CN111590609A - 智能钢炉全液压自动伸缩清渣机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种智能钢炉全液压自动伸缩清渣机器人，包括机架和液压站，在机架上设有设置有固定支腿和摆动支腿，所述的摆动支腿与相邻的固定支腿之间连接有摆缸；所述的固定支腿和摆动支腿内设置有伸缩支腿；在所述的机架下方设置有回转支承座；在回转支承座设有回转支承，在所述的回转支承座上设有回转支承马达和转塔，所述回转支承马达与所述液压站相连接，所述转塔上设有臂架和仰俯油缸；所述臂架内设有伸缩臂架和臂架伸缩油缸；所述伸缩臂架前端设有震动锤。

Description

智能钢炉全液压自动伸缩清渣机器人

技术领域

本发明涉及一种智能钢炉全液压自动伸缩机器人，属于钢铁技术领域。

背景技术

目前，钢厂钢炉的维修与大修，需要先将钢炉中炉壁上的炉渣清除干净才能喷涂耐火材料，而现在在维修前清渣的方式都是人工清理，清除方式主要是扎一个平台架子，人站在平台上用起吊链将平台架子和施工人员吊入大炉内，然后人工手持风动钻清除炉渣，由于维修钢炉时，钢炉内炉温度在200-300度，人体耐受程度差，要在短时间内轮换施工人员，并且炉渣烧结的硬度很大，清渣时间长，劳动强度大，危险性大，效率低，另外由于炉喉，炉身，炉腰，炉腹直径相差很大，架子也需要不断加长、缩短，给施工带来了很大的不便，增加了施工周期，因此在钢厂钢炉维修或大修前的清渣工作是用工用时最多的工作，而且钢厂维修大修钢炉都有严格的施工时间工期，人工清渣远远不能满足工期要求，同时在清渣的过程会产生大量污尘，对人体伤害很大，不环保。

发明内容

本发明的目的是提供一种智能钢炉全液压自动伸缩清渣机器人，它能根据钢炉炉喉，炉身，炉腰，炉腹的直径变化自动伸缩，俯仰，旋转，摆动、360度范围内全方位上下自动清渣，无需人工，安全可靠，清渣迅速、彻底、干净，效率高，施工周期短，能适应各种吨位的钢炉清渣，适用范围广、环保、操作全自动化。

本发明所提供的智能钢炉全液压自动伸缩清渣机器人，它包括机架和液压站，在机架上设有固定支腿Ⅰ，固定支腿Ⅱ、摆动支腿Ⅰ摆动支腿Ⅱ、吊耳III和吊耳IV和回转支承座。

所述固定支腿Ⅰ上设有摆缸Ⅱ和吊耳Ⅰ，所述摆缸Ⅱ一端通过摆缸II销轴Ⅰ与所述固定支腿Ⅰ相铰接，所述摆缸Ⅱ另一端通过摆缸Ⅱ销轴Ⅱ与摆动支腿Ⅱ相铰接，

所述固定支腿Ⅰ内设有伸缩支腿Ⅱ，在所述伸缩支腿Ⅱ内设有伸缩支腿Ⅰ和双缸Ⅰ，所述伸缩支腿Ⅰ与所述伸缩支腿Ⅱ相配合，所述伸缩支腿Ⅱ与所述固定支腿Ⅰ相配合，所述双缸I通双缸Ⅰ销轴Ⅰ与所述伸缩支腿Ⅰ相铰接，所述双缸Ⅰ通过双缸Ⅰ销轴Ⅱ与所述伸缩支腿Ⅱ相铰接，所述双缸Ⅰ通过双缸Ⅰ销轴Ⅲ与所述固定支腿Ⅰ相铰接，所述伸缩支腿Ⅰ上设有活动支板Ⅰ，所述活动支板Ⅰ通过活动支板Ⅰ轴与所述伸缩支腿Ⅰ相铰接；

