CN111608118B - 一种扫路车的风机和扫盘的自动控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种扫路车的风机和扫盘的自动控制方法及系统，包括前摄像头、后摄像头、图片处理模块、计算模块、调整模块、控制器、车速传感器、负压传感器和扫盘传速传感器，通过摄像头自动识别并量化路面的垃圾，根据预定的车速和垃圾量，再确定预设的风机转速和扫盘转速，进行清扫，清扫过后根据清扫洁净率来调整风机转速和扫盘转速，使清扫车做到实时反馈自动调整保障清扫车的清扫洁净率，在保证清扫洁净率的情况下调整车速、风机转速和扫盘转速，并确定最终的车速、风机转速和扫盘转速以达到节省能耗的作用。

Description

一种扫路车的风机和扫盘的自动控制方法及系统

技术领域

本发明涉及清扫车技术领域，具体涉及一种扫路车的风机和扫盘的自动控制方法及系统。

背景技术

目前，扫路车在工作时，都是通过人工识别路面的垃圾情况，并选择清扫速度、风机转速、扫盘转速，这就增加了操作的难度，清扫效果也比较差。

而目前申请公布号CN110258412A以及申请公开号CN109288455A的专利，虽然都能自动控制风机、扫盘的转速，但只对路面的垃圾进行识别，然后确定其风机、扫盘的转速，而对清扫后的质量没有监督反馈机制，更没有根据清扫质量进行控制，可以说达不到真正意义上的清扫。而且，只能是根据车速的快慢，来调整风机、扫盘的转速，不能保证清扫质量，而且清洁作业的能耗也不能进行控制。

发明内容

本发明实施例提供了一种扫路车的风机和扫盘的自动控制方法及系统，通过在现有扫路车上增加洁净率反馈自动调整机制以及能耗调节机制，解决了现有的扫路车存在的没有监督反馈机制清扫质量不能得到控制以及清洁作业的能耗不能进行控制能源消耗大。

鉴于上述问题，本发明提出的技术方案是：

一种扫路车的风机和扫盘的自动控制方法，包括：

S1，基于摄像头对路面垃圾种类进行识别，将垃圾的种类、分布以及数量量化并得到路面垃圾的量化值；

S2，基于路面垃圾的量化值选择车辆的行驶速度；

S3，基于路面垃圾的量化值及车辆速度及垃圾量给予与箱体负压预始值和扫盘转速的预始值；

S4，分别控制基于风机和扫盘转速对应的判定、执行机构进行工作。

为了更好的实现本发明技术方案，还采用了如下技术措施。

进一步的，所述步骤S1中还包括以下步骤；

S1a：基于前摄像头，获取未清扫路面图像，图片处理器识别垃圾成分，判断垃圾量；

S1b：基于后摄像头，获取已清扫路面图像，图片处理器识别垃圾成分，判断垃圾量。

进一步的，所述步骤S4中还包括以下步骤；

S4a：检测当前控制风机转速、车速和扫盘转速；

S4b：给出需要达到的剩余洁净率δ；

S4c：根据后摄像头对清扫过后剩余的垃圾识别及量化，并计算剩余洁净率δ；

S4d-1：基于图片处理器将未清扫路面垃圾成分进行识别和对垃圾量化后，对风机转速、车速、扫盘转速进行调整；

S4d-2：基于图片处理器将已清扫路面垃圾成分进行识别和对垃圾量化后，对风机转速、车速、扫盘转速进行调整；

Se：分别对步骤S4d-1和步骤S4d-2调整完成后的风机转速、车速和扫盘转速进行最终的判定性；

Sf：风机转速、扫盘转速和车速按照调整结果执行工作。

进一步的，所述步骤S3还包括，根据路面垃圾分类及量化值和所选择的车速所处的区间，采用查表的方式给出预设的负压值和扫盘转速。

进一步的，所述剩余洁净率δ包括吸口处剩余洁净率δ_吸和扫盘剩余洁净率δ_扫，δ_扫的计算公式为：δ－δ_吸，剩余洁净率δ的计算公式为：δ＝S/r；

其中，S为路面截取面积，r为垃圾量的多少，在截取面积S上，有明显的垃圾残留，即为剩余洁净率不合格。

进一步的，所述垃圾量是一个固定值，但在选择所处的区间时，则是几个不同的行驶速度段，速度段为3－4公里，4－6公里，6－8公里，8－10公里，10－12公里，12－15公里，15－20公里中任一种，这几个速度段的设定原则，是以在同一个速度段里，其风机负压值和扫盘转速影响不大的原则下，尽可能的少。

