CN111598085B - 玻璃面板定位方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种玻璃面板定位方法、装置、设备和存储介质。所述方法包括：获取扫描设备基于预设扫描速度进行扫描得到的扫描行数据；基于预设行的所述扫描行数据形成的扫描图像和前一扫描图像的预设叠加行，生成判断帧图像；根据所述判断帧图像中各像素点的灰度值，确定所述判断帧图像中的灰度值跳变量；基于所述灰度值跳变量，确定所述判断帧图像中目标玻璃面板的初始扫描行；基于所述目标玻璃面板的初始扫描行在所述判断帧图像中的位置，对所述目标玻璃面板进行定位。以实现快速判断取像视野中是否有玻璃面板通过，获取完整的玻璃面板图像的效果。

Description

玻璃面板定位方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及玻璃面板图像感知技术，尤其涉及一种玻璃面板定位方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

在玻璃面板的生产过程中，由于环境、设备和人等多方面原因，包括切割、清洗、贴合、涂布、运输等各环节都有可能对面板产生损伤。玻璃边缘缺陷检测是面板行业生产和质量管理的重要环节，能有效避免问题面板流入到后道工序，减少生产资源浪费的同时也优化产品良率。

传统机器视觉系统由感知模块、取像模块(例如，CCD成像模块)及处理模块三部分组成。当感知模块感应到玻璃面板到达取像模块时，发出控制命令，控制取像模块对玻璃面板进行图像采集。但是由于玻璃面板的传送是一个高速过程(4m/s)，存在玻璃面板已经到达取像模块处，但是取像模块还未接收到对玻璃面板进行图像采集的控制命令，这就导致玻璃面板的线扫CCD取像的完整性。目前，通常的做法是拉大感知模块与CCD成像线的距离，使控制命令到达CCD端时，玻璃面板还没经过CCD成像线，因此这样就无法保证取图完整性。

发明内容

本发明实施例提供一种玻璃面板定位方法、装置、设备和存储介质，以实现快速判断取像视野中是否有玻璃面板通过，获取完整的玻璃面板图像的效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种玻璃面板定位方法，该方法包括：

获取扫描设备基于预设扫描速度进行扫描得到的扫描行数据；

基于预设行的所述扫描行数据形成的扫描图像和前一扫描图像的预设叠加行，生成判断帧图像；

根据所述判断帧图像中各像素点的灰度值，确定所述判断帧图像中的灰度值跳变量；

基于所述灰度值跳变量，确定所述判断帧图像中目标玻璃面板的初始扫描行；

基于所述目标玻璃面板的初始扫描行在所述判断帧图像中的位置，对所述目标玻璃面板进行定位。

第二方面，本发明实施例还提供了一种玻璃面板定位装置，该装置包括：

扫描行数据获取模块，获取扫描设备基于预设扫描速度进行扫描得到的扫描行数据；

判断帧图像生成模块，用于基于预设行的所述扫描行数据形成的扫描图像和前一扫描图像的预设叠加行，生成判断帧图像；

灰度值跳变量确定模块，用于根据所述判断帧图像中各像素点的灰度值，确定所述判断帧图像中的灰度值跳变量；

初始扫描行确定模块，用于基于所述灰度值跳变量，确定所述判断帧图像中目标玻璃面板的初始扫描行；

目标玻璃面板定位模块，用于基于所述目标玻璃面板的初始扫描行在所述判断帧图像中的位置，对所述目标玻璃面板进行定位。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例中任一所述的玻璃面板定位方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行本发明实施例中任一所述的玻璃面板定位方法。

