CN111596289A - 雷达检测方法、装置 - Google Patents

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CN111596289A CN202010727466.7A CN202010727466A CN111596289A CN 111596289 A CN111596289 A CN 111596289A CN 202010727466 A CN202010727466 A CN 202010727466A CN 111596289 A CN111596289 A CN 111596289A
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Abstract

本申请提供了一种雷达检测方法、装置。该方法包括以下步骤：获取调频锯齿波信号，所述调频锯齿波信号的时间轴包括多个等长的时间段，在每一时间段内包括至少两个依次连接的锯齿波段，至少两个锯齿波段的起始频率均不相同，多个时间段内的每一所述锯齿波段的带宽相同，多个时间段在相同排序位置处的锯齿波段的起始点频率沿着时间轴的方向呈线性变化；根据调频锯齿波信号对初始信号进行调频以得到发射信号；获取雷达天线接收的回波信号；对回波信号进行采样处理并根据采样处理的结果计算得到运动参数。本申请通过对回波信号进行采样来计算运动参数时，所需的采样点数大大降低，极大的减少了处理器的计算量和内存使用率。

Description

雷达检测方法、装置
技术领域
本申请涉及雷达技术领域，具体而言，涉及一种雷达检测方法、装置。
背景技术
目前采用最多的车载雷达扫频时采用的调频信号为均匀的锯齿波信号，也即是每一锯齿波段的起始点频率相同，峰值频率相同。在对目标物体的运动参数（例如距离或者速度）进行检测时，采用锯齿波信号初始信号调频得到发射信号，然后控制雷达天线发出该发射信号。接收到该发射信号的回波信号后进行分析计算时，对应每个序列的锯齿波段，必须有足够多的采样点数，才能计算出精确的运动参数，导致处理器的计算量较大且内存使用率较高。
针对上述问题，目前尚未有有效的技术解决方案。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种雷达检测方法、装置，可以降低处理器的计算量以及内存使用率。
第一方面，本申请实施例提供了一种雷达检测方法，用于检测目标物体的运动参数，所述方法包括以下步骤：
获取调频锯齿波信号，所述调频锯齿波信号的时间轴包括多个时间段，所述调频锯齿波信号在每一所述时间段内包括至少两个依次连接的锯齿波段，至少两个锯齿波段的起始频率均不相同，所述多个时间段内的每一所述锯齿波段的带宽相同，所述多个时间段在相同排序位置处的锯齿波段的起始点频率沿着时间轴的方向呈线性变化；
根据所述调频锯齿波信号对初始信号进行调频以得到发射信号，并控制雷达天线发射所述发射信号；
获取雷达天线接收的回波信号，所述回波信号为所述目标物体反射所述发射信号生成；
对所述回波信号进行采样处理并根据采样处理的结果计算得到所述目标物体的运动参数，所述运动参数包括速度参数或距离参数。
本申请通过采用两个序列的具有对应线性变化的锯齿波段进行信号调制，在计算运动参数时对每个锯齿波段的采样点数大大降低，极大的减少了处理器的计算量和内存使用率。
可选地，在本申请实施例所述的雷达检测方法中，所述对所述回波信号进行采样处理并根据采样处理的结果计算得到所述目标物体的运动参数的步骤包括：
将所述回波信号与所述发射信号混频以滤除所述回波信号中的高频成分，从而得到目标回波信号；
对所述目标回波信号进行采样处理并根据采样处理的结果计算得到所述目标物体的运动参数。
可选地，在本申请实施例所述的雷达检测方法中，所述发射信号满足以下关系式：S1(t)=cos(2π（f（t）+ut）t），其中，S1(t)为该发射信号在t时刻的信号强度；该f（t）为每个锯齿波段的起始点频率与时间的关系函数；其中，u=B1/T1，f（t）=（B-B1）/NT1t+f0，而N为时间段的个数，B1为每一个锯齿波段的带宽，B为调频锯齿波信号的总带宽，T1为锯齿波段的时间长度，f0为调频锯齿波信号的起始频率，t为当前的时刻，x为信号从发射到接收的时间差；
