CN111633600B - 电批及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种电批及其控制方法。该电批控制方法包括：获取拧紧参数，根据拧紧参数控制伺服电机；获取伺服电机工作工程中的状态参数；根据状态参数，获取状态参数与拧紧参数的参数差值；并当参数差值在预设范围内时，根据参数差值控制伺服电机。该电批控制方法，可以在电批工作过程中获取电批的状态参数，实现对电批工作过程的监控。同时，该电批控制方法还可以获取状态参数与拧紧参数的参数差值，并当参数差值在预设范围内时，根据参数差值控制伺服电机，从而实现电批拧紧的校准，提升电批控制过程中的拧紧精度。

Description

电批及其控制方法

技术领域

本发明涉及电动工具技术领域，特别是涉及电批及其控制方法。

背景技术

电批也叫电动起子或电动螺丝刀，是用于拧紧和旋松螺钉用的电动工具，是大部分生产企业必备的工具之一。

传统技术中，电批通常通过机械结构实现扭力控制，即通过扭力调节螺母来控制电批拧紧力的大小，当电批达到预设的拧紧力时，离合器脱离接触，电批停止运转。

申请人在使用传统技术的过程中发现：传统电批控制过程的拧紧精度较差。

发明内容

基于此，有必要针对传统技术中电批控制过程中拧紧精度较差的问题，提供一种电批及其控制方法。

一种电批控制方法，用于控制电批工作，所述电批具有伺服电机，所述电批控制方法包括：

获取拧紧参数，并根据所述拧紧参数控制所述伺服电机；

获取所述伺服电机工作过程中的状态参数；

根据所述状态参数，获取所述状态参数与所述拧紧参数的参数差值；

若所述参数差值在预设阈值内，则根据所述参数差值控制所述伺服电机。

在其中一个实施例中，所述获取拧紧参数，包括：

获取产品信息；

根据所述产品信息，调取与所述产品信息对应的拧紧参数。

在其中一个实施例中，所述获取拧紧参数，包括：

获取输入指令；

根据所述输入指令，获取所述拧紧参数。

在其中一个实施例中，所述获取拧紧参数，并根据所述拧紧参数控制所述伺服电机之后，还包括：

展示所述拧紧参数；

所述获取所述伺服电机工作过程中的状态参数之后，还包括：

展示所述状态参数。

在其中一个实施例中，所述根据所述状态参数，获取所述状态参数与所述拧紧参数的参数差值之后，还包括：

若所述参数差值超出所述预设阈值，则根据所述参数差值判断待拧紧螺钉的故障状态；

发出警报，并记录所述故障状态。

在其中一个实施例中，所述拧紧参数包括预设拧紧扭力、预设拧紧方向和预设拧紧圈数的至少一个；所述状态参数包括实际拧紧扭力、实际拧紧方向和实际拧紧圈数的至少一个，且所述状态参数与所述拧紧参数相对应；

所述根据所述参数差值判断待拧紧螺钉的故障状态，包括：

获取预设拧紧扭力与实际拧紧扭力的第一差值，获取预设拧紧圈数与实际拧紧圈数的第二差值；

若所述第一差值超出第一阈值，所述第二差值在第二阈值内，则判定所述故障状态为滑牙；

若所述第一差值在第一阈值内，所述第二差值超出第二阈值，则判定所述故障状态为浮钉；

若所述第一差值超出所述第一阈值，且所述第二差值超出所述第二阈值，则判定所述故障状态为钉头打滑。

在其中一个实施例中，所述获取所述伺服电机工作过程中的状态参数，包括：

获取所述伺服电机工作过程中的实际拧紧扭力；

所述获取所述伺服电机工作过程中的实际拧紧扭力，包括：

获取所述伺服电机工作过程中的负载电流值；

根据所述负载电流值与扭力的对应关系，获取所述实际拧紧扭力。

一种电批，基于如上述任意一个实施例所述的电批控制方法，所述电批包括：

伺服电机；

第一通信器，被配置为获取拧紧参数；

控制器，被配置为根据拧紧参数控制伺服电机工作；

编码器，设于所述伺服电机内，被配置为获取伺服电机工作过程中的状态参数；

上位机，被配置为根据所述状态参数，获取所述状态参数与所述拧紧参数的参数差值，并当参数差值在预设阈值内，则发送参数差值至第一通信器，以使控制器根据所述参数差值控制所述伺服电机。

