CN111631906A - 一种肌肉萎缩病人康复治疗的辅助机器人及其实施方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种肌肉萎缩病人康复治疗的辅助机器人及其实施方法，属于机器人技术领域，包括隔板、机器人本体和牵拉系统，所述机器人本体放置于隔板上方，且机器人本体与牵拉系统相互连接，所述机器人本体包括头颈部位、胸腹部位、臂膀部位和腿部，所述头颈部位通过双向连接件连接有胸腹部位，所述胸腹部位的两侧通过双向连接件分别连接有一个臂膀部位，所述胸腹部位的下端通过双向连接件连接有腿部。利用各个部位活动连接的机器人本体作为病人身体的载体，并在个各个部位端点处设置可活动的移动磁铁片，牵拉系统带动移动磁铁片移动，从而带动人体进行点头、摇头、侧身、曲腿、曲臂、曲指等多种动作，对肌肉萎缩病人具有良好的锻炼作用。
Description
技术领域
本发明涉及其机器人技术领域，特别涉及其一种肌肉萎缩病人康复治疗的辅助机器人及其实施方法。
背景技术
肌肉萎缩是指横纹肌营养障碍，肌肉纤维变细甚至消失等导致的肌肉体积缩小，通常是下运动神经元病变或肌肉病变的结果。临床上常分为：神经源性肌萎缩、肌源性肌萎缩、废用性肌萎缩和其他原因性肌萎缩。肌肉营养状况除肌肉组织本身的病理变化外，更与神经系统有密切关系。脊髓疾病常导致肌肉营养不良而发生肌肉萎缩。肌萎缩患者由于肌肉萎缩、肌无力而长期卧床，易并发肺炎、褥疮等，加之大多数患者出现延髓麻痹而出现吞咽困难，呛咳、窒息等症状，给患者生命组成极大的威胁，肌萎缩患者除请医生治疗外，自我调治和锻炼十分重要，由于病人的病情限制，依靠病人自主进行康复治疗难度大，需要通过机器人辅助病人完成动作。
专利号为CN201710753177.2提供一种用于下肢康复治疗的智能医疗机器人，将运动悬吊系统通过立柱安装于运动传速系统上方，进行下肢康复治疗的患者通过悬吊系统进行减重和位置保持，在下肢外骨骼机器人系统的带动下在运动传速系统上直立行走；下肢外骨骼机器人系统和旋转系统之间的重心自平衡系统连接跟随患者行走的重心变化调节下肢外骨骼机器人系统的高度；传感器系统采集设备参数及人体参数，传输至嵌入式控制系统并进行显示。本发明控制精度高，智能性强，能够对患者进行直立行走的康复训练。但是上述机器人并不能够针对神经源型、脊髓型等全身肌肉萎缩的瘫痪病人进行全身锻炼，且该机器人的辅助治疗动作受机械结构限制，动作规范却不灵活，不能够根据病人身材、实际需要对动作幅度、动作方向和动作强度进行微量调节，局限性大，
发明内容
本发明的目的在于提供一种肌肉萎缩病人康复治疗的辅助机器人及其实施方法，利用各个部位活动连接的机器人本体作为病人身体的载体，并在个各个部位端点处设置柱形磁铁、腿部磁铁块或手部磁铁块，可活动的移动磁铁片吸附柱形磁铁、腿部磁铁块或手部磁铁块，牵拉系统带动移动磁铁片移动，从而带动机器人本体各个部位之间移动，移动的灵活性高，能够根据病人身材、实际需要对动作幅度、动作方向和动作强度进行微量调节，带动人体进行点头、摇头、侧身、曲腿、曲臂、曲指等多种动作，对肌肉萎缩病人具有良好的锻炼作用，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种肌肉萎缩病人康复治疗的辅助机器人，包括隔板、机器人本体和牵拉系统，所述机器人本体放置于隔板上方，且机器人本体与牵拉系统相互连接，所述机器人本体包括头颈部位、胸腹部位、臂膀部位和腿部，所述头颈部位通过双向连接件连接有胸腹部位，所述胸腹部位的两侧通过双向连接件分别连接有一个臂膀部位，所述胸腹部位的下端通过双向连接件连接有腿部；
所述头颈部位包括头套和颈托，头套和颈托之间通过双向连接件连接，且头套、颈托和胸腹部位两侧的侧壁上均安装有单向连接件；
所述臂膀部位包括手部组件、小臂组件和上臂组件，手部组件和小臂组件之间、小臂组件和上臂组件之间均通过万向旋转件连接；