所述回波信号满足以下关系式：S2（t）=cos（2π（f0+u（t+x））（t+x）），S2（t）为回波信号在t时刻的强度；
经过滤波得到的目标回波信号满足以下关系式：S3（t）=cos(4πuxt+2πf（t）x+2πux2）。
可选地，在本申请实施例所述的雷达检测方法中，所述根据所述目标回波信号计算得到所述目标物体的运动参数的步骤包括：
通过对目标回波信号进行采样处理以获取在至少两个预设时间点的信号强度值；
将所述至少两个预设时间点以及对应的信号强度值代入关系式S3（t）=cos(4πuxt+2πf（t）x+2πux2）以计算得到所述目标物体相对雷达天线的速度参数以及距离参数。
可选地，在本申请实施例所述的雷达检测方法中，所述多个时间段在相同排序位置处的锯齿波段的起始点频率沿着时间轴的方向按照第一线性关系增大。
可选地，在本申请实施例所述的雷达检测方法中，所述多个时间段在相同排序位置处的锯齿波段的起始点频率沿着时间轴的方向按照第一线性关系减小。
可选地，在本申请实施例所述的雷达检测方法中，同一所述时间段的所述至少两个锯齿波段的起始频率按照时间轴的方向依次增大或依次减小。
第二方面，本申请实施例还提供了一种雷达检测方法，用于检测目标物体的运动参数，所述方法包括以下步骤：
获取初始调频锯齿波信号，所述初始调频锯齿波信号的时间轴包括多个时间段，所述初始调频锯齿波信号在每一所述时间段内包括至少两个依次连接的锯齿波段；
对每一所述锯齿波段采样预设数量的频率点，使得每一所述时间段内的至少两个锯齿波段的起始采样频率均不相同，所述多个时间段内的每一所述锯齿波段的采样带宽相同，所述多个时间段在相同排序位置处的锯齿波段的起始采样频率沿着时间轴的方向呈线性变化；
根据每一所述采样频率点对初始信号进行调频以得到发射信号，并控制雷达天线发射所述发射信号；
获取雷达天线接收的回波信号，所述回波信号为所述目标物体反射所述发射信号生成；
对所述回波信号进行采样处理并根据采样处理的结果计算得到所述目标物体的运动参数，所述运动参数包括速度参数或距离参数。
第三方面，本申请实施例还提供了一种雷达检测装置，用于检测目标物体的运动参数，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取调频锯齿波信号，所述调频锯齿波信号的时间轴包括多个时间段，所述调频锯齿波信号在每一所述时间段内包括至少两个依次连接的锯齿波段，至少两个锯齿波段的起始频率均不相同，所述多个时间段内的每一所述锯齿波段的带宽相同，所述多个时间段在相同排序位置处的锯齿波段的起始点频率沿着时间轴的方向呈线性变化；
调频模块，用于根据所述调频锯齿波信号对初始信号进行调频以得到发射信号，并控制雷达天线发射所述发射信号；
第二获取模块，用于获取所述雷达天线接收的回波信号，所述回波信号为所述目标物体反射所述发射信号生成；
计算模块，用于根据所述回波信号计算得到所述目标物体的运动参数，所述运动参数包括速度参数或距离参数。
第四方面，本申请实施例提供一种雷达检测装置，用于检测目标物体的运动参数，所述装置包括：
第三获取模块，用于获取初始调频锯齿波信号，所述初始调频锯齿波信号的时间轴包括多个时间段，所述初始调频锯齿波信号在每一所述时间段内包括至少两个依次连接的锯齿波段；
采样模块，用于对每一所述锯齿波段采样预设数量的频率点，使得每一所述时间段内的至少两个锯齿波段的起始采样频率均不相同，所述多个时间段内的每一所述锯齿波段的采样带宽相同，所述多个时间段在相同排序位置处的锯齿波段的起始采样频率沿着时间轴的方向呈线性变化；
调频模块，根据每一所述采样频率点对初始信号进行调频以得到发射信号，并控制雷达天线发射所述发射信号；
第四获取模块，用于获取雷达天线接收的回波信号，所述回波信号为所述目标物体反射所述发射信号生成；