本发明实施例的技术方案，通过获取扫描设备基于预设扫描速度进行扫描得到的扫描行数据，这样以便根据扫描行数据得到判断帧图像。基于预设行的所述扫描行数据形成的扫描图像和前一扫描图像的预设叠加行，生成判断帧图像，这样以可根据该判断帧图像，判断目标玻璃面板是否出现在该判断帧图像中。根据所述判断帧图像中各像素点的灰度值，确定所述判断帧图像中的灰度值跳变量，这样通过判断帧图像中的灰度值跳变量，可直接判断该判断帧图像中是否有目标玻璃面板出现，而且这样不用安装感知模块，来感知目标玻璃面板是否出现，然后对其进行采集图像，节省了成本。基于所述灰度值跳变量，确定所述判断帧图像中目标玻璃面板的初始扫描行，这样可以很直观、精确的确定目标玻璃面板最开始出现在判断帧图像时的位置。基于所述目标玻璃面板的初始扫描行在所述判断帧图像中的位置，对所述目标玻璃面板进行定位，这样可以很精确的确定目标玻璃面板最开始出现在判断帧图像中的位置，以便后续可根据确定的目标玻璃面板的初始扫描行，获得完整的玻璃面板图像。

附图说明

图1是本发明实施例一中的玻璃面板定位方法的流程图；

图2是本发明实施例一中的一种扫描设备的结构示意图；

图3是本发明实施例一中的基于灰度跳变量判断是否有目标玻璃面板通过的示意图；

图4是本发明实施例二中的玻璃面板定位方法的流程图；

图5是本发明实施例二中的目标像素列的确定示意图；

图6是本发明实施例三中的玻璃面板定位方法的流程图；

图7是本发明实施例三中的玻璃面板定位方法的执行流程图；

图8是本发明实施例四中的玻璃面板定位装置的结构示意图；

图9是本发明实施例五中的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的玻璃面板定位方法的流程图，本实施例可适用于判断玻璃面板是否在取像视野中出现的情况，该方法可以由玻璃面板定位装置来执行，该玻璃面板定位装置可以由软件和/或硬件来实现，该玻璃面板定位装置可以配置在计算设备上，具体包括如下步骤：

S110、获取扫描设备基于预设扫描速度进行扫描得到的扫描行数据。

示例性的，这里扫描设备可以是对目标进行感知扫描的设备，例如，可以是对玻璃面板进行感知扫描的设备，参考图2所述的一种扫描设备的结构示意图，其中，图2中的a图为扫描设备的主视图，图2中的b图为扫描设备的俯视图。在本发明实施例中，该扫描设备是针对玻璃面板进行感知扫描的。由图2可知，该扫描设备包括：照明单元1、线扫CCD2、目标玻璃面板3(其中，A、B分别为目标玻璃面板3的两端)、高速机械手臂4、工艺腔室门5和承重基座6，照明单元1、线扫CCD2、目标玻璃面板3、高速机械手臂4、工艺腔室门5和承重基座6共同放置于扫描设备的腔室内。

这里照明单元1用于将光线照射到CCD内，以使CCD可以将目标玻璃面板3进行很好的拍摄。线扫CCD用于对目标玻璃面板3进行扫描拍照。照明单元1和线扫CCD组合形成一个透射光的光学系统。

对目标玻璃面板3进行扫描的流程为：高速机械手臂4用于从图2扫描设备的上游设备中抓取目标玻璃面板3，然后打开工艺腔室门5，高速机械手臂4将目标玻璃面板3放到腔室内的承重目标玻璃面板3的承重基座6上，然后高速机械手臂4抽出，并关上工艺腔室门5，目标玻璃面板3在腔室内进行移动，移动方向为由B端向着A端进行移动，线扫CCD对其进行扫描，当目标玻璃面板的末端(B端)移动过线扫CCD下方后，线扫CCD对其扫描完成，此时，将工艺腔室门5打开，利用高速机械手臂4将目标玻璃面板3抽出腔室，关上工艺腔室门5。