进一步的，所述步骤S4c具体为：

对于负压值的量化，

(1)如果后摄像头采集的剩余洁净率δ_吸达到设定要求时，则每次以L1的频率自动降低风机预设的负压值P1至剩余洁净率δ_吸刚未达标时，此时的风机负压值为P3，P3的上一阶段负压值为P2，然后以P4＝P3*(1+K1)的频率提高风机负压值为P4；

(2)如果后摄像头采集的剩余洁净率δ_吸未达到设定要求时，则自动提高风机预设的负压值P1，此时提高的负压计算公式为：P5＝P1*(1+K1)，还未达到要求，则继续提高负压值，计算公式为：P6＝P5*(1+K1)，至到剩余洁净率δ_吸达到设定要求时，得到的负压值为P2，然后每次以L1的频率自动降低至剩余洁净率δ_吸刚未达标时，此时的风机负压值为P3，然后以P4＝P3*(1+K1)的频率提高风机负压值为P4；

其中，L1为所设的降低数值，K1为根据剩余垃圾种类及垃圾量的补偿系数；

对于扫盘转速值的量化，

(1)如果后摄像头采集的剩余洁净率δ_扫达到设定要求时，则每次以L2的频率自动降低扫盘预设的转速值n1至剩余洁净率δ_扫刚未达标时，此时的扫盘转速为n3，n3的上一阶段转速为n2，然后以n4＝n3*(1+K2)的频率提高扫盘转速值为n4；

(2)如果后摄像头采集的剩余洁净率δ_扫未达到要求时，则自动提高扫盘转速的预设值n1，此时提高转速的计算公式为：n5＝n1*(1+K2)，如剩余洁净率δ_扫还未达标，则继续提高转速值，计算公式为：n6＝n5*(1+K2)，直到清扫干净得到的转速值为n2，然后每次以L2的频率自动降低至剩余洁净率δ_扫刚未达标时，此时的风机负压值为n3，然后以n4＝n3*(1+K2)的频率提高扫盘转速值为n4；

(3)如果后摄像头采集到垃圾飞溅、垃圾被带出的情况，则被视为扫盘转速过快。则每次以L2的频率自动降低扫盘预设的转速值n1，降至无飞溅但剩余洁净率δ_扫刚未达标时，此时的扫盘转速为n3，n3的上一阶段转速为n2；然后以n4＝n3*(1+K2)的频率提高扫盘转速值为n4；

其中，L2为所设的降低数值，K2为根据剩余垃圾种类及垃圾量的补偿系数。

进一步的，所述步骤S4d-1和步骤S4d-2具体为：

(1)风机转速的确定：当负压值P4<P3+L1,则最终的负压值为P4，即当负压值为P4时，风机转速为最后转速，当负压值P4>P3+L1,则最终的负压值为P3+L1，即当负压值为P3+L1时，风机转速为最后转速，当负压值P4＝P_max时，取P_max为最终的负压值，即当负压值为P_max时，风机转速为最后转速；

(2)扫盘转速的确定：当转速值n4<n3+L2,则最终的转速值为n4，当转速值n4>n3+L2,则最终的扫盘转速值为n3+L2，当转速值n4＝n_max时，则最终的扫盘转速值为n_max；

(3)当负压值P4＝P_max时，剩余洁净率δ吸依然未达到设定要求，则自动降低车辆的清扫速度，当扫盘转速值n4＝P_max时，剩余洁净率δ扫依然未达到设定要求，则自动降低车辆的清扫速度。