在其中一个实施例中，所述电批还包括：

人机交互设备，与所述上位机连接，被配置为获取输入指令，根据输入指令获取拧紧参数并传递至所述上位机，所述上位机被配置为获取所述拧紧参数并存储；以及，

所述人机交互设备还被配置为展示所述拧紧参数和所述状态参数。

在其中一个实施例中，所述电批还包括：

扫码器，被配置为获取产品信息；

第二通信器，与所述扫码器及所述上位机通信连接，以获取所述产品信息并传递至所述上位机，所述上位机被配置为根据所述产品信息，调取与所述产品信息对应的拧紧参数。

在其中一个实施例中，所述还包括：

储能电池，与所述伺服电机及所述控制器连接，以向所述伺服电机及所述控制器供电；

减速器，与所述伺服电机连接，以受所述伺服电机驱动；

扭力检测器，与所述减速器连接，以受所述伺服电机驱动；

接头，与所述扭力检测器连接，以受所述伺服电机驱动，并由所述扭力检测器检测所述接头的扭力。

上述电批及其控制方法，包括：获取拧紧参数，根据拧紧参数控制伺服电机；获取伺服电机工作工程中的状态参数；根据状态参数，获取状态参数与拧紧参数的参数差值；并当参数差值在预设范围内时，根据参数差值控制伺服电机。该电批控制方法，可以在电批工作过程中获取电批的状态参数，实现对电批工作过程的监控。同时，该电批控制方法还可以获取状态参数与拧紧参数的参数差值，并当参数差值在预设范围内时，根据参数差值控制伺服电机，从而实现电批拧紧的校准，提升电批控制过程中的拧紧精度。

附图说明

图1为本申请一个实施例中电批控制方法的流程示意图；

图2为本申请一个实施例中电批控制方法的步骤S100的部分流程示意图；

图3为本申请另一个实施例中电批控制方法的步骤S100的部分流程示意图；

图4为本申请一个实施例中电批控制方法的部分流程示意图；

图5为本申请另一个实施例中电批控制方法的部分流程示意图；

图6为本申请一个实施例中电批控制方法的步骤S700的流程示意图；

图7为本申请一个实施例中电批控制方法的步骤S200的部分流程示意图；

图8为本申请一个实施例中电批的结构示意图；

图9为本申请另一个实施例中电批的结构示意图；

图10为本申请又一个实施例中电批的结构示意图；

图11为本申请一个实施例中电批的部分结构示意图。

其中，各附图标号所代表的含义分别为：

10、电批；

100、伺服电机；

200、第一通信器；

300、控制器；

400、编码器；

500、上位机；

600、人机交互设备；

700、扫码器；

800、第二通信器；

910、储能电池；

920、减速器；

930、扭力检测器；

940、接头。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

电批也叫电动起子或电动螺丝刀，一般具有电驱动的电机，电机通电时工作，可以用于拧紧螺钉。传统技术中，电批通常通过扭力调节螺母来控制电批拧紧力的大小，当电批达到预设的拧紧力时，离合器脱离接触，电批停止运转。

本申请针对传统技术中电批拧紧螺钉的过程中，拧紧精度差的问题，提供一种电批及其控制方法。

如图1所示，在一个实施例中，本申请提供一种电批控制方法，用于控制具有伺服电机的电批工作。该电批控制方法包括如下步骤：

S100，获取拧紧参数，并根据拧紧参数控制伺服电机。

电批获取拧紧参数。这里的拧紧参数可以包括预设拧紧扭力、预设拧紧方向和预设拧紧圈数的至少一个。其中，预设拧紧扭力是指电批在拧紧螺钉的过程中，当扭力到达预设拧紧扭力时，则判定螺钉拧紧。预设拧紧方向可以是顺时针方向或逆时针方向，当电批沿预设拧紧方向旋转螺钉时，螺钉逐渐趋于拧紧。预设拧紧圈数是指电批在拧紧螺钉的过程中，旋转螺钉所需要的圈数。

