CN111598273A

CN111598273A - 一种基于vr技术的环控生保系统维修性检测方法及装置

Info

Publication number: CN111598273A
Application number: CN202010698111.XA
Authority: CN
Inventors: 尚建忠; 罗自荣; 吴伟; 蒋涛; 李欣; 卢钟岳; 吴国恒
Original assignee: National University of Defense Technology
Current assignee: National University of Defense Technology
Priority date: 2020-07-20
Filing date: 2020-07-20
Publication date: 2020-08-28
Anticipated expiration: 2040-07-20
Also published as: CN111598273B

Abstract

本申请公开了一种基于VR技术的环控生保系统维修性检测系统，能够向用户展示环控生保系统的虚拟空间场景，并实时检测用户在虚拟空间场景中的位置数据、姿态数据和操作数据，进而根据这些数据进行虚拟空间场景的实时生成与渲染。此外，还能够在用户身体与组件之间距离小于预设阈值时，产生振动提醒，给用户提供近乎真实的维修性操作体验。可见，该系统基于VR技术为用户提供相关设备，使得用户进入虚拟空间场景亲身感受设计方案的利弊，并进行可维修性操作，有利于设计过程中问题的发现和解决。此外，本申请还提供了一种基于VR技术的环控生保系统维修性检测方法、装置、设备及可读存储介质，其技术效果与上述系统的技术效果相对应。

Description

一种基于VR技术的环控生保系统维修性检测方法及装置

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别设计一种基于VR技术的环控生保系统维修性检测系统、方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

环境控制与生命保障系统（ECLSS，environment control and life supportsystem，简称环控生保系统）是载人航天器所独有和必需的一个最重要分系统。环控生保分系统应对人类在空间特殊环境的生存需求，通过大气控制、温度控制、供应和再循环、水再循环、食物供应、废物清除、火灾等应急措施的解决，为载人航天器上航天员的正常生活、工作、身体健康和生命安全提供关键性保障。

环控生保系统的各个组件可以看成是具有一定形状的子模块，不同的形状体代表不同的子模块。在进行空间生保系统的设计过程中，比如水处理、二氧化碳去除、微量有害气体去除、电解制氧、尿处理等子系统组件的设计和布局，常会有多种设计布局方案。在评估设计方案时，有多种评估指标，其中最为关键的是最终的可维修性评估与测试。也就是说，环控生保系统的整个设计旨在找到符合设计指标要求的各组件之间的最优布局设计，其中最为关键的一项考核指标便是可维修性评估。

目前，常用的维修性检测评估方案是待系统设计完成之后，将人体三维模型置于设计的三维结构模型中，进行维修性操作示意模拟，但是，该方法只能大致模拟人体与模拟之间的相对位置空间，难以解决实际中会遇到的问题。另外，如果等到做出1比1的实物模型后，再进行维修性操作模拟，万一发现致命问题，会导致整个前期的投入及工作功亏一篑。

可见，当前的维修性评估方案的可靠性较差，缺乏直观的手段来评估环控生保系统设计的合理性。

发明内容

本申请的目的是提供一种基于VR技术的环控生保系统维修性检测系统、方法、装置、设备及可读存储介质，用以解决当前的维修性评估方案的可靠性较差的问题。其具体方案如下：

第一方面，本申请提供了一种基于VR技术的环控生保系统维修性检测系统，包括：

虚拟现实视觉设备，用于根据场景数据向用户展示虚拟空间场景；

视觉定位设备，用于获取用户的位置数据；

姿态传感设备，用于获取用户的姿态数据，还用于响应于振动指令产生振动；

触觉传感设备，用于捕获用户在所述虚拟空间场景中对环控生保系统组件的维修操作，生成相应的操作数据，还用于响应于振动指令产生振动；

数据处理设备，用于存储预先构建的环控生保系统的虚拟现实模型，根据所述操作数据对所述虚拟现实模型中环控生保系统组件的布局或结构进行修改；基于修改后的虚拟现实模型，根据所述位置数据和所述姿态数据，进行图像的实时生成与渲染，得到场景数据，并将所述场景数据发送至所述虚拟现实设备；还用于在用户的身体与所述虚拟空间场景中环控生保系统组件的距离小于预设阈值时，向所述姿态传感设备或触觉传感设备发送振动指令。