一种扫路车的风机和扫盘的自动控制系统，包括：

前摄像头，用于获取未清扫路面图像；

后摄像头，用于获取已清扫路面图像；

图片处理模块，用于对前摄像头和后摄像头提供的垃圾图片数据进行分类和量化；

计算模块，用于根据图片处理器计算的垃圾量化值来计算出相对应的车速、风机转速和扫盘转速；

调整模块，用于根据计算模块计算的结果，对车速、风机转速和扫盘转速进行对比，并确定最终的车速、风机转速和扫盘转速；

控制器，用于执行调整模块计算的车速、风机转速和扫盘转速；

车速传感器，用于检测车速；

负压传感器，用于检测车箱内负压；

扫盘转速传感器，用于检测扫盘转速。

相对于现有技术而言，本发明的有益效果是：通过摄像头自动识别并量化路面的垃圾，根据预定的车速和垃圾量，再确定预设的风机转速和扫盘转速，进行清扫，清扫过后根据清扫洁净率来调整风机转速和扫盘转速，使清扫车做到实时反馈自动调整保障清扫车的清扫洁净率，在保证清扫洁净率的情况下调整车速、风机转速和扫盘转速，并确定最终的车速、风机转速和扫盘转速以达到节省能耗的作用。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

图1为本发明实施例公开的一种扫路车的风机和扫盘的自动控制方法流程示意图；

图2为本发明实施例公开的一种扫路车的风机和扫盘的自动控制方法执行示意图；

图3为本发明实施例公开的一种扫路车的风机和扫盘的自动控制系统模块结构示意图。

附图标记：

1-前摄像头，2-后摄像头，3-图片处理模块，4-计算模块，5-调整模块，6-控制器，7-车速传感器，8-负压传感器，9-扫盘转速传感器。

具体实施例

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照附图1-2所示，

S1，基于摄像头对路面垃圾种类进行识别，将垃圾的种类、分布以及数量量化并得到路面垃圾的量化值；

S2，基于路面垃圾的量化值选择车辆的行驶速度；

S3，基于路面垃圾的量化值及车辆速度及垃圾量给予与箱体负压预始值和扫盘转速的预始值；

S4，分别控制基于风机和扫盘转速对应的判定、执行机构进行工作。

可以理解，所述步骤S1具体为：

通过前摄像头1和后摄像头2获取路面垃圾的图片数据，图片处理模块3将前摄像头1和后摄像头2获取的图片经过分析处理将地面的垃圾的种类、分布以及数量量化，前摄像头1用于检测未清理地面的垃圾的种类、分布以及数量，后摄像头2用于检测已清理地面的垃圾的种类、分布以及数量，通过图片处理模块3的准确分析后可以选择更加合适的风机转速、扫盘转速和车速便于将垃圾完全清除。

可以理解，所述步骤S2具体为：

根据路面垃圾的量化值通过控制器6选择车辆合适的行驶速度，便于将垃圾完全清除。

可以理解，所述步骤S3具体为：

根据路面垃圾分类及量化值和所选择的车速所处的区间，采用查表的方式给出预设的负压值和扫盘转速，例如，当通过机器视觉技术对路面垃圾情况进行识别和量化，加上车辆行驶速度，得到最终的量化值θ，若θ≤A时，则负压值P＇＝P_min,扫盘转速n＇＝n_min，若A＜θ≤B时，则负压值P＇＝P1，扫盘转速n＇＝n1；若B＜θ≤C时，则负压值P＇＝P2，扫盘转速n＇＝n2；等等，通过摄像头量化后，然后根据不同的车速以及不同的量化值，设定不同的负压值和扫盘转速，通过大量的试验得到准确的数据，然后将量化值θ和负压值、扫盘转速一一关联，把波动较小的分为同一个区域，行成可供选择的量化值区间，所述垃圾量是一个固定值，但在选择所处的区间时，则是几个不同的行驶速度段，速度段为3－4公里，4－6公里，6－8公里，8－10公里，10－12公里，12－15公里，15－20公里中任一种，这几个速度段的设定原则，是以在同一个速度段里，其风机负压值和扫盘转速影响不大的原则下，尽可能的少。