需要说明的是，参考图2中的b图承重基座6为彼此独立的多个基板，基板与基板之间有空隙，在空隙下方设置有照明单元1，照明单元1的光线通过空隙照射到线扫CCD中。

可以理解的是，本发明实施例的扫描设备是用于对玻璃面板进行线扫的设备，在实际应用时，该扫描设备还可以是针对其他需要进行扫描的目标进行线扫，不仅限于本发明实施例中的玻璃面板。

预设扫描速度可以是预先设置的线扫CCD的扫描速度，可选的，预设扫描速度可以是50000行/秒。扫描行数据可以是扫描设备对扫描目标进行扫描的数据，例如，可以是扫描行数、扫描帧数、每扫描一行扫描的目标玻璃面板的长度等。根据预设扫描速度对扫描目标进行扫描，得到扫描行数据，这样以便根据扫描行数据得到判断帧图像。

S120、基于预设行的所述扫描行数据形成的扫描图像和前一扫描图像的预设叠加行，生成判断帧图像。

示例性的，预设行可以是预先设置的每一帧图像的行数，可选的，预设行可以是1024行，即每1024行采集一帧扫描图像。预设叠加行可以是预设行所形成的扫描图像的前一帧扫描图像中预先设置的一行或者多行扫描行，可选的，预设叠加行可以为200行。将基于预设行的扫描行数据形成的扫描图像和前一扫描图像的预设叠加行，生成判断帧图像，以根据该判断帧图像，判断目标玻璃面板是否出现在该判断帧图像中。

S130、根据所述判断帧图像中各像素点的灰度值，确定所述判断帧图像中的灰度值跳变量。

示例性的，灰度值跳变量可以是判断帧图像中相邻像素点的灰度值发生了跳变，发生跳变的两个像素点的灰度值的差值，可作为灰度值跳变量。这样通过判断帧图像中的灰度值跳变量，可直接判断该判断帧图像中是否有目标玻璃面板出现，而且这样不用安装感知模块，来感知目标玻璃面板是否出现，然后对其进行采集图像，节省了成本。

S140、基于所述灰度值跳变量，确定所述判断帧图像中目标玻璃面板的初始扫描行。

示例性的，初始扫描行可以是目标玻璃面板最开始出现在判断帧图像中的扫描行。参考图3所述的基于灰度跳变量判断是否有目标玻璃面板通过的示意图，其中，图3中的a图为无目标玻璃面板通过时，线扫CCD扫描采集的图像，以及该图像所对应的灰度值变化图；图3中的b图为有目标玻璃面板通过时，线扫CCD扫描采集的图像，以及该图像所对应的灰度值变化图。

图3中的a图中左侧的图为无目标玻璃面板通过时，线扫CCD扫描所采集的图像，由该图可知，该图像是均匀无变化的，该图像的灰度值也就如图3中的a图中右侧的灰度值变化图所示，其灰度值无变化。

图3中的b图的左侧图为有目标玻璃面板通过时，线扫CCD扫描所采集的图像，图3中的b图中左侧图中的M为目标玻璃面板，由该图可知，目标玻璃面板在该图像中呈暗条状，该图像的灰度值也就如图3中的b图中右侧的灰度值变化图所示，其灰度值会有跳变。

可以理解的是，在线扫CCD对目标玻璃面板进行扫描前，线扫CCD扫描采集的图像(图3中的a图的左侧的图像)实际上是图2中的扫描设备中的照明单元所形成的光照的图像，当线扫CCD对目标玻璃面板进行扫描时，当图2中的目标玻璃面板的A端到达线扫CCD下方时，采集的图像如3中的b图的左侧的图像。

根据图3中灰度值发生跳变的像素点所在位置，可确定判断帧图像中目标玻璃面板最开始出现在判断帧图像中的扫描行。这样可以很直观、精确的确定目标玻璃面板最开始出现在判断帧图像时的位置。