优选的，所述环控生保系统包括以下任意一种或多种组件：水处理子系统、二氧化碳去除子系统、微量有害气体去除子系统、电解制氧子系统、尿处理子系统。

优选的，所述视觉定位设备为双目视觉定位设备，所述双目视觉定位设备用于获取用户在预设真实空间的位置数据；

相应的，所述数据处理设备用于将所述用户在预设真实空间的位置数据转换为用户在所述虚拟空间场景下的位置数据。

优选的，还包括：立体声播放设备；

所述数据处理设备用于基于修改后的虚拟现实模型，根据所述位置数据和所述姿态数据，进行图像和声音的实时生成与渲染，得到场景数据，并将所述场景数据发送至所述虚拟现实设备和立体声播放设备；

所述立体声播放设备用于根据所述场景数据产生相应的声音。

优选的，触觉传感设备用于捕获用户在所述虚拟空间场景中对环控生保系统组件的维修操作，生成相应的操作数据，其中所述维修操作包括以下任意一项或多项：推、拉、安装、拆卸、替换。

优选的，所述姿态传感设备包括：计算单元、惯性测量单元和振动马达；

其中所述惯性测量单元用于检测用户身体的惯性数据，所述惯性数据包括加速度、速度、旋转角速度、旋转方向；

所述计算单元用于根据所述惯性数据计算得到用户的姿态数据，所述姿态数据包括身体朝向、旋转角度；

所述振动马达用于响应于振动指令产生振动。

第二方面，本申请提供了一种基于VR技术的环控生保系统维修性检测方法，包括：

获取用户的位置数据和姿态数据；获取根据用户在虚拟空间场景中对环控生保系统组件的维修操作所生成的操作数据；

基于预先构建的环控生保系统的虚拟现实模型，根据所述操作数据对所述虚拟现实模型中环控生保系统组件的布局或结构进行修改；

基于修改后的虚拟现实模型，根据所述位置数据和所述姿态数据，进行图像的实时生成与渲染，得到场景数据；

将所述场景数据发送至虚拟现实视觉设备，以向用户展示相应的虚拟空间场景；

在用户的身体与所述虚拟空间场景中环控生保系统组件的距离小于预设阈值时，生成振动指令以实现振动提醒。

第三方面，本申请提供了一种基于VR技术的环控生保系统维修性检测装置，包括：

检测模块：用于获取用户的位置数据和姿态数据；获取根据用户在虚拟空间场景中对环控生保系统组件的维修操作所生成的操作数据；

布局修改模块：用于基于预先构建的环控生保系统的虚拟现实模型，根据所述操作数据对所述虚拟现实模型中环控生保系统组件的布局或结构进行修改；

渲染模块：用于基于修改后的虚拟现实模型，根据所述位置数据和所述姿态数据，进行图像的实时生成与渲染，得到场景数据；

展示模块：用于将所述场景数据发送至虚拟现实视觉设备，以向用户展示相应的虚拟空间场景；

提示模块：用于在用户的身体与所述虚拟空间场景中环控生保系统组件的距离小于预设阈值时，生成振动指令以实现振动提醒。

第四方面，本申请提供了一种基于VR技术的环控生保系统维修性检测设备，包括：

存储器：用于存储计算机程序；

处理器：用于执行所述计算机程序，以实现如上所述的基于VR技术的环控生保系统维修性检测方法的步骤。

第五方面，本申请提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现如上所述的基于VR技术的环控生保系统维修性检测方法的步骤。