计算模块，用于对所述回波信号进行采样处理并根据采样处理的结果计算得到所述目标物体的运动参数，所述运动参数包括速度参数或距离参数。
第五方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如上述第一方面提供的所述方法。
第六方面，本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时运行如上述第一方面提供的所述方法。
由上可知，本申请实施例通过获取调频锯齿波信号，所述调频锯齿波信号的时间轴包括多个等长的时间段，在每一所述时间段内包括至少两个依次连接的锯齿波段，所述至少两个锯齿波段的起始频率均不相同，所述多个时间段内的每一所述锯齿波段的带宽相同，所述多个时间段在相同排序位置处的锯齿波段的起始点频率沿着时间轴的方向呈线性变化；根据所述调频锯齿波信号对初始信号进行调频以得到发射信号，并控制雷达天线发射所述发射信号；获取所述雷达天线接收的回波信号，所述回波信号为所述目标物体反射所述发射信号生成；对所述回波信号进行采样处理并根据采样处理的结果计算得到所述目标物体的运动参数，所述运动参数包括速度参数或距离参数；从而实现对目标物体的运动参数的检测，由于本申请采用两个序列的具有对应线性变化的锯齿波段进行信号调制，通过对回波信号进行采样来计算运动参数时，所需的采样点数大大降低，通过较少的采样点数即可计算出速度参数和距离参数，极大的减少了处理器的计算量和内存使用率。
本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的雷达检测方法的一种流程图。
图2为本申请实施例提供中的调频锯齿波信号的一种波形图。
图3为本申请实施例提供中的调频锯齿波信号的另一种波形图。
图4为本申请实施例提供的雷达检测装置的结构示意图。
图5为本申请实施例提供中的初始调频锯齿波信号的一种波形图。
图6为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
请参照图1，图1是本本申请一些实施例中的雷达检测方法的流程图。该雷达检测方法，用于检测目标物体的运动参数，其中，该运动参数可以为目标物体相对于雷达的运行速度参数或距离参数。其中，该雷达检测方法包括以下步骤：
S101、获取调频锯齿波信号，所述调频锯齿波信号的时间轴包括多个时间段，所述调频锯齿波信号在每一所述时间段内包括至少两个依次连接的锯齿波段，至少两个锯齿波段的起始频率均不相同，所述多个时间段内的每一所述锯齿波段的带宽相同，所述多个时间段在相同排序位置处的锯齿波段的起始点频率沿着时间轴的方向呈线性变化。
S102、根据所述调频锯齿波信号对初始信号进行调频以得到发射信号，并控制雷达天线发射所述发射信号。
S103、获取所述雷达天线接收的回波信号，所述回波信号为所述目标物体反射所述发射信号生成。
S104、对所述回波信号进行采样处理并根据采样处理的结果计算得到所述目标物体的运动参数，所述运动参数包括速度参数或距离参数。
下面结合附图对该方法的各个步骤进行详细说明。
在该步骤S101中，该调频锯齿波信号包括多个调频序列，调频序列的个数可以为两个也可以为两个以上。其中，各个时间段的在相同排序位置处的锯齿波段构成一个调频序列。在一些实施例中，该多个时间段内的相同次序处的锯齿波段的起始点频率按照第一线性关系增大，也即是同一个调频序列的多个锯齿波段的起始点频率按照第一线性关系增大或减小。例如，如图2所示，该调频锯齿波信号包括两个调频序列，第一调频序列的7个锯齿波段的起始点频率分别为f0、f2、f4、f6、f8、f10以及f12，第二调频序列的7个锯齿波段的起始点频率分别为f1、f3、f5、f7、f9、f11以及f13。第一调频序列的7个锯齿波段的起始点频率f0、f2、f4、f6、f8、f10以及f12沿着时间轴的方向线性递增。第二调频序列的7个锯齿波段的起始点频率f1、f3、f5、f7、f9、f11以及f13沿着时间轴的方向线性递增。
