CN111603128A - 悬挂装置和胶囊内镜磁控系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种悬挂装置和胶囊内镜磁控系统，涉及医疗器械技术领域。该悬挂装置，包括：底座，设置有配合部；悬挂件，至少部分悬挂件设置于底座内；中间件，中间件压设于悬挂件的上端；吸附部件，吸附部件设置于中间件的上方；其中，在吸附部件无吸附作用力时，中间件压紧于悬挂件的上端而使得至少部分悬挂件与配合部相互抵顶，悬挂件被锁紧；在吸附部件具有吸附作用力时，能够驱动中间件竖向运动，进而能够使至少部分悬挂件与配合部脱离抵顶，悬挂件的姿态适于调整。本申请具有结构简单、紧凑，容易操作等特点，能够缓解现有的磁控装置需要克服不同环境下地面不水平引起的倾斜问题。

Description

悬挂装置和胶囊内镜磁控系统

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种悬挂装置和胶囊内镜磁控系统。

背景技术

目前，使用磁控胶囊内镜对人体消化道等进行常规检查，是市场上较为先进的一种诊查手段。目前，对于胶囊内镜的控制，可以采用外部驱动的方式，外部驱动是通过体外设备为体内胶囊运动提供动力的驱动方式，即可以采用体外磁控技术实现胶囊内镜在体内运动的定位与引导。

现有的磁控胶囊内镜的控制手段，包括在人体外放置一个磁控装置，该装置能够提供一个可控的变化磁场，进而带动磁控胶囊内镜运动，从而实现磁控胶囊内镜检查视野的变化。目前，市场上的磁控系统大多是固定安装于诊室某个区域，磁控装置与磁控系统主体的连接，一般采用刚性连接。

为了给某些患者提供方便，鉴于医院中会存在行动不便的患者亦需要做内镜检查的情况，因而，移动式的磁控系统存在一定的市场需求。然而，现有的移动式的磁控系统还存在或多或少的问题。例如，现有的移动式的磁控系统需要克服的其中一个问题，是移动式的磁控系统中的磁控装置需要克服不同环境下地面的水平引起的倾斜问题。也就是说，现有的移动式磁控系统在变换使用环境的过程中由于环境或其他因素的影响，其中的磁控装置可能会存在倾斜或未垂直于当地水平面的情况，无法保证在检查过程中，磁控装置与移动式磁控系统主体之间的连接稳定性，影响检查的操作或结果。

鉴于此，特提出本申请。

发明内容

本申请的目的在于提供一种悬挂装置和胶囊内镜磁控系统，具有结构简单，方便操作，能够调整悬挂物的姿态，使得悬挂物可以适应不同环境的改变等特点，能够克服上述问题或者至少部分地解决上述技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案为：

根据本申请的一个方面，本申请提供一种悬挂装置，包括：

底座，设置有配合部；

悬挂件，至少部分所述悬挂件设置于所述底座内；

中间件，所述中间件压设于所述悬挂件的上端；

吸附部件，所述吸附部件设置于所述中间件的上方；

其中，在所述吸附部件无吸附作用力时，所述中间件压紧于所述悬挂件的上端而使得至少部分所述悬挂件与所述配合部相互抵顶，所述悬挂件被锁紧；在所述吸附部件具有吸附作用力时，能够驱动所述中间件竖向运动，进而能够使至少部分所述悬挂件与所述配合部脱离抵顶，所述悬挂件的姿态适于调整。

在一种可能的实现方式中，所述悬挂装置包括至少一个弹性部件，至少一个所述弹性部件作用于所述中间件的力，使得所述悬挂件与所述配合部相互抵顶；

在所述吸附部件无吸附作用力时，所述弹性部件的弹性力适于驱使所述中间件压紧于所述悬挂件的上端；在所述吸附部件具有吸附作用力时，能够克服所述弹性部件的弹性力并带动所述中间件竖向运动。

在一种可能的实现方式中，所述悬挂装置包括导向机构，所述导向机构包括导向杆，所述导向杆上套设有所述弹性部件；

所述中间件适于沿所述导向机构的轴向运动。

可选的，所述弹性部件包括弹簧、压簧、线簧、扭簧、板簧、弹片等各种能够提供弹性力的弹性件。

可选的，所述弹性部件为两个，两个所述弹性部件分布于所述吸附部件的两侧；且两个所述弹性部件分别套设于两个所述导向杆上。

在一种可能的实现方式中，所述悬挂装置包括导向机构，所述导向机构包括导向杆和滑动座，所述滑动座设置于所述中间件，且所述滑动座安装在所述导向杆上，所述滑动座与所述导向杆滑动连接；

