CN111631167A - 一种移动机器人的路径自动规划系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及饲喂机器人领域技术领域，具体涉及一种移动机器人的路径自动规划系统,包括移动饲喂机器人和服务器，所述服务器包括：地图制作模块：用于根据圈地内的道路建立饲喂机器人的行进地图；定点标记模块：用于在行进地图上标记喂水喂料的预设定点，以及饲喂机器人的起点位置和终点位置；定位获取模块：用于实时获取移动饲喂机器人的定位信息；余量获取模块：用于获取圈地内预设定点的盛水装置和盛粮装置的剩余量；路径规划模块：用于规划移动饲喂机器人的初始载料路径和载料输送路径。能够对饲养机器人定期定点喂水喂料的路径进行规划，解决饲养机器人容易做无用功，增大机器的损耗，提高了饲养机器人维护成本的问题。
Description
技术领域
本发明涉及饲喂机器人领域技术领域，具体涉及一种移动机器人的路径自动规划系统。
背景技术
我国养鸡业生产形势概括起来可以分成规模集约化生产、中小型鸡场生产、零散型的养鸡生产三种,然而随着国内外畜牧业的蓬勃发展,规模化、集约化经营将是养鸡业发展的必然趋势,小规模的饲养户会逐渐减少,而采用机器人自动化养殖的大规模养殖场将占主导地位。
机器人自动化养殖的肉鸡多采用饲料喂养，规模大饲且喂周期短，但是肉质差。相比于食用肉鸡消费者更倾向于散养的土鸡。散养的土鸡，鸡肉的口感更好，深受人们的喜爱。散养的土鸡不喂饲料，饲喂的一般是玉米面、五谷杂粮以及研磨炒熟后的豆子(黄豆、绿豆、红豆、黑豆、青豆)。在散养土鸡时，一般定期在圈地的某个地方放一些盛水、盛粮的工具，这样土鸡在漫山遍野觅食之后，也能回到固定地点喝水吃食。
目前饲养土鸡的圈地范围较大，定期定点的喂水喂料对养殖者来说是个沉重的负担，需要大量的人手，导致人工费用太高。饲养机器人同样可以运用在土鸡饲养中，能够在圈地范围内定期定点的喂水喂料，虽然一定程度上节省了人力成本。但是，由于土鸡是采用自由散养的方式进行喂养的，在漫山遍野的觅食过程后，定点放置的水和粮食不一定都能及时被土鸡食用消耗，容易过剩，而饲养机器人定期定点的搬水搬料，容易做无用功，增大机器的损耗，提高饲养机器人维护成本。
发明内容
本发明的目的在于提供一种移动机器人的路径自动规划系统，能够对饲养机器人定期定点喂水喂料的路径进行规划，解决饲养机器人容易做无用功，增大机器的损耗，提高了饲养机器人维护成本的问题。
为了达到上述目的，提供了一种移动机器人的路径自动规划系统，包括移动饲喂机器人和服务器，所述服务器包括：
地图制作模块：用于根据圈地内的道路建立饲喂机器人的行进地图；
定点标记模块：用于在行进地图上标记喂水喂料的预设定点，以及饲喂机器人的起点位置和终点位置；
定位获取模块：用于实时获取移动饲喂机器人的定位信息；
余量获取模块：用于获取圈地内预设定点的盛水装置和盛粮装置的剩余量；
路径规划模块：用于根据移动饲喂机器人的定位信息和起点位置，以及行进地图，规划移动饲喂机器人的初始载料路径，并按照第一预设规则驱动移动饲喂机器人；还用于将预设定点的盛水装置和盛粮装置的剩余量，移动饲喂机器人的起点位置和终点位置，以及行进地图根据第二预设规则规划移动饲喂机器人的载料输送路径。
工作原理及优点：
1.定点标记模块、定位获取模块和路径规划模块的设置，定点标记模块可以在行进地图上标记饲喂机器人的起点位置，而定位获取模块可以实时获取移动饲喂机器人的定位信息，然后路径规划模块根据定位信息和起点位置生成初始载料路径，可以方便的控制移动饲喂机器人前往起点位置装载饮用水和食粮，做好在预设定点进行定期定量补充饮用水和食粮的准备，提高了饲喂的自动化程度，降低了人力成本。