本申请所提供的一种基于VR技术的环控生保系统维修性检测系统，包括虚拟现实视觉设备、视觉定位设备、姿态传感设备、触觉传感设备、数据处理设备，在实际应用中，能够通过虚拟现实技术向用户展示环控生保系统的虚拟空间场景，并检测用户在虚拟空间场景中的位置数据、姿态数据和操作数据，进而根据这些数据进行图像的实时生成与渲染。此外，还能够在用户身体与组件之间距离小于预设阈值时，通过振动提醒用户。

可见，在环控生保系统设计之后，或者多种可选方案进行评估时，该系统基于VR技术构建环控生保系统的虚拟现实模型，为用户提供相关设备，使得用户进入环控生保系统的虚拟空间场景中。通过构建环控生保系统的虚拟世界，能够让用户亲身感受设计方案的利弊，进行基于VR技术的可维修性操作，有利于设计过程中问题的发现和解决，降低时间、人工等成本，提高环控生保系统在设计制造过程中的稳定性、安全性以及成功率。

此外，本申请还提供了一种基于VR技术的环控生保系统维修性检测方法、装置、设备及可读存储介质，其技术效果与上述系统的技术效果相对应，这里不再赘述。

附图说明

为了更清楚的说明本申请实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请提供的一种基于VR技术的环控生保系统维修性检测系统实施例的示意图图一；

图2为本申请提供的一种基于VR技术的环控生保系统维修性检测系统实施例的示意图图二；

图3为本申请提供的一种基于VR技术的环控生保系统维修性检测方法实施例的示意图；

图4为本申请提供的一种基于VR技术的环控生保系统维修性检测装置实施例的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

环控生保分系统可以近似看成是一个计划发往太空的适合人类生存、研究、工作的小型生态系统，由于对象的特殊性，在发射在轨试验之前，其往往需要进行大量充足充分的试验。环控生保分系统的研发阶段一般包括：基础研究-原理样机-工程样机-地面验证-飞行试验验证-装站工作。

而其中，基础研究阶段往往需要耗费大量的时间和人力，在这基础研究和功能模块设计与布局之中，又往往占据较大的时间。因为一旦存在布局设计不合理的地方，导致航天员的可维修操作性变差，很多方案往往需要推倒重来。因此，在制造出1:1的实物样机之前，对每种方案的验证往往是难点。

针对该问题，本申请提供了一种基于VR技术的环控生保系统维修性检测系统、方法、装置、设备及可读存储介质，基于虚拟现实技术（VR）构建环控生保系统的虚拟现实模型，让用户通过相关设备去体验安装维修设计完成的结构，从而发现设计的弊端和漏洞，以提高环控生保系统在设计制造过程中的稳定性、安全性以及成功率。

下面对本申请提供的一种基于VR技术的环控生保系统维修性检测系统实施例进行介绍，参见图1，实施例一包括：

虚拟现实视觉设备10，用于根据场景数据向用户展示虚拟空间场景；

视觉定位设备11，用于获取用户的位置数据；

姿态传感设备12，用于获取用户的姿态数据，还用于响应于振动指令产生振动；

触觉传感设备13，用于捕获用户在所述虚拟空间场景中对环控生保系统组件的维修操作，生成相应的操作数据，还用于响应于振动指令产生振动；

数据处理设备14，用于存储预先构建的环控生保系统的虚拟现实模型，根据所述操作数据对所述虚拟现实模型中环控生保系统组件的布局或结构进行修改；基于修改后的虚拟现实模型，根据所述位置数据和所述姿态数据，进行图像的实时生成与渲染，得到场景数据，并将所述场景数据发送至所述虚拟现实设备；还用于在用户的身体与所述虚拟空间场景中环控生保系统组件的距离小于预设阈值时，向所述姿态传感设备或触觉传感设备发送振动指令。

