CN111609094B - 减速装置 - Google Patents

Abstract

本发明的课题在于提供一种能够确保轴承的密封性并且能够减少损失的减速装置。减速装置(1)具备第2外壳(24)、内齿轮部件(23)、与内齿轮部件(23)啮合的外齿轮(12)、与第2外壳(24)相对旋转的第2罩体(27)及配置于第2外壳(24)与第2罩体(27)之间的主轴承(33)。第2外壳(24)及第2罩体(27)中的一方或双方具有在主轴承(33)的轴向外侧沿径向突出的突起，从轴向观察时，主轴承(33)的内圈(33a)与外圈(33b)之间的间隙(33d)与设置于第2外壳(24)及第2罩体(27)中的一方或双方上的突起重叠。

Description

减速装置

本申请主张基于2019年02月25日申请的日本专利申请第2019-031370号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

技术领域

本发明涉及一种减速装置。

背景技术

在专利文献1中记载了通过内齿轮及外齿轮将从输入轴输入过来的旋转运动进行减速后进行输出的减速装置。该减速装置具备配置于内齿轮与外壳之间的主轴承、配置在输入轴与外壳及轮架之间的输入轴承。

专利文献1：日本特开2018-155313号公报

若在轴承的轴向外侧(与装置内侧相反的一侧)配置有抑制尘埃等的侵入或抑制润滑剂的泄漏的接触式的密封件，则会出现因接触式密封件与旋转的部件之间的摩擦而产生损失的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够确保轴承的密封性并且能够减少损失的减速装置。

本发明提供一种减速装置，其具备外壳、内齿轮、与所述内齿轮啮合的外齿轮、与所述外壳相对旋转的轮架及配置于所述外壳与所述轮架之间的主轴承，其中，

所述外壳及所述轮架中的一方或双方具有在所述主轴承的轴向外侧沿径向突出的突起，

从轴向观察时，所述主轴承的内圈与外圈之间的间隙与所述突起重叠。

并且，本发明提供一种减速装置，其具备输入轴、内齿轮、与所述内齿轮啮合的外齿轮、与所述输入轴相对旋转的轮架及配置于所述输入轴与所述轮架之间的输入轴承，其中，

所述输入轴及所述轮架中的一方或双方具有在所述输入轴承的轴向外侧沿径向突出的突起，

从轴向观察时，所述输入轴承的内圈与外圈之间的间隙与所述突起重叠。

根据本发明，提供一种能够确保轴承的密封性并且能够减少损失的减速装置。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式所涉及的减速装置的剖视图。

图2是表示图1的减速装置的变形例的剖视图。

图3是表示图1的减速装置的另一变形例的剖视图。

图中：1-减速装置，10-起振体轴，12-外齿轮，22-第1外壳，23-内齿轮部件，24-第2外壳，24a-第1突起，26-第1罩体，26a-内侧突起，27-第2罩体，27a-内侧突起，27b-第2突起，31-轴承，31a-内圈，31b-外圈，31d-间隙，32-轴承，32a-内圈，32b-外圈，32d-间隙，33-主轴承，33a-内圈，33b-外圈，33d-间隙，41-密封部，41a-阻尼部，42-密封部，42a-阻尼部，43-密封部，43a-阻尼部，S-内部空间。

具体实施方式

以下，参考附图对本发明的实施方式进行详细说明。

[减速装置的结构]

图1是表示本实施方式所涉及的减速装置1的剖视图。以下，在各附图中，将沿旋转轴O1的方向定义为“轴向”，将与旋转轴O1垂直的方向定义为“径向”，将以旋转轴O1为中心的旋转方向定义为“周向”。

如图1所示，减速装置1为外齿轮12挠曲变形而传递围绕旋转轴O1的旋转运动的筒型的挠曲啮合式齿轮装置。

具体而言，减速装置1具备：起振体轴10、被起振体轴10挠曲变形的外齿轮12、与外齿轮12啮合的第1内齿轮22g及第2内齿轮23g、以及起振体轴承15。而且，减速装置1还具备第1外壳22、内齿轮部件23、第2外壳24、第1罩体26、第2罩体27、输入轴承31、输入轴承32及主轴承33。通过螺栓等而彼此连结在一起的第1外壳22、第2外壳24及第1罩体26相当于本发明所涉及的外壳。通过螺栓等而彼此连结在一起并且相对于外壳进行相对旋转的第2罩体27及内齿轮部件23相当于本发明所涉及的轮架。

