CN111625024A - 车载毫米波雷达的角度调整方法、bcm控制器及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车载毫米波雷达的角度调整方法、BCM控制器及系统，涉及汽车控制技术领域，其方法包括：获取雷达角度参数和坡度信息，所述雷达角度参数包括雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角；当所述雷达俯仰角与所述坡度信息的差值在预设范围之外时，根据所述雷达角度参数和各自对应的警戒值分析调整方案，所述调整方案包括调整方向和调整角度；若所述调整方案为即时调整，且自适应巡航处于开启状态，则退出自适应巡航，并发送提示信息和调整请求；当接收到基于所述调整请求的确认操作信息之后，根据所述调整方案发送调整指令对雷达进行方向调整和角度调整。本发明实时监测毫米波雷达的角度，自动矫正雷达，避免雷达角度超差造成智能驾驶辅助功能不能正常启用。

Description

车载毫米波雷达的角度调整方法、BCM控制器及系统

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，具体涉及一种车载毫米波雷达的角度调整方法、BCM控制器及系统。

背景技术

车载毫米波雷达作为一种高精度的传感器，通过发射和接收波长短、频段宽的电磁波窄波束来识别和探测道路上其他汽车的相对距离、速度和方位等车身周围的物理信息，从而为智能驾驶辅助功能提供路况信息。

一方面，目前量产车型上毫米波雷达多位于车辆前防撞梁上且与地面垂直，其在车身上的固定方式主要有两种，一种通过螺栓固定在雷达支架上与防撞梁相连，另一种为卡扣固定在雷达支架上与防撞梁相连。

当车辆由于外界不确定因素例如长时间颠簸、碰撞导致前防撞梁变形后，极有可能会造成雷达此时的俯仰角、水平角或翻转角偏差超过出厂范围，在这种情况下雷达会自检停止正常工作，自适应巡航不可用，并在汽车仪表上显示故障灯，在维修的时候，可能需要把前保险杠拆下进行雷达角度校准，维修成本高。另一方面，随着汽车自动驾驶等级的提升，车上会搭载更多的毫米波雷达，角度调整需求会越来越多。

相应地，本领域需要一种新的车载毫米波雷达角度自动调节系统来解决上述问题，方便解决雷达固定角度差别过大造成的雷达不可用问题。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种车载毫米波雷达的角度调整方法、BCM控制器及系统。

为达到以上目的，本发明采取的技术方案是：

一种车载毫米波雷达的角度调整方法，包括：

获取雷达角度参数和坡度信息，所述雷达角度参数包括雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角；

当所述雷达俯仰角与所述坡度信息的差值在预设范围之外时，根据所述雷达角度参数和各自对应的警戒值分析调整方案，所述调整方案包括调整方向和调整角度；

若所述调整方案为即时调整，且自适应巡航处于开启状态，则退出自适应巡航，并发送提示信息和调整请求；

当接收到基于所述调整请求的确认操作信息之后，根据所述调整方案发送调整指令对雷达进行方向调整和角度调整。

在上述技术方案的基础上，获取雷达角度参数和坡度信息具体包括：

当电子角度测量仪正常工作时，通过电子角度测量仪获取雷达角度参数；

当电子角度测量仪故障时，通过雷达获取雷达角度参数。

在上述技术方案的基础上，根据所述雷达角度参数分析调整方案具体包括：

当所述雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角都分别小于各自对应的最小警戒值时，得到的所述调整方案为雷达角度保持当前状态；

当所述雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角中任意一个大于等于对应的最小警戒值，且都小于等于自对应的最大警戒值时，得到的所述调整方案为延迟调整，根据超过最小警戒值的目标雷达角度参数的参数类型，以及所述目标雷达角度参数与对应的最小警戒值的差值分析雷达调整方向和调整角度；

当所述雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角都分别大于各自对应的最大警戒值时，得到的所述调整方案为即时调整，根据雷达角度参数与各自对应的最小警戒值的差值分析雷达调整方向和调整角度。

在上述技术方案的基础上，当所述雷达俯仰角与所述坡度信息不一致时，根据所述雷达角度参数分析调整方案之后还包括：

若所述调整方案为延迟调整，且自适应巡航处于开启状态，则保持自适应巡航，并发送提示信息和调整请求；

当接收到基于所述调整请求的确认操作信息之后，根据所述调整方案发送调整指令对雷达进行调整。

本发明还提供一种技术方案：

一种BCM控制器，包括：

信息获取模块，获取雷达角度参数和坡度信息，所述雷达角度参数包括雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角；

