KR101621606B1 - 기동성능이 향상된 수중 이동장치 - Google Patents

기동성능이 향상된 수중 이동장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 기동성능이 향상된 수중 이동장치를 제공하기 위한 것이다. 본 발명에 의한 기동성능이 향상된 수중 이동장치는, 추진기가 설치된 이동장치 바디와, 이동장치 바디의 외면에 이동장치 바디의 길이 방향으로 마련되는 복수의 장홈과, 이동장치 바디의 외면으로부터 돌출될 수 있도록 이동장치 바디의 복수의 장홈에 이동장치 바디의 길이 방향으로 배치되어 내외 방향으로 이동 가능하게 설치되는 복수의 릿지와, 복수의 릿지를 이동장치 바디의 외면으로부터 돌출되도록 이동시키기 위해 이동장치 바디 내부에 설치되는 릿지 구동기와, 이동장치 바디의 수중 이동 중 이동장치 바디의 받음각이 일정 각도 이상 커질 때 릿지가 이동장치 바디의 외면으로부터 돌출되어 이동장치 바디의 외면에서 와류를 형성함으로써 이동장치 바디에서의 유동 박리를 방지할 수 있도록 릿지 구동기를 제어하는 컨트롤러를 포함하는 점에 특징이 있다.

Description

기동성능이 향상된 수중 이동장치{Underwater Moving Apparatus Enhanced Maneuver Performance}
본 발명은 잠수함이나 잠수정, 어뢰 등 잠항 기능을 갖는 수중 이동장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 수중에서의 기동성능이 향상된 수중 이동장치에 관한 것이다.
잠항 기능을 갖는 수중 이동장치로 잠수함이나 잠수정, 어뢰 등이 있다. 잠수정은 잠항정이라고도 하는데, 잠수함과 잠수정을 구별하는 정확한 기준은 없다. 일반적으로 40t 내외의 크기에 1∼5명이 탑승하는 것을 잠수정이라 한다.
잠수정은 항만 내에 은밀히 잠입해서 정박 중에 있는 함선을 기습 공격하기 위한 군사적 목적을 위해 최초로 개발되었으나, 현재에는 군사용뿐만 아니라 해양 조사·심해 개발·구조 활동 등의 다양한 비군사적 목적으로 사용되고 있다. 특히, 최근에는 광대한 해양이 지니고 있는 자원, 에너지, 공간을 활용하는 것이 인류에게 꼭 필요한 일이라는 인식이 확대되면서 바다 깊이 잠수하여 항해할 수 있는 잠수정에 대한 연구가 다양하게 이루어지고 있다. 이러한 해양 조사나 심해 개발을 위한 잠수정으로 사람이 탑승하는 해저유인잠수정과 사람이 탑승하지 않는 원격조정잠수정이 있다. 원격조정잠수정의 경우 수직 및 수평이동장치, 자동 로봇 팔, 텔레비전 송수신장치, 비디오 촬영장치 등을 갖추고 있으며, 육상이나 조사선 위에서 원격조정으로 작업을 수행한다.
잠수함은 수중 항행이 가능한 해군 함정으로 어뢰와 미사일을 주력 병기로 하여 군사적 작전을 수행한다.
어뢰는 자체적으로 추진하는 폭발성 발사체 무기로, 수면 위 또는 수면 아래로 발사되어 물 속에서 추진하여 표적을 향하며, 충돌할 때나 표적에 접근할 때 폭파되도록 설계된다. 어뢰는 수중으로 지나가는 로켓이라고 볼 수도 있으며, 보통은 일반적인 함선처럼 스크류 방식으로 움직이고 로켓과 비슷한 추진 방식을 사용하기도 한다. 어뢰는 추진력의 원천과 물속에서 나아갈 때의 조종방법, 목표물의 유형 및 발사장치의 유형에 따라 여러 부류로 나뉜다. 추진력은 대개 전지로 작동하는 전기 발동기를 통해 얻는다. 물속에서의 진로는 여러 가지 방법으로 조종된다. 적극적 음향 어뢰는 수중 음파 탐지기와 비슷한 음파 신호를 내보낸 다음 목표물에 맞고 되돌아오는 신호를 받아서 그쪽으로 접근한다. 소극적 음향 어뢰는 목표물이 내는 소음을 탐지하여 그 쪽으로 접근한다.