所述腿部包括主腿壁组件、副腿壁组件、脚腕组件和脚套，主腿壁组件和副腿壁组件之间、副腿壁组件和脚腕组件之间、脚腕组件和脚套之间均通过万向旋转件连接，脚套和隔板之间通过单向连接件连接，主腿壁组件、副腿壁组件的两端以及脚腕组件中部均设有腿部磁铁块。
进一步地，所述手部组件包括手腕套和手指套，手腕套和手指套之间通过双向连接件连接，小臂组件和上臂组件的两端和手腕套中均设有手部磁铁块。
进一步地，所述万向旋转件由球体和杆体组成，杆体的两端分别焊接一个球体，单向连接件由万向旋转件和柱形磁铁组成，万向旋转件其中一个球体活动连接有柱形磁铁。
进一步地，所述双向连接件由单向连接件、杆体和小球组成，柱形磁铁中的球体活动连接有杆体，杆体的一端焊接有小球。
进一步地，所述牵拉系统包括移动磁铁片和电磁铁，每个柱形磁铁、腿部磁铁块和手部磁铁块均配装有一个对应的移动磁铁片，两者相互吸引，且分布于隔板的两侧，移动磁铁片的下方设有板体，板体的中部安装有多个呈阵列分布的电磁铁，电磁铁电性连接有电源。
进一步地，所述牵拉系统包括移动磁铁片和机械牵拉机构，每个柱形磁铁、腿部磁铁块和手部磁铁块均配装有一个对应的移动磁铁片，两者相互吸引，且分布于隔板的两侧，移动磁铁片与机械牵拉机构相连接。
进一步地，所述机械牵拉机构包括链条和齿轮，链条上连接有移动磁铁片，且链条连接齿轮。
根据本发明的另一个方面，提供一种肌肉萎缩病人康复治疗的辅助机器人的实施方法，包括以下步骤：
S101：将肌肉萎缩病人放置于机器人本体中，绑带绑紧；
S102：牵拉系统驱动移动磁铁片移动；
S103：移动磁铁片带动柱形磁铁、腿部磁铁块和手部磁铁块移动，辅助人体作出基本动作。
进一步地，S102中电机驱动齿轮转动，从而带动链条转动，链条带动移动磁铁片呈直线移动。
进一步地，S102中摇杆的一端连接有电机，另一端连接有移动磁铁片。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明提出的一种肌肉萎缩病人康复治疗的辅助机器人及其实施方法，利用各个部位活动连接的机器人本体作为病人身体的载体，并在个各个部位端点处设置柱形磁铁、腿部磁铁块或手部磁铁块，可活动的移动磁铁片吸附柱形磁铁、腿部磁铁块或手部磁铁块，牵拉系统带动移动磁铁片移动，从而带动机器人本体各个部位之间移动，移动的灵活性高，能够根据病人身材、实际需要对动作幅度、动作方向和动作强度进行微量调节，带动人体进行点头、摇头、侧身、曲腿、曲臂、曲指等多种动作，对肌肉萎缩病人具有良好的锻炼作用。
附图说明
图1为本发明的肌肉萎缩病人康复治疗的辅助机器人的整体结构图；
图2为本发明的肌肉萎缩病人康复治疗的辅助机器人的机器人本体结构图；
图3为本发明的肌肉萎缩病人康复治疗的辅助机器人的头颈部位结构图；
图4为本发明图2中A处局部放大图；
图5为本发明的肌肉萎缩病人康复治疗的辅助机器人的臂膀部位结构图；
图6为本发明的肌肉萎缩病人康复治疗的辅助机器人的手部组件结构图；
图7为本发明的肌肉萎缩病人康复治疗的辅助机器人的腿部结构图；
图8为本发明实施例一中的肌肉萎缩病人康复治疗的辅助机器人的牵拉系统结构图；
图9为本发明实施例二中的肌肉萎缩病人康复治疗的辅助机器人的牵拉系统结构图；
图10为本发明实施例二中的肌肉萎缩病人康复治疗的辅助机器人的机械牵拉机构结构图；
图11为本发明的肌肉萎缩病人康复治疗的辅助机器人的实施方法流程图。
图中：1、隔板；2、机器人本体；21、头颈部位；211、头套；212、颈托；22、胸腹部位；23、臂膀部位；231、手部组件；2311、手腕套；2312、手指套；232、小臂组件；233、上臂组件；234、万向旋转件；235、手部磁铁块；236、柱形磁铁；24、腿部；241、主腿壁组件；242、副腿壁组件；243、脚腕组件；244、脚套；245、腿部磁铁块；25、双向连接件；26、单向连接件；3、牵拉系统；31、移动磁铁片；32、机械牵拉机构；321、链条；322、齿轮；323、摇杆；33、电磁铁；34、板体。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一：