在本实施例中，电批一方面可以通过检测产品信息获取拧紧参数；另一方面也可以由用户通过输入设备直接向电批输入拧紧参数，这里的输入设备可以是无线遥控器，或与电批连接的键盘等。在其它实施例中，电批在拧紧螺钉之前，也可以从自带的存储器中读取拧紧参数，在此不做限定。

电批获取拧紧参数后，根据拧紧参数控制伺服电机。这里的伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机。在本实施例中，伺服电机工作时，可以驱动电批的批头旋转，从而拧紧螺钉。这是本领域的公知常识，不再赘述。该实施例中，伺服电机需根据拧紧参数工作。即伺服电机工作时，按照上述预设拧紧方向、预设拧紧圈数和预设拧紧扭力的至少一个拧紧螺钉。

S200，获取伺服电机工作过程中的状态参数。

这里的状态参数包括电批的实际拧紧扭力、实际拧紧方向和实际拧紧圈数的至少一个，且状态参数与拧紧参数相对应。状态参数与拧紧参数相对应是指，当拧紧参数包括预设拧紧扭力时，状态参数也包括实际拧紧扭力；当拧紧参数包括预设拧紧方向时，状态参数也包括实际拧紧方向；当拧紧参数包括预设拧紧圈数时，状态参数也包括实际拧紧圈数。

电批获取拧紧参数后，根据拧紧参数控制伺服电机。换言之，拧紧参数可以理解为伺服电机的工作目标参数。然而，在伺服电机工作过程中，其实际的状态参数可能会偏离工作目标参数。由此，在本步骤中，可以获取伺服电机工作过程中的状态参数，即，获取伺服电机工作过程中的实际拧紧扭力、实际拧紧方向和实际拧紧圈数的至少一个。

S300，根据状态参数，获取状态参数与拧紧参数的参数差值。

在步骤S100中，电批已获取拧紧参数；在步骤S200中，电批又获取了状态参数。由此，电批获取状态参数后，即可以根据状态参数和拧紧参数获取状态参数与拧紧参数的参数差值。

由上述描述已知，拧紧参数可以包括预设拧紧扭力、预设拧紧方向和预设拧紧圈数的至少一个。状态参数可以包括实际拧紧扭力、实际拧紧方向和实际拧紧圈数的至少一个，且状态参数与拧紧参数相对应。由此，在本实施例中参数差值可以包括：由预设拧紧扭力和实际拧紧扭力得到的第一差值、由预设拧紧圈数和实际拧紧圈数得到的第二差值。

一般来说，当电批的预设拧紧方向与实际拧紧方向不同时，一般是电批的电路出现故障，其与电批控制精度无关。由此，在本申请的各实施例中，不考虑预设拧紧方向与实际拧紧方向不同的情况。

S400，若参数差值在预设阈值内，则根据参数差值控制伺服电机。

由步骤S300可以得到状态参数与拧紧参数的参数差值。在本实施例中，可以对参数差值进行判断。当参数差值在预设阈值内时，表明电批误差在正常范围内，此时，可以根据参数差值对伺服电机进行控制，从而减小电批误差。

在本实施例中，预设阈值的获取方法可以与拧紧参数的获取方法相同。即，预设阈值可以通过检测产品信息获取；预设阈值也可以由用户通过输入设备直接向电批输入；预设阈值还可以从电批自带的存储器中读取得到。

上述电批及其控制方法，包括：获取拧紧参数，根据拧紧参数控制伺服电机；获取伺服电机工作工程中的状态参数；根据状态参数，获取状态参数与拧紧参数的参数差值；并当参数差值在预设范围内时，根据参数差值控制伺服电机。该电批控制方法，可以在电批工作过程中获取电批的状态参数，实现对电批工作过程的监控。同时，该电批控制方法还可以获取状态参数与拧紧参数的参数差值，并当参数差值在预设范围内时，根据参数差值控制伺服电机，从而实现电批拧紧的校准，提升电批控制过程中的拧紧精度。