所述中间件和所述滑动座适于沿所述导向杆轴向直线运动。

在一种可能的实现方式中，所述滑动座包括直线轴承。

在一种可能的实现方式中，所述悬挂装置包括固定件，所述固定件与所述底座连接形成容纳腔体，所述吸附部件、所述中间件和至少部分所述悬挂件设置于所述容纳腔体内，且所述吸附部件固定安装于所述固定件。

可选的，所述底座与所述固定件通过螺钉连接。

在一种可能的实现方式中，所述导向杆的上端与所述固定件连接，所述导向杆的下端穿过所述中间件并与所述底座连接。

在一种可能的实现方式中，所述悬挂件包括球杆和球头，所述球杆的一端设置有所述球头，所述球杆的另一端向外延伸至所述底座的外部；

所述球头至少部分地设置于所述底座内，且所述中间件压设于所述球头的上端。

在一种可能的实现方式中，所述底座的配合部为球槽，所述球头至少部分地位于所述球槽内；

或者，所述底座的配合部为阶梯槽或阶梯孔，所述阶梯槽或阶梯孔的上部分可以与球头的下部分外表面相适配。

上述悬挂件与底座可以形成球铰链结构，即该球铰链结构包括悬挂件和底座，其中的，悬挂件包括球头和球杆(也可称为球铰杆)，底座也可以称为铰链底座或球铰座，底座设置有与球头相配合的球槽，悬挂件中的球头与底座的球槽可以形成约束副。

在一种可能的实现方式中，所述吸附部件包括电磁吸盘，所述电磁吸盘在通电时具有吸附作用力，所述电磁吸盘在断电时无吸附作用力。

在一种可能的实现方式中，所述电磁吸盘的上端与所述固定件连接；所述电磁吸盘的下端靠近所述中间件的上端面。

可选的，所述电磁吸盘的上端与所述固定件通过螺钉连接。

在一种可能的实现方式中，所述电磁吸盘通过通电线缆与外部电源或通电按钮连接。

在一种可能的实现方式中，所述悬挂装置还包括弹性部件、导向机构和固定件，所述导向机构包括导向杆和滑动座；

所述底座与所述固定件连接并形成容纳腔体，所述中间件、所述吸附部件、所述弹性部件、所述导向机构和部分所述悬挂件均位于所述容纳腔体内，其余部分所述悬挂件适于通过所述配合部延伸至所述容纳腔体外；

所述吸附部件设置于所述中间件的上方，所述中间件压设于所述悬挂件的上端，所述中间件设置有所述滑动座，且所述滑动座安装在所述导向杆上，所述滑动座与所述导向杆滑动连接，所述导向杆上套设有所述弹性部件。

在一种可能的实现方式中，所述吸附部件的上端与所述固定件固定连接；

和/或，所述导向杆的上端与所述固定件连接，所述导向杆的下端穿过所述中间件并与所述底座连接；

和/或，所述弹性部件位于所述中间件的上方，或位于所述中间件的下方。

根据本申请的另一个方面，本申请提供一种胶囊内镜磁控系统，包括如上所述的悬挂装置。该胶囊内镜磁控系统可以用于对胶囊内镜进行控制。

可选的，所述胶囊内镜磁控系统为移动式胶囊内镜磁控系统。

可选的，所述胶囊内镜磁控系统包括磁控装置和悬挂装置，该磁控装置可以提供可控的变化磁场，磁控装置可以与悬挂装置中的悬挂件连接。

与现有技术相比，本申请提供的技术方案可以达到以下有益效果：

本申请提供的悬挂装置，包括底座、悬挂件、中间件和吸附部件，其中，悬挂件可以用于与悬挂物连接，悬挂件的至少部分可以设置于底座中的配合部，且悬挂件的至少部分可以与配合部相互抵顶或者相互错开而脱离抵顶，也就是悬挂件的至少部分可以与配合部形成约束副；中间件设置于悬挂件的上方，吸附部件设置于中间件的上方，通过中间件和吸附部件的设置可以实现悬挂件的姿态调整和姿态锁死，即可以采用吸附部件来控制悬挂件的姿态调整或姿态锁死。进一步，当吸附部件无吸附作用力时，可以通过中间件压紧于悬挂件的上端进而使得至少部分悬挂件与配合部相互抵顶，此时悬挂件被锁紧，即处于锁定状态；当吸附部件具有吸附作用力时，通过该吸附作用力能够驱动中间件竖向运动，进而能够使至少部分悬挂件与配合部脱离抵顶，此时可以允许悬挂件的姿态进行调整，进而可以使与悬挂件相连接的悬挂物根据重心方向来调整姿态，由此，可以使得悬挂物适应不同环境的改变。