其中，相邻两个时间段的锯齿波段相连，在一个时间段内，每一个锯齿波段由一个起始点频率线性上升至一个峰值频率，然后下降至该锯齿波段的末端点频率，该锯齿波段的末端点频率也即是下一个锯齿波段的起始点频率。其中，每一锯齿波段的带宽B1为该锯齿波段内的频率峰值与频率最低值之差。
其中，同一个时间段内的多个锯齿波段的起始点频率沿着时间轴的方向依次增大或者依次减小。
在一些实施例中，多个时间段内的相同次序处的锯齿波段的起始点频率按照第一线性关系减小。如图3所示，该调频锯齿波信号包括两个调频序列，第一调频序列的7个锯齿波段的起始点频率分别为f0、f2、f4、f6、f8、f10以及f12，第二调频序列的7个锯齿波段的起始点频率分别为f1、f3、f5、f7、f9、f11以及f13，第一调频序列的7个锯齿波段的起始点频率分别为f0、f2、f4、f6、f8、f10以及f12沿着时间轴的方向线性递减。第二调频序列的7个锯齿波段的起始点频率分别为f1、f3、f5、f7、f9、f11以及f13沿着时间轴的方向线性递减。
在该步骤S102中，该初始信号为均匀的脉冲信号，经过该调频锯齿波信号进行频率调制后，转换成发射信号。对该初始信号进行调频时，该调频锯齿波信号为满采样，也即是采用该调频锯齿波信号上各个频率点对该初始信号进行调频。
其中，以图2所示的调频锯齿波信号为例子进行说明。该发射信号可表示为：S1(t)=cos(2π（f（t）+ut）t），其中，S1(t)为该发射信号在t时刻的信号强度，该f（t）为每个锯齿波段的起始点频率与时间的关系函数，其中，f（t）=kt+f0，k=B2/NT1，N为时间段的个数。其中，k与B2为中间量，B1为每一个锯齿波段的带宽。B2=B-B1；B该调频锯齿波信号的总带宽，u=B1/T1。T1为锯齿波段的时间长度，f0为该调频锯齿波信号的初始频率；t为当前的时刻，也即是当前时间点距离起始时间点的时间长度。
其中，在该步骤S103中，该回波信号的函数为：
S2（t）=cos（2π（f0+u（t+x））（t+x））。x为信号从发射到接收的时间差。
其中，x为电磁波从发射到接收的时间差，t=2（R+Vt）/C，V为目标物体的运动速度，C为光速，R为目标物体距离雷达天线的距离。
其中，在该步骤S104中，可以通过对该回波信号进行采样处理，并将采样结果代入回波函数中，从而计算出其中的目标物体的速度V以及距离R。
可以理解地，在一些实施例中，该步骤S104包括：S1041、将所述回波信号与所述发射信号混频以滤除所述回波信号中的高频成分，从而得到目标回波信号；S1042、对所述目标回波信号进行采样处理并根据采样处理的结果计算得到所述目标物体的运动参数。
其中，在该步骤S1041中，将该回波信号通过混频滤除高频成分后的目标回波信号为：S3（t）=cos(4πuxt+2πf（t）x+2πux2），其中，2πux2的极限为0，可以忽略，因此，可以得到目标回波信号S3（t）=cos(4πuxt+2πf（t）x），对该目标回波信号的公式进行展开可以得到：S3（t）=cos（（8πB1R+8πB1Vt）/T1C+4πB2R+4πNT1f0R+4πB2Vt+4πNT1f0Vt）/NT1C）。
该步骤S1042包括以下子步骤：通过对目标回波信号进行采样处理以获取在至少两个预设时间点的信号强度值；将所述至少两个预设时间点以及对应的信号强度值代入关系式S3（t）=cos(4πuxt+2πf（t）x+2πux2）以计算得到所述目标物体相对雷达天线的速度参数以及距离参数。也即是基于该公式即可计算得到其中的运动参：速度参数V以及距离参数R。例如，可以取两个t值，并获取该两个t对应的S3（t），S3（t）可以通过检测得到，然后，联立两个方程即可解出其中的V和R。
