺针112方向运动直至气 瓶102被刺破。参见图24，气瓶102被刺破后，气体进入回弹腔内，气体冲击回弹腔， 在气体的反作用下推动运动筒103向远离刺针112方向运动，气瓶102和刺针112分离， 可提高气瓶102出气速度。刺破后气瓶，释放高压气体，舱内高压气体推动第一段壳体 3和第三段壳体7向外伸长，参见图6和图7当伸长到设计长度之后，第一限位卡簧16、 第二限位卡簧18卡入第二段壳体5的二端分别的第一限位卡槽13和第二限位卡槽14 内，实现舱体长度的固定。

充气装置采用冲击式刺破方式，利用气瓶102自身的质量作为冲击质量，不设计额外的冲击质量，刺针112固定，运动筒103带动气瓶102运动，结构体积较小，提高了 空间利用率；采用压缩弹簧114蓄能，压缩弹簧114释放后使运动筒103和气瓶102整 体向刺针112方向运动，气瓶102主动撞击刺针112被刺破放气；采用弹珠106和限位 套107对气瓶上锁，采用拉簧108和碳膜电阻109对限位套107限位；设计有回弹腔， 使气瓶撞击刺针112被刺破后，能利用自身释放气压产生的冲击力实现回弹，避免影响 气瓶的出气速度。

作为实施例之一，参见图13，图15至图18，本发明提供的水下航行器的充气装置，固定外筒101的内腔近安装板110端具有凹台段117，运动筒103的近安装板110端具 有与凹台段117滑动连接的凸台118，压缩弹簧114位于凹台段117的台阶与凸台118 之间。

作为实施例之一，参见图18，本发明提供的水下航行器的充气装置，运动筒103 的内腔具有气瓶安装座119。

作为实施例之一，参见图21和图22，本发明提供的水下航行器的充气装置，回弹腔体111的远离安装板110端具有刺针安装孔120。

作为实施例实施例2：如图26至图31所示的水下航行器的充气装置，包括固定外筒101，与固定外筒101的内壁滑动连接、用于安装气瓶102的运动筒103，设置在运 动筒103外表面上的V型槽104，若干个与V型槽104的位置相配合、设置在固定外筒 101上的弹珠安装孔105，若干个分别置于弹珠安装孔105内的弹珠106，内壁与固定外 筒101的外表面滑动连接、限制弹珠106能否脱离V型槽104的限位套107，与固定外 筒101一端连接的安装板110，与安装板110近运动筒103一侧连接的回弹腔体111， 穿过回弹腔体111与安装板110连接的刺针112，分别设置在固定外筒101和运动筒103 上的出气孔113，位于固定外筒101和运动筒113之间的压缩弹簧114，设置在安装板 110上的拉线槽121，设置在安装板110上与拉线槽121交叉的碳膜电阻安装槽122，安 装在碳膜电阻安装槽122内的第二碳膜电阻123，穿过拉线槽121后两端分别与限位套 107连接的拉线124；第二碳膜电阻123安装在拉线槽121与碳膜电阻安装槽122的交 叉位置，拉线124通过碳膜电阻安装槽122时，拉线124在第二碳膜电阻123上打一个 单结，缠绕在第二碳膜电阻123的外围，拉线两头从拉线槽121引出，穿过安装板110 后系在限位套107上，拉线两头对称地位于限位套107的外表面。限位套107的内腔近 安装板110端具有限位凹台段116和过渡到限位凹台段116的限位斜面段115，限位斜 面段115使限位套107的内腔直径逐渐增大，当弹珠106与限位凹台段116接触时，弹珠106脱离所述V型槽104。