S150、基于所述目标玻璃面板的初始扫描行在所述判断帧图像中的位置，对所述目标玻璃面板进行定位。

示例性的，根据目标玻璃面板的初始扫描行在判断帧图像中的位置，即可确定目标玻璃面板最开始出现在判断帧图像的位置，在判断帧图像中确定目标玻璃面板的边界，例如，图3中的b图中的左侧的有目标玻璃面板通过时，线扫CCD扫描采集的图像中，即为图2中目标玻璃面板的A端的边界，以便后续可根据确定的目标玻璃面板的初始扫描行，获得完整的玻璃面板图像。

本发明实施例的技术方案，通过获取扫描设备基于预设扫描速度进行扫描得到的扫描行数据，这样以便根据扫描行数据得到判断帧图像。基于预设行的所述扫描行数据形成的扫描图像和前一扫描图像的预设叠加行，生成判断帧图像，这样以可根据该判断帧图像，判断目标玻璃面板是否出现在该判断帧图像中。根据所述判断帧图像中各像素点的灰度值，确定所述判断帧图像中的灰度值跳变量，这样通过判断帧图像中的灰度值跳变量，可直接判断该判断帧图像中是否有目标玻璃面板出现，而且这样不用安装感知模块，来感知目标玻璃面板是否出现，然后对其进行采集图像，节省了成本。基于所述灰度值跳变量，确定所述判断帧图像中目标玻璃面板的初始扫描行，这样可以很直观、精确的确定目标玻璃面板最开始出现在判断帧图像时的位置。基于所述目标玻璃面板的初始扫描行在所述判断帧图像中的位置，对所述目标玻璃面板进行定位，这样可以很精确的确定目标玻璃面板最开始出现在判断帧图像中的位置，以便后续可根据确定的目标玻璃面板的初始扫描行，获得完整的玻璃面板图像。

实施例二

图4为本发明实施例二提供的玻璃面板定位方法的流程图，本发明实施例与上述实施例中各个可选方案可以结合。在本发明实施例中，可选地，所述基于预设行的所述扫描行数据形成的扫描图像和前一扫描图像的预设叠加行，生成判断帧图像，包括：依次将每预设行的扫描行数据存储为一帧扫描图像；将每一帧扫描图像的前一帧扫描图像中末端的预设叠加行，与所述扫描图像进行拼接，生成判断帧图像。可选地，所述根据所述判断帧图像中各像素点的灰度值，确定所述判断帧图像中的灰度值跳变量，包括：基于所述判断帧图像，确定目标像素列；基于所述目标像素列中各像素点的灰度值，确定所述判断帧图像中的灰度值跳变量。可选地，所述基于所述灰度值跳变量，确定所述判断帧图像中目标玻璃面板的初始扫描行，包括：当所述目标像素列中相邻像素点的灰度值跳变量达到预设阈值时，将发生跳变的像素点所在的扫描行，确定为所述判断帧图像中目标玻璃面板的初始扫描行。

如图4所示，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：

S210、获取扫描设备基于预设扫描速度进行扫描得到的扫描行数据。

S220、依次将每预设行的扫描行数据存储为一帧扫描图像；将每一帧扫描图像的前一帧扫描图像中末端的预设叠加行，与所述扫描图像进行拼接，生成判断帧图像。

示例性的，在线扫CCD进行扫描时，每预设行存储为一帧扫描图像，例如，以预设行为1024行为例，在线扫CCD进行扫描过程中，每1024行采集一帧扫描图像。将每一帧扫描图像的前一帧扫描图像中末端的预设叠加行，与所述扫描图像进行拼接，即可形成判断帧图像。例如，以预设行为1024行，预设叠加行为200行为例，当前帧扫描图像为1024行，将该当前帧扫描图像的前一帧扫描图像的末端的200行，与该当前帧扫描图像进行拼接，形成判断帧图像，即最后形成的判断帧图像为1224行。因为，如果将每1024行采集的一帧扫描图像作为判断帧图像，这样如果目标玻璃面板刚好出现在两帧扫描图像的交界处时，就会造成判断异常，因此，在每一帧扫描图像的基础上，将前一帧扫描图像的预设叠加行拼接到该帧扫描图像上，形成判断帧图像，这样就避免目标玻璃面板刚好出现在两帧扫描图像的交界处造成判断异常的情况，弥补了判断漏洞。