由上可知，本申请实施例提供的雷达检测方法通过获取调频锯齿波信号，所述调频锯齿波信号的时间轴包括多个等长的时间段，在每一所述时间段内包括至少两个依次连接的锯齿波段，所述至少两个锯齿波段的起始频率均不相同，所述多个时间段内的每一所述锯齿波段的带宽相同，所述多个时间段在相同排序位置处的锯齿波段的起始点频率沿着时间轴的方向呈线性变化；根据所述调频锯齿波信号对初始信号进行调频以得到发射信号，并控制雷达天线发射所述发射信号；获取所述雷达天线接收的回波信号，所述回波信号为所述目标物体反射所述发射信号生成；对所述回波信号进行采样处理并根据采样处理的结果计算得到所述目标物体的运动参数，所述运动参数包括速度参数或距离参数；从而实现对目标物体的运动参数的检测，由于本申请采用两个序列的具有对应线性变化的锯齿波段进行信号调制，通过对回波信号进行采样来计算运动参数时，所需的采样点数大大降低，通过较少的采样点数即可计算出速度参数和距离参数，极大的减少了处理器的计算量和内存使用率。
请参照图4，图4是本申请一些实施例中的一种雷达检测装置的结构图，雷达检测装置用于检测目标物体的运动参数，雷达检测装置包括：第一获取模块201、调频模块202、第二获取模块203以及计算模块204。
其中，该第一获取模块201用于获取调频锯齿波信号，所述调频锯齿波信号的时间轴包括多个时间段，所述调频锯齿波信号在每一所述时间段内包括至少两个依次连接的锯齿波段，至少两个锯齿波段的起始频率均不相同，所述多个时间段内的每一所述锯齿波段的带宽相同，所述多个时间段在相同排序位置处的锯齿波段的起始点频率沿着时间轴的方向呈线性变化。该调频锯齿波信号包括多个调频序列，调频序列的个数可以为两个也可以为两个以上。其中，各个时间段的在相同排序位置处的锯齿波段构成一个调频序列。在一些实施例中，该多个时间段内的相同次序处的锯齿波段的起始点频率按照第一线性关系增大，也即是同一个调频序列的多个锯齿波段的起始点频率按照第一线性关系增大。例如，如图2所示，该调频锯齿波信号包括两个调频序列，第一调频序列的7个锯齿波段的起始点频率分别为f0、f2、f4、f6、f8、f10以及f12，第二调频序列的7个锯齿波段的起始点频率分别为f1、f3、f5、f7、f9、f11以及f13。第一调频序列的7个锯齿波段的起始点频率f0、f2、f4、f6、f8、f10以及f12沿着时间轴的方向线性递增。第二调频序列的7个锯齿波段的起始点频率f1、f3、f5、f7、f9、f11以及f13沿着时间轴的方向线性递增。
其中，相邻两个时间段的锯齿波段相连，在一个时间段内，每一个锯齿波段由一个起始点频率线性上升至一个峰值频率，然后下降至该锯齿波段的末端点频率，该锯齿波段的末端点频率也即是下一个锯齿波段的起始点频率。其中，锯齿波段的带宽B1为该锯齿波段内的频率峰值与频率最低值之差。
在一些实施例中，多个时间段内的相同次序处的锯齿波段的起始点频率按照第一线性关系减小。如图3所示，该调频锯齿波信号包括两个调频序列，第一调频序列的7个锯齿波段的起始点频率分别为f0、f2、f4、f6、f8、f10以及f12，第二调频序列的7个锯齿波段的起始点频率分别为f1、f3、f5、f7、f9、f11以及f13，第一调频序列的7个锯齿波段的起始点频率分别为f0、f2、f4、f6、f8、f10以及f12沿着时间轴的方向线性递减。第二调频序列的7个锯齿波段的起始点频率分别为f1、f3、f5、f7、f9、f11以及f13沿着时间轴的方向线性递减。
其中，该调频模块202用于根据所述调频锯齿波信号对初始信号进行调频以得到发射信号，并控制雷达天线发射所述发射信号。该初始信号为均匀的脉冲信号，经过该调频锯齿波信号进行频率调制后，转换成发射信号。
其中，以图2所示的调频锯齿波信号为例子进行说明。该发射信号可表示为：S1(t)=cos(2π（f（t）+ut）t），其中，S1(t)为该发射信号在t时刻的信号强度，该f（t）为每个锯齿波段的起始点频率与时间的关系函数，其中，f（t）=kt+f0，k=B2/NT1，N为时间段的个数。B1为每一个锯齿波段的带宽。B2=B-B1；B该调频锯齿波信号的总带宽，u=B1/T1。
其中，该第二获取模块203用于获取所述雷达天线接收的回波信号，所述回波信号为所述目标物体反射所述发射信号生成。该回波信号的函数为：
S2（t）=cos（2π（f0+u（t+x））（t+x））。