이러한 잠수함이나 잠수정, 어뢰 등의 수중 이동장치는 통상적으로 수중 이동 중에 저항을 줄이기 위해 유선형으로 제작된다. 이 밖에도 수중 이동장치의 수중 이동 중의 저항을 줄이기 위한 다양한 연구가 지속적으로 이루어지고 있다.
예컨대, 공개특허공보 제1995-0027359호(1995. 10. 16.)에는 어뢰나 수중발사 미사일 등의 몸체 앞부분에 공기 분사구를 마련하고 이를 통해 공기를 분사함으로써, 어뢰나 수중발사 미사일 등의 몸체와 물 사이에 공기 층을 형성하여 진행할 때 몸체가 받는 저항을 줄일 수 있는 기술이 개시되어 있다. 그리고 공개특허공보 제2012-0065454호(2012. 06. 21.)에는 선두에 견인식 추진시스템을 마련하고 이를 통해 튜브형 선체를 따라 공기막을 형성함으로써 선체 표면과 물과의 접촉을 차단하여 잠수함 표면의 마찰 저항을 줄이는 기술이 개시되어 있다.
그런데 상술한 것과 같은 종래 기술은 여러 가지 문제점을 가지고 있다. 먼저, 전자의 경우, 공기를 분사하기 위한 분사구를 수중 이동장치의 선단에 마련해야 하므로 이러한 분사구가 오히려 수중 이동장치의 저항을 증가시킬 수 있고, 지속적으로 공기를 분사하기 위해서는 공기를 공급하기 위한 장치가 커져야 하므로 수중 이동장치의 크기 또한 커지게 된다. 그리고 후자의 경우, 추진시스템이 수중 이동장치의 선두에 설치되어야 하므로, 이를 적용할 수 있는 대상이 제한적일 수 밖에 없다. 또한 상술한 종래 기술은 수중 이동장치의 이동 중 수중 이동장치의 받음각이 큰 경우에는 기동 성능을 향상시키는데 어려움이 있다.
본 발명은 상술한 바와 같은 필요성을 해결하기 위해 위하여 안출된 것으로, 수중 이동 중에 기동성능을 향상시킬 수 있는 기동성능 향상장치가 구비됨으로써 받음각이 큰 이동 조건 등에서의 기동성능이 향상된 수중 이동장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 기동성능이 향상된 수중 이동장치는, 추진기가 설치된 이동장치 바디; 상기 이동장치 바디의 외면에 상기 이동장치 바디의 길이 방향으로 마련되는 복수의 장홈; 상기 이동장치 바디의 외면으로부터 돌출될 수 있도록 상기 이동장치 바디의 복수의 장홈에 상기 이동장치 바디의 길이 방향으로 배치되어 내외 방향으로 이동 가능하게 설치되는 복수의 릿지; 상기 복수의 릿지를 상기 이동장치 바디의 외면으로부터 돌출되도록 이동시키기 위해 상기 이동장치 바디 내부에 설치되는 릿지 구동기; 및 상기 이동장치 바디의 수중 이동 중 상기 이동장치 바디의 받음각이 일정 각도 이상 커질 때, 상기 릿지가 상기 이동장치 바디의 외면으로부터 돌출되어 상기 이동장치 바디의 외면에서 와류를 형성함으로써 상기 이동장치 바디에서의 유동 박리를 방지할 수 있도록 상기 릿지 구동기를 제어하는 컨트롤러;를 포함하는 점에 특징이 있다.
본 발명에 따른 수중 이동장치는 선회나 회피 등의 기동 상황에서 기동성능 향상장치의 릿지가 이동장치 바디의 외면으로부터 돌출됨으로써 양력계수와 양항비를 크게 향상시킨다. 따라서, 선회 능력이나 회피기동 능력이 우수하다. 또한 기동성능 향상장치의 릿지는 이동장치 바디의 장홈 속에 수용되어 있다가 받음각이 큰 기동 상황 등 필요한 경우에만 이동장치 바디의 외면으로부터 돌출되므로 순항 중에 릿지에 의해 저항이 증가하는 문제가 발생하지 않는다.