该悬挂装置结构简单、紧凑，方便操作，能够调整悬挂物的姿态，能够保证在检查过程中，磁控装置与移动式磁控系统主体之间的连接稳定性，进而可以为检查的操作或结果提供保障。

本申请的胶囊内镜磁控系统，包括所述的悬挂装置，具有前面所述的悬挂装置的所有特点和优点，在此不再赘述。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的悬挂装置的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的悬挂装置的剖面示意图；

图3为本申请实施例提供的悬挂装置的爆炸示意图。

图标：

100-底座；101-配合部；

200-悬挂件；201-球头；202-球杆；

300-中间件；

400-吸附部件；401-通电线缆；

500-弹性部件；

600-导向机构；601-导向杆；602-直线轴承；

700-固定件；

800-螺钉；

间隙-b；调整角度-a。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“多个”是指两个或两个以上；术语“连接”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，或电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本说明书的描述中，需要理解的是，本申请实施例所描述的“上”、“下”、“顶”、“底”“内”、“外”等方位词是以附图所示的角度来进行描述的，不应理解为对本申请实施例的限定。此外，在上下文中，还需要理解的是，当提到一个元件连接在另一个元件“上”或者“下”时，其不仅能够直接连接在另一个元件“上”或者“下”，也可以通过中间元件间接连接在另一个元件“上”或者“下”。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

如果没有特别的说明，本文所提到的所有技术特征以及优选特征可以相互组合形成新的技术方案。除非另有定义或说明，本文中所用的专业与科学术语与本领域熟练人员所熟悉的意义相同。

本领域技术人员理解，如背景技术所言，现有的磁控系统如胶囊内镜磁控制系统为了满足不同患者的需求，需要提供可移动式的磁控系统。例如，公开号为CN 105615817A的专利公开的一种医疗胶囊内镜磁控导航装置，该装置具有可移动基座，为可移动式的磁控系统，其中的磁控装置可以包括混合式磁场发生器和五自由度运动机构，磁控系统主体可以包括可移动基座，磁控装置与磁控系统主体之间刚性连接；这样，在该装置移动过程中或转换不同的场景时，若地面不平，就会导致磁控装置的倾斜，影响了连接的稳定性或检查的效果。再如，公开号为CN 103222842A的专利公开的一种控制胶囊内窥镜在人体消化道运动的装置及方法，其包括底座、磁控装置和磁球，通过底座可以使得磁控装置位置发生改变，磁控装置用一个姿态可实现调节的磁球来为磁控胶囊内镜提供外界磁场。若其底座下方设有万向轮，其可以为可移动式的磁控系统，然而，该移动式磁控系统上的磁控装置同样需要克服不同环境下地面的不水平引起的倾斜问题；同时，还得保证在检查过程中，磁控装置与移动式磁控系统主体(底座)之间的连接稳定性。

因而，为了克服现有技术的不完善，进一步满足如今的市场需求，本申请实施例的技术方案提供一种悬挂装置和胶囊内镜磁控系统，通过在胶囊内镜磁控系统中设置悬挂装置，并将磁控装置与悬挂装置中的悬挂件连接，可以实现磁控装置根据重力来调节姿态，使其始终垂直于当地水平面，并且调整结束后，又可以使各装置之间保持良好的刚性连接；该悬挂装置结构简单，操作方式也十分方便。

在一种具体实施例中，下面通过具体的实施例并结合附图对本申请做进一步的详细描述。

本申请实施例提供一种胶囊内镜磁控系统，该胶囊内镜磁控系统可以用于对胶囊内镜进行控制，至少包括胶囊内镜、磁控装置和悬挂装置。其中，磁控装置可以提供可控的变化磁场，进而可以带动磁控胶囊内镜(如胶囊胃镜)在人体内的运动，也就是可以通过设置于体外的该磁控装置精确控制进入人体内的胶囊内镜的运动、姿态和方向等；悬挂装置可以与磁控装置连接，用于实现磁控装置根据重力来调节姿态，使磁控装置始终垂直于当地水平面。

上述胶囊内镜也可称为胶囊内窥镜，其内部会集成有磁体、光学影像系统等，可用于在人体内进行胃部等影像检查。

具体地，该胶囊内镜磁控系统为移动式胶囊内镜磁控系统。其中，磁控装置可以与悬挂装置中的悬挂件连接，即可以将磁控装置悬挂于悬挂件的下方，进而能够使下方的磁控装置进行姿态的调整，使得在不同的地面环境下，磁控装置依旧可以垂直于当地水平面。

由此，本申请提供的胶囊内镜磁控系统，通过悬挂装置的设置，能够克服现有的磁控装置由于不同环境下地面的不水平引起的倾斜问题；同时，还能够保证在检查过程中，磁控装置与移动式磁控系统之间的连接稳定性。

