CN111623105B - 一种工业机器人rv减速器健康程度量化评价方法 - Google Patents

一种工业机器人rv减速器健康程度量化评价方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种工业机器人RV减速器健康程度量化评价方法:S1将采集到的工业机器人工作状态时RV减速器产生的振动信号、温度信号和电压信号去除噪声后计算特征指数,再根据公式得到RV减速器的健康指数;S2,将健康指数代入公式解方程得到当前RV减速器的使用寿命;S3,将使用寿命投入公式中得到RV减速器的健康预测公式。本发明能够有效地预测RV减速器的健康状态,直观明显地向管理者展示RV减速器的生命周期,有利于提前做好部件更换的准备,避免突发故障导致工厂生产受损的情况。适用性强可以根据每台设备的实际情况调整。

Description

一种工业机器人RV减速器健康程度量化评价方法
技术领域
本发明涉及工业机器人加工技术领域及数据分析技术领域,特别是涉及工业机器人RV减速器健康程度量化评价方法。
背景技术
RV减速器具有结构紧凑、运动精度高、运行平稳、传动比大、承载能力高、振动小、噪声低和能耗低、适用性强、安全可靠等优点,广泛应用于工业机器人,是工业机器人的核心部件。它的健康状态影响着工业机器人的工作性能。随着工业自动化的程度不断提高,工业机器人的应用也逐渐普遍化,提高了工厂生产的效率和产品的良率,一旦机器人故障,将带来不良影响。减速器的过热、磨损、损坏等情况都会影响机器人的正常工作,由于RV减速器安装在机器人内部,在故障发生前难以发现其异常,现有的检测技术也不能对减速器的故障事件提前预防,是企业生产面临的一个痛点。
因此需要有一种能够有效监测、预防RV减速器故障的方法,并且能够直观明显地向管理者展示RV减速器的生命周期,有利于提前做好部件更换的准备,避免突发故障导致工厂生产受损的情况。
发明内容
有鉴于此,针对现有的RV减速器存在的问题,本发明提供一种工业机器人RV减速器健康程度量化评价方法,通过对RV减速器进行数据采集分析,对减速器的健康状态进行实时监测、预测,为管理者提供数据支持,以有效解决上述技术背景中存在的问题。
本发明采用以下技术方案实现:
S1,将采集到的工业机器人工作状态时RV减速器产生的振动信号、温度信号和电压信号预处理后计算特征指数,根据公式得到RV减速器当前的健康指数h;
S2,将健康指数代入公式解方程得到RV减速器的使用寿命t;
S3,将使用寿命投入公式中得到RV减速器的健康预测公式。
其中S1的具体步骤如下:
S11,使用属性的中心度量填补缺失值,检测异常值并处理;
S12,利用处理后的数据计算特征指数;
S13,将RV减速器损坏程度指数s代入公式得到RV减速器当前健康指数h。
其中所述的S2的特征指数计算步骤如下:
S121,计算如下10个数据特征:振动的均值、振动的标准差、峰度因子、裕度因子、有效值、波形因数、能量、谱峭度标准差、电压的均值、温度的均值;
S122,将数据特征代入公式计算得到振动信息指数EI、磨损信息指数AI、干扰信息指数RI、摩擦信息指数FI;
S123,将振动信息指数EI、磨损信息指数AI、干扰信息指数RI、摩擦信息指数FI带入公式得到RV减速器损坏程度指数s。
进一步的一种工业机器人RV减速器健康程度量化评价方法,其特征在于,所述步骤S122中振动信息指数EI由振动信号的均值u、振动信号的标准差s、振动信号的有效值rms代入公式计算得到,所述的公式为:
EI=Cln((|u|+CSs+1)×rms),其中C为振动修正常数CS为偏差修正常数
磨损信息指数AI由振动信号的裕度因子I、峰度因子K、波形因数Sf、谱峭度标准差St代入公式得到:
其中CI、CKK、CSf分别为裕度修正常数、峰度修正常数、形状修正常数
干扰信息指数RI由电压信号的均值V代入如下公式计算得到:
其中N为电压的经验常值
摩擦信息指数FI由能量E、温度信号的均值T代入如下公式计算得到:
FI=C1(E-M(Tg-T)),其中C1为摩擦修正常数M为热容修正常数Tg为经验工作温度。
进一步的一种工业机器人RV减速器健康程度量化评价方法,其特征在于,所述步骤S123,公式如下:
s=EI×(B×AI+D×FI)+RI
B、D为确定的权数由特征的时间单调性决定,公式为:
其中n是测量点的数量,m是受监控的机器数量,diff(dj)=dj(t)-dj(t-1)
进一步的一种工业机器人RV减速器健康程度量化评价方法,其特征在于,所述步骤S13,公式为:h=100-s
进一步的一种工业机器人RV减速器健康程度量化评价方法,其特征在于,所述步骤S2,公式如下:
其中Th为当前同款型RV减速器的经验寿命指数,A、Δ为修正系数。
进一步的一种工业机器人RV减速器健康程度量化评价方法,其特征在于,所述步骤S3,公式如下:
其中T为当前到预测点之间的时间,H为时间T后的健康预测值,Rt为减速器的剩余寿命。
本发明的有益效果
本发明提供了一种对工业机器人RV减速器健康状态实时监测预测的方法,通过对建立预测性公式,能监测减速器的健康状态,预测健康指数,并直观展示减速器的全生命周期,为管理者提供数据支持,辅助决策,能够提前做好维修工作,避免影响工厂生产,同时还可以优化维护时间,节约人力成本。本发明可以针对智能工厂内多种工业机器人的RV减速器,适用性广泛。
附图说明
图1是一种工业机器人RV减速器健康程度量化评价方法的步骤流程图;
图2是工业机器人RV减速器的振动原始信号大窗和小窗示意图;