2.余量获取模块和路径规划模块的设置，余量获取模块可以获取圈地内预设定点的盛水装置和盛粮装置的剩余量，从而方便知道哪些预设定点需要加饮用水和食粮，哪些预设定点不需要加饮用水和食粮。路径规划模块可以将不需要加饮用水和食粮的预设定点剔除，剩余的预设定点为需要加饮用水和食粮的预设定点，再根据剩余的预设定点，以及饲喂机器人的起点位置和终点位置，规划移动饲喂机器人的载料输送路径，移动饲喂机器人根据载料输送路径向剩余的预设定点添加饮用水和食粮，不仅避免了移动饲喂机器人向不需要加饮用水和食粮的预设定点移动，做无用功徒增机器的损耗，提高饲养机器人维护成本。而且高效高精度的向需要加饮用水和食粮的预设定点移动，提高了工作效率。
进一步，还包括研磨机器人，所述第一预设规则为：根据初始载料路径控制移动饲喂机器人从当前位置移动到起点位置，并根据实时获得的定位信息实时校对移动饲喂机器人，使移动饲喂机器人始终按照初始载料路径移动；设立移动饲喂机器人的起点位置为研磨机器人所处位置，移动饲喂机器人在研磨机器人处接收用于饲养的食粮。
第一预设规则的设置，能够方便移动饲喂机器高效精准的移动到起点位置，从研磨机器人接受食粮，提高了饲喂的自动化程度，降低了人力成本。
进一步，所述第二预设规则为：判断预设定点的盛水装置和盛粮装置的剩余量是否小于预设值，若大于，则将预设定点从移动饲喂机器人的载料输送路径上剔除，并将剩余的预设定点、起点位置和终点位置在行进地图上进行不重复的规划连线得到载料输送路径。
第二预设规则的设置避免了移动饲喂机器人向不需要加饮用水和食粮的预设定点移动，做无用功徒增机器的损耗，提高饲养机器人维护成本。
进一步，所述移动饲喂机器人包括移动饲喂机器人本体、第一通信模块和定位模块；
第一通信模块：用于接收服务器发送的初始载料路径信息和载料输送路径信息；
移动饲喂机器人本体：用于根据初始载料路径信息进行移动；还用于根据载料输送路径进行移动；
定位模块：用于实时获取自身所处位置的定位信息，并通过第一通信模块发送给服务器。
移动饲喂机器人可以向服务器发送自身所处位置的定位信息，同时也可以接受服务器的初始载料路径信息和载料输送路径信息，从而进行精准移动，完成定期定点投送饮用水和食粮的目标。
进一步，所述服务器还包括：
路径优化模块：用于在行进地图的各条道路的中间设置若干基准点，选取在初始载料路径上的基准点并依次连接，得到优化后的初始载料路径信息；选取在载料输送路径上的基准点并依次连接，得到优化后的载料输送路径信息；
所述移动饲喂机器人还包括电子罗盘，用于采集移动饲喂机器人的前进方向；第一通信模块用于将前进方向发送至服务器；所述路径规划模块还用于将移动饲喂机器人当前的前进方向根据定位信息，以及初始载料路径信息或载料输送路径信息进行实时校正。
路径优化模块可以方便的将初始载料路径和载料输送路径进行优化，将弯曲的道路变化为若干线段的连线，使得饲喂机器人始终走直线路程更短，且更方便控制，避免了饲喂机器人走曲线而无法精准控制，从而移动到道路之外被卡住。路径规划模块还可以将移动饲喂机器人当前的前进方向根据定位信息，以及初始载料路径信息或载料输送路径信息进行实时校正，进一步提高了移动饲喂机器人的移动精准度。
进一步，所述移动饲喂机器人还包括距离感应传感器和报警器，距离感应传感器用于检测到前方有障碍物时，生成障碍信息，报警器用于根据服务器发送的报警信息发出警报；第一通信模块用于将障碍信息发送至服务器；所述服务器还包括：
避障模块：用于接收到障碍信息之后，控制移动饲喂机器人停止移动，并向移动饲喂机器人发送报警信息。
