CN111633658A - 一种机械臂和围档清洗设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械臂，包括旋转底座、大臂旋转驱动机构、小臂旋转驱动机构、手腕旋转驱动机构、第一大臂、第二大臂、第一小臂、第二小臂、第一小臂摆动连杆、第二小臂摆动连杆、第一手腕、第二手腕、第一手腕摆动连杆、第二手腕摆动连杆、第三手腕摆动连杆、销轴、三角连接板，所述旋转底座上设有腰圆孔。本发明还公开了一种围档清洗设备，包括所述的机械臂。本发明机械臂空间位置调整方便，作业范围大。

Description

一种机械臂和围档清洗设备

技术领域

本发明涉及围档清洗设备技术领域，尤其是涉及一种机械臂和围档清洗设备。

背景技术

围档主要适用于建筑工地，城市公路建设，用来防护和划分施工区域、隔离外部环境、防护遮挡等作用。现围档还通过UV打印机在围档表面进行图案印刷，使得围档具有丰富城市景观、提升城市文化品位的功能，如围档表面印刷公司文化内容，放置于公司门口，有利于起到公司文化宣传的功能，但围档经久放置后表面会积累灰尘等杂质，影响围档表面的美观性。现在围档表面都是采用人工清洗，劳动强度大，而且围档有些尺寸大，不方便人工清洗。

发明内容

本发明的目的就在于克服现有技术的不足，提供了一种结构设计巧妙，空间位置调整方便，作业范围大的机械臂。

为了实现上述目的，本发明提供了一种机械臂，包括旋转底座、大臂旋转驱动机构、小臂旋转驱动机构、手腕旋转驱动机构、第一大臂、第二大臂、第一小臂、第二小臂、第一小臂摆动连杆、第二小臂摆动连杆、第一手腕、第二手腕、第一手腕摆动连杆、第二手腕摆动连杆、第三手腕摆动连杆、销轴、三角连接板，所述旋转底座上设有腰圆孔；

所述旋转底座与所述回转机构相连接；所述大臂旋转驱动机构和手腕旋转驱动机构安装于所述旋转底座的一边，所述小臂旋转驱动机构安装于所述旋转底座的另一边，所述第一大臂的一端与所述大臂旋转驱动机构相连接，所述第二大臂与所述第一大臂平行相间设置，且所述第二大臂的一端与所述旋转底座转动连接；所述第一手腕摆动连杆的一端与所述手腕旋转驱动机构相连接，另一端与所述第二手腕摆动连杆的一端转动连接；所述第二手腕摆动连杆的另一端与所述三角连接板的第一角转动连接；所述第二手腕摆动连杆上设有所述销轴，所述销轴插入至所述旋转底座的腰圆孔内；

所述三角连接板的第二角与所述第三手腕摆动连杆的一端转动连接，所述第三手腕摆动连杆的另一端与所述第一手腕转动连接；所述第一小臂的一端与所述三角连接板的第三角转动连接，另一端与所述第一手腕转动连接；所述第一大臂的另一端与所述第一小臂的一端转动连接；

所述小臂旋转驱动机构与所述第一小臂摆动连杆的一端转动连接，所述第一小臂摆动连杆的另一端与所述第二小臂摆动连杆的一端相连接，所述第二小臂摆动连杆的另一端与所述第二小臂的一端转动连接，所述第二小臂的另一端与所述第二手腕转动连接，所述第二大臂的另一端与所述第二小臂转动连接；所述第一手腕和第二手腕相平行且与所述第一连接座相连接。

进一步地，所述机械臂还包括锁紧机构，所述锁紧机构包括夹板和气缸，两所述夹板平行相间，且两所述夹板之间夹所述第一连接座，所述第一连接座上设有第一通孔，所述夹板上设有与所述第一通孔位置相对的第二通孔，所述气缸安装于所述夹板上，所述气缸的活塞杆同时穿过所述第一通孔和第二通孔；两所述夹板位于所述第一手腕和第二手腕之间，且所述夹板两端分别与所述第一手腕和第二手腕相连接。