分析模块，当所述信息获取模块获取的所述雷达俯仰角与所述坡度信息的差值在预设范围之外时，根据所述雷达角度参数和各自对应的警戒值分析调整方案，所述调整方案包括调整方向和调整角度；

信息发送模块，若所述分析模块得到的所述调整方案为即时调整，且自适应巡航处于开启状态，则退出自适应巡航，并发送提示信息和调整请求；

调整模块，当所述信息获取模块接收到基于所述调整请求的确认操作信息之后，根据所述调整方案发送调整指令对雷达进行方向调整和角度调整。

在上述技术方案的基础上，所述信息获取模块具体包括：

测量仪获取单元，当电子角度测量仪正常工作时，通过电子角度测量仪获取雷达角度参数；

雷达获取单元，当电子角度测量仪故障时，通过雷达内部算法获取雷达角度参数。

在上述技术方案的基础上，所述分析模块具体包括：

比对单元，将所述雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角分别与各自对应的最小警戒值、最大警戒值进行对比；

分析单元，当所述比对单元得到所述雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角都分别小于各自对应的最小警戒值时，得到的所述调整方案为雷达角度保持当前状态；

所述分析单元，当所述比对单元得到所述雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角中任意一个大于等于对应的最小警戒值，且都小于等于自对应的最大警戒值时，得到的所述调整方案为延迟调整，根据超过最小警戒值的目标雷达角度参数的参数类型，以及所述目标雷达角度参数与对应的最小警戒值的差值分析雷达调整方向和调整角度；

所述分析单元，当所述比对单元得到所述雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角都分别大于各自对应的最大警戒值时，得到的所述调整方案为即时调整，根据雷达角度参数与各自对应的最小警戒值的差值分析雷达调整方向和调整角度。

在上述技术方案的基础上，还包括：

所述信息发送模块，若所述分析模块得到的所述调整方案为延迟调整，且自适应巡航处于开启状态，则保持自适应巡航，并发送提示信息和调整请求；

所述调整模块，当所述信息获取模块接收到基于所述调整请求的确认操作信息之后，根据所述调整方案发送调整指令对雷达进行调整。

本发明还提供一种技术方案：

一种车载毫米波雷达的角度调整系统，其特征在于，包括：BCM控制器、ADAS控制器、ESC控制器以及HMI控制器，所述BCM控制器通过CAN总线与所述ADAS控制器、ESC控制器以及HMI控制器连接；

所述BCM控制器，接收电子角度测量仪发送的雷达角度参数，所述雷达角度参数包括雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角；或，

所述BCM控制器，接收所述ADAS控制器由雷达获取的雷达角度参数；

所述BCM控制器，接收所述ESC控制器由坡度传感器获取的坡度信息；

所述BCM控制器，当所述雷达俯仰角与所述坡度信息的差值在预设范围之外时，根据所述雷达角度参数和各自对应的警戒值分析调整方案，所述调整方案包括调整方向和调整角度；

所述BCM控制器，若所述调整方案为即时调整时，获取所述ADAS控制器的状态信息；

所述BCM控制器，若所述状态信息显示自适应巡航处于开启状态，则发送指令至所述所述BCM控制器，退出自适应巡航，并发送提示信息和调整请求至所述HMI控制器；

所述BCM控制器，当接收到所述HMI控制器基的确认操作信息之后，根据所述调整方案发送调整指令至伺服电机对雷达进行方向调整和角度调整。

在上述技术方案的基础上，所述BCM控制器，当所述雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角都分别小于各自对应的最小警戒值时，得到的所述调整方案为雷达角度保持当前状态；

所述BCM控制器，当所述雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角中任意一个大于等于对应的最小警戒值，且都小于等于自对应的最大警戒值时，得到的所述调整方案为延迟调整，根据超过最小警戒值的目标雷达角度参数的参数类型，以及所述目标雷达角度参数与对应的最小警戒值的差值分析雷达调整方向和调整角度；

所述BCM控制器，当所述雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角都分别大于各自对应的最大警戒值时，得到的所述调整方案为即时调整，根据雷达角度参数与各自对应的最小警戒值的差值分析雷达调整方向和调整角度。