参阅图1-2，一种肌肉萎缩病人康复治疗的辅助机器人，包括隔板1、机器人本体2和牵拉系统3，机器人本体2放置于隔板1上方，且机器人本体2与牵拉系统3相互连接，隔板1为非金属材质，不能够导电、同时不能够吸附磁铁，例如聚乙烯塑料、木头，机器人本体2包括头颈部位21、胸腹部位22、臂膀部位23和腿部24，头颈部位21通过双向连接件25连接有胸腹部位22，胸腹部位22的两侧通过双向连接件25分别连接有一个臂膀部位23，胸腹部位22的下端通过双向连接件25连接有腿部24，胸腹部位22、臂膀部位23和腿部24均安装有绑带，避免人体脱离机器人本体2，双向连接件25由单向连接件26、杆体和球体组成，柱形磁铁236中的球体活动连接有杆体，杆体的一端焊接有另一个球体。
参阅图3-4，头颈部位21包括头套211和颈托212，头套211和颈托212之间通过双向连接件25连接，且头套211、颈托212和胸腹部位22两侧的侧壁上均安装有单向连接件26，单向连接件26由万向旋转件234和柱形磁铁236组成，万向旋转件234其中一个球体活动连接有柱形磁铁236，组成单向连接件26，即单向连接件26由杆体、球体和一个带有球槽的柱形磁铁236组成，杆体两端焊接球体，其中杆体一端的球体活动连接于连接物体上，另一端活动连接于柱形磁铁236的球槽中；头套211上端的柱形磁铁236向内移动，下端的柱形磁铁236向下移动，人体进行点头动作，反之，上端的柱形磁铁236向下移动，下端的柱形磁铁236向内移动，人体进行抬下巴动作，头套211和颈托212两侧侧壁上的单向连接件26受牵拉系统3作用，单向连接件26上的柱形磁铁236沿同一个方向水平移动，则人体进行摇头动作，头套211、颈托212和胸腹部位22两侧侧壁上的单向连接件26受牵拉系统3作用，单向连接件26上的柱形磁铁236沿同一个方向水平移动，则人体上半身进行侧身动作。
参阅图5-6，臂膀部位23包括手部组件231、小臂组件232和上臂组件233，手部组件231和小臂组件232之间、小臂组件232和上臂组件233之间均通过万向旋转件234连接，万向旋转件234由球体和杆体组成，杆体的两端分别焊接一个球体，两个球体均活动连接于两个连接物体上，例如：两个连接物体为小臂组件232和上臂组件233，则小臂组件232和上臂组件233均开设内宽外窄的球槽，杆体一端的球体活动连接于小臂组件232的球槽中，另一端的球体活动连接于上臂组件233的球槽中；手部组件231包括手腕套2311和手指套2312，手腕套2311和手指套2312之间通过双向连接件25连接，此处双向连接件25中的柱形磁铁236呈放射状路线移动，人体手部张开，手腕伸直，手指套2312中安装有柱形磁铁236，此处柱形磁铁236下端的移动磁铁片31通入方向电流，移动磁铁片31和柱形磁铁236之间相斥，排斥力推动手指套2312向上抬升，进行曲指动作，小臂组件232和上臂组件233的两端和手腕套2311中均设有手部磁铁块235，手部磁铁块235以臂膀部位23和胸腹部位22连接点为圆心，呈弧形移动，人体进行摆臂动作，小臂组件232和上臂组件233连接处的手部磁铁块235相外移动，人体进行曲臂动作。
参阅图7，腿部24包括主腿壁组件241、副腿壁组件242、脚腕组件243和脚套244，主腿壁组件241和副腿壁组件242之间、副腿壁组件242和脚腕组件243之间、脚腕组件243和脚套244之间均通过万向旋转件234连接，脚套244和隔板1之间通过单向连接件26连接，此处单向连接件26中的柱形磁铁236向下移动，人体进行脚踝弯曲动作，主腿壁组件241、副腿壁组件242的两端以及脚腕组件243中部均设有腿部磁铁块245，全部腿部磁铁块245均以主腿壁组件241和胸腹部位22连接处为圆心，向外沿弧形移动，人体进行张腿动作，主腿壁组件241和副腿壁组件242连接处的腿部磁铁块245向外呈弧形移动，人体进行曲腿动作。