所述固定支腿Ⅱ上设有摆缸Ⅰ和吊耳Ⅱ，所述摆缸Ⅰ一端通过摆缸I销轴Ⅰ与摆动支腿Ⅰ相铰接，所述摆缸Ⅰ另一端通过摆缸Ⅰ销轴Ⅱ与所述固定支腿Ⅱ相铰接，所述固定支腿Ⅱ内设有伸缩支腿Ⅴ，在所述伸缩支腿Ⅴ内设有伸缩支腿Ⅵ和双缸Ⅱ，所述伸缩支腿Ⅴ与所述固定支腿Ⅱ相配合，所述伸缩支腿Ⅵ与所述伸缩支腿Ⅴ相配合，所述双缸Ⅱ通过双缸Ⅱ销轴Ⅰ与所述固定支腿Ⅱ相铰接，所述双缸Ⅱ通过双缸II销轴Ⅱ与所述伸缩支腿Ⅴ相铰接，所述双缸Ⅱ通过双缸Ⅱ销轴Ⅲ与所述伸缩支腿Ⅵ相铰接，在所述伸缩支腿Ⅵ上设有活动支板Ⅲ，所述活动支板Ⅲ通过活动支板Ⅲ轴与所述伸缩支腿Ⅵ相铰接。

所述摆动支腿Ⅰ通过摆动支腿Ⅰ销轴与所述机架相铰接。所述摆动支腿Ⅰ内设有伸缩支腿Ⅶ，在所述伸缩支腿Ⅶ内设有伸缩支腿Ⅷ和双缸Ⅲ，所述伸缩支腿Ⅶ与所述摆动支腿Ⅰ相配合，所述伸缩支腿Ⅷ与所述伸缩支腿Ⅶ相配合，所述双缸Ⅲ通过双缸Ⅲ销轴Ⅰ与伸缩支腿Ⅷ相铰接，所述双缸Ⅲ通过双缸Ⅲ销轴Ⅱ与所述伸缩支腿Ⅶ相铰接，所述双缸Ⅲ通过双缸Ⅲ销轴Ⅲ与所述摆动支腿Ⅰ相铰接，所述伸缩支腿Ⅷ设有活动支板Ⅱ，所述活动支板Ⅱ通过活动支板Ⅱ轴与所述支腿Ⅷ相铰接。

所述摆动支腿Ⅱ通过摆动支腿Ⅱ销轴与机架相铰接，所述摆动支腿Ⅱ内设有伸缩支腿Ⅲ，在所述伸缩支腿Ⅲ内设有伸缩支腿Ⅳ和双缸Ⅳ，所述伸缩支腿Ⅲ与所述摆动支腿Ⅱ相配合，所述伸缩支腿Ⅳ与所述伸缩支腿Ⅲ相配合，所述双缸Ⅳ通过双缸Ⅳ销轴Ⅰ与所述摆动支腿Ⅱ相铰接，所述双缸Ⅳ通过双缸Ⅳ销轴Ⅱ与所述伸缩支腿Ⅲ相铰接，所述双缸Ⅳ通过双缸Ⅳ销轴Ⅲ与伸缩支腿Ⅳ相铰接，，所述伸缩支腿Ⅳ上设有活动支板Ⅳ，所述活动支板Ⅳ通过活动支板Ⅳ轴与伸缩支腿Ⅳ相铰接，所述摆缸Ⅰ、摆缸Ⅱ、双缸Ⅰ、双缸Ⅱ、双缸Ⅲ和双缸Ⅳ均与液压站相连接，