其中，x为电磁波从发射到接收的时间差，t=2（R+Vt）/C，V为目标物体的运动速度，C为光速，R为目标物体距离雷达天线的距离。
其中，该计算模块204用于对所述回波信号进行采样处理并根据采样处理的结果计算得到所述目标物体的运动参数，所述运动参数包括速度参数或距离参数。其中，该计算模块204可以通过对该回波信号的函数进行处理，从而计算出其中的目标物体的速度V以及距离R。
可以理解地，在一些实施例中，该计算模块204用于将所述回波信号与所述发射信号混频以滤除所述回波信号中的高频成分，从而得到目标回波信号；根据所述目标回波信号计算得到所述目标物体的运动参数。其中，该计算模块204将该回波信号通过混频滤除高频成分后的目标回波信号为：S3（t）=cos(4πuxt+2πf（t）x+2πux2），其中，2πux2的极限为0，可以忽略，因此，可以得到目标回波信号S3（t）=cos(4πuxt+2πf（t）x），对该目标回波信号的公式进行展开可以得到：S3（t）=cos（（8πB1R+8πB1Vt）/T1C+4πB2R+4πNT1f0R+4πB2Vt+4πNT1f0Vt）/NT1C）。基于该公式即可计算得到其中的运动参数，也即是速度参数V以及距离参数R。例如，可以取两个t值，并获取该两个t对应的S3（t），S3（t）可以通过检测得到，然后，联立两个方程即可解出其中的V和R。
由上可知，本申请实施例提供的雷达检测装置通过获取调频锯齿波信号，所述调频锯齿波信号的时间轴包括多个等长的时间段，在每一所述时间段内包括至少两个依次连接的锯齿波段，所述至少两个锯齿波段的起始频率均不相同，所述多个时间段内的每一所述锯齿波段的带宽相同，所述多个时间段在相同排序位置处的锯齿波段的起始点频率沿着时间轴的方向呈线性变化；根据所述调频锯齿波信号对初始信号进行调频以得到发射信号，并控制雷达天线发射所述发射信号；获取所述雷达天线接收的回波信号，所述回波信号为所述目标物体反射所述发射信号生成；对所述回波信号进行采样处理并根据采样处理的结果计算得到所述目标物体的运动参数，所述运动参数包括速度参数或距离参数；从而实现对目标物体的运动参数的检测，由于本申请采用两个序列的具有对应线性变化的锯齿波段进行信号调制，通过对回波信号进行采样来计算运动参数时，所需的采样点数大大降低，通过较少的采样点数即可计算出速度参数和距离参数，极大的减少了处理器的计算量和内存使用率。
本申请实施例还提供了一种雷达检测方法，用于检测目标物体的运动参数，该雷达检测方法包括以下步骤：
S301、获取初始调频锯齿波信号，所述初始调频锯齿波信号的时间轴包括多个时间段，所述初始调频锯齿波信号在每一所述时间段内包括至少两个依次连接的锯齿波段。
S302、对每一所述锯齿波段采样预设数量的频率点，使得每一所述时间段内的至少两个锯齿波段的起始采样频率均不相同，所述多个时间段内的每一所述锯齿波段的采样带宽相同，所述多个时间段在相同排序位置处的锯齿波段的起始采样频率沿着时间轴的方向呈线性变化。
S303、根据每一所述采样频率点对初始信号进行调频以得到发射信号，并控制雷达天线发射所述发射信号。
S304、获取雷达天线接收的回波信号，所述回波信号为所述目标物体反射所述发射信号生成。
S305、对所述回波信号进行采样处理并根据采样处理的结果计算得到所述目标物体的运动参数，所述运动参数包括速度参数或距离参数。
其中，如图5所示，在该步骤S301中，每一时间段的长度相同。每一个锯齿波段的带宽B相同。
在该步骤S302中，例如，该每一锯齿波段包括256个离散的频率点，而采样时，每一个锯齿波段只取其中的50个采样频率点。
该步骤S303中，采用每一锯齿波段的50个采样频率点对初始信号进行调频，从而得到发射信号。
该步骤S304以及步骤S305与上述实施例中的步骤S103以及步骤S104原理相同，无需重复描述、
本申请实施例还提供了一种雷达检测装置，用于检测目标物体的运动参数，所述装置包括：第三获取模块、采样模块、调频模块、第四获取模块以及计算模块。