起振体轴10为中空轴状，并且其具有与旋转轴O1垂直的截面的外形为椭圆形的起振体10A及设置于起振体10A的轴向上的两侧且与旋转轴O1垂直的截面的外形为圆形的轴部10B、10C。另外，椭圆形并不只限于几何学上严格意义上的椭圆，还包括大致椭圆形。起振体轴10以旋转轴O1为中心进行旋转，起振体10A的与旋转轴O1垂直的截面的外形形状的中心与旋转轴O1一致。该起振体轴10为连结于马达等驱动源(省略图示)且输入有驱动力的输入轴。

外齿轮12为具有挠性的圆筒状的金属，且在其外周设置有齿。

第1内齿轮22g及第2内齿轮23g在起振体轴10的周围以旋转轴O1为中心进行旋转。

第1内齿轮22g和第2内齿轮23g沿轴向排列设置并且与外齿轮12啮合。具体而言，第1内齿轮22g及第2内齿轮23g中的一个内齿轮与外齿轮12的比轴向上的中央更靠一侧的齿部啮合，另一个齿轮与外齿轮12的比轴向上的中央更靠另一侧的齿部啮合。第1内齿轮22g通过在第1外壳22的内周部的相应部位设置内齿而构成。第2内齿轮23g通过在内齿轮部件23的内周部的相应部位设置内齿而构成。

起振体轴承15配置于起振体10A与外齿轮12之间。起振体轴承15具有多个滚动体(滚子)15A和保持多个滚动体15A的保持器15C。多个滚动体15A将起振体10A的外周面和外齿轮12的内周面作为滚动面而滚动。另外，起振体轴承15也可以具有与起振体10A分体的内圈或与外齿轮12分体的外圈。

在外齿轮12及起振体轴承15的保持器15C的轴向上的两侧，设置有与外齿轮12及保持器15C抵接而限制它们沿轴向移动的限制部件(间隔圈36、37)。

第1外壳22及第2外壳24通过未图示的螺栓等连结部件连结在一起，并且覆盖第1内齿轮22g、第2内齿轮23g及外齿轮12的径向外侧。其中，如上所述，在第1外壳22的内周部的一部分上设置有内齿，第1外壳22与第1内齿轮22g形成为一体。

在第2外壳24的径向内侧且在起振体轴10的径向外侧配置有内齿轮部件23的至少一部分。并且，如上所述，在内齿轮部件23的内周部的一部分上设置有内齿，内齿轮部件23与第2内齿轮23g形成为一体。

第1罩体26通过螺栓51与第1外壳22连结在一起，并且覆盖起振体轴10的一端侧的外周部。

第2罩体27与内齿轮部件23连结在一起，并且覆盖起振体轴10的另一端侧的外周部。在第2罩体27及内齿轮部件23的负载侧的端部设置有沿轴向连续延伸的螺栓连结用孔27h、23h。在将减速装置1连接于外部的对象装置时，第2罩体27和内齿轮部件23经由螺栓连结用孔27h、23h一同紧固于对象装置的被驱动部件上。这些螺栓连结用孔27h、23h设置于周向上的多个部位。并且，在第2罩体27及内齿轮部件23还设置有与螺栓连结用孔27h、23h不同的另一螺栓孔27j、23j，第2罩体27及内齿轮部件23通过插通并螺合于该螺栓孔27j、23j的螺栓52彼此连结(临时固定)在一起。

输入轴承31例如为具有内圈31a、外圈31b及滚动体31c的球轴承，且其配置于起振体轴10的轴部10B与第1罩体26之间。第1罩体26经由输入轴承31将起振体轴10支承为旋转自如。另外，输入轴承31并不只限于球轴承，可以采用各种轴承，例如可以为滚子轴承。并且，也可以无需具有专用的内圈或外圈，内圈可以与起振体轴10构成为一体，或者外圈可以与第1罩体26构成为一体。