智能钢炉全液压自动伸缩清渣机器人，所述回转支承座上设有回转支承，在所述的回转支承座上设有回转支承马达和转塔，所述回转支承马达与所述液压站相连接，所述转塔上设有臂架和仰俯油缸，所述仰俯油缸一端通过仰俯油缸销轴Ⅰ与所述臂架相铰接，所述仰俯油缸另一端通过仰俯油缸销轴Ⅱ与所述转塔相铰接，所述臂架通过臂架轴与所述转塔相铰接，所述臂架内设有伸缩臂架和臂架伸缩油缸，所述伸缩臂架与臂架相配合，所述臂架伸缩油缸一端通过臂架伸缩油缸销轴Ⅰ与所述臂架相铰接，所述臂架伸缩油缸另一端通过臂架伸缩油缸销轴Ⅱ与伸缩臂架相铰接，所述伸缩臂架前端设有震动锤摆动油缸、弧形连板Ⅰ、弧形连板Ⅱ和震动锤，所述弧形连板Ⅰ和弧形连板Ⅱ通过弧形连板轴与所述伸缩臂架相铰接，所述震动锤摆动油缸一端通过震动锤摆动油缸销轴Ⅰ与所述弧形连板Ⅰ和弧形连板Ⅱ相铰接，所述震动锤摆动油缸的另一端通过震动锤摆动油缸销轴Ⅱ与所述伸缩臂架相铰接，所述震动锤通过震动锤轴与伸缩臂架相铰接，所述振动锤上设有锤头和连杆，所述连杆一端通过连杆销轴Ⅰ与所述弧形连扳Ⅰ和弧形连扳Ⅱ相铰接，所述连杆另一端通过连杆销轴Ⅱ与所述振动锤相铰接，所述俯仰油缸，臂架伸缩油缸，振动锤摆动油缸和振动锤均与液压站相连接。

在上述智能钢炉全液压自动伸缩清渣机器人中，所述液压站包括油箱，在所述油箱上设有风冷却器、水冷却器、电机、回油过滤器、负敏感多路阀、空气滤清器、液位计、电磁换向阀Ⅰ、电磁换向阀Ⅱ、电磁换向阀Ⅲ、电磁换向阀Ⅳ、电磁换向阀Ⅴ、电磁换向阀Ⅵ、电磁换向阀Ⅶ和电磁溢流阀。在所述的液压站内设有吸油过滤器；

所述电机通过连接盘与柱塞泵和齿轮泵相连接，所述柱塞泵通过管路Ⅰ与仰俯臂架、臂架伸缩油缸、回转支承马达、振动锤摆动油缸和振动锤相连接，可通过所述柱塞泵向所述的仰俯油缸、臂架伸缩油缸、回转支承马达、振动锤摆动油缸和振动锤进行供油。

所述齿轮泵通过管路Ⅱ与摆缸Ⅰ、摆缸Ⅱ、双缸Ⅰ、双缸Ⅱ、双缸Ⅲ和双缸Ⅳ相连接，可通过齿轮泵向所述的摆缸Ⅰ、摆缸Ⅱ、双缸Ⅰ、双缸Ⅱ、双缸Ⅲ和双缸Ⅳ进行供油。

上诉的智能钢炉全液压自动伸缩机器人、所述柱塞泵与所述的仰俯油缸、臂架伸缩油缸、回转支承马达、振动锤摆动油缸和振动锤之间设有负敏感多路阀，以可调控的向所述仰俯油缸、臂架伸缩油缸、回转支承马达、振动锤摆动油缸和振动锤进行供油；所述齿轮泵与摆缸Ⅰ和摆缸Ⅱ之间设有电磁换向阀Ⅰ、电磁换向阀Ⅱ、电磁换向阀Ⅲ、以可调控的向所述摆缸Ⅰ、摆缸II进行供油，所述齿轮泵与双缸Ⅰ、双缸Ⅱ、双缸Ⅲ、双缸Ⅳ之间设有电磁换向阀Ⅰ、电磁换向阀Ⅳ、电磁换向阀Ⅴ、电磁换向阀Ⅵ、电磁换向阀Ⅶ，以可调控的向所述双缸Ⅰ、双缸Ⅱ、双缸Ⅲ和双缸Ⅳ进行供油。