进一步地，所述夹板两端均向外延伸有卡块，所述第一手腕和第二手腕上均设有与所述卡块相配合的卡口。

进一步地，所述第一手腕和第二手腕上均设有所述第一连接座插入的插槽。

进一步地，所述旋转底座包括底板，以及平行相间设于所述底板上的第一安装板、第二安装板和第三安装板；所述回转机构与所述底板相连接；所述大臂旋转驱动机构和手腕旋转驱动机构安装于所述第一安装板上，所述小臂旋转驱动机构安装于所述第三安装板上，所述第二大臂的一端与所述第二安装板转动连接。

本发明还提供了一种围档清洗设备，包括所述的机械臂。所述围档清洗设备还包括行走底盘、回转机构、机械臂和清洗机构，所述行走底盘通过所述回转机构与所述机械臂的一端相连接；所述机械臂的另一端与所述清洗机构相连接。

进一步地，所述清洗机构包括高压水供应组件、高压水喷头、清洗刷头、第一涡轮、第一连接座；所述清洗刷头转动安装于所述第一连接座上，所述第一连接座内设有包括第一涡轮安装槽、与所述第一涡轮安装槽相连通的进水通道和出水通道，所述第一涡轮位于所述第一涡轮安装槽内，且所述第一涡轮安装于所述清洗刷头包括的芯轴上；所述高压水供应组件与所述进水通道相连接，所述出水通道与所述高压水喷头相连接；所述第一连接座与所述机械臂的另一端相连接。

进一步地，所述行走底盘采用轮胎式行走底盘或者是履带式行走底盘。

进一步地，所述围档清洗设备还包括烘干擦拭机构，所述烘干擦拭机构包括高压热风供应组件、擦拭布料滚筒、热风导流管、第二涡轮、第二连接座；所述擦拭布料滚筒转动安装于所述第二连接座上，所述第二连接座内设有包括第二涡轮安装槽、与所述第二涡轮安装槽相通的进气通道和出气通道，所述第二涡轮位于所述第二涡轮安装槽内，且所述第二涡轮安装于所述擦拭布料滚筒包括的筒芯上；所述高压热风供应组件与所述进气通道相连接，所述出气通道与所述热风导流管相连接；所述第二连接座与所述机械臂的另一端相连接。

进一步地，所述烘干擦拭机构还包括设于所述热风导流管出风口处的网孔板。

进一步地，所述烘干擦拭机构还包括压力调节组件，所述压力调节组件包括连接板、气嘴，所述连接板内设有气腔，所述连接板的一端与所述第二连接座移动配合连接，所述连接板的另一端与所述机械臂的另一端相连接，所述连接板上设有连通所述气腔的所述气嘴，所述气嘴与所述高压热风供应组件相连接。

本发明机械臂空间位置调整方便，作业范围大，使用灵活方便。

本发明行走底盘驱动整体行走，回转机构实现整体的360°回转，方便机器人调整方位，通过机械臂调节清洗机构的空间位置，通过清洗机构实现围档的清洗，保证围档表面清洁，防止围档表面灰尘等杂质太多而影响围档表面的美观性。

本发明清洗机构工作时，高压水供应组件向进水通道内输送高压水，高压水流经第一涡轮，带动第一涡轮旋转，第一涡轮旋转从而带动清洗刷头旋转，清洗刷头清扫围档表面，同时高压水从出水通道内流出并从高压水喷头喷出，以实现围档清扫后的冲洗功能，保证围档清洗后表面污渍含量少。

本发明当清洗机构完成围档清洗后，清洗机构相对于机械臂拆下，将烘干擦拭机构安装于机械臂上，此时高压热风供应组件向进气通道内供高压热风，高压热风流经第二涡轮，带动第二涡轮旋转，第二涡轮旋转从而带动擦拭布料滚筒旋转，擦拭布料滚筒擦拭已清洗后的围档表面，将围档表面的水擦干，同时高压热风经出气通道和热风导流管出来后吹向已擦拭围档的表面及未擦试的围档表面，实现围档表面的烘干，在擦拭布料滚筒擦拭和热风烘干的结合作用下，保证围档清洗后表面水份有效去除。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明机械臂的立体图。