与现有技术相比，本发明的优点在于实时监测毫米波雷达的角度，自动矫正雷达，避免雷达因外界不确定因素例如长时间颠簸、碰撞导致前防撞梁变形后角度超差造成雷达电磁波束不能发射到正常的方位使得智能驾驶辅助功能不能正常启用。

附图说明

图1为本发明实施例中一种车载毫米波雷达的角度调整方法的流程图；

图2为本发明另一个实施例中一种车载毫米波雷达的角度调整方法的流程图；

图3为本发明另一个实施例中一种车载毫米波雷达的角度调整方法的流程图；

图4为本发明另一个实施例中一种车载毫米波雷达的角度调整方法的流程图；

图5为本发明实施例中一种BCM控制器的结构示意图；

图6为本发明实施例中一种车载毫米波雷达的角度调整系统的结构示意图；

图7为本发明另一个实施例中一种车载毫米波雷达的角度调整系统的结构示意图。

附图说明：

1000车载毫米波雷达的角度调整系统

1100BCM控制器1200ADAS控制器1300ESC控制器1400HMI控制器

1110信息获取模块1111测量仪获取单元1112雷达获取单元

1120分析模块1121比对单元1122分析单元

1130信息发送模块

1140调整模块

具体实施方式

以下结合附图及实施例对本发明作进一步详细说明。

参见图1所示，本发明实施例提供一种车载毫米波雷达的角度调整方法，包括：

S100获取雷达角度参数和坡度信息，所述雷达角度参数包括雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角；

S200当所述雷达俯仰角与所述坡度信息的差值在预设范围之外时，根据所述雷达角度参数和各自对应的警戒值分析调整方案，所述调整方案包括调整方向和调整角度；

S300若所述调整方案为即时调整，且自适应巡航处于开启状态，则退出自适应巡航，并发送提示信息和调整请求；

S400当接收到基于所述调整请求的确认操作信息之后，根据所述调整方案发送调整指令对雷达进行方向调整和角度调整。

具体的，本实施例中，BCM(Body Control Module,车身控制模块)控制器获取汽车当前的雷达角度参数，雷达角度参数包括雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角。当汽车上有多个毫米波雷达时，获取所有的毫米波雷达的雷达角度参数，并基于各个毫米波雷达的标识信息给各自对应的雷达角度参数进行标记，避免多个毫米波雷达之间的雷达角度参数相互混淆。其中，各个毫米波雷达的标识信息可以结合雷达型号和各自在汽车上的位置进行设置，每个标识信息唯一对应一个毫米波雷达。以下说明一个毫米波雷达的角度监测与调整方法，其余的毫米波雷达按照同样的步骤分别进行分析调整。

BCM控制器通过汽车上的坡度传感器获取坡度信息，将雷达角度参数中的雷达俯仰角和坡度信息进行比对，用于排除雷达俯仰角是否受坡度因素的影响。当雷达俯仰角与坡度信息不一致时，说明存在雷达俯仰角，但是由于数据采集精度等因素，雷达俯仰角与坡度信息可能存在误差，因此分析预设范围，当雷达俯仰角与坡度信息的差值在该预设范围内时，认为雷达俯仰角是否受坡度因素的影响。当雷达俯仰角与坡度信息的差值在该预设范围之外时，结合雷达角度参数中各个参数的警戒值范围分析对应的雷达角度参数，得到对应的调整方案，调整方案包括调整方向和调整角度。不同型号的毫米波雷达的警戒值范围不同，该警戒值范围由标定得到，在警戒值范围内，雷达仍可正常工作，超过警戒范围最大值后，雷达将不可用。

调整方案包括无需调整、延迟调整以及即时调整，如果需要调整，调整方案中还包括雷达调整方向和调整角度。其中，无需调整说明当前状态正常，雷达保持当前状态，延迟调整说明当前雷达角度存在异常，但不影响使用，因此可以保持当前状态稍后再进行调整，即时调整说明雷达角度的异常影响正常使用，需要立刻停止雷达的使用。