S230、基于所述判断帧图像，确定目标像素列；基于所述目标像素列中各像素点的灰度值，确定所述判断帧图像中的灰度值跳变量。

示例性的，目标像素列可以是将判断帧图像中，选取一列，获取该列各像素点的灰度值，根据该列中各像素点的灰度值，确定灰度值跳变量，则将该列作为目标像素列。可选的，目标像素列可以是判断帧图像中靠近中间位置的一列，参考图5所述的目标像素列的确定示意图，将图5中的靠近图5的中间位置的P点所在的列确定目标像素列，因为，若将图5中的Q点所在的列确定为目标像素列，那目标像素列的各像素点的灰度值一样，无法判断目标玻璃面板是否出现在判断帧图像中，因为在放置目标玻璃面板时，通常都是将目标玻璃面板放置于图2中的承重基座6的中间，这样线扫CCD在进行扫描时，采集的图像中目标玻璃面板肯定会出现在图像的中间位置处，因此，通常选取靠近中间位置的任一列作为目标像素列。

确定目标像素列后，获取目标像素列中各像素点的灰度值，根据各像素点的灰度值，当有目标玻璃面板出现在该列中时，该列的像素点的灰度值会发生跳变，即可确定判断帧图像中的灰度值跳变量，即可形成图3中b图中的右侧的有目标玻璃面板通过时，目标像素列各像素点的灰度值变化图。这样根据判断帧图像中的灰度值跳变量，精确快速判断出判断帧图像中是否有目标玻璃面板通过。

S240、当所述目标像素列中相邻像素点的灰度值跳变量达到预设阈值时，将发生跳变的像素点所在的扫描行，确定为所述判断帧图像中目标玻璃面板的初始扫描行。

示例性的，预设阈值可以是预先设置的目标像素列中相邻像素点的灰度值跳变量可认定为有目标玻璃面板通过的阈值。例如，该预设阈值为50，即当目标像素列中相邻像素点的灰度值跳变量达到50时，即可确定该判断帧图像中有目标玻璃面板通过。将发生跳变的像素点所在的扫描行，可确定为判断帧图像中目标玻璃面板的初始扫描行。这样可精确确定目标玻璃面板最开始出现在判断帧图像中的位置。

S250、基于所述目标玻璃面板的初始扫描行在所述判断帧图像中的位置，对所述目标玻璃面板进行定位。

本发明实施例的技术方案，通过依次将每预设行的扫描行数据存储为一帧扫描图像；将每一帧扫描图像的前一帧扫描图像中末端的预设叠加行，与所述扫描图像进行拼接，生成判断帧图像，这样可避免目标玻璃面板刚好出现在两帧扫描图像的交界处造成判断异常的情况，弥补了判断漏洞。基于所述判断帧图像，确定目标像素列；基于所述目标像素列中各像素点的灰度值，确定所述判断帧图像中的灰度值跳变量，这样根据判断帧图像中的灰度值跳变量，精确快速判断出判断帧图像中是否有目标玻璃面板通过。当所述目标像素列中相邻像素点的灰度值跳变量达到预设阈值时，将发生跳变的像素点所在的扫描行，确定为所述判断帧图像中目标玻璃面板的初始扫描行，这样可精确确定目标玻璃面板最开始出现在判断帧图像中的位置。