图2为图1旋转一定角度后的立体图。

图3为图1拆掉气缸且旋转一定角度后的立体图。

图4为图1对应第一手腕、第二腕、锁紧机构处的立体图。

图5为本发明围档清洗设备的立体图。

图6为本发明清扫机构的立体图。

图7为图6剖切后的立体图。

图8为本发明烘干擦拭机构的立体图。

图9为图8剖切后的立体图。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例一

如图1-5所示，本实施方式提供的一种机械臂3，包括旋转底座300、大臂旋转驱动机构302、小臂旋转驱动机构313、手腕旋转驱动机构301、第一大臂305、第二大臂312、第一小臂307、第二小臂311、第一小臂摆动连杆314、第二小臂摆动连杆304、第一手腕309、第二手腕310、第一手腕摆动连杆315、第二手腕摆动连杆303、第三手腕摆动连杆308、销轴316、三角连接板306，所述旋转底座300上设有腰圆孔30020；

所述旋转底座300与所述回转机构2相连接；所述大臂旋转驱动机构302和手腕旋转驱动机构301安装于所述旋转底座300的一边，所述小臂旋转驱动机构313安装于所述旋转底座300的另一边，所述第一大臂305的一端与所述大臂旋转驱动机构302相连接，所述第二大臂312与所述第一大臂305平行相间设置，且所述第二大臂312的一端与所述旋转底座300转动连接；所述第一手腕摆动连杆315的一端与所述手腕旋转驱动机构301相连接，另一端与所述第二手腕摆动连杆313的一端转动连接；所述第二手腕摆动连杆303的另一端与所述三角连接板306的第一角转动连接；所述第二手腕摆动连杆303上设有所述销轴316，所述销轴316插入至所述旋转底座300的腰圆孔30020内；

所述三角连接板306的第二角与所述第三手腕摆动连杆308的一端转动连接，所述第三手腕摆动连杆308的另一端与所述第一手腕309转动连接；所述第一小臂307的一端与所述三角连接板306的第三角转动连接，另一端与所述第一手腕309转动连接；所述第一大臂305的另一端与所述第一小臂307的一端转动连接；

所述小臂旋转驱动机构313与所述第一小臂摆动连杆314的一端转动连接，所述第一小臂摆动连杆314的另一端与所述第二小臂摆动连杆304的一端相连接，所述第二小臂摆动连杆304的另一端与所述第二小臂311的一端转动连接，所述第二小臂311的另一端与所述第二手腕310转动连接，所述第二大臂312的另一端与所述第二小臂311转动连接；所述第一手腕309和第二手腕310相平行且与所述第一连接座40相连接。

本实施方式机械臂3工作原理如下：

第一大臂305和第二大臂312需上下摆动时，通过大臂旋转驱动机构302带动第一大臂305旋转，从而带动第一大臂305上下摆动，同时第二大臂32跟随第一大臂305的上下摆动而上下摆动；第一小臂307和第二小臂311需上下摆动时，通过小臂旋转驱动机构313带动第一小臂摆动连杆314旋转，经第二小臂摆动连杆304后实现第二小臂311的上下摆动，同时第二小臂311跟随第一小臂307的上下摆动而上下摆动；第一手腕309和第二手腕310需上下摆动时，手腕旋转驱动机构301带动第一手腕摆动连杆315旋转，经第二手腕摆动连杆303、三角连接板306、第三手腕摆动连杆308后带动第一手腕309上下摆动，同时第二手腕310跟随上下摆动，其中第二手腕摆动连杆303相对于第一手腕摆动连杆315摆动时，销轴316限定在腰圆孔30020内移动。如此实现了机械臂3空间角度的调节，使用灵活方便。

