CN111591149A - 一种电动车辆及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种电动车辆及其控制方法，所述电动车辆包括车体；前驱组件，所述前驱组件包括一对前驱动轮；所述前驱动轮包括前轮毂电机以及安装在所述前轮毂电机上的前轮；以及后驱组件，所述后驱组件包括一对后驱动轮；所述后驱动轮包括后轮毂电机以及安装在所述后轮毂电机上的后轮；所述前驱组件、后驱组件中的一个枢接安装在所述车体上，另一个固定安装在所述车体上；当所述电动车辆行走时，所述前驱动轮、后驱动轮被配置为：所述前驱动轮的转速不小于所述后驱动轮的转速。相较于现有技术，本发明电动车辆通过轮毂电机直接驱动车轮转动，从而可以省去变速齿轮箱，进而避免了现有齿轮箱驱动结构需要定期保养换油的问题，降低了用户的使用成本。

Description

一种电动车辆及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种电动车辆及其控制方法。

背景技术

割草机是一种用于修剪草坪、植被等的园林工具，通常包括自走机构、割刀机构以及动力源，所述动力源可以是汽油机、电池包等等。电池驱动式割草机因为噪声低、零污染而广受用户的喜爱。现有电驱动割草机是通过电机以及与所述电机相配合的变速齿轮箱来驱动车轮转动。然而，变速齿轮箱的结构极为复杂。当变速齿轮箱发生故障时，需要专门的维修工人进行维修；并且，变速齿轮箱需要定期保养，更换变速齿轮箱油，从而增加了用户的使用成本。最后，当更换变速齿轮箱油或者维修变速齿轮箱时，从变速齿轮箱中洒落至地面的齿轮箱油会污染环境。

鉴于上述问题，有必要提供一种新的电动车辆，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电动车辆，该电动车辆通过轮毂电机直接驱动车轮转动，从而可以省去变速齿轮箱，进而避免了现有齿轮箱驱动结构需要定期保养换油的问题，节省了人力成本，降低了用户的使用成本；并且，由于前驱动轮的转速不小于后驱动轮的转速，从而使得前驱组件、后驱组件不会与车体发生碰撞，进而消除了驾驶过程中因后驱动轮转速大于前驱动轮转速而带来的冲撞问题，从而使得整机行走更加平稳。

为实现上述目的，本发明提供了一种电动车辆，包括车体；前驱组件，所述前驱组件包括一对前驱动轮；所述前驱动轮包括前轮毂电机以及安装在所述前轮毂电机上的前轮；以及后驱组件，所述后驱组件包括一对后驱动轮；所述后驱动轮包括后轮毂电机以及安装在所述后轮毂电机上的后轮；所述前驱组件、后驱组件中的一个枢接安装在所述车体上以使得其可以绕所述车体转动，另一个固定安装在所述车体上；当所述电动车辆行走时，所述前驱动轮、后驱动轮被配置为：所述前驱动轮的转速不小于所述后驱动轮的转速。

作为本发明的进一步改进，当所述电动车辆处于加速过程时，所述前驱动轮的加速度大于所述后驱动轮的加速度。

作为本发明的进一步改进，当所述电动车辆处于加速过程时，所述前驱动轮的加速时间小于所述后驱动轮的加速时间。

作为本发明的进一步改进，所述后驱动轮的加速时间与所述前驱动轮的加速时间之差为0.2秒。

作为本发明的进一步改进，当所述电动车辆处于加速过程时，所述前驱动轮的加速度不小于所述后驱动轮的加速度；所述前驱动轮比所述后驱动轮提前一预设时间开始加速。

作为本发明的进一步改进，所述一对前驱动轮固定安装在所述车体两侧；所述后驱组件还包括后驱桥，所述一对后驱动轮固定安装在所述后驱桥的两侧；所述后驱桥通过第一枢轴枢接安装在所述车体上，以使得所述后驱桥可以在竖直平面内绕所述第一枢轴转动。