实施例三

图6为本发明实施例三提供的玻璃面板定位方法的流程图，本发明实施例与上述实施例中各个可选方案可以结合。在本发明实施例中，可选地，在所述基于所述目标玻璃面板的初始扫描行在所述判断帧图像中的位置，对所述目标玻璃面板进行定位之后，所述方法还包括：基于确定所述目标玻璃面板的初始扫描行在所述判断帧图像中的位置、所述每一扫描图像中的扫描行数据和所述目标玻璃面板的属性信息，确定所述目标玻璃面板扫描完成所需的扫描帧数，其中，所述属性信息包括：所述目标玻璃面板的长度；基于所述扫描帧数，控制所述扫描设备对所述目标玻璃面板的扫描。

如图6所示，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：

S310、获取扫描设备基于预设扫描速度进行扫描得到的扫描行数据。

S320、依次将每预设行的扫描行数据存储为一帧扫描图像；将每一帧扫描图像的前一帧扫描图像中末端的预设叠加行，与所述扫描图像进行拼接，生成判断帧图像。

S330、基于所述判断帧图像，确定目标像素列；基于所述目标像素列中各像素点的灰度值，确定所述判断帧图像中的灰度值跳变量。

S340、当所述目标像素列中相邻像素点的灰度值跳变量达到预设阈值时，将发生跳变的像素点所在的扫描行，确定为所述判断帧图像中目标玻璃面板的初始扫描行。

S350、基于所述目标玻璃面板的初始扫描行在所述判断帧图像中的位置，对所述目标玻璃面板进行定位。

S360、基于确定所述目标玻璃面板的初始扫描行在所述判断帧图像中的位置、所述每一扫描图像中的扫描行数据和所述目标玻璃面板的属性信息，确定所述目标玻璃面板扫描完成所需的扫描帧数，其中，所述属性信息包括：所述目标玻璃面板的长度。

示例性的，属性信息可以是目标玻璃面板的自身的信息，例如，可以是目标玻璃面板的长度、宽度和材质等。扫描帧数可以是目标玻璃面板扫描完成所需要扫描的帧数，即采集的图像的个数。

参考图7所述的玻璃面板定位方法的执行流程图，当根据灰度跳变量，确定了目标玻璃面板的初始扫描行在判断帧图像中的位置时，即可知道目标玻璃面板具体出现的判断帧图像，根据每一扫描图像的扫描行数据和目标玻璃面板的长度，即可知道在目标玻璃面板最开始出现在判断帧图像中后，直至目标玻璃面板扫描完成所需的扫描帧数，例如，当确定了目标玻璃面板的初始行所在判断帧图像的位置、扫描设备每扫描一行扫描的目标玻璃面板的长度和目标玻璃面板的总长度，即可确定目标玻璃面板扫描完成所需的扫描帧数。这样可精确确定目标玻璃面板扫描完成所需的扫描帧数，以便控制扫描设备根据扫描帧数对目标玻璃面板进行扫描。

S370、基于所述扫描帧数，控制所述扫描设备对所述目标玻璃面板的扫描。

示例性的，当确定扫描帧数后，可根据扫描帧数，控制扫描设备对目标玻璃面板进行扫描，例如，在确定目标玻璃面板的初始扫描行在某一判断帧图像中，根据S360确定的所需的扫描帧数为60帧，则可在扫描设备中安装一计时装置，当扫描设备在判断帧图像的基础上，再采集60帧图像时，即可停止对目标玻璃面板进行扫描，这样实现了对目标玻璃面板出片的检测，可连续无间断的采集目标玻璃面板的图像，以获得完整的目标玻璃面板的图像。

需要说明的是，在基于扫描帧数，控制扫描设备对目标玻璃面板的扫描，得到完整的目标玻璃面板的图像后，需将采集的完整的目标玻璃面板的图像保存下来，以供后续研究使用。在保存图像时，为了保证图像的完整性，也可以将判断出目标玻璃面板的初始扫描行出现的判断帧图像的前一帧扫描图像保存下来，还可以将获得完整的目标玻璃面板的图像的最后一帧图像的后一帧图像也保存下来，避免后续研究使用时，还需重新对目标玻璃面板进行扫描。这里图像的保存，具体保存的图像的数量，可根据用户需求自行设定，这里不做限定。