由于土鸡是采用自由散养的方式进行喂养的，可能出现在道路上阻挡移动饲喂机器人前进，当距离感应传感器检测到前方有障碍物时，避障模块控制移动饲喂机器人停止移动，待在原地，并通过报警器发出警报将土鸡从道路上驱离，消除障碍。
进一步，所述第一通信模块还用于接收服务器发送的阀门控制信息；所述移动饲喂机器人本体上设有第一储料箱和第二储料箱，第一储料箱用于从研磨机器人处获取食粮并存储；第二储料箱用于存储饮用水；第一储料箱和第二储料箱上分别设有第一出料阀和第二出料阀，用于在移动饲喂机器人移动到预设定点的盛水装置和盛粮装置时，根据阀门控制信息控制往盛水装置和盛粮装置输出食粮和饮用水的份量。
第一储料箱的设置便于从研磨机器人处获取食粮并存储；第二储料箱的设置便于存储饮用水。第一出料阀和第二出料阀的设置，便于在移动饲喂机器人移动到预设定点的盛水装置和盛粮装置时，向盛水装置和盛粮装置补充饮用水和食粮，提供充足的实物环境。保证的土鸡的健康生长。
进一步，所述盛水装置和盛粮装置一体设置，包括第二通信模块，由上而下设置的储粮仓和储水仓，所述储粮仓内设有用于检测食粮剩余重量的重量传感器，所述储水仓内设有用于检测液位的液位传感器，第二通信模块用于将重量传感器检测的重量信息和液位传感器检测的液位信息发送到服务器。
重量传感器可以检测食粮剩余重量，液位传感器可以检测饮用水的液位信息。食粮剩余重量和液位信息能够反应出当前的预设定点是否需要补充食粮和饮用水，方便的为移动饲养机器人的路径规划提供参考。
进一步，所述研磨机器人包括粉碎机构、初次研磨机构以及二次研磨机构，用于研磨炒熟后的豆子。
研磨机器人用于研磨炒熟后的豆子，方便为土鸡提供优质的细颗粒食粮，保证饮食需求让其健康成长。
进一步，所述研磨机器人还包括第一控制器和出料口，所述出料口上设有用于检测移动饲喂机器人是否到位的到位检测传感器，所述出料口上还设有第三出料阀，所述第一控制器用于在到位检测传感器检测到移动饲喂机器人到位后打开第三出料阀，向第一储料箱输送研磨后的豆子。
便于在移动饲喂机器人到达指定位置后，研磨机器人将研磨后的豆子自动输送给移动饲喂机器人，实现自动出料，提高了饲喂的自动化程度，降低了人力成本。
附图说明
图1为本发明实施例一中一种移动机器人的路径自动规划系统的逻辑框图；
图2为实施例一中盛水装置和盛粮装置的整体轴测图；
图3为本发明实施例二中研磨机器人的主视剖视图；
图4为本发明实施例二中研磨机器人的左视剖视图。
具体实施方式
下面通过具体实施方式进一步详细说明：
说明书附图中的附图标记包括：第二电机1、第二转轴2、螺旋叶片3、引导板4、弹簧5、研磨辊子6、传动轴7、皮带8、叶片9、旋转柱10、磁铁11、研磨筒12、加热筒13、隔热筒14、滤网15、出料口16、第三转轴17、磁致伸缩杆18、震动板19、张紧轮20、带轮21、进料口22、第一电机23、第一转轴24、第三电机25。
实施例一
一种移动机器人的路径自动规划系统，基本如附图1所示：包括移动饲喂机器人、研磨机器人和服务器。
服务器包括以下模块：
地图制作模块：用于收集圈地内的道路信息，并根据道路信息建立饲喂机器人的行进地图；
定点标记模块：用于在行进地图上标记喂水喂料的预设定点，以及饲喂机器人的起点位置和终点位置；预设定点、起点位置和终点位置均设置在圈地内的道路上。
定位获取模块：用于实时获取移动饲喂机器人的定位信息；
余量获取模块：用于获取圈地内预设定点的盛水装置和盛粮装置的剩余量；
路径规划模块：用于根据移动饲喂机器人的定位信息和起点位置，以及行进地图，规划移动饲喂机器人的初始载料路径，并按照第一预设规则驱动移动饲喂机器人；第一预设规则为：根据初始载料路径控制移动饲喂机器人从当前位置移动到起点位置，并根据实时获得的定位信息实时校对移动饲喂机器人，使移动饲喂机器人始终按照初始载料路径移动；设立移动饲喂机器人的起点位置为研磨机器人所处位置，移动饲喂机器人在研磨机器人处接收用于饲养的食粮；