由上述描述已知，本申请的电批控制方法中，电批可以通过检测产品信息获取拧紧参数；也可以由用户通过输入设备直接向电批输入拧紧参数。下面从两个具体的实施例，对这两种拧紧参数的获取方式进行解释说明：

首先，我们将步骤S100分为步骤S110和步骤S120：

S110，获取拧紧参数；

S120，根据拧紧参数控制伺服电机

在一个具体的实施例中，如图2所示，步骤S110可以包括：

S112A，获取产品信息。

在使用电批对待拧紧螺钉的产品加工之前，可以在待拧紧螺钉的产品上贴覆条形码或二维码，该条形码或二维码内记载有待拧紧螺钉的产品信息。此时，可以由扫码器扫描待拧紧螺钉的产品上贴覆的条形码或二维码，以此获取产品信息。

S114A，根据产品信息，调取与产品信息对应的拧紧参数。

电批内自带的存储器可以存储有产品信息及与产品信息对应的拧紧参数。由此，当电批获取产品信息后，即可从存储器中调取与产品信息对应的拧紧参数。

在另一个具体的实施例中，如图3所示，步骤S110可以包括：

S112B，获取输入指令。

电批可以通过输入设备获取输入指令。即，用户在输入设备上选择输入指令，以输入拧紧参数。

S114B，根据输入指令，获取拧紧参数并存储。

电批获取输入指令后，即可根据输入指令，获取用户在输入设备上输入的拧紧参数。为便于电批重复使用已输入的拧紧参数，因此，电批也可以对用户输入的拧紧参数进行存储。

在一个实施例中，如图4所示，本申请的电批控制方法，其步骤S100之后，还可以包括：

S500，展示拧紧参数。

由上述描述已知，电批的控制器可以通过多种方式获取拧紧参数，并根据拧紧参数控制伺服电机。在本实施例中，控制器在获取拧紧参数并控制伺服电机之后，还可以通过显示设备展示该拧紧参数。

一般来说，电批是通过显示设备展示拧紧参数。这里的显示设备可以是显示屏。当电批同时具有显示设备和输入设备时，显示设备和输入设备也可以合并为人机交互设备，如触控屏等。

在一个实施例中，如图4所示，本申请的电批控制方法，其步骤S200之后，还可以包括：

S600，展示状态参数。

由上述描述已知，伺服电机工作过程中，本申请的电批控制方法还可以获取伺服电机的状态参数。在本实施例中，电批在获取伺服电机的状态参数后，还可以展示该状态参数。

该状态参数的展示也可以通过上述显示设备或人机交互设备进行，不再赘述。

在一个实施例中，如图5所示，本申请的电批控制方法，其步骤S300之后还包括：

S700，若参数差值超出预设阈值，则根据参数差值判断待拧紧螺钉的故障状态。

具体的，由上述描述已知，当参数差值在预设阈值内时，表明电批误差在正常范围内。换言之，本申请的电批控制方法，是通过判断状态参数与拧紧参数的参数差值是否在预设阈值内从而判断待拧紧螺钉是否故障。具体为：

当参数差值在预设阈值内时，表明电批误差在正常范围内，待拧紧螺钉无故障；反之，当参数差值超出预设阈值时，表明电批误差超出正常范围，待拧紧螺钉出现故障。

在本实施例中，当参数差值超出预设阈值时，即当待拧紧螺钉出现故障时，还可以根据参数差值判断出待拧紧螺钉的故障状态。

S800，发出警报，并记录故障状态。

根据参数差值判断出待拧紧螺钉的故障状态后，电批发出警报，并记录故障状态。此时，电批可以通过上述的显示设备或人机交互设备显示故障状态。

进一步的，由上述描述已知，拧紧参数包括预设拧紧扭力、预设拧紧方向和预设拧紧圈数的至少一个；状态参数包括实际拧紧扭力、实际拧紧方向和实际拧紧圈数的至少一个，且状态参数与拧紧参数相对应。