또한 본 발명에 따른 수중 이동장치는 그 전두부가 다중곡률 형상으로 이루어짐으로써, 항력 및 유동 소음이 작다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 기동성능이 향상된 수중 이동장치를 나타낸 측면도이다.
도 2는 도 1에 나타낸 수중 이동장치의 일부 구성을 나타낸 블록도이다.
도 3은 도 1에 나타낸 수중 이동장치의 다중곡률 헤드를 나타낸 측면도이다.
도 4는 도 1에 나타낸 수중 이동장치의 후미를 나타낸 사시도이다.
도 5는 도 4의 Ⅰ-Ⅰ 선을 따라 취한 단면도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 기동성능이 향상된 수중 이동장치의 주요 구성을 나타낸 단면도이다.
도 7은 도 6에 나타낸 수중 이동장치의 일부 구성을 나타낸 블록도이다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명에 의한 기동성능이 향상된 수중 이동장치에 대하여 상세히 설명한다.
본 발명은 잠수함이나 잠수정, 어뢰 등 잠항 기능을 갖는 수중 이동장치에 관한 것으로, 수중 이동 중에 기동성능을 향상시킬 수 있는 기동성능 향상장치가 구비됨으로써 급선회 등 받음각이 큰 이동 조건 등에서의 기동성능이 향상된 것이다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 기동성능이 향상된 수중 이동장치를 나타낸 측면도이고, 도 2는 도 1에 나타낸 수중 이동장치의 일부 구성을 나타낸 블록도이고, 도 3은 도 1에 나타낸 수중 이동장치의 다중곡률 헤드를 나타낸 측면도이고, 도 4는 도 1에 나타낸 수중 이동장치의 후미를 나타낸 사시도이며, 도 5는 도 4의 Ⅰ-Ⅰ 선을 따라 취한 단면도이다.
도 1 내지 도 5에 나타낸 것과 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 기동성능이 향상된 수중 이동장치(100)는 이동장치 바디(110)와, 수중 이동 중에 기동성능을 향상시키기 위해 이동장치 바디(110)에 설치되는 기동성능 향상장치(130)와, 수중 이동장치(100)의 전반적인 동작을 제어하는 컨트롤러(140)를 포함한다. 이동장치 바디(110)에 설치되는 기동성능 향상장치(130)는 장수거북 등갑의 종방향 등줄기를 모방한 복수의 릿지(131)를 포함하는 것으로, 이러한 기동성능 향상장치(130)는 수중 이동장치(100)가 수중 이동 중 급선회 등 받음각이 크게 발생하는 경우 양력계수와 양항비를 크게 향상시킴으로써 수중 이동장치(100)의 기동성능을 향상시킬 수 있다.
이동장치 바디(110)는 잠수함이나 잠수정, 어뢰 등 잠항 기능을 갖는 통상적인 수중 이동장치와 같이 유선형으로 이루어지며, 그 후미에는 추진기(115)가 설치된다. 이동장치 바디(110)의 선단에는 전방 쪽으로 갈수록 폭이 점진적으로 감소하고 그 외면이 완만한 곡면으로 이루어지는 다중곡률 형상의 다중곡률 헤드(120)가 구비된다.
도 1 및 도 3에 나타낸 것과 같이, 다중곡률 헤드(120)는 이동장치 바디(110)와 완만하게 연결되는 제 1 외주연(121)과, 제 1 외주연(121)과 완만하게 연결되는 제 2 외주연(122)과, 제 2 외주연(122)과 완만하게 연결되는 제 3 외주연(123)을 갖는다. 제 1 외주연(121)은 전방으로 갈수록 그 폭이 점진적으로 감소하고 그 가장자리 둘레를 따라 제 1 플러스 곡률(R1)을 갖는 축대칭 구조로 이루어진다. 제 2 외주연(122)은 전방으로 갈수록 그 폭이 점진적으로 감소하고 그 가장자리 둘레를 따라 마이너스 곡률(R2)을 갖는 축대칭 구조로 이루어진다. 제 3 외주연(123)은 전방으로 갈수록 그 폭이 점진적으로 감소하고 그 가장자리 둘레를 따라 제 2 플러스 곡률(R3)을 갖는 축대칭 구조로 이루어진다.