本说明书的描述中，需要说明的是，地面所指的是地面环境(即地面平面)，当地水平面指的是垂直当地垂线(可以是铅垂线、地理垂线或者质量引力垂线)的平面。

需要说明的是，本申请实施例中，所示意的胶囊内镜磁控系统的组成或结构并不构成对胶囊内镜磁控系统的具体限定。例如，本申请另一些实施例中，胶囊内镜磁控系统可以包括更多或更少的装置，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。例如，该胶囊内镜磁控系统包括胶囊内镜、磁控装置和悬挂装置，还可以包括万向轮等其他现有技术公知的部件，本申请对于其他的装置或部件及连接关系不作特殊限制，该胶囊内镜磁控系统的核心在于包括了本申请的悬挂装置。

应理解，本申请实施例中，对于上述胶囊内镜、磁控装置的具体结构不作限定。此外，上述胶囊内镜磁控系统的说明中未详细描述的内容，均是本领域技术人员容易想到的常用结构或连接方式，可以参照现有技术，或由本领域技术人员根据实际情况进行调控，因此可以省略对其的详细说明。

以下将对悬挂装置的具体结构进行进一步阐述：

应当理解，本发明的技术方案中，悬挂装置不局限于应用在胶囊内镜磁控系统上，还可以应用在胶囊内镜磁控系统以外的设备上。也就是说，该悬挂装置中的悬挂件可以与磁控装置连接，也可以与其他的悬挂物连接，用于调节其他的悬挂物的姿态。为了方便描述，本申请实施例主要以悬挂物为磁控装置为例对所述悬挂装置做具体阐述。然而，本领域技术人员将理解，本发明的原理可以在任何布置适当的悬挂物中实现。此外，为了清楚和简洁，可以省略对公知功能或作用的描述。

具体地，请参阅图1-图3所示，在一些实施例中提供一种悬挂装置，包括：

底座100，设置有配合部101；

悬挂件200，至少部分悬挂件200设置于底座100内；

中间件300，中间件300压设于悬挂件200的上端；

吸附部件400，吸附部件400设置于中间件300的上方；

其中，在吸附部件400无吸附作用力时，中间件300压紧于悬挂件200的上端而使得至少部分悬挂件200与配合部101相互抵顶，悬挂件200被锁紧；在吸附部件400具有吸附作用力时，能够驱动中间件300竖向运动，进而能够使至少部分悬挂件200与配合部101脱离抵顶，悬挂件200的姿态适于调整。

该悬挂装置，包括底座100、悬挂件200、中间件300和吸附部件400。其中，悬挂件200可以用于与悬挂物连接，悬挂件200可以至少部分设置于底座100内，底座100中的配合部101可以用于与悬挂件200相配合或相约束，悬挂件200的至少部分可以与配合部101相互抵顶，此时悬挂件200处于锁定或姿态锁死状态(即悬挂件200与底座100之间无法发生相对运动)；或者悬挂件200的至少部分可以与配合部101相互错开(具有缝隙)而脱离抵顶，此时悬挂件200处于解锁或姿态调整状态(即悬挂件200与底座100之间能发生相对运动)，也就是悬挂件200的至少部分可以与配合部101形成约束副。中间件300可以设置于悬挂件200的上方，且中间件300的下端至少部分与悬挂件200的上端至少部分相接触或抵接，吸附部件400设置于中间件300的上方，通过中间件300和吸附部件400的设置可以实现悬挂件200的姿态调整和姿态锁死，即可以通过吸附部件400来控制悬挂件200的姿态调整或姿态锁死。当吸附部件400具有吸附作用力时，允许悬挂物根据重心方向来调整姿态，调整结束后，使吸附部件400无吸附作用力，进而锁定调整后的姿态。

实际应用中，一方面，当吸附部件具有吸附作用力时，通过该吸附作用力能够驱动中间件竖向运动，例如可以向靠近吸附部件底面的方向运动，进而能够使至少部分悬挂件与配合部脱离抵顶，即悬挂件处于解锁状态。此时可以允许悬挂件的姿态进行调整，进而可以使与悬挂件相连接的悬挂物的姿态由重心作用力自我调整，由此，可以使得悬挂物适应不同环境的改变，即使悬挂装置略微倾斜或不垂直于地面时，悬挂于悬挂件上的悬挂物依旧可以垂直于当地水平面。另一方面，调整结束后，使吸附部件无吸附作用力，可以通过中间件压紧于悬挂件的上端进而使得至少部分悬挂件与配合部相互抵顶，悬挂件被限制住，此时悬挂件被锁紧，即处于锁定状态。