还用于将预设定点的盛水装置和盛粮装置的剩余量，移动饲喂机器人的起点位置和终点位置，以及行进地图根据第二预设规则规划移动饲喂机器人的载料输送路径。第二预设规则为：判断预设定点的盛水装置和盛粮装置的剩余量是否小于预设值，若大于，则将预设定点从移动饲喂机器人的载料输送路径上剔除，并将剩余的预设定点、起点位置和终点位置在行进地图上进行不重复的规划连线得到载料输送路径。
路径优化模块：用于在行进地图的各条道路的中间设置若干基准点，选取在初始载料路径上的基准点并依次连接，得到优化后的初始载料路径信息；选取在载料输送路径上的基准点并依次连接，得到优化后的载料输送路径信息；
路径规划模块：还用于将移动饲喂机器人当前的前进方向根据定位信息，以及初始载料路径信息或载料输送路径信息进行实时校正。
避障模块：用于接收到障碍信息之后，控制移动饲喂机器人停止移动，并向移动饲喂机器人发送报警信息。
移动饲喂机器人包括移动饲喂机器人本体、第一通信模块、电子罗盘、距离感应传感器、报警器和定位模块。
第一通信模块：用于接收服务器发送的初始载料路径信息和载料输送路径信息；
移动饲喂机器人本体包括壳体和第一控制器，壳体底部设有移动轮和用于驱动移动轮移动及转向的驱动电机，第一控制器与驱动电机电连接，第一控制器根据初始载料路径信息和载料输送路径信息控制驱动电机。壳体上部设有第一储料箱和第二储料箱，第一储料箱用于从研磨机器人处获取食粮并存储；第二储料箱用于存储饮用水；第一储料箱上设有第一出料阀，第二储料箱上设有第二出料阀。第一出料阀用于在移动饲喂机器人移动到预设定点的盛粮装置时，根据阀门控制信息控制往盛粮装置输出食粮。第二出料阀用于在移动饲喂机器人移动到预设定点的盛水装置时，根据阀门控制信息控制往盛水装置输出饮用水的份量。移动饲喂机器人本体用于根据初始载料路径信息进行移动；还用于根据载料输送路径进行移动；
电子罗盘：设置在移动饲喂机器人本体上与第一控制器电连接，用于采集移动饲喂机器人的前进方向；第一通信模块还用于将前进方向发送至服务器。
定位模块：设置在移动饲喂机器人本体上与第一控制器电连接，用于实时获取自身所处位置的定位信息，并通过第一通信模块发送给服务器。定位模块采用GPS定位模块。
距离感应传感器：设置在移动饲喂机器人本体上与第一控制器电连接，用于检测到前方有障碍物时，生成障碍信息；第一通信模块还用于将障碍信息发送至服务器，还用于接收服务器发送的报警信息。本实施例中采用光电距离感应传感器。
报警器：设置在移动饲喂机器人本体上与第一控制器电连接，用于根据服务器发送的报警信息发出警报。报警器采用蜂鸣器。
盛水装置和盛粮装置设置在预设定点，如图2所示，盛水装置和盛粮装置一体设置，整体为圆柱状，可同时喂水喂料。包括第二通信模块和第二控制器，由上而下设置的圆形储粮仓和圆形储水仓，储粮仓上设有分别连通储粮仓和储水仓的进料口，进料口用于移动饲喂机器人从上方添加饮用水和食粮。储粮仓和储水仓外底部侧壁设有开口，开口外设有圆环状挡片，挡片下部低于开口且固定在储粮仓和储水仓外底部侧壁上，挡片上部高于开口，其原理与连通器相同。
储粮仓底部设有圆锥形底盘，圆锥形底盘下方设有用于检测食粮剩余重量的重量传感器，所述储水仓内壁上设有用于检测液位的液位传感器，第二通信模块用于将重量传感器检测的重量信息和液位传感器检测的液位信息发送到服务器。第二控制器与第二通信模块、重量传感器、液位传感器均电连接。
具体实施过程如下：
定点标记模块可以在行进地图上标记饲喂机器人的起点位置，而定位获取模块可以实时获取移动饲喂机器人的定位信息，然后路径规划模块根据定位信息和起点位置生成初始载料路径，可以方便的控制移动饲喂机器人前往起点位置进行装载饮用水和食粮。