本发明具有全液压传动、智能控制、自动化程度高，具有结构设计合理、它能根据钢炉的特性直径的变化自动伸缩、仰俯、旋转、摆动、360度范围内全方位上下自动清渣、无需人工、安全可靠、环保、适用范围广，大大降低了劳动强度、提高了施工周期和生产效率。

附图说明

图1为本发明的主视图

图2为图1俯视图(去掉臂架)

图3为图2中摆动支腿展开状态图

图4为图2伸缩支腿展开状态图

图5为图3中沿A-A线剖视图

图6为图3中沿B-B线剖视图

图7为图1中沿C-C线剖视图

图8为图1中沿C-C剖视图(伸缩臂架伸出状态)

图9为施工状态俯视图

图10为施工状态图

图11为液压站

图12为本发明的液压系统原理图

图13为本发明的电器原理图

图中标记如下:A炉渣B炉体

1为活动支板I、2为固定支腿I、3为活动支板II、4为摆动支腿I、5为吊耳I、6为摆缸I销轴I、7为摆缸I、8为机架、9为摆动支腿I销轴、10为固定支腿II、11为吊耳II、12为吊耳III、13为摆缸I销轴II、14为活动支板III、15为弧形连扳I、16为连杆销轴I、17为连杆、18为振动锤、19为锤头、20为连杆销轴II、21为振动锤轴、22为振动锤摆动油缸销轴I、23为弧形连扳轴、24为振动锤摆动油缸、25为振动锤摆动油缸销轴II、26为伸缩臂架、27为臂架、28为仰俯油缸销轴I、29为仰俯油缸、30为回转支承、31为仰俯油缸销轴II、32为臂架轴、33为转塔、34为回转支承马达、35为回转支承座、36臂架伸缩油缸销轴I、37为摆缸II销轴I、38为摆缸II、39为吊耳IV、40为摆动支腿II销轴、41为摆动支腿II、42为摆缸II销轴II、43为活动支板IV、44为伸缩支腿I、45为伸缩支腿II、46为伸缩支腿III、47为伸缩支腿IV、48为伸缩支腿V、49为伸缩支腿VI、50为伸缩支腿VII、51为伸缩支腿VIII、52为活动支板I轴、53为双缸I销轴I、54为双缸I、55为双缸I销轴II、56为双缸I销轴III、57为双缸II销轴I、58为双缸II销轴II、59为双缸II、60为双缸II销轴III、61为活动支板III轴、62为活动支板II轴、63为双缸III销轴I、64为双缸III、65为双缸III销轴II、66为双缸III销轴III、67为双缸IV销轴I、68为双缸IV销轴II、69为双缸IV、70为双缸IV销轴III、71为活动支板IV轴、72为臂架伸缩油缸、73为臂架伸缩油缸销轴II、74为弧形连板II、75为吊链、76为风冷却器电机、77为风冷却器、78为油箱、79为空气滤清器、80为电机、81为连接盘、82为柱塞泵、83为齿轮泵、84回油过滤器、85为负敏感多路阀、86为电磁换向阀I、87为电磁换向阀II、88为电磁换向阀III、89为电磁换向阀IV、90为电磁换向阀V、91为电磁换向阀VI、92为电磁换向阀VII、93为电磁溢流阀、94为液位计、95为水冷却器、96为吸油过滤器、97为压力表I、98为压力表II、99、100、101、102、103、104为液压锁I、II、III、IV、V、VI、105、106、107为平衡阀I、II、III、108为管路I、109为管路II、110为管路III、111为管路IV、112为电机停止按钮、113为电机启动按钮、114为风冷却器电机停止按钮、115为风冷却器电机启动按钮、116为摆动支腿、伸缩支腿停止按钮、117为摆动支腿切换按钮、118为伸缩支腿切换按钮、119为摆动支腿I停止按钮、120为摆动支腿I收回按钮、121为摆动支腿I展开按钮、122为摆动支腿II停止按钮、123为摆动支腿II收回按钮、124为摆动支腿II展开按钮、125为伸缩支腿I、II停止按钮、126为伸缩支腿I、II伸按钮、127为伸缩支腿I、II缩按钮、128为伸缩支腿III、IV停止按钮、129为伸缩支腿III、IV伸按钮、130为伸缩支腿III、IV缩按钮、131为伸缩支腿V、VI停止按钮、132为伸缩支腿V、VI伸按钮、133为伸缩支腿V、VI缩按钮、134为伸缩支腿VII、VIII停止按钮、135为伸缩支腿VII、VIII伸按钮、136为伸缩支腿VII、VIII缩按钮、137为臂架仰俯停止按钮、138为臂架俯按钮、139为臂架仰按钮、140为臂架伸缩停止按钮、141为臂架缩按钮、142为臂架