在本实施例中，如图6所示，上述步骤S700中的根据参数差值判断待拧紧螺钉的故障状态，可以具体包括如下步骤：

S710，获取预设拧紧扭力与实际拧紧扭力的第一差值，获取预设拧紧圈数与实际拧紧圈数的第二差值。

拧紧参数包括预设拧紧扭力、预设拧紧方向和预设拧紧圈数的至少一个；状态参数包括实际拧紧扭力、实际拧紧方向和实际拧紧圈数的至少一个，且状态参数与拧紧参数相对应。

获取第一差值，第一差值为预设拧紧扭力与实际拧紧扭力的差值；获取第二差值，第二差值为预设拧紧圈数与实际拧紧圈数的差值。

S722，若第一差值超出第一阈值，第二差值在第二阈值内，则判定故障状态为滑牙。

S724，若第一差值在第一阈值内，第二差值超出第二阈值，则判定故障状态为浮钉。

S726，若第一差值超出第一阈值，且第二差值超出第二阈值，则判定故障状态为钉头打滑。

上述第一阈值及第二阈值组成上述预设阈值。换句话说，第一阈值和第二阈值可以通过检测产品信息获取；也可以由用户通过输入设备直接向电批输入；还可以从电批自带的存储器中读取得到。

上述电批的故障状态可以通过显示设备或人机交互设备进行显示。该电批控制方法，不仅可以提升电批的控制精度，还可以对电批工作过程中产生的故障进行实时的检测并显示，从而便于用户随时掌握电批工作状态，提升了用户体验。

由上述描述已知，电批的状态参数包括电批的实际拧紧扭力、实际拧紧方向和实际拧紧圈数的至少一个。由此，上述步骤S200中的获取伺服电机工作过程中的状态参数，可以包括以下并列的步骤：

S210，获取伺服电机工作过程中的实际拧紧扭力；

S220，获取伺服电机工作过程中的实际拧紧方向；

S230，获取伺服电机工作过程中的实际拧紧圈数。

其中，伺服电机可以带有编码器，从而可以检测获取其工作过程中的实际拧紧方向和实际拧紧圈数，即执行上述步骤S220和S230。

在一个具体的实施例中，本申请的电批，可以设置有扭力检测器，用于检测电批工作过程中的实际拧紧扭力，即执行上述步骤S210。

在另一个具体的实施例中，如图7所示，上述S210还可以包括：

S212A，获取伺服电机工作过程中的负载电流值。

伺服电机工作过程中，伺服电机驱动旋拧螺钉的速度取决于负载电流的电流大小。一般来说，伺服电机旋拧螺钉的速度越快，其负载电流越大；反之，伺服电机旋拧螺钉的速度越慢，其负载电流越小。

在本实施例中，即利用伺服电机负载电流的大小检测电批工作过程中的实际拧紧扭力。因此，需在伺服电机工作过程中，实时检测伺服电机的负载电流值。

S214A，根据负载电流值与扭力的对应关系，获取实际拧紧扭力。

电批的存储器内可以预存储有伺服电机的负载电流值与扭力的对应关系。以此，当电批获取工作工程中伺服电机的负载电流值后，即可根据负载电流值与扭力的对应关系，获取到负载电机工作过程中的实际拧紧扭力。

上述电批控制方法，通过检测伺服电机在工作过程中的负载电流，从而计算电批工作过程中的实际拧紧扭力，在实现了电批与伺服电机有效工作的前提下，提高了实际拧紧扭力的检测精度，并简化了电批的器件结构，从而提升了用户体验。

在一个实施例中，如图8所示，本申请还提供一种电批10，包括：伺服电机100、控制器300、第一通信器200及上位机500。

在这里，我们可以将本申请的电批10分为两部分，一部分是用于发出控制命令和计算参数差值的控制部分；另一部分是用于获取控制命令的执行部分。其中，在本实施例中，控制部分包括上位机500；执行部分包括第一通信器200、控制器300和伺服电机100。伺服电机100设有编码器400。

控制部分中，上位机500被配置为获取拧紧参数，并将拧紧参数传递至第一通信器200。

执行部分中，第一通信器200被配置为获取拧紧参数，并将拧紧参数传递至控制器300，实行拧紧参数在电批10内部的传递。控制器300被配置为根据拧紧参数控制伺服电机100。伺服电机100内设有编码器400，编码器400被配置为获取伺服电机100工作过程中的状态参数，主要获取伺服电机100工作过程中的实际拧紧方向和实际拧紧圈数。

