CN111631779A - 医用刨削系统、控制方法、速度控制芯片及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种医用刨削系统、控制方法、速度控制芯片及存储介质，涉及医用刨削技术领域。所述医用刨削系统包括：主控芯片、手柄接口、电机驱动电路、速度控制芯片和电机，其中：所述手柄接口用于连接刨削刀具的手柄；所述电机与所述手柄接口电连接；其中，所述速度控制芯片与所述电机驱动电路电连接，与所述主控芯片通信连接；所述速度控制芯片用于根据接收到的所述电机驱动电路的速度信号和所述主控芯片发送的速度控制指令，对所述电机驱动电路的转速进行调整，以调整电机驱动电路的转速，进而调整所述刨削刀具的转速。相对于现有技术，避免了电机驱动模块的响应速度慢，具有滞后性的问题。

Description

医用刨削系统、控制方法、速度控制芯片及存储介质

技术领域

本申请涉及医用刨削技术领域，具体而言，涉及一种医用刨削系统、控制方法、速度控制芯片及存储介质。

背景技术

医用刨削系统一般用于微创内窥镜手术，是一种用于外科、骨科或耳鼻喉科、整容手术中对生物骨组织和软组织进行刨削处理的手术动力设备。医用刨削系统的刨削工作模式一般包括三种：左单向转动模式、右单向转动模式或往复转动模式，其中，不同模式之间的切割效率不同，医生可以根据当前手术需要选择不同的工作模式。

现有技术中医用刨削系统中，电机控制电路中多通过软件控制手柄模块的电机驱动模块的驱动信号，完成对手柄模块的控制。

但是，仅采用软件对电机驱动模块进行控制，存在控制反应灵敏度差，从而导致电机驱动模块的响应速度慢，具有滞后性。

发明内容

本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种医用刨削系统、控制方法、速度控制芯片及存储介质，以解决现有技术中电机驱动模块的响应速度慢，具有滞后性的问题。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请一实施例提供了一种医用刨削系统，所述医用刨削系统包括：主控芯片、手柄接口、电机驱动电路、速度控制芯片和电机，其中：所述手柄接口用于连接刨削刀具的手柄；所述电机连接在所述电机驱动电路的输出端，并与所述手柄接口电连接；

其中，所述速度控制芯片与所述电机驱动电路电连接，与所述主控芯片通信连接；所述速度控制芯片用于根据接收到的所述电机驱动电路的速度信号和所述主控芯片发送的速度控制指令，对所述电机驱动电路的转速进行调整，以调整电机的转速，进而调整所述刨削刀具的转速。

可选地，所述系统还包括：第一检测电路，所述第一检测电路分别与所述主控芯片和所述电机电连接，用于检测所述电机的输出电信号，并将所述输出电信号反馈至所述主控芯片，以使得所述主控芯片根据所述输出电信号检测所述电机是否存在运行故障。

可选地，所述电机驱动电路包括：传感器；所述速度控制芯片与所述传感器电连接；

所述传感器设置在所述电机驱动电路的输出端，用于采集所述电机驱动电路的模拟输出电信号，并将采集到的模拟输出电信号转换为数字输出电信号传输至所述速度控制芯片。

可选地，所述手柄接口还连接第二检测电路，所述第二检测电路还与所述主控芯片通信连接，所述第二检测电路用于检测所述手柄接口连接的刨削道具的手柄状态。

第二方面，本申请另一实施例提供了一种医用刨削系统的控制方法，应用于上述第一方面任一项所述的医用刨削系统中的速度控制芯片，所述方法包括：

获取电机驱动电路的速度信号；

根据所述电机驱动电路的速度信号和主控芯片发送的速度控制指令，对所述电机驱动电路的转速进行调整，以调整刨削刀具的转速。

可选地，所述获取电机驱动电路的速度信号，包括：

获取传感器在所述电机驱动电路的输出端采集的数字输出电信号，其中，所述数字输出电信号为根据电机驱动电路输出端模拟输出的电信号转换得到的数字输出电信号，用于指示所述电机驱动电路的当前转速。