当调整方案为即时调整时，雷达角度的异常直接影响自适应巡航的使用。因此需要进一步确认汽车是否开启自适应巡航。如果调整方案为即时调整，且自适应巡航处于开启状态，BCM控制器发送停止指令退出自适应巡航。同时BCM控制器通过CAN总线向HMI(Human Machine Interface，人机界面)控制器的仪表显示单元和语音提示单元发送提示信息和调整请求，提醒驾驶员在行车结束后将车停至在水平路面，驾驶员在确认该请求后，HMI控制器再给BCM控制器发送确认操作信息。BCM控制器接收到确认操作信息之后，根据调整方案发送调整指令给伺服机开始工作并调整雷达角度至出厂水平。伺服机与雷达的支架连接，通过调节雷达的支架进而调节雷达方向和角度。

本发明实时监测毫米波雷达的角度，自动矫正雷达，避免雷达因外界不确定因素例如长时间颠簸、碰撞导致前防撞梁变形后角度超差造成雷达电磁波束不能发射到正常的方位使得智能驾驶辅助功能不能正常启用。

参见图2所示，本发明另一个实施例，是上述的实施例的优化实施例主要改进在于，S100获取雷达角度参数和坡度信息，所述雷达角度参数包括雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角具体包括：

S110当电子角度测量仪正常工作时，通过电子角度测量仪获取雷达角度参数；

S120当电子角度测量仪故障时，通过雷达获取雷达角度参数。

具体的，本实施例中，BCM控制器与电子角度测量仪连接，当电子角度测量仪正常工作时，BCM控制器直接通过电子角度测量仪获取雷达角度参数。当电子角度测量仪故障时，BCM控制器通过ADAS(Advanced DriverAssistance System,先进驾驶辅助系统)控制器从雷达获取雷达角度参数。

雷达内部算法测角原理主要靠天线相位差法测角和大数据拟合高斯函数形成的角度概率分布来判定。天线相位差法通过计算、对比不同距离的几组天线的相位差，来反推与目标车或参照物的角度，从而得到自身姿态角度是否有偏差。当智能驾驶辅助功能开启时且处于跟车模式下，自车与目标车形成的角度为追踪角。自车处于目标车正后方时，设追踪角为0°，追踪角越接近0°，说明跟车模式激活状态越好。反之，当追踪角高斯函数分布不为0°到一特定概率，说明此时雷达角度超出了允许的倾斜范围，此时会报故障灯提醒调整。

本发明中，BCM控制器与电子角度测量仪直接通讯连接，并且电子角度测量仪测量的雷达角度参数更加精准，因此在电子角度测量仪正常工作时，BCM控制器直接通过电子角度测量仪获取雷达角度参数。在电子角度测量仪故障时，可以通过雷达获取雷达角度参数。但是，一方面雷达获取的雷达角度参数需要通过ADAS控制器转发至BCM控制器，另一方面雷达内部算法测角原理基于角度概率分布来判定，其结果没有角度概率分布来判定精准。

参见图3所示，本发明另一个实施例，是上述的实施例的优化实施例主要改进在于，S200当所述雷达俯仰角与所述坡度信息不一致时，根据所述雷达角度参数分析调整方案具体包括：

S210当所述雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角都分别小于各自对应的最小警戒值时，得到的所述调整方案为雷达角度保持当前状态；

S220当所述雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角中任意一个大于等于对应的最小警戒值，且都小于等于自对应的最大警戒值时，得到的所述调整方案为延迟调整，根据超过最小警戒值的目标雷达角度参数的参数类型，以及所述目标雷达角度参数与对应的最小警戒值的差值分析雷达调整方向和调整角度；

S230当所述雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角都分别大于各自对应的最大警戒值时，得到的所述调整方案为即时调整，根据雷达角度参数与各自对应的最小警戒值的差值分析雷达调整方向和调整角度。

具体的，本实施例中，不同型号的毫米波雷达的警戒值范围不同，该警戒值范围由标定得到，在警戒值范围内，雷达仍可正常工作，超过警戒范围最大值后，雷达将不可用。

将雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角分别与各自对应的最小警戒值、最大警戒值进行对比，雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角三者的最小警戒值、最大警戒值并不是同一个值，但是相互之间警戒值的数值可以相同也可以不相同。

当雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角都分别小于各自对应的最小警戒值时，所有的雷达角度参数都处于正常范围，因此得到的调整方案为雷达角度保持当前状态，不需要进行任何调整。

当雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角都分别大于各自对应的最大警戒值时，也就是所有的雷达角度参数都异常，会影响自适应巡航的正常使用，因此得到的调整方案为即时调整，根据雷达角度参数与各自对应的最小警戒值的差值分析雷达调整方向和调整角度。立刻退出自适应巡航，驾驶员接管汽车，且待行车结束后请求车辆停至水平路面供伺服机根据雷达调整角度矫正雷达角度至出厂水平。

当雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角中任意一个大于等于对应的最小警戒值，且都小于等于自对应的最大警戒值时，也就是所有的雷达角度参数都没有超过最大警戒值，但是存在雷达角度参数超过最小警戒值，此时雷达的状态需要进行调整，但是并不影响当前自适应巡航的使用，因此得到的调整方案为延迟调整，根据超过最小警戒值的目标雷达角度参数的参数类型，以及所述目标雷达角度参数与对应的最小警戒值的差值分析雷达调整方向和调整角度。例如，若是雷达俯仰角超过最小警戒值，则根据雷达俯仰角的类型分析得到调整方向为沿竖直方向调整，调整角度为雷达俯仰角与最小警戒值的差值。

本发明实时监测毫米波雷达的雷达角度参数，并分别与对应的最小警戒值、最大警戒值进行比对，从而对于不同的状态分别采取对应不同的调整方案，从而确保自适应巡航中的行车安全。

参见图4所示，本发明另一个实施例，是上述的实施例的优化实施例主要改进在于，S200当所述雷达俯仰角与所述坡度信息不一致时，根据所述雷达角度参数分析调整方案之后还包括：

S500若所述调整方案为延迟调整，且自适应巡航处于开启状态，则保持自适应巡航，并发送提示信息和调整请求；

S600当接收到基于所述调整请求的确认操作信息之后，根据所述调整方案发送调整指令对雷达进行调整。

具体的，本实施例中，当调整方案为延迟调整时，雷达角度存在异常，但是当前仍然可以继续使用自适应巡航。因此进一步确认汽车是否开启自适应巡航，如果自适应巡航处于开启状态，BCM控制器通过CAN总线向HMI控制器的仪表显示单元和语音提示单元发送提示信息和调整请求，提醒驾驶员在行车结束后将车停至在水平路面，驾驶员在确认该请求后，HMI控制器再给BCM控制器发送确认操作信息。BCM控制器接收到确认操作信息之后，根据调整方案发送调整指令给伺服机开始工作并调整雷达角度至出厂水平。伺服机与雷达的支架连接，通过调节雷达的支架进而调节雷达角度。

当BCM控制器接收到确认操作信息，发送调整指令调整雷达角度之后，发送指令至HMI控制器，消除仪表显示单元上的提示信息。

本发明中对于雷达角度参数存在异常但不影响自适应巡航使用的情形，仍然保持自适应巡航的开启状态，只通过HMI控制器的仪表显示单元和语音提示提示用户在行车结束之后确认调整雷达角度，尽量避免退出自适应巡航，保证行车安全。同时又多种方式提醒驾驶者对雷达角度进行调整。

参见图5所示，本发明实施例提供一种BCM控制器1100，包括：

信息获取模块1110，获取雷达角度参数和坡度信息，所述雷达角度参数包括雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角；

所述信息获取模块1110具体包括：

测量仪获取单元1111，当电子角度测量仪正常工作时，通过电子角度测量仪获取雷达角度参数；

雷达获取单元1112，当电子角度测量仪故障时，通过雷达内部算法获取雷达角度参数；

分析模块1120，当所述信息获取模块1110获取的所述雷达俯仰角与所述坡度信息的差值在预设范围之外时，根据所述雷达角度参数和各自对应的警戒值分析调整方案，所述调整方案包括调整方向和调整角度；

所述分析模块1120具体包括：

比对单元1121，将所述雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角分别与各自对应的最小警戒值、最大警戒值进行对比；

分析单元1122，当所述比对单元1121得到所述雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角都分别小于各自对应的最小警戒值时，得到的所述调整方案为雷达角度保持当前状态；

所述分析单元1122，当所述比对单元1121得到所述雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角中任意一个大于等于对应的最小警戒值，且都小于等于自对应的最大警戒值时，得到的所述调整方案为延迟调整，根据超过最小警戒值的目标雷达角度参数的参数类型，以及所述目标雷达角度参数与对应的最小警戒值的差值分析雷达调整方向和调整角度；