本发明实施例的技术方案，基于确定所述目标玻璃面板的初始扫描行在所述判断帧图像中的位置、所述每一扫描图像中的扫描行数据和所述目标玻璃面板的属性信息，确定所述目标玻璃面板扫描完成所需的扫描帧数，其中，所述属性信息包括：所述目标玻璃面板的长度，这样可精确确定目标玻璃面板扫描完成所需的扫描帧数，以便控制扫描设备根据扫描帧数对目标玻璃面板进行扫描。基于所述扫描帧数，控制所述扫描设备对所述目标玻璃面板的扫描，这样实现了对目标玻璃面板出片的检测，可连续无间断的采集目标玻璃面板的图像，以获得完整的目标玻璃面板的图像。

实施例四

图8为本发明实施例四提供的玻璃面板定位装置的结构示意图，如图8所示，该装置包括：扫描行数据获取模块31、判断帧图像生成模块32、灰度值跳变量确定模块33、初始扫描行确定模块34和目标玻璃面板定位模块35。

其中，扫描行数据获取模块31，获取扫描设备基于预设扫描速度进行扫描得到的扫描行数据；

判断帧图像生成模块32，用于基于预设行的所述扫描行数据形成的扫描图像和前一扫描图像的预设叠加行，生成判断帧图像；

灰度值跳变量确定模块33，用于根据所述判断帧图像中各像素点的灰度值，确定所述判断帧图像中的灰度值跳变量；

初始扫描行确定模块34，用于基于所述灰度值跳变量，确定所述判断帧图像中目标玻璃面板的初始扫描行；

目标玻璃面板定位模块35，用于基于所述目标玻璃面板的初始扫描行在所述判断帧图像中的位置，对所述目标玻璃面板进行定位。

可选的，所述预设扫描速度为50000行/秒。

在上述实施例的技术方案的基础上，判断帧图像生成模块32包括：

扫描图像存储单元，用于依次将每预设行的扫描行数据存储为一帧扫描图像；

判断帧图像生成单元，用于将每一帧扫描图像的前一帧扫描图像中末端的预设叠加行，与所述扫描图像进行拼接，生成判断帧图像。

可选的，所述预设行为1024行；所述预设叠加行为200行。

在上述实施例的技术方案的基础上，灰度值跳变量确定模块33包括：

目标像素列确定单元，用于基于所述判断帧图像，确定目标像素列；

灰度值跳变量确定单元，用于基于所述目标像素列中各像素点的灰度值，确定所述判断帧图像中的灰度值跳变量。

在上述实施例的技术方案的基础上，初始扫描行确定模块34具体用于：

当所述目标像素列中相邻像素点的灰度值跳变量达到预设阈值时，将发生跳变的像素点所在的扫描行，确定为所述判断帧图像中目标玻璃面板的初始扫描行。

在上述实施例的技术方案的基础上，该装置还包括：

扫描帧数确定模块，用于基于确定所述目标玻璃面板的初始扫描行在所述判断帧图像中的位置、所述每一扫描图像中的扫描行数据和所述目标玻璃面板的属性信息，确定所述目标玻璃面板扫描完成所需的扫描帧数，其中，所述属性信息包括：所述目标玻璃面板的长度；

扫描模块，用于基于所述扫描帧数，控制所述扫描设备对所述目标玻璃面板的扫描。

本发明实施例所提供的玻璃面板定位装置可执行本发明任意实施例所提供的玻璃面板定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图9为本发明实施例五提供的一种设备的结构示意图，如图9所示，该设备包括处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73；设备中处理器70的数量可以是一个或多个，图9中以一个处理器70为例；设备中的处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73可以通过总线或其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。

存储器71作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的玻璃面板定位方法对应的程序指令/模块(例如，扫描行数据获取模块31、判断帧图像生成模块32、灰度值跳变量确定模块33、初始扫描行确定模块34和目标玻璃面板定位模块35)。处理器70通过运行存储在存储器71中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备/终端/服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的玻璃面板定位方法。