作为本发明的进一步改进，所述车体设置有与所述后驱桥相配合的限位件，以限定所述后驱桥在竖直平面内的转动角度。

作为本发明的进一步改进，所述一对前驱动轮固定安装在所述车体两侧；所述后驱组件还包括后驱桥，所述一对后驱动轮固定安装在所述后驱桥的两侧；所述后驱桥通过第二枢轴枢接安装在所述车体上，以使得所述后驱桥可以在水平面内绕所述第二枢轴转动，从而使得所述电动车辆转弯。

作为本发明的进一步改进，所述电动车辆还包括转向组件；所述转向组件包括驱动线以及驱动所述驱动线转动的方向盘；所述驱动线的两端固定安装在所述后驱桥上，并分别位于所述第二枢轴的两侧；当转动所述方向盘时，所述驱动线拉动所述后驱桥以使得所述后驱桥绕所述第二枢轴转动。

作为本发明的进一步改进，所述驱动线设置有链条；所述方向盘设置有与所述链条相配合的齿轮。

作为本发明的进一步改进，当所述电动车辆转弯时，所述后驱组件的一对后驱动轮被设置为：位于转弯半径内侧的后驱动轮的转速小于位于转弯半径外侧的后驱动轮的转速。

作为本发明的进一步改进，位于转弯半径内侧的后驱动轮的转速与位于转弯半径外侧的后驱动轮的转速之差与转弯半径成反比。

作为本发明的进一步改进，当所述电动车辆处于减速过程时，所述前驱动轮的加速度大于所述后驱动轮的加速度。

作为本发明的进一步改进，当所述电动车辆处于减速过程时，所述前驱动轮的减速时间大于所述后驱动轮的减速时间。

作为本发明的进一步改进，当所述电动车辆处于减速过程时，所述前驱动轮的加速度不小于所述后驱动轮的加速度；所述后驱动轮比所述前驱动轮提前一预设时间开始减速。

作为本发明的进一步改进，所述电动车辆还设置有枢接安装在所述车体上的悬架组件以及固定安装在所述悬架组件上的作业机构。

本发明还提供了一种电动车辆控制方法，所述电动车辆包括车体、前驱组件以及后驱组件；所述前驱组件包括一对前驱动轮，所述后驱组件包括一对后驱动轮；所述前驱组件、后驱组件中的一个枢接安装在所述车体上，另一个固定安装在所述车体上；所述电动车辆控制方法包括如下步骤：S1：检测所述电动车辆的运动状态；当所述电动车辆处于加速时，则跳转至步骤S2；否则，跳转至步骤S3；S2：控制所述前驱组件、后驱组件加速，并使得所述前驱动轮的转速大于所述后驱动轮的转速；S3：控制所述前驱组件、后驱组件减速，并使得所述前驱动轮的转速大于所述后驱动轮的转速。

作为本发明的进一步改进，所述步骤S2还包括：控制所述前驱组件比所述后驱组件提前一预设时间开始加速。

作为本发明的进一步改进，所述步骤S3还包括：控制所述前驱组件比所述后驱组件延迟一预设时间开始减速。

作为本发明的进一步改进，所述步骤S3还包括：控制所述前驱组件断电，并控制所述后驱组件刹车。

本发明的有益效果是：本发明电动车辆通过轮毂电机直接驱动车轮转动，从而可以省去变速齿轮箱，进而避免了现有齿轮箱驱动结构需要定期保养换油的问题，节省了人力成本，降低了用户的使用成本；并且，由于前驱动轮的转速不小于后驱动轮的转速，从而使得前驱组件、后驱组件不会与车体发生碰撞，进而消除了驾驶过程中因后驱动轮转速大于前驱动轮转速而带来的冲撞问题，从而使得整机行走更加平稳。