输入轴承32例如为具有内圈32a、外圈32b及滚动体32c的球轴承，且其配置于起振体轴10的轴部10C与第2罩体27之间。第2罩体27经由输入轴承32将起振体轴10支承为旋转自如。另外，输入轴承32并不只限于球轴承，可以采用各种轴承，例如可以为滚子轴承。并且，也可以无需具有专用的内圈或外圈，内圈可以与起振体轴10构成为一体，或者外圈可以与与第2罩体27构成为一体。

并且，输入轴承31、32均为在内部封入有润滑剂的带密封件的轴承，但也可以不带密封件。

主轴承33例如为具有内圈33a、外圈33b及滚动体33c的球轴承，且其配置于内齿轮部件23与第2外壳24之间。第2外壳24经由主轴承33将内齿轮部件23支承为旋转自如。另外，主轴承33并不只限于球轴承，可以采用各种轴承。例如可以为交叉滚子轴承，并且也可以由在内齿轮部件23与第2外壳24之间沿轴向分开配置的多个轴承(角接触球轴承、圆锥轴承等)构成。并且，主轴承33也可以无需具有专用的内圈或外圈，内圈可以与内齿轮部件23构成为一体，或者外圈可以与第2外壳24构成为一体。并且，主轴承33并不受特别限定，但是可以为在内部封入有润滑剂的带密封件的轴承(参考图3)。

[轴承的密封部]

在输入轴承31、32及主轴承33的轴向外侧设置有用于确保这些轴承的密封性的轴封部(即，密封部41～43)。另外，密封部也可以仅设置在输入轴承31、32及主轴承33中的一部分轴承上，而并未设置在所有轴承上。在此，轴承的“轴向外侧”是指：该轴承的轴向两侧中的和与该轴承连通的减速装置1的内部空间S的中心侧相反一侧的端部侧。“内部空间S”是指：被起振体轴10、第1外壳22、第2外壳24、第1罩体26、第2罩体27、输入轴承31、32及主轴承33封闭的减速装置1内部的空间(容纳减速机构的空间)且封入有润滑剂的空间。并且，轴承的“密封性”是指：抑制粉尘侵入该轴承的性能和/或抑制润滑剂从该轴承泄漏的性能。

在输入轴承31的轴向外侧(图中的右侧)设置有密封部41。

在密封部41配置有设置于第1罩体26的内侧突起26a。内侧突起26a设置成从第1罩体26向径向内侧突出，并且在输入轴承31的轴向外侧覆盖输入轴承31的外圈31b、内圈31a与外圈31b之间的间隙31d及内圈31a的一部分。即，从轴向观察时，内侧突起26a与间隙31d重叠。并且，在内侧突起26a的前端部与起振体轴10(轴部10B)的外周面及输入轴承31的内圈31a之间形成有狭窄的阻尼部41a。即，密封部41构成为在相对旋转的第1罩体26与起振体轴10之间具有阻尼部41a的非接触式的密封结构。在此，阻尼部是指：与润滑剂在一个平面上移动的情况相比，向润滑剂施加更大阻力的狭窄部。

在输入轴承32的轴向外侧(图中的左侧)设置有密封部42。

在密封部42配置有设置于位于输入轴承32的径向外侧的第2罩体27的内侧突起27a。内侧突起27a设置成从第2罩体27的内周部向径向内侧突出，并且在输入轴承32的轴向外侧覆盖该输入轴承32。即，从轴向观察时，内侧突起27a和内圈32a与外圈32b之间的间隙32d重叠。并且，内侧突起27a的前端部向轴向内侧突出，且其间隙嵌入于形成在起振体轴10的轴部10C的轴向端面的凹部内。而且，内侧突起27a和起振体轴10从轴向观察时相互重叠的同时从径向观察时也相互重叠，并且在它们之间形成有狭窄的阻尼部42a。即，由内侧突起27a的前端部和起振体轴10构成包括阻尼部42a在内的与外部连通的连通路变得复杂形状的迷宫结构。在此，复杂形状的连通路是指：在沿着连通路朝向一个方向前进时至少包括具有轴向上的一个方向成分的通路部分和具有轴向上的相反方向成分的通路部分的结构，或者，在沿着连通路朝向一个方向前进时至少包括具有朝向径向外侧方向成分的通路部分和具有朝向径向内侧方向成分的通路部分的结构。