可以理解，所述步骤S4具体为：

S4a：检测当前控制风机转速、车速和扫盘转速；

S4b：给出需要达到的剩余洁净率δ；

S4c：根据后摄像头对清扫过后剩余的垃圾识别及量化，并计算剩余洁净率δ；其中，剩余洁净率δ,包括吸口处剩余洁净率δ_吸和扫盘剩余洁净率δ_扫；δ_扫的计算公式为：δ－δ_吸，剩余洁净率δ的计算公式为：δ＝S/r，S为路面截取面积，r为垃圾量的多少，而需要注意的是，在截取面积S上，有明显的垃圾残留，即为剩余洁净率不合格；

可以理解，所述步骤S4c具体为：

如果后摄像头采集的剩余洁净率δ_吸达到设定要求时，则每次以L1的频率自动降低风机预设的负压值P1至剩余洁净率δ_吸刚未达标时，此时的风机负压值为P3，P3的上一阶段负压值为P2，然后以P4＝P3*(1+K1)的频率提高风机负压值为P4，如果后摄像头采集的剩余洁净率δ_吸未达到设定要求时，则自动提高风机预设的负压值P1，此时提高的负压计算公式为：P5＝P1*(1+K1)，还未达到要求，则继续提高负压值，计算公式为：P6＝P5*(1+K1)，至到剩余洁净率δ_吸达到设定要求时，得到的负压值为P2，然后每次以L1的频率自动降低至剩余洁净率δ_吸刚未达标时，此时的风机负压值为P3，然后以P4＝P3*(1+K1)的频率提高风机负压值为P4，其中，L1为所设的降低数值，K1为根据剩余垃圾种类及垃圾量的补偿系数，如果后摄像头采集的剩余洁净率δ_扫达到设定要求时，则每次以L2的频率自动降低扫盘预设的转速值n1至剩余洁净率δ_扫刚未达标时，此时的扫盘转速为n3，n3的上一阶段转速为n2，然后以n4＝n3*(1+K2)的频率提高扫盘转速值为n4，如果后摄像头采集的剩余洁净率δ_扫未达到要求时，则自动提高扫盘转速的预设值n1，此时提高转速的计算公式为：n5＝n1*(1+K2)，如剩余洁净率δ_扫还未达标，则继续提高转速值，计算公式为：n6＝n5*(1+K2)，直到清扫干净得到的转速值为n2，然后每次以L2的频率自动降低至剩余洁净率δ_扫刚未达标时，此时的风机负压值为n3，然后以n4＝n3*(1+K2)的频率提高扫盘转速值为n4，如果后摄像头采集到垃圾飞溅、垃圾被带出的情况，则被视为扫盘转速过快。则每次以L2的频率自动降低扫盘预设的转速值n1，降至无飞溅但剩余洁净率δ_扫刚未达标时，此时的扫盘转速为n3，n3的上一阶段转速为n2；然后以n4＝n3*(1+K2)的频率提高扫盘转速值为n4，其中，L2为所设的降低数值，K2为根据剩余垃圾种类及垃圾量的补偿系数；

S4d-1：基于图片处理器将未清扫路面垃圾成分进行识别和对垃圾量化后，对风机转速、车速、扫盘转速进行调整；

S4d-2：基于图片处理器将已清扫路面垃圾成分进行识别和对垃圾量化后，对风机转速、车速、扫盘转速进行调整；

可以理解，所述步骤S4d-1和S4d-2具体为：

(1)若δ_吸〃≥δ_吸，则负压值P1＝P＇-L1，此时调整后，其剩余洁净率δ_吸〃1，若δ_吸〃1≥δ_抽，则负压值P2＝P1-L1，经过继续计算，若δ_吸〃x≥δ_吸，Px＝Pm-L1，若δ_吸〃Z≤δ_抽，负压值Pz＝Px(1+K1)；