气瓶102安装在运动筒103内，运动筒103可沿固定外筒101的内壁滑动，刺针112位置固定。V型槽104、弹珠安装孔105、弹珠106、限位套107、拉线124、第二碳膜 电阻123构成限制触发机构。当处于上锁状态时：弹珠106的一部分位于V型槽104内， 限位套107对弹珠106施加一个压力，拉线124对限位套107施加一个拉力，使限位套 107与固定外筒101之间不产生相对运动，拉线124拉住限位套107保持其上锁状态。 压缩弹簧蓄能，使运动筒103具有向近刺针112方向运动的趋向，当处于上锁状态时， 运动筒103因被弹珠106卡死不能向近刺针112方向运动。刺破力的大小由压缩弹簧114 决定，可通过调整压缩弹簧的弹力来改变。利用拉线124拉住限位套107保持其上锁状 态，理论上本发明提供的技术方案能提供较大的刺破力，对气瓶的适应性强。

入水后，压力传感器12产生电信号，控制器控制给第二碳膜电阻123通电，第二 碳膜电阻123发热将拉线124烧断；限位套107可沿固定外筒101滑动，弹珠106被运 动筒103从V型槽中顶出，运动筒103可沿固定外筒101的内壁滑动；运动筒103被压 缩弹簧114推着向近刺针112方向运动，直至气瓶102被刺破；气瓶102被刺破后气体 在回弹腔体111作用下推动运动筒103向远离刺针112方向运动，气瓶102和刺针112 分离，气瓶102出气速度增加。采用一根拉线124对限位套107进行上锁，解锁时拉线 124被从中间烧断，拉线124对限位套107二侧的拉力同步觖除，使解锁时更平顺，可 靠性更高。

作为实施例之一，参见图28，本发明提供的水下航行器的充气装置，还具有设置在固定外筒101远离安装板110一端，限制限位套107脱离的限位螺栓125。解锁时限位 螺栓125限定限位套107的运动距离，使弹珠106不能脱离限位凹台段116区域，防止 弹珠106掉落，便于回收利用。

对本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明权利要求的 精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种水下航行器，其特征在于，包括尾段（1），近尾段端与所述尾段（1）连接的第一段连接件（2），与所述第一段连接件（2）远离尾段端连接的第一段壳体（3），与所述第一段壳体（3）内腔可滑动连接的第二段连接件（4），近尾段端与所述第二段连接件（4）连接的第二段壳体（5），与所述第二段壳体（5）远离尾段端连接的第三段连接件（6），与所述第三段连接件（6）可滑动连接的第三段壳体（7），近尾段端与所述第三段壳体（7）的远离尾段端连接的第四段连接件（8），与所述第四段连接件（8）连接的充气装置（9）和气嘴（10），与所述第四段连接件（8）远离尾段端连接的头部段（11），与所述头部段（11）连接的压力传感器（12），所述第二段壳体（5）的二端分别设有第一限位卡槽（13）和第二限位卡槽（14），所述第一段壳体（3）远离尾段端内壁设有第一卡簧槽（15），所述第一卡簧槽（15）内设有第一限位卡簧（16），所述第三段壳体（7）的近尾段端内壁设有第二卡簧槽（17），所述第二卡簧槽（17）内设有第二限位卡簧（18），所述第二段壳体（5）设有分别通向所述第一卡簧槽（15）和第二卡簧槽（17）的通孔，还具有一端通过所述通孔分别与第一限位卡簧（16）和第二限位卡簧（18）可拆卸连接的卡簧涨开片（19），所述压力传感器（12）与所述充气装置（9）电信号控制连接。

2.根据权利要求1所述的水下航行器，其特征在于，尾段（1）与第一段连接件（2）连接处、第一段壳体（3）与第一段连接件（2）连接处、第一段壳体（3）与第二段连接件（4）连接处、第三段壳体（7）与第二段壳体（5）连接处、第三段壳体（7）与第四段连接件（8）连接处、头部段（11）与第四段连接件（8）连接处均设有密封槽和密封圈（20）。