통상적으로, 축대칭 물체의 선단 부분이 다중곡률 형상을 갖는 경우, 같은 면적이나 부피를 갖는 반타원체 형상의 물체보다 마찰저항이 줄어드는 것을 볼 수 있다. 따라서, 본 실시예에 따른 수중 이동장치(100)는 그 전두부가 다중곡률 형상으로 이루어짐으로써, 표면 마찰저항 및 형상저항이 작다.
도 1, 도 4 및 도 5에 도시된 것과 같이, 기동성능 향상장치(130)는 이동장치 바디(110)에 길이 방향으로 구비되는 복수의 릿지(131)와, 복수의 릿지(131)를 이동장치 바디(110)의 외면으로부터 돌출되도록 이동시키기 위해 이동장치 바디(110) 내부에 설치되는 복수의 릿지 구동기(135)를 포함한다. 이동장치 바디(110)에는 이동장치 바디(110)의 길이 방향으로 복수의 릿지 수용부재(132)가 구비되고, 릿지(131)는 릿지 수용부재(132)에 구비되는 장홈(133)에 설치된다. 릿지(131)는 이동장치 바디(110)의 외면으로부터 돌출될 수 있도록 장홈(133)에서 내외 방향으로 이동할 수 있다.
릿지(131)는 릿지 구동기(135)에 의해 이동장치 바디(110)의 외면으로부터 돌출되도록 장홈(133)의 바깥쪽으로 이동하거나, 이동장치 바디(110)의 외면으로부터 돌출되지 않고 장홈(133) 속에 완전히 수용되도록 장홈(133)의 안쪽으로 이동할 수 있다. 릿지 구동기(135)는 릿지(131)에 결합되는 작동 로드(136)와, 작동 로드(136)를 진퇴시키는 액츄에이터(137)를 포함한다. 액츄에이터(137)가 작동 로드(136)를 전진시킴으로써 릿지(131)는 이동장치 바디(110)의 외면으로부터 돌출될 수 있고, 액츄에이터(137)가 작동 로드(136)를 후퇴시킴으로써 릿지(131)는 장홈(133) 속에 완전히 수용될 수 있다. 도면에는 릿지 구동기(135)의 액츄에이터(137)가 릿지 수용부재(132)의 외부에 배치되고 릿지 구동기(135)의 작동 로드(136)가 릿지 수용부재(132)에 마련된 관통구멍(134)을 통해 릿지 수용부재(132)의 장홈(133) 속으로 진입하는 것으로 나타냈으나, 릿지 구동기(135)는 장홈(133) 속에 설치될 수도 있다.
릿지 구동기(135)는 복수의 릿지(131)에 일대일로 대응하도록 복수가 구비되며, 컨트롤러(140)에 의해 그 동작이 제어된다. 컨트롤러(140)는 이동장치 바디(110)에 설치되는 자세 검출기(150)로부터 수중 이동장치(100)의 자세에 대한 정보를 제공받고 자세 검출기(150)의 정보를 이용하여 복수의 릿지 구동기(135)를 제어한다.
자세 검출기(150)는 자이로 센서나 가속도 센서, 또는 그 밖에 수중 이동장치(100)의 자세를 검출할 수 있는 다양한 센서를 구비하며, 수중 이동장치(100)의 기울기 등의 자세를 검출하고 그 검출 신호를 컨트롤러(140)에 제공한다. 컨트롤러(140)는 자세 검출기(150)의 검출 신호로부터 수중 이동장치(100)의 받음각이나 기울기 등의 자세를 파악하여 그에 따라 릿지 구동기(135)의 동작을 제어한다.
예컨대, 급선회 등 받음각이 일정 각도 이상 커지는 기동 상황에서 자세 검출기(150)가 수중 이동장치(100)의 자세에 대한 정보를 제공하면 컨트롤러(140)는 릿지 구동기(135)를 작동시켜 릿지(131)를 이동장치 바디(110)의 외면으로부터 돌출시킨다. 이때, 릿지(131)는 이동장치 바디(110)의 외면에서 와류를 형성함으로써, 이동장치 바디(110)에서의 유동 박리를 방지하고 양력계수와 양항비를 크게 향상시켜 수중 이동장치(100)의 기동성능을 향상시킨다.