在主轴承33的轴向外侧(图中的左侧)设置有密封部43。

密封部43具有第2外壳24向径向内侧突出的第1突起24a及第2罩体27向径向外侧突出的第2突起27b。第1突起24a设置于比第2突起27b更靠轴向外侧，并且其前端部向轴向内侧突出，该前端部间隙嵌入于形成在第2突起27b的基端的凹部内。另外，第2突起27b可以设置于比第1突起24a更靠轴向内侧。如此，第1突起24a和第2突起27b从轴向观察时相互重叠的同时从径向观察时也相互重叠，并且在主轴承33的轴向外侧覆盖该主轴承33的内圈33a与外圈33b之间的间隙33d。即，从轴向观察时，第1突起24a及第2突起27b与间隙33d重叠。并且，在第1突起24a和第2突起27b之间形成有狭窄的阻尼部43a。即，由这些第1突起24a和第2突起27b构成包括阻尼部43a在内的与外部连通的连通路变得复杂形状的迷宫结构。

如此，在密封部41～43中，在对应的各轴承的轴向外侧，该轴承的内圈与外圈之间的间隙被突起覆盖，由此抑制粉尘侵入该轴承或者抑制润滑剂向装置外部泄漏，从而确保密封性。并且，通过设为与装置外部连通的连通路具有狭窄的阻尼部41a～43a的密封结构，能够提高密封性。

在以往的装置中，在相当于密封部41～43的轴封部通常使用接触式油封。但是，接触式油封的损失比较大并且需要分别设置于多个轴封部，因此存在成本高涨的问题。并且，随着装置的小型化，由油封的损失引起的效率恶化的影响变大，或者难以与装置同样地实现油封的小型化，因此还存在油封尤其容易成为实现装置小型化的桎梏的问题。

相对于此，在本实施方式的减速装置1中，密封部41～43为非接触式的密封结构，因此与使用接触式油封的情况相比能够减少损失。并且，通过将油封替换为简单结构的密封部41～43，能够实现低成本化，并且能够容易使减速装置1小型化。

另外，密封部41～43的结构并不只限于上述结构。

例如，如图2所示，密封部43也可以构成为只有第2外壳24的第1突起24a覆盖主轴承33的内圈33a与外圈33b之间的间隙33d(即，从轴向观察时与该间隙33d重叠)。此时，只要密封部43采用在相对旋转的第2外壳24与第2罩体27之间具有阻尼部43a的非接触式的密封结构即可，其也可以不具有迷宫结构。

进一步而言，在密封部43中，只要第2外壳24及第2罩体27中的一个或两个具有在主轴承33的轴向外侧沿径向突出的突起并且该突起从轴向观察时和主轴承33的内圈33a与外圈33b之间的间隙33d重叠即可。此时，优选从轴向观察时突起与整个间隙33d重叠，但是突起也可以仅与间隙33d的一部分重叠。例如，在图2的例子中，第2罩体27具有第2突起27b并且第1突起24a和第2突起27b从轴向观察时重叠，但是两者从轴向观察时也可以不重叠，而且也可以不具有第2突起27b。并且，即使在突起从轴向观察时与整个间隙33d的重叠的情况下，也无需仅使一个突起与整个间隙33d重叠，也可以使第1突起24a及第2突起27b的组合从轴向观察时与整个间隙33d重叠。以上情况在密封部41或密封部42中也同样适用。

并且，在密封部42中，只要内侧突起27a在输入轴承32的轴向外侧覆盖该输入轴承32的内圈32a与外圈32b之间的间隙32d(即，从轴向观察时与该间隙32d重叠)即可，内侧突起27a的前端可以不嵌入到起振体轴10中。并且，只要密封部42采用在相对旋转的第2罩体27与起振体轴10之间具有阻尼部43a的非接触式的密封结构即可，其也可以不具有迷宫结构。此时，阻尼部42a只要形成于起振体轴10及输入轴承32的内圈32a中的至少一个与内侧突起27a之间即可。