所述分析单元1122，当所述比对单元1121得到所述雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角都分别大于各自对应的最大警戒值时，得到的所述调整方案为即时调整，根据雷达角度参数与各自对应的最小警戒值的差值分析雷达调整方向和调整角度；

信息发送模块1130，若所述分析模块1120得到的所述调整方案为即时调整，且自适应巡航处于开启状态，则退出自适应巡航，并发送提示信息和调整请求；

调整模块1140，当所述信息获取模块1110接收到基于所述调整请求的确认操作信息之后，根据所述调整方案发送调整指令对雷达进行方向调整和角度调整；

所述信息发送模块1130，若所述分析模块1120得到的所述调整方案为延迟调整，且自适应巡航处于开启状态，则保持自适应巡航，并发送提示信息和调整请求；

所述调整模块1140，当所述信息获取模块1110接收到基于所述调整请求的确认操作信息之后，根据所述调整方案发送调整指令对雷达进行调整。

具体的，本实施例中各个模块的具体实施方式在上述对应的方法实施例中已经进行了详细说明，因此不再进行详细说明。

参见图6所示，本发明实施例提供一种车载毫米波雷达的角度调整系统1000，包括：BCM控制器1100、ADAS控制器1200、ESC控制器1300以及HMI控制器1400，所述BCM控制器1100通过CAN总线与所述ADAS控制器1200、ESC控制器1300以及HMI控制器1400连接；

所述BCM控制器1100，接收电子角度测量仪发送的雷达角度参数，所述雷达角度参数包括雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角；或，

所述BCM控制器1100，接收所述ADAS控制器1200由雷达获取的雷达角度参数；

所述BCM控制器1100，接收所述ESC控制器1300由坡度传感器获取的坡度信息；

所述BCM控制器1100，当所述雷达俯仰角与所述坡度信息的差值在预设范围之外时，根据所述雷达角度参数和各自对应的警戒值分析调整方案，所述调整方案包括调整方向和调整角度；

所述BCM控制器1100，当所述雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角都分别小于各自对应的最小警戒值时，得到的所述调整方案为雷达角度保持当前状态；

所述BCM控制器1100，当所述雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角中任意一个大于等于对应的最小警戒值，且都小于等于自对应的最大警戒值时，得到的所述调整方案为延迟调整，根据超过最小警戒值的目标雷达角度参数的参数类型，以及所述目标雷达角度参数与对应的最小警戒值的差值分析雷达调整方向和调整角度；

所述BCM控制器1100，当所述雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角都分别大于各自对应的最大警戒值时，得到的所述调整方案为即时调整，根据雷达角度参数与各自对应的最小警戒值的差值分析雷达调整方向和调整角度；

所述BCM控制器1100，若所述调整方案为即时调整时，获取所述ADAS控制器1200的状态信息；

所述BCM控制器1100，若所述状态信息显示自适应巡航处于开启状态，则发送指令至所述所述BCM控制器1100，退出自适应巡航，并发送提示信息和调整请求至所述HMI控制器1400；

所述BCM控制器1100，当接收到所述HMI控制器1400基的确认操作信息之后，根据所述调整方案发送调整指令至伺服电机对雷达进行方向调整和角度调整。

具体的，本实施例中各个模块的具体实施方式在上述对应的方法实施例中已经进行了详细说明，因此不再进行详细说明。

参见图7所示，本发明实施例提供一种车载毫米波雷达的角度调整系统，包括：BCM控制器(BCM ECU)、ADAS控制器(ADAS ECU)、ESC控制器(ESC ECU)、HMI控制器(HMI ECU)、伺服机、电子角度测量仪、毫米波雷达、坡度传感器、仪表显示单元以及语音提示单元，BCM控制器通过CAN总线与ADAS控制器、ESC控制器以及HMI控制器连接，电子角度测量仪和伺服机与BCM控制器连接，毫米波雷达与ADAS控制器连接，坡度传感器与ESC控制器连接。

在车辆行驶过程中车载毫米波雷达角度一旦超过正常值范围后导致雷达功能不能正常启用，尤其是当自适应巡航开启后雷达由于外界不确定因素角度突然偏差过大，此时自适应巡航退出需要驾驶员立马接管，若驾驶员反应不及时，则容易出现安全事故。随车辆自动驾驶等级的提升，人对车辆驾驶的参与度越来越小，从L2到L3，车载毫米波雷达在车上的布置越来越多，雷达角度出现偏差仅靠人工修理费时费力。