执行部分中，控制器300还被配置为获取伺服电机100工作过程中的状态参数后，将状态参数通过第一通信器200传递至上位机500。

控制部分中，上位机500还被配置为获取状态参数后，根据状态参数和拧紧参数，获取状态参数与拧紧参数的参数差值。上位机500还被配置为判断该参数差值是否在预设阈值内，当参数差值在预设阈值内时，将该参数差值传递至第一通信器200。

执行部分中，第一通信器200被配置为获取参数差值，并将参数差值传递至控制器300，实现参数差值在电批10内部的传递。控制器300被配置为根据参数差值控制伺服电机100。

上述电批10在工作过程中，可以获取状态参数与拧紧参数的参数差值，并当参数差值在预设范围内时，根据参数差值控制伺服电机100，从而实现电批10拧紧的校准，提升电批10控制过程中的拧紧精度。

在一个实施例中，如图9所示，本申请的电批10，其控制部分还包括人机交互设备600。

具体的，人机交互设备600与上位机500连接，被配置为获取输入指令，并根据输入指令获取拧紧参数并传递至上位机500。以此，可以实现由用户通过输入设备直接向电批10输入拧紧参数。这里的人机交互设备600可以是触控显示屏，输入设备是指触控显示屏的触控部分。

进一步的，上位机500被配置为获取拧紧参数并存储。即人机交互设备600获取拧紧参数后，传递至上位机500。上位机500获取拧紧参数后进行存储。

人机交互设备600还被配置为展示拧紧参数和状态参数。即人机交互设备600获取拧紧参数和状态参数后，可以通过人机交互设备600的显示设备显示拧紧参数和状态参数。在此，人机交互设备600是指触控显示屏，显示设备是指触控显示屏的显示部分。

在一个实施例中，如图10所示，本申请的电批10，其控制部分还包括扫码器700及第二通信器800。

具体的，扫码器700被配置为获取产品信息。即扫码器700用于通过扫描二维码或条形码获取产品信息。

第二通信器800，与扫码器700及上位机500通信连接，被配置为获取产品信息并传递至上位机500。即第二通信器800用于实现扫码器700与上位机500之间的通信。第二通信器800可以获取扫码器700扫码所得的产品信息，并将产品信息传递至上位机500。

上位机500被配置为根据产品信息，调取与产品信息对应的拧紧参数。上位机500可以具有存储器，上位机500的存储器内可以预存储有拧紧参数，以及产品信息与拧紧参数的对应关系。以此，上位机500获取产品信息后，即可调取与产品信息对应的拧紧参数。

图11从一个具体的实施例展示了本申请的电批10的执行部分。除上述的第一通信器200、控制器300和伺服电机100外，该执行部分还包括储能电池910、减速器920、扭力检测器930和接头940。

具体的，储能电池910用于存储电能。储能电池910可以与其它与需要供电的电子器件如控制器300和伺服电机100通过电路连接，从而向其它需要供电的电子器件供电。储能电池910还可以连接有无线电波接收电路。该无线电波接收电路用于接收无线电波，从而实现储能电池910的无线充电。

减速器920与伺服电机100连接，以受伺服电机100驱动。

扭力检测器930与减速器920连接，以受伺服电机100驱动。

接头940与扭力检测器930连接，以受伺服电机100驱动，并由扭力检测器930检测接头940的扭力。接头940可以用于与批头连接，在电批10工作过程中，批头可以与螺钉咬合，从而旋拧螺钉。批头由伺服电机100驱动。

在本实施例中，减速器920和扭力检测器930设置于伺服电机100与接头940之间，以当伺服电机100工作过程中，同时驱动减速器920和扭力检测器930。其中，减速器920在伺服电机100与接头940之间起匹配转速和传递转矩的作用，通过减速器920可以降低转速，增加转矩，从而提升电批10扭力。扭力检测器930可以与控制器300连接，以在电批10工作过程中，检测伺服电机100的实际拧紧扭力，并将实际拧紧扭力传递至控制器300。