图3是工业机器人RV减速器的温度原始信号图;
图4是工业机器人RV减速器的电压原始信号图;
图5是工业机器人RV减速器健康指数预测曲线。
具体实施方式
以下结合附图通过具体实施例对本发明作进一步的描述,这些实施例仅用于说明本发明,并不是对本发明保护范围的限制。
S1,将采集到的工业机器人工作状态时RV减速器产生的振动信号、温度信号和电压信号去除噪声后计算特征指数,再根据公式得到RV减速器当前的健康指数h;
S2,将健康指数代入公式解方程得到当前RV减速器减速器的使用寿命t;
S3,将使用寿命代入公式中得到RV减速器的健康预测公式。
所述步骤S1中,C=2.31 CS=1.2 CI=1.2 CK=0.3 CSf=0.8
N=2.5 C1=1.83×10-3 M=390 Tg=55 B=1.4 D=2.7,
EI=1.2 AI=2.4 FI=3.7 RI=1.41,
s=EI×(B×AI+D×FI)+RI=17.43
计算获得的健康指数h为82.57,
所述步骤S2中,Δ=130 A=320 ψ=4.8 K=0.31 Th=1790计算获得的使用寿命为1580(day)。
所述步骤S3中,得到剩余使用寿命预测公式为:
其中t=1580,T为当前到预测点之间的时间,H为时间T后的健康预测值,Rt为减速器剩余寿命(day)。
如图5工业机器人RV减速器的健康指数预测曲线所示,随着RV减速器剩余寿命的减少,其健康指数不断下降,直观展示了减速器的健康状态,当健康指数降低时,能够预测出减速器的剩余生命周期,对减速器的健康状态进行量化,有利于企业管理者提前做好更换维修的准备工作。
以上所述的具体实施例,对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明,所应理解的是,以上所述仅为本发明的具体实施例而已,并不用于限定本发明的保护范围,凡在本发明的精神和原则之内,所做的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种工业机器人RV减速器健康程度量化评价方法,其特征在于,包括步骤如下:
S1,将采集到的工业机器人工作状态时RV减速器产生的振动信号、温度信号和电压信号预处理后计算特征指数,根据公式得到RV减速器的健康指数h;
S2,将健康指数代入公式解方程得到RV减速器的使用寿命t;
S3,将使用寿命投入公式中得到RV减速器的健康预测公式;
其中,S1的步骤如下:
S11,将已采集到的工业机器人工作状态时RV减速器产生的振动信号、温度信号和电压信号预处理;
S12,利用处理后的数据计算特征指数;
S13,将RV减速器损坏程度指数s代入公式得到RV减速器当前健康指数h;
S11信号预处理的方法是使用属性的中心度量填补缺失值,检测异常值并处理;
S12的具体步骤如下:
S121,计算如下数据特征:振动的均值、振动的标准差、峰度因子、裕度因子、有效值、波形因数、能量、谱峭度标准差、电压的均值、温度的均值,共10个;
S122,将数据特征代入公式计算得到振动信息指数EI、磨损信息指数AI、干扰信息指数RI、摩擦信息指数FI;
S123,将振动信息指数EI、磨损信息指数AI、干扰信息指数RI、摩擦信息指数FI带入公式得到RV减速器损坏程度指数s;
步骤S122中振动信息指数EI由振动信号的均值u、振动信号的标准差s、振动信号的有效值rms代入公式计算得到,所述的公式为:
EI=Cln((|u|+Css+1)×rms),其中C为振动修正常数,CS为偏差修正常数,ln()为对数函数,
所述的磨损信息指数AI由振动信号的裕度因子I、峰度因子K、波形因数Sf、谱峭度标准差St代入以下公式得到:
其中CI、CIK、CSf分别为裕度修正常数、峰度修正常数、形状修正常数,
所述的干扰信息指数RI由电压信号的均值V代入公式计算得到,所述的公式为:
其中N为电压得经验常值,
所述的摩擦信息指数FI由能量E、温度信号的均值T计算得到,所述的公式为:
FI=C(E-M(Tg-T)),
其中C为摩擦修正常数,M为热容修正常数,Tg为经验工作温度;
步骤S123,公式如下:
s=EI×(d×AI+D×FI)+RI,d、D为确定的权数由特征的时间单调性决定,公式为:
其中n是测量点的数量,m是受监控的机器数量,diff(dj)=dj(t)-dj(t-1),numberofpositivediff(dj)表示集合{dj}中diff(dj)大于0的个数,numberofnegativediff(dj)表示集合{dj}中diff(dj)小于0的个数,dj(t)为序号为j的设备在时间t对应的磨损信息指数AI的数值;
步骤S13,公式为:h=100-s。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人RV减速器健康程度量化评价方法,其特征在于,所述步骤S2,公式如下:
其中Th为当前同款型RV减速器的经验寿命指数,C、Δ为修正系数,A为设定的修正系数,为设定的放缩修正常数,k为设定的时间修正常数。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人RV减速器健康程度量化评价方法,其特征在于,所述步骤S3,公式如下:
其中T为当前到预测点之间的时间,H为时间T后的健康预测值,Rt为RV减速器剩余寿命,Δ为修正系数,A为设定的修正系数,为设定的放缩修正常数,k为设定的时间修正常数。
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