进一步而言，在密封部42中，只要起振体轴10及第2罩体27中的一个或两个具有在输入轴承32的轴向外侧沿径向突出的突起并且该突起从轴向观察时和输入轴承32的内圈32a与外圈32b之间的间隙32d重叠即可。此时，优选从轴向观察时突起与整个间隙32d重叠，但是突起也可以仅与间隙32d的一部分重叠。

并且，此时，可以构成为，在起振体轴10设置在输入轴承32的轴向外侧向径向外侧突出的外侧突起(省略图示)并使该外侧突起和第2罩体27的内侧突起27a从轴向观察时和输入轴承32的内圈32a与外圈32b之间的间隙32d重叠。该外侧突起和内侧突起27a可以设为从轴向观察时相互重叠，或者从轴向观察时相互重叠并且从径向观察时也相互重叠，并且可以由它们构成迷宫结构。另外，若在起振体轴10上设置外侧突起导致难以将输入轴承32从输出侧(图中的左侧)组装于起振体轴10时，可以将输入轴承32从输出相反侧(图中的右侧)组装于起振体轴10。

并且，在密封部41中，如图3所示，可以由内侧突起26a的前端部和起振体轴10构成迷宫结构。具体而言，使内侧突起26a的前端部向轴向内侧突出，并使其间隙嵌入到形成于起振体轴10的轴部10B的凹部内。而且，内侧突起26a和起振体轴10从轴向观察时相互重叠并且从径向观察时也相互重叠，并且在它们之间形成有阻尼部41a。

另外，内侧突起26a只要在输入轴承31的轴向外侧覆盖该输入轴承31的内圈31a与外圈31b之间的间隙31d(即，从轴向观察时与该间隙31d重叠)即可。并且，阻尼部41a只要形成于起振体轴10及输入轴承31的内圈31a中的至少一个与内侧突起26a之间即可。

进一步而言，在密封部41中，只要起振体轴10及第1罩体26中的一个或两个具有在输入轴承31的轴向外侧沿径向突出的突起并且该突起从轴向观察时和输入轴承31的内圈31a与外圈31b之间的间隙31d重叠即可。此时，优选从轴向观察时突起与整个间隙31d重叠，但是突起也可以仅与间隙31d的一部分重叠。

并且，此时，可以构成为，在起振体轴10设置在输入轴承32的轴向外侧向径向外侧突出的外侧突起(省略图示)并使该外侧突起和第1罩体26的内侧突起26a从轴向观察时和输入轴承31的内圈31a与外圈31b之间的间隙31d重叠。该外侧突起和内侧突起26a可以设为从轴向观察时相互重叠，或者从轴向观察时相互重叠并且从径向观察时也相互重叠，并且可以由它们构成迷宫结构。另外，若在起振体轴10上设置外侧突起导致难以将输入轴承31从输出相反侧(图中的右侧)组装于起振体轴10时，可以将输入轴承31从输出侧(图中的左侧)组装于起振体轴10。

[各部件的材料]

各部件的材料并不受特别限定，但在本实施方式中构成为如下。

起振体轴10、外齿轮12、间隔圈36、37由钢铁材料等金属材料构成。虽然不受特别限制，但更具体而言，起振体轴10由铬钼钢等钢铁材料构成。外齿轮12由镍铬钼钢等钢铁材料构成。间隔圈36、37由高碳铬轴承钢钢材等钢铁材料构成。

第1外壳22、第2外壳24、内齿轮部件23、第1罩体26及第2罩体27由树脂构成。作为这种树脂，可以使用CFRP(Carbon Fiber Reinforced Plas tics：碳纤维增强塑料)等复合材料、树脂与其他另一种材料的复合材料、酚醛电木(bake)材料(纸酚醛电木材料或布酚醛电木材料等)等。通过将这些部件设为树脂制而不是金属制，能够实现减速装置1的轻量化。并且，通过滑动部件(第1外壳22或内齿轮部件23)的自润滑性，能够减少润滑油的量，因此在采用非接触式密封部的本发明中优选使用。