(2)若δ_吸〃＜δ_吸，则负压值P1＝P＇(1+K1)，此时调整后，其剩余洁净率δ_吸〃1，若δ_吸〃1＜δ_吸，P2＝P1(1+K1)，经过计算，若δ_吸〃y＜δ_吸时，Py＝Pm(1+K1)；若δ_吸〃x≥δ_吸，Px＝Pm-L1，δ_吸〃z≤δ_吸时，Pz＝Px(1+K1)；

(3)若δ_扫〃≥δ_扫，则扫盘转速n1＝n＇-L2，此时得到δ_扫〃1，若δ_扫〃1≥δ_扫，则n2＝n1-L2，经过计算，若扫〃x≥δ_扫，则nx＝nm-L2，若δ_扫〃z≤δ_扫，则nz＝nx(1+K2)；

(4)若δ_扫〃＜δ_扫，则扫盘转速n1＝n＇(1+K2)，此时得到δ_扫〃1，若δ_扫〃1＜δ_扫，则n2＝n1(1+K2)，经过计算，若δ_扫〃y＜δ_扫，则nx＝nm(1+K2)，若δ_扫〃x≥δ_扫，nx＝ny-L2，若δ_扫〃z＜δ_扫，则nz＝nx(1+K2)；

(5)若实测值δ_吸〃≥δ_吸，实测负压值P〃＝P_min，n1＝n_min，若实测值δ_扫〃≥δ_扫，实测负压值n1＝n_min，则提高清扫速度；

(6)若实测值δ_吸〃＜δ_吸，实测负压值P〃＝P_max，n1＝n_max，则降低清扫速度；

Se：分别对步骤S4d-1和步骤S4d-2调整完成后的风机转速、车速和扫盘转速进行最终的判定性；

可以理解，所述步骤Se具体为：

(1)当实测值nz＞实测值nx时，则扫盘转速为nx；当实测值nz≤实测值nx时，则扫盘转速为nz；

(2)当实测值Pz＞实测值Px时，则负压值为Px,此时风机转速为最终风机转速；当实测值Pz≤实测值Px时，则负压值为Pz；此时风机转速为最终风机转速；

(3)至剩余洁净率在规定范围之内，且P1、n1≥最小值；P1、n1≤最大值，即是规定的清扫速度；

Sf：风机转速、扫盘转速和车速按照调整结果执行工作。

参照附图3所示，还提供了一种扫路车的风机和扫盘的自动控制系统，包括前摄像头1、后摄像头2、图片处理模块3、计算模块4、调整模块5、控制器6、车速传感器7、负压传感器8、扫盘传速传感器9，其中前摄像头1，用于获取未清扫路面图像，后摄像头2，用于获取已清扫路面图像，图片处理模块3，用于对前摄像头1和后摄像头2提供的垃圾图片数据进行分类和量化，计算模块4，用于根据图片处理器3计算的垃圾量化值来计算出相对应的车速、风机转速和扫盘转速，调整模块5，用于根据计算模块4计算的结果，对车速、风机转速和扫盘转速进行对比，并确定最终的车速、风机转速和扫盘转速，控制器6，用于执行调整模块计算的车速、风机转速和扫盘转速，车速传感器7，用于检测车速，负压传感器8，用于检测车箱内负压，扫盘转速传感器9，用于检测扫盘转速。

本发明具体实施步骤如下：图片处理模块3分别与前摄像头1和后摄像头2连接，前摄像头1获取未清扫路面图像数据，并传输到图片处理模块3，图片处理模块3根据获取的图片经过分析处理将地面的垃圾的种类、分布以及数量量化，基于路面垃圾的量化值通过控制器选择车辆的行驶速度，计算模块4根据路面垃圾的量化值计算对应的风机转速和扫盘转速，调整模块5根据计算模块4计算的数据调整为预设的负压值和扫盘转速，后摄像头2获取已经清扫路面图像数据，并传输到图片处理模块3，图片处理模块3根据获取的图片经过分析处理将地面的垃圾的种类、分布以及数量量化，计算模块4根据清扫过后路面垃圾的量化值调整风机转速和扫盘转速，以达到对路面垃圾的清扫干净的效果，调整模块5根据剩余洁净率δ调整风机转速和扫盘转速处于正好完全将垃圾清除的转速节省能源，从而使自动控制方法及系统具有了监督反馈机制清扫质量得到保证以及清洁作业的能耗能自动进行控制能源消耗小，节省能源的效果。