所有控制器信号通过CAN总线交互，车辆行驶时，如果电子角度测量仪正常工作，BCM ECU把电子角度测量仪测得的雷达角度参数和ESC ECU发出的坡度信息作对比，用于排除俯仰角是否受坡度因素的影响，在筛查出需要调整角度值后，BCM ECU与ADAS ECU交互，确认此时车辆是否开启自适应巡航，同时给HMI ECU的仪表显示单元和语音提示单元发信号，提醒驾驶员在行车结束后将车停至在水平路面，驾驶员在确认该请求后，HMI ECU再给BCM ECU发信号，伺服机开始工作并调整雷达角度至出厂水平。

当雷达电子角度测量仪出故障不可用时，根据雷达内部算法测算雷达俯仰角、雷达水平角、雷达翻转角，再对应不同情况矫正雷达角度。BCM ECU把电子角度测量仪或雷达算法测得的雷达角度参数和ESC ECU发出的坡度信息作对比，用于排除俯仰角是否受坡度因素的影响，在筛查出需要调整角度值后，BCM ECU与ADAS ECU交互，确认此时车辆是否开启自适应巡航，同时给HMI ECU的仪表显示单元和语音提示发信号，提醒驾驶员在行车结束后将车停至在水平路面，驾驶员在确认该请求后，HMI ECU再给BCM ECU发信号，伺服机开始工作并调整雷达角度至出厂水平。

解决了车载毫米波雷达角度超差时，不用去4S店维修，车辆通过角度自动调节系统实时监测毫米波雷达的角度，自动矫正雷达，避免雷达因外界不确定因素例如长时间颠簸、碰撞导致前防撞梁变形后角度超差造成雷达电磁波束不能发射到正常的方位使得智能驾驶辅助功能不能正常启用。

本发明不局限于上述实施方式，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围之内。本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

Claims (10)

1.一种车载毫米波雷达的角度调整方法，其特征在于，包括：

获取雷达角度参数和坡度信息，所述雷达角度参数包括雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角；

当所述雷达俯仰角与所述坡度信息的差值在预设范围之外时，根据所述雷达角度参数和各自对应的警戒值分析调整方案，所述调整方案包括调整方向和调整角度；

若所述调整方案为即时调整，且自适应巡航处于开启状态，则退出自适应巡航，并发送提示信息和调整请求；

当接收到基于所述调整请求的确认操作信息之后，根据所述调整方案发送调整指令对雷达进行方向调整和角度调整。

2.如权利要求1所述的车载毫米波雷达的角度调整方法，其特征在于，获取雷达角度参数和坡度信息具体包括：

当电子角度测量仪正常工作时，通过电子角度测量仪获取雷达角度参数；

当电子角度测量仪故障时，通过雷达获取雷达角度参数。

3.如权利要求1所述的车载毫米波雷达的角度调整方法，其特征在于，根据所述雷达角度参数分析调整方案具体包括：

当所述雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角都分别小于各自对应的最小警戒值时，得到的所述调整方案为雷达角度保持当前状态；

当所述雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角中任意一个大于等于对应的最小警戒值，且都小于等于自对应的最大警戒值时，得到的所述调整方案为延迟调整，根据超过最小警戒值的目标雷达角度参数的参数类型，以及所述目标雷达角度参数与对应的最小警戒值的差值分析雷达调整方向和调整角度；

当所述雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角都分别大于各自对应的最大警戒值时，得到的所述调整方案为即时调整，根据雷达角度参数与各自对应的最小警戒值的差值分析雷达调整方向和调整角度。

4.如权利要求1或3所述的车载毫米波雷达的角度调整方法，其特征在于，当所述雷达俯仰角与所述坡度信息不一致时，根据所述雷达角度参数分析调整方案之后还包括：

若所述调整方案为延迟调整，且自适应巡航处于开启状态，则保持自适应巡航，并发送提示信息和调整请求；

当接收到基于所述调整请求的确认操作信息之后，根据所述调整方案发送调整指令对雷达进行调整。

5.一种BCM控制器，其特征在于，包括：

信息获取模块，获取雷达角度参数和坡度信息，所述雷达角度参数包括雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角；