该悬挂装置结构简单、紧凑，方便操作，能够调整悬挂物的姿态，能够保证在检查过程中，磁控装置与移动式磁控系统主体之间的连接稳定性，进而可以为检查的操作或结果提供保障。

可选的，悬挂件200包括限位部，悬挂件200的限位部与底座100的配合部101相配合或相约束，悬挂件200的限位部可以与底座100的配合部101相互抵顶，此时悬挂件200处于锁定或姿态锁死状态，或者悬挂件200的限位部可以与底座100的配合部101相互错开而脱离抵顶，此时悬挂件200处于解锁或姿态调整状态。应理解，上述悬挂件200的至少部分可以形成为限位部，该限位部可以为悬挂件200的某一部分外表面。

为了方便使得悬挂物在重力作用下调整姿态，该悬挂装置中可以采用球铰链结构，具有控制灵活、准确，调整方便、安装方便和安全可靠的特点。在一些实施方式中，如图2所示，悬挂件200包括球杆202和球头201，球杆202的一端设置有球头201，球杆202的另一端向外延伸至底座100的外部；球头201至少部分地设置于底座100内，且中间件300压设于球头201的上端。

根据本申请实施例，该悬挂件200可以由球头201和球杆202组成，球头201和球杆202相互连接，球杆202的一端可以与球头201固定连接，球杆202的另一端可以为自由端或者用于与悬挂物连接，且至少部分球杆202或全部球杆202可以设置于底座100的外部。该球头201至少部分可以位于底座100中的配合部101，球杆202可以穿过底座100中的配合部101向底座100外部延伸，可以通过球杆202与悬挂物连接。

在一些实施方式中，如图2或图3所示，底座100的配合部101为球槽，球头201至少部分地位于球槽内。该配合部101可以为球槽，球槽可以为用于容纳球头201的容腔，该球槽可以为球形槽或者半球形槽，球头201至少部分可以位于球槽内；进一步，球头201的下部分外表面可以与球槽的至少部分内表面相适配，即球头201的下部分外表面可以与球槽的至少部分内表面相抵顶或脱离抵顶。在吸附部件400无吸附作用力时，可以使悬挂件200在底座100的球槽内的绕球心转动被限制住，在吸附部件400具有吸附作用力时，可以使悬挂件200在底座100的球槽内绕球心转动。

可选的，底座100的配合部101也可以为阶梯槽或阶梯孔，阶梯槽或阶梯孔的上部分可以与球头201的下部分外表面相适配，阶梯槽或阶梯孔的下部分直径可以小于阶梯槽或阶梯孔的上部分直径。

可以理解，上述悬挂件200与底座100可以形成球铰链结构，即该球铰链结构包括悬挂件200和底座100，其中的，悬挂件200包括球头201和球杆202(也可称为球铰杆)，底座100也可以称为铰链底座或球铰座，底座100设置有与球头201相配合的球槽，悬挂件200中的球头201与底座100的球槽可以形成约束副。由此，当悬挂装置垂直于当地水平面时，可以采用球铰链结构，悬挂件200的球形结构(球头201)与底座100的配合部101即球槽形成约束副，能够使得悬挂物在重力作用下调整姿态。该结构具有控制灵活、准确，调整方便，安装方便，而且安全可靠等特点。

可选的，中间件300也可以为压板，中间件300设置于球头201的上端，中间件300的下端面可以设置有用于容纳球头201的容腔，即中间件300的下端面可以具有与球头201上端面相适配的容腔或球槽。由此，在吸附部件无吸附作用力时，可以使得中间件压紧于球头的上端。

在一些实施方式中，吸附部件400包括电磁吸盘，电磁吸盘在通电时具有吸附作用力，电磁吸盘在断电时无吸附作用力。

根据本申请实施例，吸附部件400可以为电磁吸盘，但并不限于此，更一般地，吸附部件400还可以为其他具有吸附功能的构件。在电磁吸盘通电时，电磁吸盘具有吸附作用力；在电磁吸盘断电时，电磁吸盘无吸附作用力；由此，可以通过采用电磁吸盘来控制悬挂物的姿态调整和姿态锁死。一方面，当电磁吸盘通电时，可以允许悬挂物根据重心方向来调整姿态；另一方面，调整结束后，电磁吸盘断电，可以锁死调整后的姿态。这样，方便操作，容易控制，可靠性好。

在一些实施方式中，如图3所示，电磁吸盘(吸附部件400)可以通过通电线缆401与外部电源或通电按钮连接。使用电磁吸盘的方式来控制悬挂物的姿态调整，具体操作方式可以是利用自复位通电按钮，即通过该通电按钮控制电磁吸盘的通电或断电，这样人员操作起来及其方便，容易控制。