可选地，所述速度控制指令中包括：目标转速；所述根据所述电机驱动电路的速度信号和主控芯片发送的速度控制指令，对所述电机驱动电路的转速进行调整，包括：

根据所述当前转速和所述目标转速，确定速度调整指令，并根据所述速度调整指令，调整所述电机驱动电路的转速。

可选地，所述根据所述当前转速和所述目标转速，确定速度调整指令，并根据所述速度调整指令，调整所述电机的转速，包括：

若所述当前电机驱动电路转速大于所述目标转速，则向所述电机驱动电路发送速度调小指令以减小所述电机驱动电路的转速；

若所述当前电机驱动电路转速小于所述目标转速，则向所述电机驱动电路发送速度调大指令以增大所述电机驱动电路的转速。

第三方面，本申请另一实施例提供了一种医用刨削系统的控制装置，所述装置包括：获取模块和调整模块，其中：

所述获取模块，用于获取电机驱动电路的速度信号；

所述调整模块，用于根据所述电机驱动电路的速度信号和主控芯片发送的速度控制指令，对所述电机驱动电路的转速进行调整，以调整刨削刀具的转速。

可选地，所述获取模块，还用于获取传感器在所述电机的输出端采集的数字输出电信号，其中，所述数字输出电信号为根据电机输出端模拟输出的电信号转换得到的数字输出电信号，用于指示所述电机的当前转速。

可选地，所述调整模块，还用于根据所述当前转速和所述目标转速，确定速度调整指令，并根据所述速度调整指令，调整所述电机驱动电路的转速。

可选地，所述装置还包括：发送模块，用于若所述当前电机驱动电路转速大于所述目标转速，则向所述电机驱动电路发送速度调小指令以减小所述电机驱动电路的转速；

若所述当前电机驱动电路转速小于所述目标转速，则向所述电机驱动电路发送速度调大指令以增大所述电机驱动电路的转速。

第四方面，本申请另一实施例提供了一种速度控制芯片，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当主控芯片运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如上述第二方面任一所述方法的步骤。

第五方面，本申请另一实施例提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上述第二方面任一所述方法的步骤。

本申请的有益效果是：采用本申请提供的医用刨削系统，由于电机驱动电路中包括速度控制芯片和电机，且速度控制芯片与电机电连接，与主控芯片通信连接，所以速度控制芯片可以根据接收到的电机的速度信号，和主控芯片发送的速度控制指令，对电机的转速进行调整，从而调整安装在手柄接口上的刨削刀具的转速，实现了对刨削刀具转速的闭环控制，且由于该闭环控制均是通过硬件控制的，所以控制反应灵敏度高，提高了电机的响应速度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一实施例提供的医用刨削系统的结构示意图；

图2为本申请另一实施例提供的医用刨削系统的结构示意图；

图3为本申请另一实施例提供的医用刨削系统的结构示意图；

图4为本申请另一实施例提供的医用刨削系统的结构示意图；

图5为本申请另一实施例提供的一种医用刨削系统的完整的结构示意图；

图6为本申请一实施例提供的医用刨削系统的控制方法的流程示意图；

图7为本申请另一实施例提供的医用刨削系统的控制方法的流程示意图；

图8为本申请另一实施例提供的医用刨削系统的控制方法的流程示意图；

图9为本申请一实施例提供的医用刨削系统的控制装置的结构示意图；

图10为本申请另一实施例提供的医用刨削系统的控制装置的结构示意图；

图11为本申请一实施例提供的速度控制芯片的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

如下结合多个具体的应用示例，对本申请实施例所提供的医用刨削系统进行解释说明。图1为本申请一实施例提供的一种医用刨削系统的结构示意图，如图1所示，该医用刨削系统100包括：主控芯片110、手柄接口120、电机驱动电路130、速度控制芯片131和电机132，其中：手柄接口120用于连接刨削刀具的手柄；电机132连接在电机驱动电路130的输出端连接，并与手柄接口120电连接；