余量获取模块可以获取圈地内预设定点的盛水装置和盛粮装置的剩余量，从而方便知道哪些预设定点需要加饮用水和食粮，哪些预设定点不需要加饮用水和食粮。路径规划模块可以将不需要加饮用水和食粮的预设定点剔除，剩余的预设定点为需要加饮用水和食粮的预设定点，再根据剩余的预设定点，以及饲喂机器人的起点位置和终点位置，规划移动饲喂机器人的载料输送路径，移动饲喂机器人根据载料输送路径向剩余的预设定点添加饮用水和食粮，不仅避免了移动饲喂机器人向不需要加饮用水和食粮的预设定点移动，做无用功徒增机器的损耗，提高饲养机器人维护成本。
实施例二
实施例二与实施例一的区别在于，所述研磨机器人，如图3、图4所示，包括壳体，壳体顶端设有进料口22，底端设有出料口16，壳体内部从上至下依次包括粉碎机构、初次研磨机构以及二次研磨机构；粉碎机构包括两根第二转轴2和两个自带输出轴的第二电机1，两个第二转轴2关于壳体中心线左右对称设置，且第二转轴2通过联轴器连接壳体顶部的第二电机1，第二转轴2的柱面上还安装有用于粉碎豆子的螺旋叶片3。
粉碎机构的下方设有两块引导板4，引导板4关于壳体中心线左右对称设置，且其顶部固定于壳体内壁，底部朝下倾斜向壳体中心线，并且引导板4与壳体内壁通过弹簧5连接。
引导板4的下方设有初次研磨机构，初次研磨机构包括传动轴7、研磨辊子6、带轮21、皮带8、震动板19以及磁致伸缩杆18，传动轴7为两个且关于壳体中心线左右对称设置，传动轴7一端处于壳体外部，并依次同轴连接有带轮21和第一电机23，另一端伸入壳体内部并同轴连接有研磨辊子6，引导板4可把粉碎后的豆子颗粒引导向两研磨辊子6之间形成的研磨间隙中，并且研磨辊子6的柱面沿其轴线周向设有用于研磨豆子的破碎齿，壳体与传动轴7的连接处还设有供传动轴7左右滑动的滑槽。
两根传动轴7同轴连接的两个带轮21的下方设有两个张紧轮20，两个张紧轮20关于壳体中心线左右对称布置，带轮21和张紧轮20依次以皮带8连接在一起，并且张紧轮20同轴连接有第一转轴24，第一转轴24另一端穿入壳体并同轴连接有旋转柱10，旋转柱10的柱面沿其轴线的周向均匀设有叶片9，且旋转柱10的内部还镶嵌有磁铁11，磁铁11南北极分别嵌入两个相对的叶片9之中，壳体与第一转轴24连接处还设有供第一转轴24调节位置的滑槽，左右两个滑槽共同组成“八”字形。
震动板19以及磁致伸缩杆18设于旋转柱10的下方，磁致伸缩杆18横向布置并处于磁铁11的磁场范围内，并且磁致伸缩杆18一端与壳体内壁固定连接，另一端与震动板19固定连接，震动板19用于把堆积于其上的豆子颗粒引导向二次研磨机构中，震动板19顶部与壳体内壁固定连接，底部朝下并倾斜向壳体中心线，并且震动板19底部与二次研磨机构顶部接触。
设于初次研磨机构下方的二次研磨机构包括研磨腔、研磨筒12、加热筒13、第三转轴17以及第三电机25，震动板19底部与研磨腔顶部接触，并且研磨腔顶部开口，底部与出料口16连通，出料口16与研磨腔底部连通处设有滤网15，并且研磨腔内部设有研磨筒12，研磨腔与研磨筒12之间留有供豆子颗粒进入的间隙，研磨筒12内部固定安装有加热筒13，加热筒13内部固定连接有隔热筒14，隔热筒14与第三转轴17同轴连接，第三转轴17伸出壳体并与第三电机25的输出轴相连。研磨机器人还包括第三控制器、到位检测传感器和第三出料阀，第三出料阀本实施例中采用盘阀，盘阀与第三控制器电连接。到位检测传感器用于检测移动饲喂机器人是否到位，第三控制器用于在到位检测传感器检测到移动饲喂机器人到位后打开第三出料阀，向第一储料箱输送研磨后的豆子。
如下为本实施例的具体操作过程：