本实施方式大臂旋转驱动机构302、小臂旋转驱动机构313、手腕旋转驱动机构301采用现有电机、或者电机与减速机的组合，此不做具体的限定。

本实施方式进一步优选地，所述机械臂3还包括锁紧机构5，所述锁紧机构5包括夹板51和气缸50，两所述夹板51平行相间，且两所述夹板51之间夹所述第一连接座40，所述第一连接座40上设有第一通孔401，所述夹板51上设有与所述第一通孔401位置相对的第二通孔5101，所述气缸50安装于所述夹板51上，所述气缸50的活塞杆501同时穿过所述第一通孔401和第二通孔5101；两所述夹板50位于所述第一手腕309和第二手腕310之间，且所述夹板51两端分别与所述第一手腕309和第二手腕310相连接。使用时，气缸50活塞杆501的伸缩，活塞杆501同时穿过第一通孔401和第二通孔5101，或者从第一通孔401和第二通孔5101内脱出，以实现两夹板51相对于第一连接座40的锁定和松开，操作相当方便。

本实施方式优选地，所述夹板51两端均向外延伸有卡块510，所述第一手腕309和第二手腕310上均设有与所述卡块510相配合的卡口。通过卡块510和卡口的配合，以实现第一手腕309、第二手腕310与两夹板51的定位安装，装拆简单方便。

本实施方式优选地，所述第一手腕309和第二手腕310上均设有所述第一连接座40插入的插槽3090。两夹板51的卡块510安装于卡口内后，第一连接座40同时插入至插槽3090内，如此实现了第一连接座40与第一手腕309和第二手腕310的定位，保证了第一连接座40、夹板51、第一手腕309和第二手腕310之间的装配稳定性和装配精度。

本实施方式优选地，所述旋转底座300包括底板3001，以及平行相间设于所述底板3001上的第一安装板3002、第二安装板3003和第三安装板3004；所述回转机构2与所述底板3001相连接；所述大臂旋转驱动机构302和手腕旋转驱动机构301安装于所述第一安装板3002上，所述小臂旋转驱动机构313安装于所述第三安装板3004上，所述第二大臂312的一端与所述第二安装板3003转动连接。

实施例二

如图1-9所示，本实施方式提供的一种围档清洗设备，包括实施例一所述的机械臂3，还包括行走底盘1、回转机构2、机械臂3和清洗机构4，所述行走底盘1通过所述回转机构2与所述机械臂3的一端相连接；所述机械臂3的另一端与所述清洗机构4相连接。

本实施方式使用时，行走底盘1驱动整体行走，回转机构2实现整体的360°回转，方便机器人调整方位，通过机械臂3调节清洗机构4的空间位置，通过清洗机构4实现围档的清洗，保证围档表面清洁，防止围档表面灰尘等杂质太多而影响围档表面的美观性。

本实施方式行走底盘1上还可以设置控制室6，以方便操作人员在控制室6内控制整个机器人工作。

本实施方式所述行走底盘1采用轮胎式行走底盘(如图1所示)，还可以采用履带式行走底盘，此根据实际需求而定。

本实施方式回转机构2直接采用现有的回转支撑加电机的组合式结构，当然还可以采用现有其他的回转机构，跟现有起重机回转机构原理相同。

本实施方式进一步优选地，所述清洗机构4包括高压水供应组件(图中未画出)、高压水喷头42、清洗刷头41、第一涡轮43、第一连接座40；所述清洗刷头41转动安装于所述第一连接座40上，所述第一连接座40内设有包括第一涡轮安装槽、与所述第一涡轮安装槽相连通的进水通道401和出水通道402，所述第一涡轮43位于所述第一涡轮安装槽内，且所述第一涡轮43安装于所述清洗刷头41包括的芯轴410上；所述高压水供应组件与所述进水通道401相连接，所述出水通道402与所述高压水喷头42相连接；所述第一连接座40与所述机械臂43的另一端相连接。工作时，高压水供应组件向进水通道401内输送高压水，高压水流经第一涡轮43，带动第一涡轮43旋转，第一涡轮43旋转从而带动清洗刷头41旋转，清洗刷头41清扫围档表面，同时高压水从出水通道402内流出并从高压水喷头42喷出，以实现围档清扫后的冲洗功能，保证围档清洗后表面污渍含量少。