参阅图8，牵拉系统3包括移动磁铁片31和电磁铁33，每个柱形磁铁236、腿部磁铁块245和手部磁铁块235均配装有一个对应的移动磁铁片31，两者相互吸引，且分布于隔板1的两侧，移动磁铁片31的下方设有板体34，板体34的中部安装有多个呈阵列分布的电磁铁33，电磁铁33电性连接有电源，降低电磁铁33外部缠绕电线中通过的电流量，从而降低电磁铁33的磁力，降低移动磁铁片31附近的电磁铁33磁力，增强某一个方向的电磁铁33磁力；则移动磁铁片31受该电磁吸引力作用向该方向移动。
参阅图11，为了更好的展现肌肉萎缩病人康复治疗的辅助机器人的实施方法流程，本实施例现提出一种肌肉萎缩病人康复治疗的辅助机器人的实施方法，包括以下步骤：
S101：将肌肉萎缩病人放置于机器人本体2中，绑带绑紧；
S102：牵拉系统3驱动移动磁铁片31移动，降低移动磁铁片31附近的电磁铁33磁力，只增加某一个方向的电磁铁33磁力；则移动磁铁片31受该方向吸引力作用沿该方向移动；
S103：移动磁铁片31带动柱形磁铁236、腿部磁铁块245和手部磁铁块235移动，辅助人体作出基本动作。
实施例二：
参阅图1-2，一种肌肉萎缩病人康复治疗的辅助机器人，包括隔板1、机器人本体2和牵拉系统3，机器人本体2放置于隔板1上方，且机器人本体2与牵拉系统3相互连接，隔板1为非金属材质，不能够导电、同时不能够吸附磁铁，例如聚乙烯塑料、木头，机器人本体2包括头颈部位21、胸腹部位22、臂膀部位23和腿部24，头颈部位21通过双向连接件25连接有胸腹部位22，胸腹部位22的两侧通过双向连接件25分别连接有一个臂膀部位23，胸腹部位22的下端通过双向连接件25连接有腿部24，胸腹部位22、臂膀部位23和腿部24均安装有绑带，避免人体脱离机器人本体2，双向连接件25由单向连接件26、杆体和球体组成，柱形磁铁236中的球体活动连接有杆体，杆体的一端焊接有另一个球体。
参阅图3-4，头颈部位21包括头套211和颈托212，头套211和颈托212之间通过双向连接件25连接，且头套211、颈托212和胸腹部位22两侧的侧壁上均安装有单向连接件26，单向连接件26由万向旋转件234和柱形磁铁236组成，万向旋转件234其中一个球体活动连接有柱形磁铁236，组成单向连接件26，即单向连接件26由杆体、球体和一个带有球槽的柱形磁铁236组成，杆体两端焊接球体，其中杆体一端的球体活动连接于连接物体上，另一端活动连接于柱形磁铁236的球槽中；头套211上端的柱形磁铁236向内移动，下端的柱形磁铁236向下移动，人体进行点头动作，反之，上端的柱形磁铁236向下移动，下端的柱形磁铁236向内移动，人体进行抬下巴动作，头套211和颈托212两侧侧壁上的单向连接件26受牵拉系统3作用，单向连接件26上的柱形磁铁236沿同一个方向水平移动，则人体进行摇头动作，头套211、颈托212和胸腹部位22两侧侧壁上的单向连接件26受牵拉系统3作用，单向连接件26上的柱形磁铁236沿同一个方向水平移动，则人体上半身进行侧身动作。
参阅图5-6，臂膀部位23包括手部组件231、小臂组件232和上臂组件233，手部组件231和小臂组件232之间、小臂组件232和上臂组件233之间均通过万向旋转件234连接，万向旋转件234由球体和杆体组成，杆体的两端分别焊接一个球体，两个球体均活动连接于两个连接物体上，例如：两个连接物体为小臂组件232和上臂组件233，则小臂组件232和上臂组件233均开设内宽外窄的球槽，杆体一端的球体活动连接于小臂组件232的球槽中，另一端的球体活动连接于上臂组件233的球槽中；手部组件231包括手腕套2311和手指套2312，手腕套2311和手指套2312之间通过双向连接件25连接，此处双向连接件25中的柱形磁铁236呈放射状路线移动，人体手部张开，手腕伸直，手指套2312中安装有柱形磁铁236，此处柱形磁铁236下端的移动磁铁片31通入方向电流，移动磁铁片31和柱形磁铁236之间相斥，排斥力推动手指套2312向上抬升，进行曲指动作，小臂组件232和上臂组件233的两端和手腕套2311中均设有手部磁铁块235，手部磁铁块235以臂膀部位23和胸腹部位22连接点为圆心，呈弧形移动，人体进行摆臂动作，小臂组件232和上臂组件233连接处的手部磁铁块235相外移动，人体进行曲臂动作。