需要指出的是，本申请实施例对于上述电磁吸盘的形状或形式不作限定，其可以是矩形、圆形或其他形状等；本申请附图示例性的示出的电磁吸盘并不能构成对该电磁吸盘的限定，更一般地，该电磁吸盘可以具有任何的结构形式。

本申请实施例对于电磁吸盘中的电流也不作限定，可以是交流电，也可以是直流电。

为了使中间件300能够压紧于悬挂件200的上端，可以在中间件300的上方设置弹性部件500，以提供弹性力，进而使得在电磁吸盘断电时，中间件300可以压紧于悬挂件200的上端，锁紧悬挂件200。在一些实施方式中，如图2或图3所示，悬挂装置包括至少一个弹性部件500，至少一个弹性部件500作用于中间件300上的力，可以使得悬挂件200与配合部101相互抵顶。通过该弹性部件500的设置，一方面，可以在吸附部件400无吸附作用力时，通过弹性部件500作用于中间件300的弹性力，可以驱使中间件300压紧于悬挂件200的上端；另一方面，在吸附部件400具有吸附作用力时，该吸附作用力大于弹性部件500的弹性力，从而能够克服该弹性部件500的弹性力，并带动中间件300进行竖向运动。

进一步，上述弹性部件的设置位置可以是多种类型的。具体地，在一些实施例中，上述至少一个弹性部件500可以设置于中间件300的上方；在另一些实施例中，上述至少一个弹性部件500可以也可以设置于中间件300的下方。

示例性的，如图1或图2所示，悬挂装置可以包括两个弹性部件500，两个弹性部件500可以均设置于中间件300的上方，且分别设置于电磁吸盘的两侧。此外，在另一些实施例中，两个弹性部件500可以也设置于中间件300的下方，只要能够通过弹性部件500作用在中间件300上的力，使得悬挂件200与配合部101相互抵顶即可，本申请附图中所示意的弹性部件500的形状结构、位置并不构成对弹性部件的具体限定。

应当理解的是，本申请实施例对于上述弹性部件500的数量、结构、连接位置等不作限定，其可以是两个或更多个，形状可以为任何形状，可以连接于中间件300的上方或下方；本申请附图示例性的示出的弹性部件500的数量或结构形式等并不能构成对该弹性部件的限定，更一般地，该弹性部件500可以具有任何的结构形式。

这样，在吸附部件400如电磁吸盘无吸附作用力时，弹性部件500的弹性力适于驱使中间件300压紧于悬挂件200的上端；在吸附部件400具有吸附作用力时，能够克服弹性部件500的弹性力并带动中间件300竖向运动。由此，结构简单，牢固可靠，方便控制。

可选的，弹性部件500包括弹簧、压簧、线簧、扭簧、板簧、弹片等各种能够提供弹性力的弹性件；该弹性部件500可以设置于中间件300的上方。

可选的，弹性部件500还可以为拉簧，该弹性部件500可以设置于中间件300的下方。

为了使中间件的移动不偏移，提供一定的导向作用，可以在悬挂装置中设置导向机构600。具体地，在一些实施方式中，如图2或图3所示，悬挂装置包括导向机构600，导向机构600包括导向杆601，导向杆601上套设有弹性部件500；中间件300适于沿导向机构600的轴向运动，即中间件300可以沿导向机构600中的导向杆601进行竖直上下运动。该导向杆601可以穿设于中间件300，导向杆601的上端可以套设有弹性部件500，导向杆601穿过中间件300之后，其底端可以与底座100连接。

应理解，该导向机构600可以包括导向杆601，该导向杆601也可以替换为导轨，即中间件300可以沿导轨的轴向运动。

可选的，弹性部件500为两个，两个弹性部件500分布于吸附部件400的两侧；且两个弹性部件500分别套设于两个导向杆601上。

进一步，如图2或图3所示，导向机构600包括导向杆601和滑动座，滑动座设置于中间件300，且滑动座安装在导向杆601上，滑动座与导向杆601滑动连接；

中间件300和滑动座适于沿导向杆601的轴向直线运动。

根据本申请实施例，悬挂装置可以包括导向机构600，用于为中间件300的移动提供一定的导向作用；导向机构600可以包括导向杆601和与导向杆601滑动连接的滑动座，其中，滑动座可以安装在中间件300上，滑动座可以设置有通孔，导向杆601可以贯穿滑动座的通孔，通孔的内壁面可以与导向杆601的外侧面滑动连接。这样，在吸附部件400具有吸附作用力时，可以使中间件300和设置于中间300件的滑动座沿着导向杆601向上运动。