附图说明

图1是本发明电动车辆的立体示意图。

图2是图1所示电动车辆另一角度的立体示意图。

图3是图1所示电动车辆底部示意图。

图4是图1所述电动车辆去掉作业机构后的立体示意图。

图5是图1所示电动车辆去掉作业机构后的另一角度的立体示意图。

图6是图1所示电动车辆去掉作业机构、壳体后的立体示意图。

图7是后驱组件、枢接组件的立体示意图。

图8是后驱组件、枢接组件的另一角度的立体示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。

请参阅图1、图2以及图6所示，本发明揭示了一种电动车辆100，包括车体10、安装在所述车体10底部的驱动组件20、转向组件30、刹车组件(未图示)、电源组件40、控制组件50以及作业机构60。所述电源组件40为所述驱动组件20、控制组件50以及作业机构60供电。在本实施例中，所述作业机构60为用以割草的刀盘组件，但是在其它实施例中，所述作业机构60还可以是推雪铲、扫雪组件、吹吸组件等等，本发明对此不予以限制。

请参阅图1、图2以及图6所示，所述车体10包括车架11、安装在所述车架11上的壳体12、安装在所述车架11中部的座椅13以及安装在所述车架11前部的悬架组件14、左脚控制组件15和右脚控制组件16。所述车架11与所述壳体12共同形成一收容腔17，以收容所述电源组件40和控制组件50。所述座椅13枢接安装在所述车架11上，并位于所述收容腔17的上方。当转动所述座椅13时，所述收容腔17暴露于外，从而便于用户放置或取出所述电源组件40、控制组件50。在本实施例中，所述电源组件40位于所述座椅13的正下方，所述控制组件50位于所述电源组件40背离所述作业机构60的一侧。所述悬架组件14包括通过枢轴枢接安装在所述车架11前端的悬臂141以及与所述悬臂141相配合的弹性元件(未图示)，所述弹性元件的一端固定安装在所述车架11上，另一端固定安装在所述悬臂141上。所述作业机构60固定安装在所述悬臂141上，从而使得所述作业机构60可以通过所述悬臂141绕所述枢轴旋转。所述弹性元件用以辅助所述作业机构60抬起或者当所述作业机构60下降时起到缓冲作用。例如，当所述作业机构60由平地向高地行驶时，所述弹性元件辅助所述作业机构60抬起；当所述作业机构60由高地向平地行驶时，所述弹性元件辅助所述作业机构60下降，起到缓冲作用。

请参阅图4以及图5所示，所述左脚控制组件15包括左脚踏板151、与所述左脚踏板151相配合的齿轮152以及与所述齿轮152相配合的链条153。所述左脚踏板151枢接安装在所述车架11上，并可以驱动所述齿轮152转动。所述链条153的一端固定安装在所述车架11上，另一端固定安装在所述作业机构60上，其中间部分绕在所述齿轮152上。当用户踩踏所述左脚踏板151，并使得所述左脚踏板151转动时，所述左脚踏板151驱动所述齿轮152转动，此时所述齿轮152带动所述链条153运动，进而使得所述作业机构60在所述链条153的作用下向上抬起。如此设置，可以使得所述作业机构60顺利越过障碍。当用户松开所述左脚踏板151时，所述作业机构60在重力的作用下复位。所述右脚控制组件16包括枢接安装在所述车架11上的右脚踏板161以及与所述右脚踏板161相配合的行走传感器(未图示)。当用户踩踏所述右脚踏板161使得所述右脚踏板161转动时，所述行走传感器感知所述右脚踏板161正转、反转以及转动幅度等信息，并将该信息传递给所述控制组件50。所述控制组件50根据前述信息控制所述驱动组件20前进、后退或停止等。