需要说明的是，前摄像头1、后摄像头2、图片处理模块3、计算模块4、调整模块5、控制器6、车速传感器7、负压传感器8以及扫盘传速传感器9具体的型号规格需根据该装置的实际规格等进行选型确定，具体选型计算方法采用本领域现有技术，故不再详细赘述。

前摄像头1、后摄像头2、图片处理模块3、计算模块4、调整模块5、控制器6、车速传感器7、负压传感器8以及扫盘传速传感器9的供电及其原理对本领域技术人员来说是清楚的，在此不予详细说明

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (5)

1.一种扫路车的风机和扫盘的自动控制方法，其特征在于，包括：

S1，基于摄像头对路面垃圾种类进行识别，将垃圾的种类、分布以及数量量化并得到路面垃圾的量化值；

S2，基于路面垃圾的量化值选择车辆的行驶速度；

S3，基于路面垃圾的量化值及车辆速度及垃圾量给予与箱体负压预始值和扫盘转速的预始值；

S4，分别控制基于风机和扫盘转速对应的判定、执行机构进行工作；

所述步骤S4中还包括以下步骤；

S4a：检测当前控制风机转速、车速和扫盘转速；

S4b：给出需要达到的剩余洁净率δ；

S4c：根据后摄像头对清扫过后剩余的垃圾识别及量化，并计算剩余洁净率δ；

所述步骤S4c具体为：

对于负压值的量化，

(1)如果后摄像头采集的剩余洁净率δ_吸达到设定要求时，则每次以L1的频率自动降低风机预设的负压值P1至剩余洁净率δ_吸刚未达标时，此时的风机负压值为P3，P3的上一阶段负压值为P2，然后以P4＝P3*(1+K1)的频率提高风机负压值为P4；

(2)如果后摄像头采集的剩余洁净率δ_吸未达到设定要求时，则自动提高风机预设的负压值P1，此时提高的负压计算公式为：P5＝P1*(1+K1)，还未达到要求，则继续提高负压值，计算公式为：P6＝P5*(1+K1)，至到剩余洁净率δ_吸达到设定要求时，得到的负压值为P2，然后每次以L1的频率自动降低至剩余洁净率δ_吸刚未达标时，此时的风机负压值为P3，然后以P4＝P3*(1+K1)的频率提高风机负压值为P4；

其中，L1为所设的降低数值，K1为根据剩余垃圾种类及垃圾量的补偿系数；

对于扫盘转速值的量化，

(1)如果后摄像头采集的剩余洁净率δ_扫达到设定要求时，则每次以L2的频率自动降低扫盘预设的转速值n1至剩余洁净率δ_扫刚未达标时，此时的扫盘转速为n3，n3的上一阶段转速为n2，然后以n4＝n3*(1+K2)的频率提高扫盘转速值为n4；

(2)如果后摄像头采集的剩余洁净率δ_扫未达到要求时，则自动提高扫盘转速的预设值n1，此时提高转速的计算公式为：n5＝n1*(1+K2)，如剩余洁净率δ_扫还未达标，则继续提高转速值，计算公式为：n6＝n5*(1+K2)，直到清扫干净得到的转速值为n2，然后每次以L2的频率自动降低至剩余洁净率δ_扫刚未达标时，此时的风机负压值为n3，然后以n4＝n3*(1+K2)的频率提高扫盘转速值为n4；

(3)如果后摄像头采集到垃圾飞溅、垃圾被带出的情况，则被视为扫盘转速过快，则每次以L2的频率自动降低扫盘预设的转速值n1，降至无飞溅但剩余洁净率δ_扫刚未达标时，此时的扫盘转速为n3，n3的上一阶段转速为n2；然后以n4＝n3*(1+K2)的频率提高扫盘转速值为n4；