另外，这些部件并不只限于树脂制，也可以为钢铁材料等金属制。但是，优选构成密封部43的第2外壳24及第2罩体27中的至少一个为树脂制。

[动作说明]

若起振体轴10被马达等驱动源旋转驱动，则起振体10A的运动传递到外齿轮12。此时，外齿轮12被限制为对应于起振体10A的外周面的形状，从轴向观察时，其挠曲成具有长轴部分和短轴部分的椭圆形状。而且，外齿轮12在长轴部分与被固定的第1内齿轮22g啮合。因此，外齿轮12不会以与起振体10A相同的转速进行旋转，而是起振体10A在外齿轮12的内侧相对旋转。而且，随着该相对旋转，外齿轮12以其长轴位置和短轴位置沿周向移动的方式挠曲变形。该变形周期与起振体轴10的旋转周期成比例。

在外齿轮12挠曲变形时，其长轴位置移动，因此外齿轮12与第1内齿轮22g的啮合位置沿旋转方向发生变化。在此，例如，若外齿轮12的齿数设为100且第1内齿轮22g的齿数设为102，则啮合位置每旋转一圈，外齿轮12与第1内齿轮22g的啮合齿依次错开，由此外齿轮12进行旋转(自转)。若设为上述的齿数，则起振体轴10的旋转运动以100:2的减速比减速后传递到外齿轮12。

另一方面，外齿轮12还与第2内齿轮23g啮合，因此通过起振体轴10的旋转，外齿轮12与第2内齿轮23g的啮合位置也沿旋转方向发生变化。在此，若将第2内齿轮23g的齿数与外齿轮12的齿数设为相同数量，则外齿轮12与第2内齿轮23g并不相对旋转，而是外齿轮12的旋转运动以1:1的减速比传递到第2内齿轮23g。由此，起振体轴10的旋转运动以100:2的减速比减速后传递到内齿轮部件23及第2罩体27，该旋转运动输出到被驱动部件。

在该动作中，通过设置于输入轴承31、32及主轴承33的轴向外侧的密封部41～43，可靠地抑制粉尘从外部侵入各轴承或润滑剂向装置外部泄漏。

[本实施方式的技术效果]

如上所述，根据本实施方式的减速装置1，第2外壳24及第2罩体27中的一个或两个具有在主轴承33的轴向外侧沿径向突出的突起(第1突起24a和/或第2突起27b)，并且主轴承33的内圈33a与外圈33b之间的间隙33d与该突起从轴向观察时彼此重叠。

因此，通过采用非接触式的密封结构，与使用接触式的油封的以往相比，能够减少损失。并且，通过覆盖主轴承33的内圈33a与外圈33b之间的间隙33d的突起，能够抑制粉尘侵入主轴承33或润滑剂向装置外部泄漏。

因此，能够确保主轴承33的密封性并且能够减少损失。

并且，设置于第2外壳24的第1突起24a和设置于第2罩体27的第2突起27b从轴向观察时相互重叠，因此能够更可靠地抑制粉尘侵入主轴承33或者润滑剂向装置外部泄漏。

而且，由于第1突起24a和第2突起27b从径向观察时也相互重叠，因此能够更进一步可靠地抑制粉尘侵入主轴承33或者润滑剂向装置外部泄漏。

并且，由第1突起24a和第2突起27b构成迷宫结构，因此能够进一步可靠地抑制粉尘侵入主轴承33或者润滑剂向装置外部泄漏。

并且，第2外壳24及第2罩体27中的至少一个由树脂构成，因此与由金属制成的情况相比，能够实现轻量化。并且，若将这些部件设为树脂制则有可能会出现该树脂制部件的温度上升导致其强度下降的情况，但是，由于能够减少密封部43的损失进而能够减少其发热，因此能够良好地使用该树脂制部件。并且，通过树脂的自润滑性能够减少润滑剂的封入量，因此，即使是非接触式的密封件，也能够降低润滑剂泄漏的风险。

并且，第2罩体27具有在输入轴承32的轴向外侧沿径向突出的内侧突起27a，并且该内侧突起27a从轴向观察时和输入轴承32的内圈32a与外圈32b之间的间隙32d重叠。