本实施方式高压水供应组件包括水箱、与水箱相连接的水泵、与水泵相连接的气液管道，其中进水通道401和出水通道402的通道口均设有接头，以方便与气液管道及高压水喷头42相连接，其中水箱和水泵放置于行走底盘1上。

本实施方式优选地，清洗刷头41包括芯轴410和设于芯轴410外表面的刷毛411，通过刷毛411清扫围档表面。

本实施方式进一步优选地，所述围档清洗设备还包括烘干擦拭机构8，所述烘干擦拭机构8包括高压热风供应组件(图中未画出)、擦拭布料滚筒81、热风导流管82、第二涡轮87、第二连接座80；所述擦拭布料滚筒81转动安装于所述第二连接座80上，所述第二连接座80内设有包括第二涡轮安装槽、与所述第二涡轮安装槽相通的进气通道801和出气通道802，所述第二涡轮87位于所述第二涡轮安装槽内，且所述第二涡轮87安装于所述擦拭布料滚筒81包括的筒芯810上；所述高压热风供应组件与所述进气通道801相连接，所述出气通道802与所述热风导流管82相连接；所述第二连接座80与所述机械臂3的另一端相连接。

本实施方式烘干擦拭机构8的工作原理如下：

当清洗机构4完成围档清洗后，清洗机构4相对于机械臂3拆下，将烘干擦拭机构8安装于机械臂3上，此时高压热风供应组件向进气通道801内供高压热风，高压热风流经第二涡轮87，带动第二涡轮87旋转，第二涡轮87旋转从而带动擦拭布料滚筒81旋转，擦拭布料滚筒81擦拭已清洗后的围档表面，将围档表面的水擦干，同时高压热风经出气通道802和热风导流管82出来后吹向已擦拭围档的表面及未擦试的围档表面，实现围档表面的烘干，在擦拭布料滚筒81擦拭和热风烘干的结合作用下，保证围档清洗后表面水份有效去除。

本实施方式高压热风供应组件包括空压机、与空压机相连接的气液管道，其中进气通道801和出气通道802的通道口均设有接头，以方便与气液管道及热风导流管82的连接，同时气液通道上设有电加热器，以对空压机输出的高压气体进行加热，其中空压机放置于行走底盘1上。

本实施方式优选地，擦拭布料滚筒81包括筒芯810和包裹筒芯810外表面的擦拭布料811，通过擦拭布料811擦拭吸水，其中擦拭布料811相对于筒芯810能装拆，以定期更换擦拭布料811，保证擦拭布料811的吸水性。

本实施方式优选地，所述烘干擦拭机构8还包括设于所述热风导流管82出风口处的网孔板83。

如图8和9所示，本实施方式进一步优选地，所述烘干擦拭机构8还包括压力调节组件84，所述压力调节组件84包括连接板840、气嘴841，所述连接板840内设有气腔8401，所述连接板840的一端与所述第二连接座80移动配合连接，所述连接板840的另一端与所述机械臂3的另一端相连接，所述连接板840上设有连通所述气腔8401的所述气嘴841，所述气嘴841与所述高压热风供应组件相连接。根据擦拭布料滚筒81相对于围档之间的间距，以调节气腔8401内的压力，从而实现擦拭布料滚筒81与围档之间的压力的调节，从而使擦拭布料滚筒81始终保持特定的力压在围档上，保证了擦拭效果。具体地，气嘴841通过管道与高压机相连接。

本实施方式优选地，当不需要压力调节组件84时，在第二连接座80上设置第一通孔401，以通过锁紧机构5实现第二连接座80相对于机械臂3的锁紧和松开；当需要压力调节组件84时，连接板840上设置第一通孔401，以通过锁紧机构5实现连接板840相对于机械臂3的锁紧和松开。