3.根据权利要求1所述的水下航行器，其特征在于，所述充气装置（6）包括固定外筒（101），与所述固定外筒（101）的内壁滑动连接、用于安装气瓶（102）的运动筒（103），设置在所述运动筒（103）外表面上的V型槽（104），若干个与所述V型槽（104）的位置相配合、设置在所述固定外筒（101）上的弹珠安装孔（105），若干个分别置于所述弹珠安装孔（105）内的弹珠（106），内壁与所述固定外筒（101）的外表面滑动连接、限制所述弹珠（106）能否脱离V型槽（104）的限位套（107），两端分别与所述固定外筒（101）和限位套（107）连接的拉簧（108），两端分别与所述固定外筒（101）和限位套（107）连接的碳膜电阻（109），与所述固定外筒（101）一端连接的安装板（110），与所述安装板（110）近运动筒（103）一侧连接的回弹腔体（111），穿过回弹腔体（111）与所述安装板（110）连接的刺针（112），分别设置在所述固定外筒（101）和运动筒（103）上的出气孔（113），位于所述固定外筒（101）和运动筒（103）之间的压缩弹簧（114）；所述限位套（107）的内腔近安装板（110）端具有限位凹台段（116）和过渡到所述限位凹台段（116）的限位斜面段（115），限位斜面段（115）使限位套（107）的内腔直径逐渐增大，当弹珠（106）与限位凹台段（116）接触时，弹珠（106）脱离所述V型槽（104）。

4.根据权利要求1所述的水下航行器，其特征在于，所述充气装置（6）包括固定外筒（101），与所述固定外筒（101）的内壁滑动连接、用于安装气瓶（102）的运动筒（103），设置在所述运动筒（103）外表面上的V型槽（104），若干个与所述V型槽（104）的位置相配合、设置在所述固定外筒（101）上的弹珠安装孔（105），若干个分别置于所述弹珠安装孔（105）内的弹珠（106），内壁与所述固定外筒（101）的外表面滑动连接、限制所述弹珠（106）能否脱离V型槽（104）的限位套（107），与所述固定外筒（101）一端连接的安装板（110），与所述安装板（110）近运动筒（103）一侧连接的回弹腔体（111），穿过回弹腔体（111）与所述安装板（110）连接的刺针（112），分别设置在所述固定外筒（101）和运动筒（103）上的出气孔（113），位于所述固定外筒（101）和运动筒（103）之间的压缩弹簧（114），设置在所述安装板（110）上的拉线槽（121），设置在所述安装板（110）上与所述拉线槽（121）交叉的碳膜电阻安装槽（122），安装在所述碳膜电阻安装槽（122）内的第二碳膜电阻（123），穿过拉线槽（121）后两端分别与所述限位套（107）连接的拉线（124）；所述拉线（124）通过碳膜电阻安装槽（122）时、缠绕在第二碳膜电阻（123）的外围；所述限位套（107）的内腔近安装板（110）端具有限位凹台段（116）和过渡到所述限位凹台段（116）的限位斜面段（115），限位斜面段（115）使限位套（107）的内腔直径逐渐增大，当弹珠（106）与限位凹台段（116）接触时，弹珠（106）脱离所述V型槽（104）。

5.根据权利要求3或4所述的水下航行器，其特征在于，所述固定外筒（101）的内腔近安装板（110）端具有凹台段（117），所述运动筒（103）的近安装板（110）端具有与所述凹台段（117）滑动连接的凸台（118），所述压缩弹簧（114）位于凹台段（117）的台阶与凸台（118）之间。

6.根据权利要求3或4所述的水下航行器，其特征在于，所述运动筒（103）的内腔具有气瓶安装座（119）。

7.根据权利要求3或4所述的水下航行器，其特征在于，所述回弹腔体（111）的远离安装板（110）端具有刺针安装孔（120）。

8.根据权利要求4所述的水下航行器，其特征在于，还具有设置在所述固定外筒（101）远离安装板（110）一端，限制所述限位套（107）脱离的限位螺栓（125）。

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