其中，速度控制芯片131与电机驱动电路130电连接，与主控芯片110通信连接；速度控制芯片131用于根据接收到的电机驱动电路130的速度信号和主控芯片110发送的速度控制指令，对电机驱动电路130的转速进行调整，以调整电机的转速，进而调整刨削刀具的转速。

采用本申请提供的医用刨削系统，由于电机驱动电路中包括速度控制芯片和电机，且速度控制芯片与电机电连接，与主控芯片通信连接，所以速度控制芯片可以根据接收到的电机的速度信号，和主控芯片发送的速度控制指令，对电机驱动电路的转速进行调整，从而调整电机的转速，进而调整安装在手柄接口上的刨削刀具的转速，实现了对刨削刀具转速的闭环控制，且由于该闭环控制均是通过硬件控制的，所以控制反应灵敏度高，提高了电机的响应速度。

可选的，在上述实施例的基础上，本申请实施例还可提供一种医用刨削系统，如下结合附图进行说明。图2为本申请另一实施例提供的一种医用刨削系统的结构示意图，如图2所示，该系统还包括：第一检测电路140，第一检测电路140分别与主控芯片110和电机132电连接，用于检测电机132的输出电信号，并将输出电信号反馈至主控芯片110，以使得主控芯片110根据输出电信号检测电机132是否存在运行故障。

可选地，在本申请的一个实施例中，第一检测电路140可以对电机132的输出电信号进行检测，并经过放大器放大后发送至主控芯片110，主控芯片110对接收到的电信号进行判断，判断当前电流值是否过大，若电流值过大，则说明当前电机132堵转或超载运行，此时需要主控芯片110控制电机132连接的外部电源的停止输出，或者控制电机132关闭从而保护电路和电机132不被烧坏。

可选地，在本申请的一个实施例中，电机驱动电路130还包括：传感器133；速度控制芯片131与传感器133电连接。

传感器133设置在电机驱动电路130的输出端，用于采集电机驱动电路130的模拟输出电信号，并将采集到的模拟输出电信号转换为数字输出电信号传输至速度控制芯片131，其中，该数字输出电信号用于表示电机驱动电路130的当前转速。从而速度控制芯片131可以根据电机驱动电路130的当前转速和主控芯片110发送的目标转速，确定当前转速是否达到目标转速，若未达到，则及时增大供电电压，从而增大电机驱动电路130的转速；若超过目标转速，则及时减小供电电压，从而减小电机驱动电路130的转速；从而实现对电机驱动电路130转速的闭环控制，以调整刨削刀具的转速。

可选的，在上述实施例的基础上，本申请实施例还可提供一种医用刨削系统，如下结合附图进行说明。图3为本申请另一实施例提供的一种医用刨削系统的结构示意图，如图3所示，手柄接口120还连接第二检测电路142，第二检测电路142还与主控芯片110通信连接，第二检测电路142用于检测手柄接口120连接的刨削道具的手柄状态。

可选的，在上述实施例的基础上，本申请实施例还可提供一种医用刨削系统，如下结合附图进行说明。图4为本申请另一实施例提供的一种医用刨削系统的结构示意图，如图4所示，手柄接口120可以包括：至少两个手柄接口120，以手柄接口120包括第一手柄接口121和第二手柄接口122为例进行说明，第一手柄接口121分别与一个第二检测电路142和一个电机132连接，第二手柄接口122分别与一个第二检测电路142和一个电机132电连接；其中，手柄接口120的个数不局限于上述实施例给出的2个，也可以设置为3个、4个甚至更多，只需每个手柄接口120对应一个电机132和一个第二检测电路142即可，本申请在此不做任何限制。