컨트롤러(140)는 수중 이동장치(100)의 기동 조건에 따라 복수의 릿지 구동기(135)를 일괄 제어하거나 개별 제어할 수 있다. 즉 복수의 릿지(131)는 일괄적으로 이동장치 바디(110)의 외면으로부터 돌출되거나 장홈(133) 속으로 들어갈 수도 있고, 개별적으로 이동장치 바디(110)의 외면으로부터 돌출되거나 장홈(133) 속으로 들어갈 수 있다.
상술한 것과 같이, 본 실시예에 따른 수중 이동장치(100)는 급선회 등 받음각이 일정 각도 이상 커지는 기동 상황에서 기동성능 향상장치(130)의 릿지(131)가 이동장치 바디(110)의 외면으로부터 돌출됨으로써 양력계수와 양항비를 크게 향상시킨다. 따라서, 선회 능력 및 회피기동 능력이 우수하다. 또한 릿지(131)는 장홈(133) 속에 수용되어 있다가 받음각이 큰 기동 상황에서만 이동장치 바디(110)의 외면으로부터 돌출되므로 순항 중에 릿지(131)에 의해 저항이 증가하는 문제가 발생하지 않는다.
한편, 도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 기동성능이 향상된 수중 이동장치의 주요 구성을 나타낸 단면도이고, 도 7은 도 6에 나타낸 수중 이동장치의 일부 구성을 나타낸 블록도이다.
도 6 및 도 7에 도시된 기동성능이 향상된 수중 이동장치(200)는 이동장치 바디(110)와, 수중 이동 중에 기동성능을 향상시키기 위해 이동장치 바디(110)에 설치되는 기동성능 향상장치(210)와, 수중 이동장치(200)의 전반적인 동작을 제어하는 컨트롤러(140)를 포함한다. 이러한 본 실시예에 따른 수중 이동장치(200)는 상술한 수중 이동장치(100)와 비교하여 수중 이동 중에 기동성능을 향상시키기 위해 이동장치 바디(110)에 설치되는 기동성능 향상장치(210)의 구성 요소 일부가 변경된 것으로, 이동장치 바디(110)와 컨트롤러(140) 등의 나머지 구성 요소는 상술한 것과 같다.
기동성능 향상장치(210)는 이동장치 바디(110)에 구비되는 복수의 장홈(133)에 내외 방향으로 이동할 수 있도록 설치되는 복수의 릿지(131)와, 복수의 릿지(131)를 일괄적으로 작동시킬 수 있도록 이동장치 바디(110)에 설치되는 하나의 릿지 구동기(211)를 포함한다. 복수의 릿지(131)는 하나의 릿지 구동기(211)에 의해 이동장치 바디(110)의 외면으로부터 돌출되도록 장홈(133)의 바깥쪽으로 이동하거나, 이동장치 바디(110)의 외면으로부터 돌출되지 않고 장홈(133) 속에 완전히 수용되도록 장홈(133)의 안쪽으로 이동할 수 있다.
릿지 구동기(211)는 복수의 릿지(131) 각각에 연결되는 복수의 릿지 작동부재(212)와, 복수의 릿지 작동부재(212)에 일대일로 연결되는 복수의 동력전달기구(213)와, 복수의 동력전달기구(213)에 구동력을 제공하기 위해 복수의 동력전달기구(213)와 연결되는 하나의 구동원(217)을 포함한다. 동력전달기구(213)는 릿지 작동부재(212)에 연결되는 캠(214)과, 캠(214)과 구동원(217)을 연결하는 연결기구(216)를 구비한다. 캠(214)은 이동장치 바디(110) 내부에 릿지(131)의 이동 방향에 대해 수직으로 배치되는 지지축(215)을 회전 중심으로 하여 회전하도록 설치된다. 구동원(217)이 작동할 때 구동원(217)의 구동력이 연결기구(216)를 통해 캠(214)에 전달되어 캠(214)이 지지축(215)에 대해 회전하게 된다. 릿지 작동부재(212)는 릿지(131)가 수용되는 릿지 수용부재(132)에 마련된 관통구멍(134)에 슬라이드 이동 가능하게 결합되어 캠(214)이 릿지 작동부재(212)를 밀면 릿지(131)가 장홈(133)의 바깥쪽으로 이동하여 이동장치 바디(110)의 외면으로 돌출된다.