请参阅图1以及图2所示，所述驱动组件20包括安装在所述车架11前部底端的前驱组件21以及安装在所述车架11后部底端的后驱组件22。所述前驱组件21、后驱组件22中的一个枢接安装在所述车体10上以使得其可以绕所述车体10转动，另一个固定安装在所述车体10上。在本实施例中，所述前驱组件21固定安装在所述车体10上；所述后驱组件22枢接安装在所述车体10上，以便与所述转向组件30相配合，从而实现所述电动车辆100转弯。所述前驱组件21包括一对前驱动轮211，所述一对前驱动轮211固定安装在所述车体10的两侧。所述前驱动轮211包括前轮毂电机212以及安装在所述前轮毂电机212上的前轮213。请参阅图7以及图8所示，所述后驱组件22包括后驱桥221、固定安装在所述后驱桥221两侧的后驱动轮222以及安装在所述后驱桥221上的枢接组件223。所述后驱动轮222包括后轮毂电机2221以及安装在所述后轮毂电机2221上的后轮2222。所述枢接组件223包括固定架224、与所述固定架224相配合的转向盘225、沿水平方向设置的第一枢轴226以及沿竖直方向设置的第二枢轴227。所述固定架224固定安装在所述车体10的后端。所述转向盘225在竖直方向上通过所述第二枢轴227枢接安装在所述固定架224上，同时在水平方向上通过所述第一枢轴226枢接安装在所述后驱桥221上。由于所述后驱桥221通过所述第二枢轴227枢接安装在所述车体10上，从而使得所述后驱桥221可以在水平面内绕所述第二枢轴227转动，从而使得所述电动车辆100可以转弯。由于所述后驱桥221通过所述第一枢轴226枢接安装在所述枢接组件223上，从而使得所述后驱桥221可以在竖直平面内绕所述第一枢轴226转动。如此设置，使得所述电动车辆100行走在高低不平的草地上时，所述后驱桥221可以依需自由绕所述第一枢轴226转动，从而使得所述前驱动轮211、后驱动轮222可以同时着地，避免了现有电动车辆行走在高低不平的路面上时出现一个轮子悬空的问题。优选地，所述车体10还设置有与所述后驱桥221相配合的限位件(未图示)，以限定所述后驱桥221在竖直平面内的转动角度。

请参阅图2以及图3所示，所述转向组件30包括驱动线31以及驱动所述驱动线31转动的方向盘32。所述驱动线31的两端别分固定安装在所述转向盘225的两侧。当转动所述方向盘32时，所述方向盘32驱动所述驱动线31转动，从而拉动所述转向盘225绕所述第二枢轴227转动，进而使得所述后驱桥221在所述转向盘225的作用下绕所述第二枢轴227转动，从而实现所述电动车100转向。当然，可以理解的是，在其它实施例中，所述驱动线31的两端亦可以直接分别固定安装在所述后驱桥221上，并分别位于所述第二枢轴227的两边。优选地，所述驱动线31设置有链条311，所述方向盘32设置有与所述链条311相配合的齿轮321。

请参阅图6所示，所述控制组件50安装在所述收容腔17内，并位于所述车体10的后部。所述控制组件50用以控制所述驱动组件20运转。所述控制组件50可以是单片机、中央处理器等，亦可以是由逻辑电路构成的控制电路，当然也可以是两者的结合。当所述电动车辆100前进时，所述控制组件50控制所述前驱组件21、后驱组件22运转以驱动所述电动车辆100向前行走，此时，所述前驱动轮211、后驱动轮222被配置为：所述前驱动轮211的转速不小于所述后驱动轮222的转速。如此设置，可以使得所述电动车辆100在前进过程中一直处于所述车体10通过所述枢接组件223拖着所述后驱桥221向前行走的状态，从而避免了因所述后驱动轮222转速大于所述前驱动轮211而致使所述后驱桥221撞击所述枢接组件223的问题，进而消除了现有电动车辆驾驶过程中出现的冲撞感，提高了整机行走的平稳性能。优选地，当所述电动车辆100处于加速过程时，所述前驱动轮211的加速度大于所述后驱动轮222的加速度。当然，可以理解的是，在其它实施例中，还可以设置为：所述前驱动轮211的加速时间小于所述后驱动轮222的加速时间；优选地，所述后驱动轮222的加速时间与所述前驱动轮211的加速时间之差为0.2秒。此外，当所述电动车辆100处于加速过程时，所述前驱动轮211、后驱动轮222还可以被设置为：所述前驱动轮211的加速度不小于所述后驱动轮222的加速度，且所述前驱动轮211比所述后驱动轮222提前一预设时间开始加速。如此设置，同样可以避免因所述后驱动轮222转速大于所述前驱动轮211而致使所述后驱桥221撞击所述枢接组件223的问题。当所述电动车辆100转弯时，所述后驱组件22的一对后驱动轮222被设置为：位于转弯半径内侧的后驱动轮222的转速小于位于转弯半径外侧的后驱动轮222的转速。如此设置，可以避免现有电动车辆转弯时一对后驱动轮因速度相同而带来的轮胎磨损问题。优选地，位于转弯半径内侧的后驱动轮222的转速与位于转弯半径外侧的后驱动轮222的转速之差与转弯半径成反比。当然，可以理解的是，在其它实施例中，位于转弯半径内侧的后驱动轮222的转速与位于转弯半径外侧的后驱动轮222的转速之差还可以设置为与所述后驱桥221在水平面内的转动角度成正比。