多个手柄接口120的设置使得医用刨削系统100在使用过程中，可以提前在不同的手柄接口120上安装不同的刨刀，避免了在使用过程中，只有一个手柄接口120，每次手术过程中需要在同一个手柄接口120上更换不同刨刀，从而造成的手术时间的浪费；同时，若使用过程中，出现手柄接口120的某个器件失效或其他意外情况的发生，可以通过更换手柄接口120实现系统的正常工作，避免只有一个手柄接口120，手柄接口120出现故障导致整个医用刨削系统100无法使用，且更换整个设备造成的手术时间的浪费的问题。

可选地，在本申请的一个实施例中，医用刨削系统100还可包括显示屏接口，用于连接显示屏，使得当前系统的状态直接显示在显示屏上，并且用户可以通过在显示屏上的点击操作或控制操作，实现对系统开关的控制，或对电机132转速的控制等；也可以显示屏上仅显示有当前系统的状态，对系统的相关操作可以通过在控制面板上进行相应的操作来实现，具体可以根据用户需要设计，并不以上述实施例给出的为限。

可选地，医用刨削系统100还可包括开关接口，在本申请的一个实施例中，该开关接口可以为脚踏开关接口，用于控制电机驱动电路130的开关或控制系统的开关，但开关的具体设置方式和使用方法可以根据用户需要设计，并不以上述实施例给出的为限。

可选的，在上述实施例的基础上，本申请实施例还可提供一种医用刨削系统，如下结合附图进行说明。图5为本申请另一实施例提供的一种医用刨削系统的完整的结构示意图，如图5所示，在本申请的一个实施例中，完整的医用刨削系统可以包括：振荡电路、直流输入、直流转换电路、辅助电源、主控芯片、检测电路和输出电路。其中：

振荡电路用于根据预设大小、方向和周期，产生振荡电流的电路；脉冲调制电路用于根据相应载荷的变化来调制晶体管基极或MOS管(Metal Oxide Semiconductor)栅极的偏置，来实现晶体管或MOS管导通时间的改变，从而实现开关稳压电源输出的改变；速度控制芯片用于向电机驱动电路发送速度控制指令，以控制电机驱动电路按照预设转速工作；电机驱动电路用于为输出电路提供驱动，从而控制输出电路中的电机按照电机驱动电路的驱动转速进行旋转，最终带动刨削系统的刨削手柄转动；直流输入为输入电压经过交流直流转换器的转换后，将交流输入电压转换为当前系统可用的直流输入电压，随后将直流输入电压转换为系统需要的不同电压的辅助电源，从而可以在系统工作过程中，根据不同的需要选择不同的辅助电源供电，至此完成电压的转换操作。检测电路可以用于检测输出电路连接的手柄接口当前状态，还可以检测电机驱动电路的转速，还可以检测当前电源状况是否存在异常，并将检测结果实时反馈至主控芯片，使得主控芯片可以根据反馈结果控制电源输出或关闭；输出电路可以连接电机。

可选地，在本申请的一个实施例中，检测电路中可以包括多个检测子电路，分别用于检测当前系统内不同部位的情况，例如：包括第一检测电路和第二检测电路。但具体检测电路的设置情况可以根据用户需要灵活调整，并不以上述实施例给出的为限制。

如图5所示，主控芯片可以发送控制指令至电机驱动电路和速度控制芯片，控制电机驱动电路按照控制指令对应的目标转速工作，同时速度控制芯片实施检测电机驱动电路的输出，并根据控制指令，判断电机驱动电路的当前转速与控制指令中的目标转速是否一致，若一致，则不进行处理，若不一致，则判断当前转速与目标转速之间的大小关系，得到判断结果，并将判断结果发送至脉冲调制电路，脉冲调制电路根据判断结果，控制电机驱动电路按照判断结果将当前转速调大或调小，使得当前转速与目标转速一致，至此，这样的设置方式实现了电机驱动电路转速的闭环控制，即根据电机驱动电路的当前转速和目标转速实时对电机驱动电路转速进行调整。