如上所述，本实施例主要包括虚拟现实视觉设备10、视觉定位设备11、姿态传感设备12、触觉传感设备13和数据处理设备14。

实际应用中，首先，通过虚拟开发工具构建环控生保系统的虚拟现实模型；然后，设计人员或者用户虚拟现实视觉设备10、视觉定位设备11、姿态传感设备12、触觉传感设备13进入虚拟空间场景；通过视觉定位设备11检测用户的位置数据，通过姿态传感设备12检测用户的姿态数据，通过触觉传感设备13捕获用户的操作数据，并将三者发送至数据处理设备14；数据处理设备14根据这些数据信息对环控生保虚拟现实模型进行图像实时生成与渲染，最终通过虚拟现实视觉设备10反馈到用户。基于这个方法，用户或设计人员可以在环控生保系统的虚拟空间场景中走动，对环控生保系统的组件进行维修性操作，从而验证设计模型的优劣，方便改进和优化环控生保系统方案。

本实施例中，环控生保系统的组件是指环控生保系统的子系统组件，实际应用中，环控生保系统可以包括以下任意一种或多种组件：水处理子系统、二氧化碳去除子系统、微量有害气体去除子系统、电解制氧子系统、尿处理子系统。

本实施例的目的在于对环控生保系统进行维修性检测，维修性评估及分析要求往往包括四项标准，分别是可视性，可达性，操作空间及操作舒适度，下面对这四项标准进行说明：

标准1：可视性，判断是否所有子系统组件能够被看到，不存在遮挡，视觉盲点等问题；

标准2：可达性，所有的子系统组件都可以达到，不存在操作人员维修操作接触不到的地方或者死角；

标准3：操作空间，各个子系统组件留有合适的操作空间，以供操作人员进行维修；

标准4：操作舒适性，各个子系统结构设计和拆封操作便于操作人员进行维修性操作，提高维修效率，杜绝维修难度大，不适合人体工程学的相关设计及布局。

基于以上四项标准，本实施例中，用户对环控生保系统组件的维修操作可以包括以下任意一项或多项：推、拉、安装、拆卸、替换。

下面分别对本实施例的各个系统构成进行介绍：

上述视觉定位设备11具体可以为双目视觉定位设备。具体的，通过两部固定于不同位置的相机拍摄用户的图像，确定该用户在两部相机所确定空间内坐标系的绝对坐标。也就是说，实际应用中，视觉定位设备11用于获取用户在预设真实空间的位置数据，相应的，数据处理设备14用于将上述用户在预设真实空间的位置数据转换为用户在虚拟空间场景下的位置数据。视觉定位设备11结合姿态传感设备12可以实现模拟航天员在构建的虚拟空间仓中人体的走动及姿态变化。

上述姿态传感设备12具体可以为背心式姿态传感装备，主要包括IMU或陀螺仪等惯性测量单元以及振动马达等传感器，其中惯性测量单元能够精确检测身体的加速度、速度、旋转角速度、旋转方向，进而通过算法可以确定穿戴者身体的姿态数据，其中姿态数据包括所述姿态数据包括身体朝向、旋转角度、走动的相对距离等。振动马达可以给用户提供振动等反馈信息，具体的，振动马达响应于数据处理设备14的振动指令产生振动。

上述触觉传感设备13具体可以为手套式触觉传感设备，主要包括IMU或陀螺仪等惯性测量单元以及振动马达等传感器。其中惯性测量单元可以精确测量手的加速度、旋转和方向，从而可以采集并模拟人手的操作信息，比如移动的位移，抓取，放下物体等。振动马达可以给用户提供振动等反馈信息。

作为一种优选的实施方式，本实施例还可以包括：立体声播放设备。此时，数据处理设备用于基于修改后的虚拟现实模型，根据位置数据和姿态数据，进行图像和声音的实时生成与渲染，得到场景数据，并场景数据分别发送至虚拟现实设备和立体声播放设备；然后，立体声播放设备用于根据所述场景数据产生相应的声音。