当所述电动车辆100处于减速过程时，所述控制组件50控制所述刹车组件工作，并使得所述前驱动轮211的加速度大于所述后驱动轮222的加速度，即：所述前驱动轮211的转速下降速度小于所述后驱动轮222的转速下降速度。当然，可以理解的是，当所述电动车辆100处于减速过程时，还可以设置为：所述前驱动轮211的减速时间大于所述后驱动轮222的减速时间，或者所述前驱动轮211的加速度不小于所述后驱动轮222的加速度，且所述后驱动轮222比所述前驱动轮211提前一预设时间开始减速。在本实施例中，所述控制组件50控制所述刹车组件工作，但是在其它实施例中，所述刹车组件亦可以由用户直接控制。当用户控制刹车组件进行刹车时，所述刹车组件对所述后驱动轮222进行刹车，所述控制组件50控制所述电源组件40为所述前驱组件21断电。

相较于现有技术，本发明电动车辆100通过轮毂电机直接驱动车轮转动，从而可以省去变速齿轮箱，进而避免了现有齿轮箱驱动结构需要定期保养换油的问题，节省了人力成本，降低了用户的使用成本；并且，由于前驱动轮211的转速不小于后驱动轮222的转速，从而使得前驱组件21、后驱组件22不会与车体10发生碰撞，进而消除了驾驶过程中因后驱动轮222转速大于前驱动轮211转速而带来的冲撞问题，从而使得整机行走更加平稳。

本发明还揭示了一种电动车辆控制方法，包括如下步骤：

S1：检测所述电动车辆100的运动状态；当所述电动车辆100处于加速时，则跳转至步骤S2；否则，跳转至步骤S3；

S2：控制所述前驱组件21、后驱组件22加速，并使得所述前驱动轮211的转速大于所述后驱动轮222的转速；

S3：控制所述前驱组件21、后驱组件22减速，并使得所述前驱动轮211的转速大于所述后驱动轮222的转速。

优选地，所述步骤S2还包括：控制所述前驱组件21比所述后驱组件22提前一预设时间开始加速。

优选地，所述步骤S3还包括：控制所述前驱组件21比所述后驱组件22延迟一预设时间开始减速。或者，直接控制所述前驱组件21断电，并控制所述后驱组件22刹车。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (20)

1.一种电动车辆，其特征在于，包括

车体；

前驱组件，所述前驱组件包括一对前驱动轮；所述前驱动轮包括前轮毂电机以及安装在所述前轮毂电机上的前轮；以及

后驱组件，所述后驱组件包括一对后驱动轮；所述后驱动轮包括后轮毂电机以及安装在所述后轮毂电机上的后轮；

所述前驱组件、后驱组件中的一个枢接安装在所述车体上以使得其可以绕所述车体转动，另一个固定安装在所述车体上；

当所述电动车辆行走时，所述前驱动轮、后驱动轮被配置为：所述前驱动轮的转速不小于所述后驱动轮的转速。

2.如权利要求1所述的电动车辆，其特征在于：当所述电动车辆处于加速过程时，所述前驱动轮的加速度大于所述后驱动轮的加速度。

3.如权利要求1所述的电动车辆，其特征在于：当所述电动车辆处于加速过程时，所述前驱动轮的加速时间小于所述后驱动轮的加速时间。

4.如权利要求3所述的电动车辆，其特征在于：所述后驱动轮的加速时间与所述前驱动轮的加速时间之差为0.2秒。

5.如权利要求1所述的电动车辆，其特征在于：当所述电动车辆处于加速过程时，所述前驱动轮的加速度不小于所述后驱动轮的加速度；所述前驱动轮比所述后驱动轮提前一预设时间开始加速。