采用本申请提供的医用刨削系统，通过至少两个手柄接口的设置，减少了手术过程中各种意外情况造成手术时间浪费的问题，并且通过速度控制芯片和第一检测电路的设置，实现了整个系统的闭环控制，不但可以根据电机的当前转速和目标转速实时对电机驱动电路转速进行调整，并且可以对电机的输出信号进行实时监测，若发现电机输出异常，则及时控制系统停止运作，从而起到保护电路和电机不被烧坏，进一步提高了使用的安全性。

可选的，在上述实施例的基础上，本申请实施例还可提供一种医用刨削系统的控制方法，如下结合附图进行说明。图6为本申请一实施例提供的医用刨削系统的控制方法的流程示意图，该方法应用于上述图1-图5任一项提供的医用刨削系统中，执行主体为医用刨削系统中的速度控制芯片，如图6所示，该方法包括：

S201：获取电机驱动电路的速度信号。

其中，电机驱动电路的速度信号是电机的速度信号即为电机驱动电路当前转速，工作过程中，通过电机驱动电路转动带动连接在手柄接口上的电机转动，进而带动刨削刀具的转速，从而实现整个系统的正常工作。

S202：根据电机驱动电路的速度信号和主控芯片发送的速度控制指令，对电机驱动电路的转速进行调整，以调整刨削刀具的转速。

其中，速度控制芯片可以对比电机驱动电路的速度信号和主控芯片发送的速度控制指令中的速度信号，并根据两个速度信号之间的差值，对电机驱动电路的转速进行调整，从而调整电机的转速，进而调整刨削刀具的转速。

采用本申请提供的医用刨削系统的控制方法，根据电机驱动电路的速度信号和主控芯片发送的速度控制指令，对电机驱动电路的转速进行调整，以调整刨削刀具的转速。从而实现了对刨削刀具转速的闭环控制，且由于该闭环控制均是通过硬件控制的，所以控制反应灵敏度高，提高了电机的响应速度。

可选地，在本申请的一个实施例中，S201可包括获取传感器在电机驱动电路的输出端采集的数字输出电信号，其中，数字输出电信号为根据电机驱动电路输出端模拟输出的电信号转换得到的数字输出电信号，用于指示电机驱动电路的当前转速。

可选地，在本申请的一个实施例中，传感器在检测到电机驱动电路输出端的输出电压后，将该输出电压发送至速度控制芯片，速度控制芯片将获取的电压值转换为数字输出电信号，从而得到电机驱动电路的当前转速。

可选的，在上述实施例的基础上，本申请实施例还可提供一种医用刨削系统的控制方法，如下结合附图进行说明。图7为本申请另一实施例提供的医用刨削系统的控制方法的流程示意图，速度控制指令中包括：目标转速；如图7所示，S202可包括：

S203：根据当前转速和目标转速，确定速度调整指令，并根据速度调整指令，调整电机驱动电路的转速。

可选地，当前转速为速度控制芯片获取并确定的，目标转速是速度控制芯片根据主控芯片发送的控制指令确定的，根据当前转速和目标转速对电机驱动电路的转速进行调整，可以实现对电机驱动电路转速的闭环控制，实时对电机驱动电路转速进行调整，最终使得电机按照目标转速进行工作。

可选的，在上述实施例的基础上，本申请实施例还可提供一种医用刨削系统的控制方法，如下结合附图进行说明。图8为本申请另一实施例提供的医用刨削系统的控制方法的流程示意图，如图8所示，S203可包括：