步骤A.豆子的粉碎过程：
启动第二电机1，第二电机1依次带动第二转轴2和第二转轴2上的螺旋叶片3一起转动，把豆子放入进料口22，豆子在重力的作用下逐渐进入壳体内，进入壳体内的豆子在螺旋叶片3的搅动下被粉碎。
步骤B.豆子的初次研磨过程：
被粉碎的豆子颗粒在引导板4的引导下逐渐集中向靠近壳体中心线的位置，最后通过引导板4的引导，豆子颗粒就会滚落向两个研磨辊子6之间形成的研磨间隙中，由于此时研磨辊子6在第一电机23的输出轴带动下转动，进而实现对豆子颗粒的初次研磨，若豆子颗粒较大，进入不了研磨间隙中，可通过左右滑动传动轴7，进而带动研磨辊子6向两侧分开，以此增大两个研磨辊子6之间研磨间隙的距离，研磨间隙的距离调整完成后，可通过在传动轴7滑动的滑槽中塞入定位块，以此保证传动轴7不会由于皮带8的拉力而被拉回。
当调整好了研磨间隙之后，再通过滑动第一转轴24，进而带到张紧轮20一起滑动，实现对皮带8的张紧，当皮带8张紧之后同样可使用限位块卡入用于第一转轴24滑动的滑槽中，保证第一转轴24不会由于皮带8的拉力而再次滑动，以此方式就可保证皮带8传动的稳定性，最终达到初次研磨豆子颗粒的目的。
步骤C.对豆子的风干过程：
在皮带8的带动下，张紧轮20会一同转动，同时带动与张紧轮20同轴连接的旋转柱10以及其柱面上的叶片9一起转动，叶片9的转动形成的风力，就会把研磨后渗出豆子颗粒表面的水分吹干。
步骤D.把豆子颗粒抖入二次研磨机构的研磨筒12和研磨腔之间的间隙的过程：
由于在旋转柱10中镶嵌有磁铁11，因此旋转柱10的旋转就会带动磁铁11一同旋转，此时处于磁铁11交变磁场中的磁致伸缩杆18就会随着交变磁场的变化而伸缩，进而带动震动板19不停的震动，最终不仅可把一些堆积于震动板19上的小颗粒豆子，更加顺利的震入研磨筒12和研磨腔之间的间隙中，而且还可把堆积于震动板19上无法进入研磨筒12和研磨腔之间的间隙的大颗粒豆子逐渐抖碎，直到最终被抖入研磨筒12和研磨腔之间的间隙中为止。
步骤E.豆子颗粒的二次研磨过程：
启动第三电机25，第三电机25依次带动第三转轴17、隔热筒14、加热筒13和研磨筒12一起转动，此时豆子颗粒就会在研磨筒12的旋转以及震动板19的震动下，逐渐进入研磨筒12和研磨腔之间的间隙中，最终受到研磨筒12的研磨，当研磨完成后的豆子粉末在研磨筒12旋转的带动下，逐渐旋转到研磨腔底部时，就会通过底部的滤网15落入出料口16中，从出料口16出来的豆子碎屑颗粒就可直接喂养给禽类动物食用。第三控制器用于在到位检测传感器检测到移动饲喂机器人到位后打开第三出料阀，向第一储料箱输送研磨后的豆子。
以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。
Claims (10)
1.一种移动机器人的路径自动规划系统，其特征在于：包括移动饲喂机器人和服务器，所述服务器包括：
地图制作模块：用于根据圈地内的道路建立饲喂机器人的行进地图；
定点标记模块：用于在行进地图上标记喂水喂料的预设定点，以及饲喂机器人的起点位置和终点位置；
定位获取模块：用于实时获取移动饲喂机器人的定位信息；
余量获取模块：用于获取圈地内预设定点的盛水装置和盛粮装置的剩余量；
路径规划模块：用于根据移动饲喂机器人的定位信息和起点位置，以及行进地图，规划移动饲喂机器人的初始载料路径，并按照第一预设规则驱动移动饲喂机器人；还用于将预设定点的盛水装置和盛粮装置的剩余量，移动饲喂机器人的起点位置和终点位置，以及行进地图根据第二预设规则规划移动饲喂机器人的载料输送路径。