存储器71可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器71可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器71可进一步包括相对于处理器70远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置72可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置73可包括显示屏等显示设备。

实施例六

本发明实施例六还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种玻璃面板定位方法。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的玻璃面板定位方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述玻璃面板定位装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种玻璃面板定位方法，其特征在于，包括：

获取扫描设备基于预设扫描速度进行扫描得到的扫描行数据；

基于预设行的所述扫描行数据形成的扫描图像和前一扫描图像的预设叠加行，生成判断帧图像；

根据所述判断帧图像中各像素点的灰度值，确定所述判断帧图像中的灰度值跳变量；

基于所述灰度值跳变量，确定所述判断帧图像中目标玻璃面板的初始扫描行；

基于所述目标玻璃面板的初始扫描行在所述判断帧图像中的位置，对所述目标玻璃面板进行定位；

所述基于预设行的所述扫描行数据形成的扫描图像和前一扫描图像的预设叠加行，生成判断帧图像，包括：

依次将每预设行的扫描行数据存储为一帧扫描图像；

将每一帧扫描图像的前一帧扫描图像中末端的预设叠加行，与所述扫描图像进行拼接，生成判断帧图像；

所述根据所述判断帧图像中各像素点的灰度值，确定所述判断帧图像中的灰度值跳变量，包括：

基于所述判断帧图像，确定目标像素列；

基于所述目标像素列中各像素点的灰度值，确定所述判断帧图像中的灰度值跳变量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设扫描速度为50000行/秒。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设行为1024行；所述预设叠加行为200行。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述灰度值跳变量，确定所述判断帧图像中目标玻璃面板的初始扫描行，包括：

当所述目标像素列中相邻像素点的灰度值跳变量达到预设阈值时，将发生跳变的像素点所在的扫描行，确定为所述判断帧图像中目标玻璃面板的初始扫描行。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于确定所述目标玻璃面板的初始扫描行在所述判断帧图像中的位置、每一扫描图像中的扫描行数据和所述目标玻璃面板的属性信息，确定所述目标玻璃面板扫描完成所需的扫描帧数，其中，所述属性信息包括：所述目标玻璃面板的长度；

基于所述扫描帧数，控制所述扫描设备对所述目标玻璃面板的扫描。

6.一种玻璃面板定位装置，其特征在于，包括：

扫描行数据获取模块，获取扫描设备基于预设扫描速度进行扫描得到的扫描行数据；

判断帧图像生成模块，用于基于预设行的所述扫描行数据形成的扫描图像和前一扫描图像的预设叠加行，生成判断帧图像；

灰度值跳变量确定模块，用于根据所述判断帧图像中各像素点的灰度值，确定所述判断帧图像中的灰度值跳变量；

初始扫描行确定模块，用于基于所述灰度值跳变量，确定所述判断帧图像中目标玻璃面板的初始扫描行；

目标玻璃面板定位模块，用于基于所述目标玻璃面板的初始扫描行在所述判断帧图像中的位置，对所述目标玻璃面板进行定位；

所述基于预设行的所述扫描行数据形成的扫描图像和前一扫描图像的预设叠加行，生成判断帧图像，包括：

依次将每预设行的扫描行数据存储为一帧扫描图像；

将每一帧扫描图像的前一帧扫描图像中末端的预设叠加行，与所述扫描图像进行拼接，生成判断帧图像；

所述根据所述判断帧图像中各像素点的灰度值，确定所述判断帧图像中的灰度值跳变量，包括：

基于所述判断帧图像，确定目标像素列；

基于所述目标像素列中各像素点的灰度值，确定所述判断帧图像中的灰度值跳变量。

7.一种设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的玻璃面板定位方法。

8.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-5中任一所述的玻璃面板定位方法。