릿지 수용부재(132)의 장홈(133)에는 캠(214)에 의해 이동장치 바디(110)의 외면으로부터 돌출된 릿지(131)를 장홈(133)에 수용된 원래 위치로 복귀시키기 위한 복귀 기구(220)가 설치된다. 복귀 기구(220)는 코일 스프링 형태로 이루어진 것으로, 그 일단은 릿지(131)에 결합되고 그 타단은 릿지 수용부재(132)에 결합된다. 캠(214)에 의해 릿지(131)가 이동장치 바디(110)의 외면으로부터 돌출되도록 이동할 때 복귀 기구(220)가 탄성 변형되고, 캠(214)의 가압력이 제거되면 복귀 기구(220)의 탄성 복원력에 의해 릿지(131)가 이동장치 바디(110)의 외면으로부터 돌출되지 않도록 장홈(133) 속으로 들어간다.
본 실시예에 따른 수중 이동장치(200)의 릿지 구동기(211) 역시 컨트롤러(140)에 의해 제어된다. 컨트롤러(140)는 자세 검출기(150)로부터 수중 이동장치(200)의 자세에 대한 정보를 제공받아 수중 이동장치(200)가 급선회 등 받음각이 큰 기동 중에 릿지 구동기(211)를 작동시켜 복수의 릿지(131)를 이동장치 바디(110)의 외면으로부터 돌출시킴으로써 양력계수와 양항비를 크게 향상시킨다.
이상 본 발명에 대하여 바람직한 예를 들어 설명하였으나 본 발명의 범위가 앞에서 설명한 실시예로 한정되는 것은 아니다.
예를 들어, 도면에는 릿지(131)가 이동장치 바디(110)의 외측으로 가면서 그 폭이 점진적으로 감소하는 단면 형상을 갖는 것으로 나타냈으나, 릿지는 그 형상 및 구체적인 구조가 다양하게 변경될 수 있다. 또한 릿지의 설치 개수나 이동장치 바디에서의 설치 위치도 도시된 것으로 한정되지 않고 다양하게 변경될 수 있다.
또한 릿지를 개별 작동시키기 위해 릿지에 대응하는 개수로 구비되는 릿지 구동기의 구체적인 구조나, 복수의 릿지를 일괄 작동시키기 위해 하나가 구비되는 릿지 구동기의 구체적인 구조는 도시된 것으로 한정되지 않고 다양하게 변경될 수 있다. 예컨대, 도 6에는 릿지 구동기(211)가 하나의 구동원(217)에 벨트 구조로 된 복수의 연결기구(216)가 복수의 캠(214) 각각에 연결되는 것으로 나타냈으나, 캠과 구동원을 연결하기 위한 연결기구는 벨트 구조 이외의 다양한 다른 구조로 변경될 수 있다. 그리고 릿지 구동기는 캠 구조 이외의 다양한 다른 구조로 변경될 수 있다.
또한 릿지 구동기에 의해 이동장치 바디(110)의 외면으로부터 돌출된 릿지(131)를 원래 위치로 복귀시키기 위한 복귀 기구(220)는 도시된 것과 같은 코일 스프링 구조 이외의 다른 구조로 변경될 수 있다.
또한 다중곡률 헤드의 구체적인 구조는 도시된 것으로 한정되지 않고 다양하게 변경될 수 있다. 예를 들어, 다중곡률 헤드(120)는 축대칭 구조로 이루어지되, 도시된 것과 같은 2단 다중공률 형상 이외에, 3단 다중공률 형상, 4단 다중공률 형상 등 3개 이상의 다단형 돌출부를 가질 수 있다. 또한 다중곡률 헤드는 축대칭 구조가 아닌 전방으로 가면서 그 폭이 점진적으로 다단으로 감소하는 다른 구조로 변경될 수 있다.