6.如权利要求1所述的电动车辆，其特征在于：所述一对前驱动轮固定安装在所述车体两侧；所述后驱组件还包括后驱桥，所述一对后驱动轮固定安装在所述后驱桥的两侧；所述后驱桥通过第一枢轴枢接安装在所述车体上，以使得所述后驱桥可以在竖直平面内绕所述第一枢轴转动。

7.如权利要求6所述的电动车辆，其特征在于：所述车体设置有与所述后驱桥相配合的限位件，以限定所述后驱桥在竖直平面内的转动角度。

8.如权利要求1所述的电动车辆，其特征在于：所述一对前驱动轮固定安装在所述车体两侧；所述后驱组件还包括后驱桥，所述一对后驱动轮固定安装在所述后驱桥的两侧；所述后驱桥通过第二枢轴枢接安装在所述车体上，以使得所述后驱桥可以在水平面内绕所述第二枢轴转动，从而使得所述电动车辆转弯。

9.如权利要求8所述的电动车辆，其特征在于：所述电动车辆还包括转向组件；所述转向组件包括驱动线以及驱动所述驱动线转动的方向盘；所述驱动线的两端固定安装在所述后驱桥上，并分别位于所述第二枢轴的两侧；当转动所述方向盘时，所述驱动线拉动所述后驱桥以使得所述后驱桥绕所述第二枢轴转动。

10.如权利要求9所述的电动车辆，其特征在于：所述驱动线设置有链条；所述方向盘设置有与所述链条相配合的齿轮。

11.如权利要求8所述的电动车辆，其特征在于：当所述电动车辆转弯时，所述后驱组件的一对后驱动轮被设置为：位于转弯半径内侧的后驱动轮的转速小于位于转弯半径外侧的后驱动轮的转速。

12.如权利要求11所述的电动车辆，其特征在于：位于转弯半径内侧的后驱动轮的转速与位于转弯半径外侧的后驱动轮的转速之差与转弯半径成反比。

13.如权利要求1所述的电动车辆，其特征在于：当所述电动车辆处于减速过程时，所述前驱动轮的加速度大于所述后驱动轮的加速度。

14.如权利要求1所述的电动车辆，其特征在于：当所述电动车辆处于减速过程时，所述前驱动轮的减速时间大于所述后驱动轮的减速时间。

15.如权利要求1所述的电动车辆，其特征在于：当所述电动车辆处于减速过程时，所述前驱动轮的加速度不小于所述后驱动轮的加速度；所述后驱动轮比所述前驱动轮提前一预设时间开始减速。

16.如权利要求1所述的电动车辆，其特征在于：所述电动车辆还设置有枢接安装在所述车体上的悬架组件以及固定安装在所述悬架组件上的作业机构。

17.一种电动车辆控制方法，所述电动车辆包括车体、前驱组件以及后驱组件；所述前驱组件包括一对前驱动轮，所述后驱组件包括一对后驱动轮；所述前驱组件、后驱组件中的一个枢接安装在所述车体上，另一个固定安装在所述车体上；其特征在于，包括如下步骤：

S1：检测所述电动车辆的运动状态；当所述电动车辆处于加速时，则跳转至步骤S2；否则，跳转至步骤S3；

S2：控制所述前驱组件、后驱组件加速，并使得所述前驱动轮的转速大于所述后驱动轮的转速；

S3：控制所述前驱组件、后驱组件减速，并使得所述前驱动轮的转速大于所述后驱动轮的转速。

18.如权利要求17所述的电动车辆控制方法，其特征在于：所述步骤S2还包括：控制所述前驱组件比所述后驱组件提前一预设时间开始加速。

19.如权利要求17所述的电动车辆控制方法，其特征在于：所述步骤S3还包括：控制所述前驱组件比所述后驱组件延迟一预设时间开始减速。

20.如权利17所述的电动车辆控制方法，其特征在于：所述步骤S3还包括：控制所述前驱组件断电，并控制所述后驱组件刹车。

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