其中，L2为所设的降低数值，K2为根据剩余垃圾种类及垃圾量的补偿系数；

S4d-1：基于图片处理器将未清扫路面垃圾成分进行识别和对垃圾量化后，对风机转速、车速、扫盘转速进行调整；

S4d-2：基于图片处理器将已清扫路面垃圾成分进行识别和对垃圾量化后，对风机转速、车速、扫盘转速进行调整；

所述步骤S4d-1和步骤S4d-2具体为：

(1)风机转速的确定：当负压值P4<P3+L1,则最终的负压值为P4，即当负压值为P4时，风机转速为最后转速，当负压值P4>P3+L1,则最终的负压值为P3+L1，即当负压值为P3+L1时，风机转速为最后转速，当负压值P4＝P_max时，取P_max为最终的负压值，即当负压值为P_max时，风机转速为最后转速；

(2)扫盘转速的确定：当转速值n4<n3+L2,则最终的转速值为n4，当转速值n4>n3+L2,则最终的扫盘转速值为n3+L2，当转速值n4＝n_max时，则最终的扫盘转速值为n_max；

(3)当负压值P4＝P_max时，剩余洁净率δ吸依然未达到设定要求，则自动降低车辆的清扫速度，当扫盘转速值n4＝P_max时，剩余洁净率δ扫依然未达到设定要求，则自动降低车辆的清扫速度；

Se：分别对步骤S4d-1和步骤S4d-2调整完成后的风机转速、车速和扫盘转速进行最终的判定性；

Sf：风机转速、扫盘转速和车速按照调整结果执行工作；

所述剩余洁净率δ包括吸口处剩余洁净率δ_吸和扫盘剩余洁净率δ_扫，δ_扫的计算公式为：δ－δ_吸，剩余洁净率δ的计算公式为：δ＝S/r；

其中，S为路面截取面积，r为垃圾量的多少，在截取面积S上，有明显的垃圾残留，即为剩余洁净率不合格。

2.根据权利要求1所述的一种扫路车的风机和扫盘的自动控制方法，其特征在于，

所述步骤S1中还包括以下步骤；

S1a：基于前摄像头，获取未清扫路面图像，图片处理器识别垃圾成分，判断垃圾量；

S1b：基于后摄像头，获取已清扫路面图像，图片处理器识别垃圾成分，判断垃圾量。

3.根据权利要求1所述的一种扫路车的风机和扫盘的自动控制方法，其特征在于：所述步骤S3还包括，根据路面垃圾分类及量化值和所选择的车速所处的区间，采用查表的方式给出预设的负压值和扫盘转速。

4.根据权利要求3所述的一种扫路车的风机和扫盘的自动控制方法，其特征在于：所述垃圾量是一个固定值，但在选择所处的区间时，则是几个不同的行驶速度段，速度段为3－4公里，4－6公里，6－8公里，8－10公里，10－12公里，12－15公里，15－20公里中任一种，这几个速度段的设定原则，是以在同一个速度段里，其风机负压值和扫盘转速影响不大的原则下，尽可能的少。

5.一种扫路车的风机和扫盘的自动控制系统，应用于如权利要求1所述的一种扫路车的风机和扫盘的自动控制方法，其特征在于，包括：

前摄像头，用于获取未清扫路面图像；

后摄像头，用于获取已清扫路面图像；

图片处理模块，用于对前摄像头和后摄像头提供的垃圾图片数据进行分类和量化；

计算模块，用于根据图片处理器计算的垃圾量化值来计算出相对应的车速、风机转速和扫盘转速；

调整模块，用于根据计算模块计算的结果，对车速、风机转速和扫盘转速进行对比，并确定最终的车速、风机转速和扫盘转速；

控制器，用于执行调整模块计算的车速、风机转速和扫盘转速；

车速传感器，用于检测车速；

负压传感器，用于检测车箱内负压；

扫盘转速传感器，用于检测扫盘转速。

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