分析模块，当所述信息获取模块获取的所述雷达俯仰角与所述坡度信息的差值在预设范围之外时，根据所述雷达角度参数和各自对应的警戒值分析调整方案，所述调整方案包括调整方向和调整角度；

信息发送模块，若所述分析模块得到的所述调整方案为即时调整，且自适应巡航处于开启状态，则退出自适应巡航，并发送提示信息和调整请求；

调整模块，当所述信息获取模块接收到基于所述调整请求的确认操作信息之后，根据所述调整方案发送调整指令对雷达进行方向调整和角度调整。

6.如权利要求5所述的BCM控制器，其特征在于，所述信息获取模块具体包括：

测量仪获取单元，当电子角度测量仪正常工作时，通过电子角度测量仪获取雷达角度参数；

雷达获取单元，当电子角度测量仪故障时，通过雷达内部算法获取雷达角度参数。

7.如权利要求5所述的BCM控制器，其特征在于，所述分析模块具体包括：

比对单元，将所述雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角分别与各自对应的最小警戒值、最大警戒值进行对比；

分析单元，当所述比对单元得到所述雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角都分别小于各自对应的最小警戒值时，得到的所述调整方案为雷达角度保持当前状态；

所述分析单元，当所述比对单元得到所述雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角中任意一个大于等于对应的最小警戒值，且都小于等于自对应的最大警戒值时，得到的所述调整方案为延迟调整，根据超过最小警戒值的目标雷达角度参数的参数类型，以及所述目标雷达角度参数与对应的最小警戒值的差值分析雷达调整方向和调整角度；

所述分析单元，当所述比对单元得到所述雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角都分别大于各自对应的最大警戒值时，得到的所述调整方案为即时调整，根据雷达角度参数与各自对应的最小警戒值的差值分析雷达调整方向和调整角度。

8.如权利要求5所述的BCM控制器，其特征在于，还包括：

所述信息发送模块，若所述分析模块得到的所述调整方案为延迟调整，且自适应巡航处于开启状态，则保持自适应巡航，并发送提示信息和调整请求；

所述调整模块，当所述信息获取模块接收到基于所述调整请求的确认操作信息之后，根据所述调整方案发送调整指令对雷达进行调整。

9.一种车载毫米波雷达的角度调整系统，其特征在于，包括：BCM控制器、ADAS控制器、ESC控制器以及HMI控制器，所述BCM控制器通过CAN总线与所述ADAS控制器、ESC控制器以及HMI控制器连接；

所述BCM控制器，接收电子角度测量仪发送的雷达角度参数，所述雷达角度参数包括雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角；或，

所述BCM控制器，接收所述ADAS控制器由雷达获取的雷达角度参数；

所述BCM控制器，接收所述ESC控制器由坡度传感器获取的坡度信息；

所述BCM控制器，当所述雷达俯仰角与所述坡度信息的差值在预设范围之外时，根据所述雷达角度参数和各自对应的警戒值分析调整方案，所述调整方案包括调整方向和调整角度；

所述BCM控制器，若所述调整方案为即时调整时，获取所述ADAS控制器的状态信息；

所述BCM控制器，若所述状态信息显示自适应巡航处于开启状态，则发送指令至所述所述BCM控制器，退出自适应巡航，并发送提示信息和调整请求至所述HMI控制器；

所述BCM控制器，当接收到所述HMI控制器基的确认操作信息之后，根据所述调整方案发送调整指令至伺服电机对雷达进行方向调整和角度调整。

10.如权利要求9所述的车载毫米波雷达的角度调整系统，其特征在于：

所述BCM控制器，当所述雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角都分别小于各自对应的最小警戒值时，得到的所述调整方案为雷达角度保持当前状态；

所述BCM控制器，当所述雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角中任意一个大于等于对应的最小警戒值，且都小于等于自对应的最大警戒值时，得到的所述调整方案为延迟调整，根据超过最小警戒值的目标雷达角度参数的参数类型，以及所述目标雷达角度参数与对应的最小警戒值的差值分析雷达调整方向和调整角度；

所述BCM控制器，当所述雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角都分别大于各自对应的最大警戒值时，得到的所述调整方案为即时调整，根据雷达角度参数与各自对应的最小警戒值的差值分析雷达调整方向和调整角度。

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