在一些实施方式中，滑动座可以为直线轴承602，但并不限于此，滑动座也可以为其他能够与导向杆601相配合的结构。直线轴承602可以固定安装于中间件300，直线轴承可以具有轴承孔，轴承孔的内壁面可以与导向杆601的外侧面滑动连接。这样，结构简单，容易安装和操作，且连接可靠。

可选的，直线轴承602与中间件300通过螺钉800连接。

在一些实施方式中，图1、图2或图3所示，悬挂装置包括固定件700，固定件700与底座100连接形成容纳腔体，吸附部件400、中间件300和至少部分悬挂件200设置于容纳腔体内，且吸附部件400固定安装于固定件700；进一步，吸附部件400、弹性部件500、导向机构600、中间件300和至少部分悬挂件200均可以设置于容纳腔体内，其中，悬挂件200中的球头201可以设置于容纳腔体内，悬挂件200中的球杆202可以延伸至容纳腔体外。这样，结构简单、紧凑，容易安装和拆卸，而且可以实现对电磁吸盘等容纳腔体内部部件的安全防护。

根据本申请实施例，该固定件700也可以为限位板，可以用于固定吸附部件400，也可以用于固定弹性部件500。也就是，吸附部件400的上端和弹性部件500的上端均可以分别为固定件700连接。

在一些实施方式中，导向杆601的上端与固定件700连接，导向杆601的下端穿过中间件300并与底座100连接。

可选的，底座100与固定件700通过螺钉800连接。

可选的，电磁吸盘的上端与固定件700通过螺钉800连接。

在一些实施方式中，电磁吸盘(吸附部件400)的上端与固定件700连接；电磁吸盘的下端靠近中间件300的上端面。应理解，在吸附部件无吸附作用力时，电磁吸盘的下端面可以与中间件300的上端面之间具有间隙，在吸附部件具有吸附作用力时，电磁吸盘的下端面可以与中间件的上端面相靠近。

进一步，如图2所示，电磁吸盘的下端面与中间件300的上端面之间具有间隙b，该间隙b可以为中间件300能够向上移动的距离。一般情况下，该间隙b不宜过大，只要能够使悬挂件200的球头201的至少部分与底座100的球槽脱离抵顶，使得悬挂件200能够在底座100的球槽内绕球心转动即可。进一步，如图1所示，悬挂物的调整角度范围可以根据实际情况而确定，例如，悬挂物的调整角度a范围可以是圆锥角为2a的圆锥面内。

具体地，作为本申请实施例的一种优选实施方式，该悬挂装置包括底座100、悬挂件200、中间件300、吸附部件400、导向机构600、弹性部件500和固定件700，其中，底座100包括配合部101，该配合部101可以为球槽，悬挂件200包括球头201和球杆202，吸附部件400可以为电磁吸盘，弹性部件500可以为弹簧，导向机构600可以包括直线轴承602和导向杆601。

固定件700与底座100通过螺钉800连接形成容纳腔体，电磁吸盘、中间件300、弹簧、直线轴承602、导向杆601和悬挂件200中球头201可以设置于容纳腔体内，悬挂件200中的球杆202可以延伸至容纳腔体外；电磁吸盘的上端和弹簧的上端可以分别与固定件700连接，中间件300设置于电磁吸盘和弹簧的下方，且中间件300压设于球头201的上端，导向杆601上套设有弹簧，且导向杆601的上端与固定件700连接，导向杆601的下端穿过中间件300并与底座100连接，直线轴承602可以固定安装于中间件300，直线轴承602可以具有轴承孔，轴承孔的内壁面可以与导向杆601的外侧面滑动连接。

实际使用中，可以将悬挂物如磁控装置悬挂于悬挂件200的下方。在电磁吸盘未通电时，电磁吸盘无吸附作用力，在弹簧的作用力下，中间件300和直线轴承602可以沿导向杆601向下压紧悬挂件200的球头201上端，使得悬挂件200的球头201下端在底座100的球槽内的绕球心运动被限制住；在电磁吸盘通电时，电磁吸盘具有吸附作用力，可以利用电磁吸盘的吸附力克服弹簧的作用力，中间件300和直线轴承602可以沿导向杆601向上运动较小的位移，例如可以使中间件300和直线轴承602的运动距离为间隙b，此时，悬挂件200可以在底座100的球槽内绕球心转动，与并使与悬挂件200相连的悬挂物姿态由重心作用力自我调整，例如悬挂物的调整角度a范围可以是圆锥角为2a的圆锥面内。当调整结束后，可以使电磁吸盘断电，悬挂物姿态通过中间件压紧悬挂件作用力而被限制。