上文从硬件层面对系统进行了划分。如果从软件层面划分，本实施例的基于VR技术的环控生保系统维修性检测系统至少包括以下四个模块：

模块1：虚拟现实VR构建模块，用于基于虚拟现实开发工具，对现有的环控生保系统模型（三维模型）进行虚拟场景环境模型构建，得到符合实物设计的环控生保虚拟现实模型（软件模块/软件层）；

模块2：虚拟现实VR呈现模块，用户通过穿戴VR视觉装备，进入搭建的环控生保虚拟现实世界中；

模块3：虚拟现实VR传感采集模块，通过用户穿戴的触觉传感设备、姿态传感设备、视觉定位设备采集用户的操作数据、姿态数据、位置数据，并将这些数据传输给软件模块/软件层；

模块4：数据处理分析模块，用于接收反馈回来的操作数据、位置数据、姿态数据，在建立的虚拟现实模型的基础上，进行图像的实时生成与渲染，并通过硬件模块传输给用户，从而实现用户在建立的虚拟现实世界中的模拟，以便找到设计方案存在的缺陷并进行优化。

也就是说，本实施例能够实现以下功能：

功能1：可视化功能，能够构建并呈现环控生保系统的三维虚拟世界模型，通过VR开发工具对环控生保系统三维模型进行开发实现，操作人员通过佩戴VR视觉装配进入虚拟世界；

功能2：可移动性功能，当用户在空间内移动时，通过视觉定位传感设备和姿态传感设备可以采集到用户的位置和姿态信息，从而模拟并呈现给用户在虚拟世界中的移动，姿态变换；

功能3：可操作性功能，通过触觉传感装备，可以模拟用户在虚拟世界中对环控生保系统进行推、拉、拆卸、安装、组件替换等维修性分析；

功能4：障碍反馈功能，为了实现可维修性中的操作舒适性以及操作空间的评判，当用户在虚拟空间中走动，操作过程中时，如果碰到相应的障碍物，会通过背心式姿态传感装备以及手套式触觉传感装备中的振动马达给予用户振动提示，从而模拟人在实际维修过程中遇到的磕碰等问题。

功能5：沉浸式体验功能，通过虚拟现实视觉装备、触觉传感装备、姿态传感装备、视觉定位设备等硬件，使用户完全投入到建立的环控生保空间虚拟世界中去，更加容易发现设计过程中存在的问题。

综上，方案实施过程如图2所示，本实施例至少具备以下优点：

优点1：将VR技术应用于环控生保系统设计方案的评估和优选过程中，因为目前在环控生保系统设计过程，发现传统选择方法具有局限性，为了保证实物万无一失，在模型设计和校验、优选阶段面临着重复的验证工作，因此VR技术刚好可以很好的解决这个问题。

优点2：因为上天的设备型号结构比较紧凑，因此本实施例不仅仅是虚拟现实世界的构建与呈现，更需要通过硬件层/硬件模块实现与用户与虚拟世界的互动，比如环控生保系统中功能模块的使用、维护和维修以及验证空间设计是否合理性，因此，不同于其他专用的VR技术的相关方案，本实施例在硬件模块还增加使用了触觉传感装备，姿态传感装备以及视觉定位设备，从而可以实现模拟用户在空间站中的走动等姿态信息，以及对环控生保系统进行维修性分析操作。

优点3：针对对环控生保系统可维修性的分析目的，还专门开发了维修性功能模块，可以通过对手势的识别从而模拟对子系统进行拆卸、安装等基本功能；

优点4：针对环控生保系统维修过程中常碰见的一些磕碰问题，还开发了障碍反馈功能模块；通过姿态传感装备以及触觉传感装备中的振动马达给予用户振动提示，从而模拟人在实际维修过程中遇到的操作空间小，操作不舒适等引发的磕碰问题等。