또한 본 발명에 의한 수중 이동장치는 도시된 것과 같이 추진기(115)가 후미에 설치되는 구조 이외에, 잠수함이나 잠수정, 어뢰 등 잠항 기능을 갖는 다양한 다른 구조를 취할 수 있다.
100, 200 : 수중 이동장치 110 : 이동장치 바디
120 : 다중곡률 헤드 121, 122, 123 : 제 1, 2, 3 외주연
130, 210 : 기동성능 향상장치 131 : 릿지
132 : 릿지 수용부재 133 : 장홈
134 : 관통구멍 135, 211 : 릿지 구동기
136 : 작동 로드 137 : 액츄에이터
140 : 컨트롤러 150 : 자세 검출기
212 : 릿지 작동부재 213 : 동력전달기구
214 : 캠 215 : 지지축
216 : 연결기구 217 : 구동원

Claims (6)

  1. 추진기가 설치된 이동장치 바디;
    상기 이동장치 바디의 외면에 상기 이동장치 바디의 길이 방향으로 마련되는 복수의 장홈;
    상기 이동장치 바디의 외면으로부터 돌출될 수 있도록 상기 이동장치 바디의 복수의 장홈에 상기 이동장치 바디의 길이 방향으로 배치되어 내외 방향으로 이동 가능하게 설치되는 복수의 릿지;
    상기 복수의 릿지를 일괄적으로 작동시켜 상기 이동장치 바디의 외면으로부터 돌출되도록 이동시키기 위해 상기 이동장치 바디 내부에 설치되는 릿지 구동기;
    상기 릿지 구동기에 의해 상기 이동장치 바디의 외면으로부터 돌출된 상기 릿지를 상기 이동장치 바디의 장홈에 수용된 원래 위치로 복귀시키기 위해 상기 이동장치 바디의 장홈에 설치되는 복귀 기구; 및
    상기 이동장치 바디의 수중 이동 중 상기 이동장치 바디의 받음각이 일정 각도 이상 커질 때, 상기 릿지가 상기 이동장치 바디의 외면으로부터 돌출되어 상기 이동장치 바디의 외면에서 와류를 형성함으로써 상기 이동장치 바디에서의 유동 박리를 방지할 수 있도록 상기 릿지 구동기를 제어하는 컨트롤러;를 포함하며,
    상기 릿지 구동기는,
    상기 복수의 릿지를 상기 이동장치 바디의 복수의 장홈에서 이동시키기 위해 상기 복수의 릿지 각각에 연결되는 복수의 릿지 작동부재와,
    상기 복수의 릿지 작동부재에 일대일로 연결되는 복수의 동력전달기구와,
    상기 복수의 동력전달기구에 구동력을 제공하기 위해 상기 복수의 동력전달기구와 연결되는 하나의 구동원을 포함하고,
    상기 동력전달기구는,
    상기 릿지 작동부재를 밀도록 지지축에 대해 회전하는 캠과,
    상기 구동원의 구동력이 상기 캠에 전달되도록 상기 캠과 구동원을 연결하는 연결기구를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 이동장치.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동장치 바디의 자세를 검출하여 그 검출 신호를 상기 컨트롤러에 제공하도록 상기 이동장치 바디에 설치되는 자세 검출기;를 더 포함하고,
    상기 컨트롤러는 상기 자세 검출기의 검출 정보로부터 상기 이동장치 바디의 받음각을 산출하고 그 산출값을 이용하여 상기 릿지 구동기의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 수중 이동장치.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동장치 바디의 선단에 구비되는 다중곡률 헤드;를 더 포함하고,
    상기 다중곡률 헤드는,
    그 가장자리 둘레를 따라 제 1 플러스 곡률을 갖도록 상기 이동장치 바디와 연결되는 제 1 외주연과,
    그 가장자리 둘레를 따라 마이너스 곡률을 갖도록 상기 제 1 외주연과 연결되는 제 2 외주연과,
    그 가장자리 둘레를 따라 제 2 플러스 곡률을 갖도록 상기 제 2 외주연과 연결되는 제 3 외주연을 갖는 것을 특징으로 하는 수중 이동장치.
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