因此，通过第2罩体27能够确保输入轴承32的密封性。

[其他]

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不只限于上述实施方式。

例如，在上述实施方式中，设置于主轴承33的轴向外侧的密封部43具备第2外壳24的第1突起24a和第2罩体27的第2突起27b。但是，第1突起24a也可以设置于与第2外壳24形成为一体的第1外壳22或第1罩体26上，第2突起27b也可以设置于与第2罩体27形成为一体的内齿轮部件23上。并且，各突起与第2外壳24、第2罩体27及第1罩体26形成为一体，但并不只限于此，也可以分体设置并通过连结构件进行一体化。

并且，在上述实施方式中，作为减速装置1，示出了所谓的筒型的挠曲啮合式齿轮装置。但是，本发明并不只限于此，例如也可以适用于所谓的杯型或帽(silk hat)型的挠曲啮合式齿轮装置。

并且，本发明并不只限于挠曲啮合式齿轮装置，例如也可以适用于中心曲柄式或分配式的偏心摆动型减速装置、或简单行星齿轮装置。

在偏心摆动型减速装置中，可以将与内齿轮形成为一体的部件作为外壳并将与外齿轮的自转成分同步的部件作为轮架，从而适用本发明。

在简单行星齿轮装置中，可以将与内齿轮形成为一体的部件作为外壳、将行星齿轮作为外齿轮并将与行星齿轮的公转成分同步的部件作为轮架，从而适用本发明。

此外，上述实施方式中所示出的细节在不脱离发明的宗旨的范围内能够适当地进行变更。

Claims (8)

1.一种减速装置，其具备外壳、内齿轮、与所述内齿轮啮合的外齿轮、与所述外壳相对旋转的轮架及配置于所述外壳与所述轮架之间的主轴承，所述减速装置的特征在于，

所述外壳及所述轮架中的一方或双方具有在所述主轴承的轴向外侧沿径向突出的突起，

从轴向观察时，所述主轴承的内圈与外圈之间的间隙与所述突起重叠，

所述突起包括：第1突起，设置于所述外壳且向径向内侧突出；及第2突起，设置于所述轮架且向径向外侧突出，

所述第1突起与所述第2突起从轴向观察时彼此重叠，从径向观察时彼此不重叠，

所述第1突起及所述第2突起中只有一方从轴向观察时和所述主轴承的内圈与外圈之间的间隙整体不重叠，所述第1突起及所述第2突起的组合从轴向观察时与所述间隙整体重叠。

2.根据权利要求1所述的减速装置，其特征在于，

所述第1突起设置于比所述第2突起更靠轴向外侧。

3.根据权利要求1所述的减速装置，其特征在于，

所述内齿轮由树脂构成。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的减速装置，其特征在于，

所述外壳及所述轮架中的至少一方由树脂制成。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的减速装置，其特征在于，

还具有支承输入轴的输入轴承，

所述轮架具有内侧突起，所述内侧突起在所述输入轴承的轴向外侧向径向内侧突出并且从轴向观察时和所述输入轴承的内圈与外圈之间的间隙重叠。

6.根据权利要求5所述的减速装置，其特征在于，

所述输入轴具有在所述输入轴承的轴向外侧向径向外侧突出的外侧突起，

从轴向观察时，所述内侧突起及所述外侧突起与所述输入轴承的内圈与外圈之间的间隙重叠。

7.一种减速装置，其具备输入轴、内齿轮、与所述内齿轮啮合的外齿轮、与所述输入轴相对旋转的轮架及配置于所述输入轴与所述轮架之间的输入轴承，所述减速装置的特征在于，

所述输入轴及所述轮架中的一方或双方具有在所述输入轴承的轴向外侧沿径向突出的突起，

从轴向观察时，所述输入轴承的内圈与外圈之间的间隙与所述突起重叠，

所述突起包括设置于所述轮架且向径向内侧突出的内侧突起，

从轴向观察时，所述内侧突起与所述输入轴彼此重叠。

8.根据权利要求7所述的减速装置，其特征在于，

从径向观察时，所述内侧突起和所述输入轴彼此重叠。