S204a：若当前电机驱动电路转速大于目标转速，则向电机驱动电路发送速度调小指令，以减小电机驱动电路的转速。

可选地，在本申请的一个实施例中，若当前电机转速大于目标转速，则减小供电电压，从而减小电机驱动电路的转速，进而减小电机的转速。

S204b：若当前电机驱动电路转速小于目标转速，则向电机驱动电路发送速度调大指令，以增大电机驱动电路的转速。

可选地，在本申请的一个实施例中，若当前电机转速大于目标转速，则增大供电电压，从而增大电机驱动电路的转速，进而增大电机的转速。

采用本申请提供的医用刨削系统的控制方法，通过速度控制芯片实现电机转速的闭环控制，实时对电机驱动电路转速进行调整，最终使得电机可以按照目标转速正常运行。

可选地，在本申请的一个实施例中，主控芯片还可以获取第一检测电路检测的电机的输出电信号；根据输出电信号检测电机是否存在运行故障。

例如：主控芯片根据输出电信号，确定电机的转速；根据电机的转速和预设转速，检测电机是否存在运行故障。若电机的转速小于预设转速，且与预设转速的差值大于或等于预设第一阈值，则确定电机存在堵转故障；若电机的转速大于预设转速，且与预设转速的差值大于或等于预设第二阈值，则确定电机存在超载故障。

可选地，在本申请的另一个实施例中，主控芯片也可以直接获取第一检测电路检测的电机的输出电流信号，并判断输出电流信号是否大于预设阈值，若大于，则说明当前电流值过大，电机可能出现超载或堵转的情况，即电机存在故障。

由于电机故障会导致电路或电机被烧坏，则若检测到当前电机存在运行故障，主控芯片立即控制电机连接的外部电源的停止输出，或者控制电机关闭，从而保护电路和电机不被烧坏。同时，还可以通过主控芯片连接的报警设备对当前的电机故障发出警报信息。在本申请的一个实施例中，报警设备可以为蜂鸣器，或者将当前故障信息显示在显示器上，同时蜂鸣报警，但是具体报警设备的选择可以根据用户需要调整，并不以上述实施例给出的为限。

可选地，在本申请的另一实施例中，主控芯片还可以获取第二检测电路检测的刨削道具的手柄状态；若电机存在运行故障，且手柄状态为插入状态，则控制电机连接的外部电源的输出，或者控制电机关闭。

可选地，每个检测电路分别对应一个手柄接口，每个手柄接口对应一个电机驱动电路，每个检测电路用于检测对应电机驱动连读中的电机是否存在运行故障。

其中，至少两个检测电路和两个手柄接口的设置，可以避免只有一个手柄接口，手柄接口出现故障导致整个医用刨削系统无法使用，且更换整个设备造成的手术时间的浪费的问题。

可选地，在本申请的另一实施例中，主控芯片还可以获取外部电源电压，并判断外部电源电压是否过欠压；若是，则控制电机关闭，停止系统运行，从而保护系统。

采用本申请提供的医用刨削系统的控制方法，通过速度控制芯片实现电机转速的闭环控制，实时对电机驱动电路转速进行调整，进而使得电机可以按照目标转速正常运行，同时运行过程中，还通过第一检测电路对电机的输出电信号进行检测，并将检测结果发送至主控芯片，通过主控芯片对电机的输出电信号进行判断，判断当前电机是否存在故障，若存在故障则立即对控制电机连接的外部电源的停止输出，或者控制电机关闭，从而保护电路和电机不被烧坏；此外，主控芯片还实施对外部电源电压进行判断，判断外部电源电压是否过欠压；若是，则控制电机关闭，停止系统运行，从而保护系统。

下述结合附图对本申请所提供的医用刨削系统的控制装置进行解释说明，该医用刨削系统的控制装置可执行上述图5-图7任一医用刨削系统的控制方法，其具体实现以及有益效果参照上述，如下不再赘述。

图9为本申请一实施例提供的医用刨削系统的控制装置的流程示意图，如图9所示，该装置包括：获取模块301和调整模块302，其中：

获取模块301，用于获取电机的速度信号。

调整模块302，用于根据电机的速度信号和主控芯片发送的速度控制指令，对电机驱动电路的转速进行调整，以调整刨削刀具的转速。

可选地，获取模块301，还用于获取传感器在电机的输出端采集的数字输出电信号，其中，数字输出电信号为根据电机输出端模拟输出的电信号转换得到的数字输出电信号，用于指示电机的当前转速。