2.根据权利要求1所述的一种移动机器人的路径自动规划系统，其特征在于：还包括研磨机器人,所述第一预设规则为：根据初始载料路径控制移动饲喂机器人从当前位置移动到起点位置，并根据实时获得的定位信息实时校对移动饲喂机器人，使移动饲喂机器人始终按照初始载料路径移动；设立移动饲喂机器人的起点位置为研磨机器人所处位置，移动饲喂机器人在研磨机器人处接收用于饲养的食粮。
3.根据权利要求1所述的一种移动机器人的路径自动规划系统，其特征在于：所述第二预设规则为：判断预设定点的盛水装置和盛粮装置的剩余量是否小于预设值，若大于，则将预设定点从移动饲喂机器人的载料输送路径上剔除，并将剩余的预设定点、起点位置和终点位置在行进地图上进行不重复的规划连线得到载料输送路径。
4.根据权利要求1所述的一种移动机器人的路径自动规划系统，其特征在于：所述移动饲喂机器人包括移动饲喂机器人本体、第一通信模块和定位模块；
第一通信模块：用于接收服务器发送的初始载料路径信息和载料输送路径信息；
移动饲喂机器人本体：用于根据初始载料路径信息进行移动；还用于根据载料输送路径进行移动；
定位模块：用于实时获取自身所处位置的定位信息，并通过第一通信模块发送给服务器。
5.根据权利要求4所述的一种移动机器人的路径自动规划系统，其特征在于：所述服务器还包括：
路径优化模块：用于在行进地图的各条道路的中间设置若干基准点，选取在初始载料路径上的基准点并依次连接，得到优化后的初始载料路径信息；选取在载料输送路径上的基准点并依次连接，得到优化后的载料输送路径信息；
所述移动饲喂机器人还包括电子罗盘，用于采集移动饲喂机器人的前进方向；第一通信模块用于将前进方向发送至服务器；所述路径规划模块还用于将移动饲喂机器人当前的前进方向根据定位信息，以及初始载料路径信息或载料输送路径信息进行实时校正。
6.根据权利要求4所述的一种移动机器人的路径自动规划系统，其特征在于：所述移动饲喂机器人还包括距离感应传感器和报警器，距离感应传感器用于检测到前方有障碍物时，生成障碍信息，报警器用于根据服务器发送的报警信息发出警报；第一通信模块用于将障碍信息发送至服务器；所述服务器还包括：
避障模块：用于接收到障碍信息之后，控制移动饲喂机器人停止移动，并向移动饲喂机器人发送报警信息。
7.根据权利要求4所述的一种移动机器人的路径自动规划系统，其特征在于：所述第一通信模块还用于接收服务器发送的阀门控制信息；所述移动饲喂机器人本体上设有第一储料箱和第二储料箱，第一储料箱用于从研磨机器人处获取食粮并存储；第二储料箱用于存储饮用水；第一储料箱和第二储料箱上分别设有第一出料阀和第二出料阀，用于在移动饲喂机器人移动到预设定点的盛水装置和盛粮装置时，根据阀门控制信息控制往盛水装置和盛粮装置输出食粮和饮用水的份量。
8.根据权利要求1所述的一种移动机器人的路径自动规划系统，其特征在于：所述盛水装置和盛粮装置一体设置，包括第二通信模块，由上而下设置的储粮仓和储水仓，所述储粮仓内设有用于检测食粮剩余重量的重量传感器，所述储水仓内设有用于检测液位的液位传感器，第二通信模块用于将重量传感器检测的重量信息和液位传感器检测的液位信息发送到服务器。
9.根据权利要求2所述的一种移动机器人的路径自动规划系统，其特征在于：所述研磨机器人包括粉碎机构、初次研磨机构以及二次研磨机构，用于研磨炒熟后的豆子。
10.根据权利要求9所述的一种移动机器人的路径自动规划系统，其特征在于：所述研磨机器人还包括第一控制器和出料口，所述出料口上设有用于检测移动饲喂机器人是否到位的到位检测传感器，所述出料口上还设有第三出料阀，所述第一控制器用于在到位检测传感器检测到移动饲喂机器人到位后打开第三出料阀，向第一储料箱输送研磨后的豆子。
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