下面对本申请提供的一种基于VR技术的环控生保系统维修性检测方法实施例进行介绍，如图3所示，本实施例的基于VR技术的环控生保系统维修性检测方法，包括：

S301、获取用户的位置数据和姿态数据；获取根据用户在虚拟空间场景中对环控生保系统组件的维修操作所生成的操作数据；

S302、基于预先构建的环控生保系统的虚拟现实模型，根据所述操作数据对所述虚拟现实模型中环控生保系统组件的布局或结构进行修改；

S303、基于修改后的虚拟现实模型，根据所述位置数据和所述姿态数据，进行图像的实时生成与渲染，得到场景数据；

S304、将所述场景数据发送至虚拟现实视觉设备，以向用户展示相应的虚拟空间场景；

S305、在用户的身体与所述虚拟空间场景中环控生保系统组件的距离小于预设阈值时，生成振动指令以实现振动提醒。

下面对本申请实施例提供的一种基于VR技术的环控生保系统维修性检测装置进行介绍，下文描述的一种基于VR技术的环控生保系统维修性检测装置与上文描述的一种基于VR技术的环控生保系统维修性检测方法可相互对应参照。

如图4所示，本实施例的基于VR技术的环控生保系统维修性检测装置，包括：

检测模块401：用于获取用户的位置数据和姿态数据；获取根据用户在虚拟空间场景中对环控生保系统组件的维修操作所生成的操作数据；

布局修改模块402：用于基于预先构建的环控生保系统的虚拟现实模型，根据所述操作数据对所述虚拟现实模型中环控生保系统组件的布局或结构进行修改；

渲染模块403：用于基于修改后的虚拟现实模型，根据所述位置数据和所述姿态数据，进行图像的实时生成与渲染，得到场景数据；

展示模块404：用于将所述场景数据发送至虚拟现实视觉设备，以向用户展示相应的虚拟空间场景；

提示模块405：用于在用户的身体与所述虚拟空间场景中环控生保系统组件的距离小于预设阈值时，生成振动指令以实现振动提醒。

本实施例的基于VR技术的环控生保系统维修性检测装置用于实现前述的基于VR技术的环控生保系统维修性检测方法，因此该装置中的具体实施方式可见前文中的基于VR技术的环控生保系统维修性检测方法的实施例部分，在此不再展开介绍。

此外，本申请还提供了一种基于VR技术的环控生保系统维修性检测设备，包括：

存储器：用于存储计算机程序；

处理器：用于执行所述计算机程序，以实现如上文所述的基于VR技术的环控生保系统维修性检测方法的步骤。

最后，本申请提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现如上文所述的基于VR技术的环控生保系统维修性检测方法的步骤。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器（RAM）、内存、只读存储器（ROM）、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上对本申请所提供的方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims

1.一种基于VR技术的环控生保系统维修性检测系统，其特征在于，包括：

视觉定位设备，用于获取用户的位置数据；

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述环控生保系统包括以下任意一种或多种组件：水处理子系统、二氧化碳去除子系统、微量有害气体去除子系统、电解制氧子系统、尿处理子系统。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述视觉定位设备为双目视觉定位设备，所述双目视觉定位设备用于获取用户在预设真实空间的位置数据；

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：立体声播放设备；

5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，触觉传感设备用于捕获用户在所述虚拟空间场景中对环控生保系统组件的维修操作，生成相应的操作数据，其中所述维修操作包括以下任意一项或多项：推、拉、安装、拆卸、替换。

6.如权利要求1-5任意一项所述的系统，其特征在于，所述姿态传感设备包括：计算单元、惯性测量单元和振动马达；

所述振动马达用于响应于振动指令产生振动。

7.一种基于VR技术的环控生保系统维修性检测方法，其特征在于，包括：

8.一种基于VR技术的环控生保系统维修性检测装置，其特征在于，包括：

9.一种基于VR技术的环控生保系统维修性检测设备，其特征在于，包括：

存储器：用于存储计算机程序；

处理器：用于执行所述计算机程序，以实现如权利要求7所述的基于VR技术的环控生保系统维修性检测方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现如权利要求7所述的基于VR技术的环控生保系统维修性检测方法的步骤。