其中，该第三获取模块用于获取初始调频锯齿波信号，所述初始调频锯齿波信号的时间轴包括多个时间段，所述初始调频锯齿波信号在每一所述时间段内包括至少两个依次连接的锯齿波段。
其中，该采样模块用于对每一所述锯齿波段采样预设数量的频率点，使得每一所述时间段内的至少两个锯齿波段的起始采样频率均不相同，所述多个时间段内的每一所述锯齿波段的采样带宽相同，所述多个时间段在相同排序位置处的锯齿波段的起始采样频率沿着时间轴的方向呈线性变化。
其中，该调频模块根据每一所述采样频率点对初始信号进行调频以得到发射信号，并控制雷达天线发射所述发射信号。
其中，该第四获取模块用于获取雷达天线接收的回波信号，所述回波信号为所述目标物体反射所述发射信号生成。
其中，该计算模块用于对所述回波信号进行采样处理并根据采样处理的结果计算得到所述目标物体的运动参数，所述运动参数包括速度参数或距离参数。
请参照图6，图6为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，本申请提供一种电子设备4，包括：处理器401、存储器402以及接收\发射前端404，处理器401、存储器402、接收\发射前端404通过通信总线403或其他形式的连接机构（未标出）互连并相互通讯，存储器402存储有处理器401可执行的计算机程序，当计算设备运行时，处理器401执行该计算机程序，以执行时执行上述实施例的任一可选的实现方式中的方法。
本申请实施例提供一种存储介质，所述计算机程序被处理器执行时，执行上述实施例的任一可选的实现方式中的方法。其中，存储介质可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（StaticRandomAccessMemory,简称SRAM），可擦除可编程只读存储器（ErasableProgrammableReadOnlyMemory,简称EPROM），可编程只读存储器（ProgrammableRed-OnlyMemory,简称PROM），只读存储器（Read-OnlyMemory,简称ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种雷达检测方法，用于检测目标物体的运动参数，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
获取调频锯齿波信号，所述调频锯齿波信号的时间轴包括多个时间段，所述调频锯齿波信号在每一所述时间段内包括至少两个依次连接的锯齿波段，至少两个锯齿波段的起始频率均不相同，所述多个时间段内的每一所述锯齿波段的带宽相同，所述多个时间段在相同排序位置处的锯齿波段的起始点频率沿着时间轴的方向呈线性变化；
根据所述调频锯齿波信号对初始信号进行调频以得到发射信号，并控制雷达天线发射所述发射信号；
获取雷达天线接收的回波信号，所述回波信号为所述目标物体反射所述发射信号生成；
对所述回波信号进行采样处理并根据采样处理的结果计算得到所述目标物体的运动参数，所述运动参数包括速度参数或距离参数。
2.根据权利要求1所述的雷达检测方法，其特征在于，所述对所述回波信号进行采样处理并根据采样处理的结果计算得到所述目标物体的运动参数的步骤包括：
将所述回波信号与所述发射信号混频以滤除所述回波信号中的高频成分，从而得到目标回波信号；
对所述目标回波信号进行采样处理并根据采样处理的结果计算得到所述目标物体的运动参数。
3.根据权利要求2所述的雷达检测方法，其特征在于，所述发射信号满足以下关系式：S1(t)=cos(2π（f（t）+ut）t），其中，S1(t)为该发射信号在t时刻的信号强度；该f（t）为每个锯齿波段的起始点频率与时间的关系函数；其中，u=B1/T1，f（t）=（B-B1）/NT1t+f0，而N为时间段的个数，B1为每一个锯齿波段的带宽，B为调频锯齿波信号的总带宽，T1为锯齿波段的时间长度，f0为调频锯齿波信号的起始频率，t为当前的时刻；
所述回波信号满足以下关系式：S2（t）=cos（2π（f0+u（t+x））（t+x）），S2（t）为回波信号在t时刻的强度，x为信号从发射到接收的时间差；