上述实施例中，电批10的执行部分通过扭力检测器930检测实际拧紧扭力。在其它实施例中，电批10的执行部分还可以通过检测伺服电机100的负载电流的电流值检测实际拧紧扭力，不再赘述。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种电批控制方法，用于控制电批工作，所述电批具有伺服电机，其特征在于，包括：

获取拧紧参数，并根据所述拧紧参数控制所述伺服电机，所述拧紧参数包括预设拧紧扭力、预设拧紧方向和预设拧紧圈数的至少一个；

获取所述伺服电机工作过程中的状态参数，所述状态参数包括实际拧紧扭力、实际拧紧方向和实际拧紧圈数的至少一个，且所述状态参数与所述拧紧参数相对应；

根据所述状态参数，获取所述状态参数与所述拧紧参数的参数差值；

若所述参数差值在预设阈值内，则根据所述参数差值控制所述伺服电机；

若所述参数差值超出所述预设阈值，则根据所述参数差值判断待拧紧螺钉的故障状态，包括：

获取预设拧紧扭力与实际拧紧扭力的第一差值，获取预设拧紧圈数与实际拧紧圈数的第二差值；

若所述第一差值超出第一阈值，所述第二差值在第二阈值内，则判定所述故障状态为滑牙；

若所述第一差值在第一阈值内，所述第二差值超出第二阈值，则判定所述故障状态为浮钉；

若所述第一差值超出所述第一阈值，且所述第二差值超出所述第二阈值，则判定所述故障状态为钉头打滑。

2.根据权利要求1所述的电批控制方法，其特征在于，所述获取拧紧参数，包括：

获取产品信息；

根据所述产品信息，调取与所述产品信息对应的拧紧参数。

3.根据权利要求1所述的电批控制方法，其特征在于，所述获取拧紧参数，包括：

获取输入指令；

根据所述输入指令，获取所述拧紧参数并存储。

4.根据权利要求1所述的电批控制方法，其特征在于，所述获取拧紧参数，并根据所述拧紧参数控制所述伺服电机之后，还包括：

展示所述拧紧参数；

所述获取所述伺服电机工作过程中的状态参数之后，还包括：

展示所述状态参数。

5.根据权利要求1所述的电批控制方法，其特征在于，所述获取所述伺服电机工作过程中的状态参数，包括：

获取所述伺服电机工作过程中的实际拧紧扭力；

所述获取所述伺服电机工作过程中的实际拧紧扭力，包括：

获取所述伺服电机工作过程中的负载电流值；

根据所述负载电流值与扭力的对应关系，获取所述实际拧紧扭力。

6.一种电批，基于如权利要求1至5任意一项所述的电批控制方法，其特征在于，所述电批包括：

伺服电机；

第一通信器，被配置为获取拧紧参数；

控制器，被配置为根据拧紧参数控制伺服电机工作；

编码器，设于所述伺服电机内，被配置为获取伺服电机工作过程中的状态参数；

上位机，被配置为根据所述状态参数，获取所述状态参数与所述拧紧参数的参数差值，并当参数差值在预设阈值内，则发送参数差值至第一通信器，以使控制器根据所述参数差值控制所述伺服电机。

7.根据权利要求6所述的电批，其特征在于，还包括：

人机交互设备，与所述上位机连接，被配置为获取输入指令，根据输入指令获取拧紧参数并传递至所述上位机，所述上位机被配置为获取所述拧紧参数并存储；以及，

所述人机交互设备还被配置为展示所述拧紧参数和所述状态参数。

8.根据权利要求6所述的电批，其特征在于，还包括：

扫码器，被配置为获取产品信息；

第二通信器，与所述扫码器及所述上位机通信连接，以获取所述产品信息并传递至所述上位机，所述上位机被配置为根据所述产品信息，调取与所述产品信息对应的拧紧参数。

9.根据权利要求6所述的电批，其特征在于，还包括：

储能电池，与所述伺服电机及所述控制器连接，以向所述伺服电机及所述控制器供电；

减速器，与所述伺服电机连接，以受所述伺服电机驱动；

扭力检测器，与所述减速器连接，以受所述伺服电机驱动；

接头，与所述扭力检测器连接，以受所述伺服电机驱动，并由所述扭力检测器检测所述接头的扭力。

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