本实施方式进一步优选地，第二连接座80上通过安装架86安装有红外线感应探头85，以探测擦拭布料滚筒81与围档之间的距离，从而调节行走底盘1。进一步地，在行走底盘1侧面设有传感器组件7，传感器组件7包括红外线感应探头85、摄像头、速度检测器等，以方便根据不同围档的尺寸，调节整个机器人的空间位置，灵活方便，并通过控制室6操作。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (6)

1.一种机械臂，其特征在于，包括旋转底座、大臂旋转驱动机构、小臂旋转驱动机构、手腕旋转驱动机构、第一大臂、第二大臂、第一小臂、第二小臂、第一小臂摆动连杆、第二小臂摆动连杆、第一手腕、第二手腕、第一手腕摆动连杆、第二手腕摆动连杆、第三手腕摆动连杆、销轴、三角连接板，所述旋转底座上设有腰圆孔；

所述旋转底座与所述回转机构相连接；所述大臂旋转驱动机构和手腕旋转驱动机构安装于所述旋转底座的一边，所述小臂旋转驱动机构安装于所述旋转底座的另一边，所述第一大臂的一端与所述大臂旋转驱动机构相连接，所述第二大臂与所述第一大臂平行相间设置，且所述第二大臂的一端与所述旋转底座转动连接；所述第一手腕摆动连杆的一端与所述手腕旋转驱动机构相连接，另一端与所述第二手腕摆动连杆的一端转动连接；所述第二手腕摆动连杆的另一端与所述三角连接板的第一角转动连接；所述第二手腕摆动连杆上设有所述销轴，所述销轴插入至所述旋转底座的腰圆孔内；

所述三角连接板的第二角与所述第三手腕摆动连杆的一端转动连接，所述第三手腕摆动连杆的另一端与所述第一手腕转动连接；所述第一小臂的一端与所述三角连接板的第三角转动连接，另一端与所述第一手腕转动连接；所述第一大臂的另一端与所述第一小臂的一端转动连接；

所述小臂旋转驱动机构与所述第一小臂摆动连杆的一端转动连接，所述第一小臂摆动连杆的另一端与所述第二小臂摆动连杆的一端相连接，所述第二小臂摆动连杆的另一端与所述第二小臂的一端转动连接，所述第二小臂的另一端与所述第二手腕转动连接，所述第二大臂的另一端与所述第二小臂转动连接；所述第一手腕和第二手腕相平行且与所述第一连接座相连接。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于，所述围档清洗用机械臂还包括锁紧机构，所述锁紧机构包括夹板和气缸，两所述夹板平行相间，且两所述夹板之间夹所述第一连接座，所述第一连接座上设有第一通孔，所述夹板上设有与所述第一通孔位置相对的第二通孔，所述气缸安装于所述夹板上，所述气缸的活塞杆同时穿过所述第一通孔和第二通孔；两所述夹板位于所述第一手腕和第二手腕之间，且所述夹板两端分别与所述第一手腕和第二手腕相连接。

3.根据权利要求2所述的一种机械臂，其特征在于，所述夹板两端均向外延伸有卡块，所述第一手腕和第二手腕上均设有与所述卡块相配合的卡口。

4.根据权利要求3所述的一种机械臂，其特征在于，所述第一手腕和第二手腕上均设有所述第一连接座插入的插槽。

5.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于，所述旋转底座包括底板，以及平行相间设于所述底板上的第一安装板、第二安装板和第三安装板；所述回转机构与所述底板相连接；所述大臂旋转驱动机构和手腕旋转驱动机构安装于所述第一安装板上，所述小臂旋转驱动机构安装于所述第三安装板上，所述第二大臂的一端与所述第二安装板转动连接。

6.一种围档清洗设备，其特征在于，包括权利要求1-5任一项所述的机械臂。

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