由此，该悬挂装置通过上述底座100、悬挂件200、中间件300、吸附部件400、弹性部件500、导向机构600和固定件700等的配合设置，在结构上可以设计得更加紧凑，具有结构紧凑，简单新颖，体积较小，容易控制，方便操作，容易安装和拆卸等特点；能够调整悬挂物的姿态，能够保证在检查过程中，磁控装置与移动式磁控系统主体之间的连接稳定性，进而可以为检查的操作或结果提供保障。因此，有效缓解了现有的磁控装置需要克服不同环境下地面的不水平引起的倾斜问题。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

需要指出的是，本专利申请文件的一部分包含受著作权保护的内容。除了对专利局的专利文件或记录的专利文档内容制作副本以外，著作权人保留著作权。

Claims (12)

1.一种悬挂装置，其特征在于，包括：

底座，设置有配合部；

悬挂件，至少部分所述悬挂件设置于所述底座内；

中间件，所述中间件压设于所述悬挂件的上端；

吸附部件，所述吸附部件设置于所述中间件的上方；

其中，在所述吸附部件无吸附作用力时，所述中间件压紧于所述悬挂件的上端而使得至少部分所述悬挂件与所述配合部相互抵顶，所述悬挂件被锁紧；在所述吸附部件具有吸附作用力时，能够驱动所述中间件竖向运动，进而能够使至少部分所述悬挂件与所述配合部脱离抵顶，所述悬挂件的姿态适于调整。

2.根据权利要求1所述的悬挂装置，其特征在于，所述悬挂装置包括至少一个弹性部件，至少一个所述弹性部件作用于所述中间件的力，使得所述悬挂件与所述配合部相互抵顶；

在所述吸附部件无吸附作用力时，所述弹性部件的弹性力适于驱使所述中间件压紧于所述悬挂件的上端；在所述吸附部件具有吸附作用力时，能够克服所述弹性部件的弹性力并带动所述中间件竖向运动。

3.根据权利要求2所述的悬挂装置，其特征在于，所述悬挂装置包括导向机构，所述导向机构包括导向杆，所述导向杆上套设有所述弹性部件；

所述中间件适于沿所述导向机构的轴向运动。

4.根据权利要求1所述的悬挂装置，其特征在于，所述悬挂装置包括导向机构，所述导向机构包括导向杆和滑动座，所述滑动座设置于所述中间件，且所述滑动座安装在所述导向杆上，所述滑动座与所述导向杆滑动连接；

所述中间件和所述滑动座适于沿所述导向杆轴向直线运动。

5.根据权利要求4所述的悬挂装置，其特征在于，所述滑动座包括直线轴承。

6.根据权利要求1所述的悬挂装置，其特征在于，所述悬挂装置包括固定件，所述固定件与所述底座连接形成容纳腔体，所述吸附部件、所述中间件和至少部分所述悬挂件设置于所述容纳腔体内，且所述吸附部件固定安装于所述固定件。

7.根据权利要求1-6任一项所述的悬挂装置，其特征在于，所述悬挂件包括球杆和球头，所述球杆的一端设置有所述球头，所述球杆的另一端向外延伸至所述底座的外部；

所述球头至少部分地设置于所述底座内，且所述中间件压设于所述球头的上端。

8.根据权利要求7所述的悬挂装置，其特征在于，所述底座的配合部为球槽，所述球头至少部分地位于所述球槽内；

或所述底座的配合部为阶梯槽或阶梯孔，所述阶梯槽或阶梯孔的上部分适于与球头的下部分外表面相适配。

9.根据权利要求1-6任一项所述的悬挂装置，其特征在于，所述吸附部件包括电磁吸盘，所述电磁吸盘在通电时具有吸附作用力，所述电磁吸盘在断电时无吸附作用力。

10.根据权利要求1所述的悬挂装置，其特征在于，所述悬挂装置还包括弹性部件、导向机构和固定件，所述导向机构包括导向杆和滑动座；

所述底座与所述固定件连接并形成容纳腔体，所述中间件、所述吸附部件、所述弹性部件、所述导向机构和部分所述悬挂件均位于所述容纳腔体内，其余部分所述悬挂件适于通过所述配合部延伸至所述容纳腔体外；

所述吸附部件设置于所述中间件的上方，所述中间件压设于所述悬挂件的上端，所述中间件设置有所述滑动座，且所述滑动座安装在所述导向杆上，所述滑动座与所述导向杆滑动连接，所述导向杆上套设有所述弹性部件。

11.根据权利要求10所述的悬挂装置，其特征在于，所述吸附部件的上端与所述固定件固定连接；

和/或，所述导向杆的上端与所述固定件连接，所述导向杆的下端穿过所述中间件并与所述底座连接；

和/或，所述弹性部件位于所述中间件的上方，或位于所述中间件的下方。

12.一种胶囊内镜磁控系统，其特征在于，包括权利要求1-11任一项所述的悬挂装置。

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