经过滤波得到的目标回波信号满足以下关系式：S3（t）=cos(4πuxt+2πf（t）x+2πux2）。
4.根据权利要求3所述的雷达检测方法，其特征在于，所述对所述目标回波信号进行采样处理并根据采样处理的结果计算得到所述目标物体的运动参数的步骤包括：
通过对目标回波信号进行采样处理以获取在至少两个预设时间点的信号强度值；
将所述至少两个预设时间点以及对应的信号强度值代入关系式S3（t）=cos(4πuxt+2πf（t）x+2πux2）以计算得到所述目标物体相对雷达天线的速度参数以及距离参数。
5.根据权利要求1所述的雷达检测方法，其特征在于，所述多个时间段在相同排序位置处的锯齿波段的起始点频率沿着时间轴的方向按照第一线性关系增大。
6.根据权利要求1所述的雷达检测方法，其特征在于，所述多个时间段在相同排序位置处的锯齿波段的起始点频率沿着时间轴的方向按照第一线性关系减小。
7.根据权利要求1所述的雷达检测方法，其特征在于，同一所述时间段的所述至少两个锯齿波段的起始频率按照时间轴的方向依次增大或依次减小。
8.一种雷达检测方法，用于检测目标物体的运动参数，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
获取初始调频锯齿波信号，所述初始调频锯齿波信号的时间轴包括多个时间段，所述初始调频锯齿波信号在每一所述时间段内包括至少两个依次连接的锯齿波段；
对每一所述锯齿波段采样预设数量的频率点，使得每一所述时间段内的至少两个锯齿波段的起始采样频率均不相同，所述多个时间段内的每一所述锯齿波段的采样带宽相同，所述多个时间段在相同排序位置处的锯齿波段的起始采样频率沿着时间轴的方向呈线性变化；
根据每一所述采样频率点对初始信号进行调频以得到发射信号，并控制雷达天线发射所述发射信号；
获取雷达天线接收的回波信号，所述回波信号为所述目标物体反射所述发射信号生成；
对所述回波信号进行采样处理并根据采样处理的结果计算得到所述目标物体的运动参数，所述运动参数包括速度参数或距离参数。
9.一种雷达检测装置，用于检测目标物体的运动参数，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取调频锯齿波信号，所述调频锯齿波信号的时间轴包括多个时间段，在每一所述时间段内包括至少两个依次连接的锯齿波段，至少两个锯齿波段的起始频率均不相同，所述多个时间段内的每一所述锯齿波段的带宽相同，所述多个时间段在相同排序位置处的锯齿波段的起始点频率沿着时间轴的方向呈线性变化；
调频模块，用于根据所述调频锯齿波信号对初始信号进行调频以得到发射信号，并控制雷达天线发射所述发射信号；
第二获取模块，用于获取所述雷达天线接收的回波信号，所述回波信号为所述目标物体反射所述发射信号生成；
计算模块，用于对所述回波信号进行采样处理并根据采样处理的结果计算得到所述目标物体的运动参数，所述运动参数包括速度参数或距离参数。
10.一种雷达检测装置，用于检测目标物体的运动参数，其特征在于，所述装置包括：
第三获取模块，用于获取初始调频锯齿波信号，所述初始调频锯齿波信号的时间轴包括多个时间段，所述初始调频锯齿波信号在每一所述时间段内包括至少两个依次连接的锯齿波段；
采样模块，用于对每一所述锯齿波段采样预设数量的频率点，使得每一所述时间段内的至少两个锯齿波段的起始采样频率均不相同，所述多个时间段内的每一所述锯齿波段的采样带宽相同，所述多个时间段在相同排序位置处的锯齿波段的起始采样频率沿着时间轴的方向呈线性变化；
调频模块，根据每一所述采样频率点对初始信号进行调频以得到发射信号，并控制雷达天线发射所述发射信号；
第四获取模块，用于获取雷达天线接收的回波信号，所述回波信号为所述目标物体反射所述发射信号生成；
计算模块，用于对所述回波信号进行采样处理并根据采样处理的结果计算得到所述目标物体的运动参数，所述运动参数包括速度参数或距离参数。
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