参阅图7，腿部24包括主腿壁组件241、副腿壁组件242、脚腕组件243和脚套244，主腿壁组件241和副腿壁组件242之间、副腿壁组件242和脚腕组件243之间、脚腕组件243和脚套244之间均通过万向旋转件234连接，脚套244和隔板1之间通过单向连接件26连接，此处单向连接件26中的柱形磁铁236向下移动，人体进行脚踝弯曲动作，主腿壁组件241、副腿壁组件242的两端以及脚腕组件243中部均设有腿部磁铁块245，全部腿部磁铁块245均以主腿壁组件241和胸腹部位22连接处为圆心，向外沿弧形移动，人体进行张腿动作，主腿壁组件241和副腿壁组件242连接处的腿部磁铁块245向外呈弧形移动，人体进行曲腿动作。
参阅图9-10，牵拉系统3包括移动磁铁片31和机械牵拉机构32，每个柱形磁铁236、腿部磁铁块245和手部磁铁块235均配装有一个对应的移动磁铁片31，两者相互吸引，且分布于隔板1的两侧，移动磁铁片31与机械牵拉机构32相连接，机械牵拉机构32包括链条321和齿轮322，链条321上连接有移动磁铁片31，且链条321连接齿轮322，齿轮322与电机连接，电机驱动齿轮322转动，从而带动链条321转动，链条321顺时针旋转从而带动移动磁铁片31向左呈直线移动，反之想右呈直线移动，机械牵拉机构32包括摇杆323，摇杆323的一端连接有电机，另一端连接有移动磁铁片31，电机带动摇杆323旋转，从而带动移动磁铁片31以电机为圆形，摇杆323为半径旋转。
参阅图11，为了更好的展现肌肉萎缩病人康复治疗的辅助机器人的实施方法流程，本实施例现提出一种肌肉萎缩病人康复治疗的辅助机器人的实施方法，包括以下步骤：
S101：将肌肉萎缩病人放置于机器人本体2中，绑带绑紧；
S102：牵拉系统3驱动移动磁铁片31移动，电机驱动齿轮322转动，从而带动链条321转动，链条321带动移动磁铁片31呈直线移动；摇杆323的一端连接有电机，另一端连接有移动磁铁片31；
S103：移动磁铁片31带动柱形磁铁236、腿部磁铁块245和手部磁铁块235移动，辅助人体作出基本动作。
综上所述：一种肌肉萎缩病人康复治疗的辅助机器人及其实施方法，利用各个部位活动连接的机器人本体2作为病人身体的载体，并在个各个部位端点处设置柱形磁铁236、腿部磁铁块245或手部磁铁块235，可活动的移动磁铁片31吸附柱形磁铁236、腿部磁铁块245或手部磁铁块235，牵拉系统3带动移动磁铁片31移动，从而带动机器人本体2各个部位之间移动，移动的灵活性高，能够根据病人身材、实际需要对动作幅度、动作方向和动作强度进行微量调节，带动人体进行点头、摇头、侧身、曲腿、曲臂、曲指等多种动作，对肌肉萎缩病人具有良好的锻炼作用。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种肌肉萎缩病人康复治疗的辅助机器人，其特征在于，包括隔板(1)、机器人本体(2)和牵拉系统(3)，所述机器人本体(2)放置于隔板(1)上方，且机器人本体(2)与牵拉系统(3)相互连接，所述机器人本体(2)包括头颈部位(21)、胸腹部位(22)、臂膀部位(23)和腿部(24)，所述头颈部位(21)通过双向连接件(25)连接有胸腹部位(22)，所述胸腹部位(22)的两侧通过双向连接件(25)分别连接有一个臂膀部位(23)，所述胸腹部位(22)的下端通过双向连接件(25)连接有腿部(24)；
所述头颈部位(21)包括头套(211)和颈托(212)，头套(211)和颈托(212)之间通过双向连接件(25)连接，且头套(211)、颈托(212)和胸腹部位(22)两侧的侧壁上均安装有单向连接件(26)；