可选地，调整模块302，还用于根据当前转速和目标转速，确定速度调整指令，并根据速度调整指令，调整电机驱动电路的转速。

图10为本申请另一实施例提供的医用刨削系统的控制装置的流程示意图，如图10所示，该装置还包括：发送模块303，用于若当前电机转速大于目标转速，则向电机驱动电路发送速度调小指令以减小电机的转速；若当前电机转速小于目标转速，则向电机驱动电路发送速度调大指令以增大电机的转速。

上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。

图11为本申请一实施例提供的速度控制芯片的结构示意图，该速度控制芯片可以集成于终端设备或者终端设备的芯片。

该速度控制芯片包括：处理器501、存储介质502和总线503。

处理器501用于存储程序，处理器501调用存储介质502存储的程序，以执行上述图6-图8对应的方法实施例。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

可选地，本申请还提供一种程序产品，例如存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，包括程序，该程序在被处理器运行时执行上述方法对应的实施例。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (10)

1.一种医用刨削系统，其特征在于，所述医用刨削系统包括：主控芯片、手柄接口、电机驱动电路、速度控制芯片和电机，其中：

所述手柄接口用于连接刨削刀具的手柄；所述电机连接在所述电机驱动电路的输出端，并与所述手柄接口电连接；

所述速度控制芯片与所述电机驱动电路电连接，与所述主控芯片通信连接；所述速度控制芯片用于根据接收到的所述电机驱动电路的速度信号，和所述主控芯片发送的速度控制指令，对所述电机驱动电路的转速进行调整，以调整电机的转速，进而调整所述刨削刀具的转速。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：第一检测电路，所述第一检测电路分别与所述主控芯片和所述电机电连接，用于检测所述电机的输出电信号，并将所述输出电信号反馈至所述主控芯片，以使得所述主控芯片根据所述输出电信号检测所述电机是否存在运行故障。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述电机驱动电路包括：传感器；所述速度控制芯片与所述传感器电连接；

所述传感器设置在所述电机驱动电路的输出端，用于采集所述电机驱动电路的模拟输出电信号，并将采集到的模拟输出电信号转换为数字输出电信号传输至所述速度控制芯片。

4.如权利要求1-3任一项所述的系统，其特征在于，所述手柄接口还连接第二检测电路，所述第二检测电路与所述主控芯片通信连接，所述第二检测电路用于检测所述手柄接口连接的刨削道具的手柄状态。

5.一种医用刨削系统的控制方法，其特征在于，应用于上述权利要求1-4任一项所述医用刨削系统中的速度控制芯片，所述方法包括：

获取电机驱动电路的速度信号；

根据所述电机驱动电路的速度信号和主控芯片发送的速度控制指令，对所述电机驱动电路的转速进行调整，以调整刨削刀具的转速。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取电机驱动电路的速度信号，包括：

获取传感器在所述电机驱动电路的输出端采集的数字输出电信号，其中，所述数字输出电信号为根据电机驱动电路输出端模拟输出的电信号转换得到的数字输出电信号，用于指示所述电机驱动电路的当前转速。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述速度控制指令中包括：目标转速；所述根据所述电机驱动电路的速度信号和主控芯片发送的速度控制指令，对所述电机驱动电路的转速进行调整，包括：

根据所述当前转速和所述目标转速，确定速度调整指令，并根据所述速度调整指令，调整所述电机驱动电路的转速。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前转速和所述目标转速，确定速度调整指令，并根据所述速度调整指令，调整所述电机驱动电路的转速，包括：

若所述当前电机驱动电路转速大于所述目标转速，则向所述电机驱动电路发送速度调小指令以减小所述电机驱动电路的转速；

若所述当前电机驱动电路转速小于所述目标转速，则向所述电机驱动电路发送速度调大指令以增大所述电机驱动电路的转速。

9.一种速度控制芯片，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当主控芯片运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行上述权利要求5-8任一项所述的方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述权利要求5-8任一项所述的方法。

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