所述臂膀部位(23)包括手部组件(231)、小臂组件(232)和上臂组件(233)，手部组件(231)和小臂组件(232)之间、小臂组件(232)和上臂组件(233)之间均通过万向旋转件(234)连接；
所述腿部(24)包括主腿壁组件(241)、副腿壁组件(242)、脚腕组件(243)和脚套(244)，主腿壁组件(241)和副腿壁组件(242)之间、副腿壁组件(242)和脚腕组件(243)之间、脚腕组件(243)和脚套(244)之间均通过万向旋转件(234)连接，脚套(244)和隔板(1)之间通过单向连接件(26)连接，主腿壁组件(241)、副腿壁组件(242)的两端以及脚腕组件(243)中部均设有腿部磁铁块(245)。
2.如权利要求1所述的一种肌肉萎缩病人康复治疗的辅助机器人，其特征在于，所述手部组件(231)包括手腕套(2311)和手指套(2312)，手腕套(2311)和手指套(2312)之间通过双向连接件(25)连接，小臂组件(232)和上臂组件(233)的两端和手腕套(2311)中均设有手部磁铁块(235)。
3.如权利要求1所述的一种肌肉萎缩病人康复治疗的辅助机器人，其特征在于，所述万向旋转件(234)由球体和杆体组成，杆体的两端分别焊接一个球体，单向连接件(26)由万向旋转件(234)和柱形磁铁(236)组成，万向旋转件(234)其中一个球体活动连接有柱形磁铁(236)。
4.如权利要求1所述的一种肌肉萎缩病人康复治疗的辅助机器人，其特征在于，所述双向连接件(25)由单向连接件(26)、杆体和小球组成，柱形磁铁(236)中的球体活动连接有杆体，杆体的一端焊接有小球。
5.如权利要求1所述的一种肌肉萎缩病人康复治疗的辅助机器人，其特征在于，所述牵拉系统(3)包括移动磁铁片(31)和电磁铁(33)，每个柱形磁铁(236)、腿部磁铁块(245)和手部磁铁块(235)均配装有一个对应的移动磁铁片(31)，两者相互吸引，且分布于隔板(1)的两侧，移动磁铁片(31)的下方设有板体(34)，板体(34)的中部安装有多个呈阵列分布的电磁铁(33)，电磁铁(33)电性连接有电源。
6.如权利要求1所述的一种肌肉萎缩病人康复治疗的辅助机器人，其特征在于，所述牵拉系统(3)包括移动磁铁片(31)和机械牵拉机构(32)，每个柱形磁铁(236)、腿部磁铁块(245)和手部磁铁块(235)均配装有一个对应的移动磁铁片(31)，两者相互吸引，且分布于隔板(1)的两侧，移动磁铁片(31)与机械牵拉机构(32)相连接。
7.如权利要求6所述的一种肌肉萎缩病人康复治疗的辅助机器人，其特征在于，所述机械牵拉机构(32)包括链条(321)和齿轮(322)，链条(321)上连接有移动磁铁片(31)，且链条(321)连接齿轮(322)。
8.一种如权利要求1-7任一项所述的肌肉萎缩病人康复治疗的辅助机器人的实施方法，其特征在于，包括以下步骤：
S101：将肌肉萎缩病人放置于机器人本体(2)中，绑带绑紧；
S102：牵拉系统(3)驱动移动磁铁片(31)移动；
S103：移动磁铁片(31)带动柱形磁铁(236)、腿部磁铁块(245)和手部磁铁块(235)移动，辅助人体作出基本动作。
9.如权利要求8所述的一种肌肉萎缩病人康复治疗的辅助机器人的实施方法，其特征在于，S102中电机驱动齿轮(322)转动，从而带动链条(321)转动，链条(321)带动移动磁铁片(31)呈直线移动。
10.如权利要求8所述的一种肌肉萎缩病人康复治疗的辅助机器人的实施方法，其特征在于，S102中摇杆(323)的一端连接有电机，另一端连接有移动磁铁片(31)。
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2020
- 2020-05-29 CN CN202010472694.4A patent/CN111631906A/zh active Pending
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