具体实施方法：

下面结合附图对本发明做进一步说明，但本发明并不局限于以下实施列。

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11所示，在机架8上依次设置有固定支腿Ⅰ2、固定支腿Ⅱ10、摆动支腿Ⅰ4、摆动支腿Ⅱ41、回转支撑座35、吊耳Ⅲ12、和吊耳Ⅳ39。

在固定支腿Ⅰ2上设有摆缸Ⅱ38和吊耳Ⅰ5，摆缸Ⅱ38一端通过摆缸Ⅱ销轴Ⅰ37与固定支腿Ⅰ2相铰接，另一端通过摆缸Ⅱ销轴Ⅱ42与摆动支腿Ⅱ41相铰接；在固定支腿Ⅰ2内设置有伸缩支腿Ⅱ45，在伸缩支腿Ⅱ45内设有伸缩支腿Ⅰ44和双缸Ⅰ54，伸缩支腿Ⅱ45与固定支腿Ⅰ2相配合，伸缩支腿Ⅰ44与伸缩支腿Ⅱ45相配合。双缸Ⅰ54通过双缸Ⅰ销轴Ⅰ53与伸缩支腿Ⅰ44相铰接，双缸Ⅰ54通过双缸Ⅰ销轴Ⅱ55与伸缩支腿Ⅱ45相铰接，双缸Ⅰ54通过双缸Ⅰ销轴Ⅲ56与固定支腿Ⅰ2相铰接，在伸缩支腿Ⅰ44上设有活动支板Ⅰ1、活动支板Ⅰ1通过活动支板Ⅰ1轴52与伸缩支腿Ⅰ44相铰接。

在固定支腿Ⅱ10上设有摆动Ⅰ7和吊耳Ⅱ11，摆缸Ⅰ7一端通过摆缸Ⅰ销轴Ⅰ6与摆动支腿Ⅰ4相铰接，摆缸Ⅰ7另一端通过摆缸Ⅰ销轴Ⅱ13与固定支腿Ⅱ10相铰接，在固定支腿Ⅱ10内设有伸缩支腿Ⅴ48，在伸缩支腿Ⅴ48内设有伸缩支腿Ⅳ49和双缸Ⅱ59，伸缩支腿Ⅴ48与固定支腿Ⅱ10相配合，伸缩支腿Ⅳ49与伸缩支腿Ⅴ48相配合，双缸Ⅱ59通过双缸Ⅱ销轴Ⅰ57与固定支腿Ⅱ10相铰接，双缸Ⅱ59通过双缸Ⅱ销轴Ⅱ58与伸缩支腿Ⅴ48相铰接，双缸Ⅱ59通过双缸Ⅱ销轴Ⅲ60与伸缩支腿Ⅵ49相铰接，在伸缩支腿Ⅵ49上设有活动支板Ⅲ14，活动支板Ⅲ14通过活动支板Ⅲ轴61与伸缩支腿Ⅵ49相铰接。

摆动支腿Ⅰ4通过摆动支腿Ⅰ销轴9与所述机架8相铰接，在摆动支腿Ⅰ4内设有伸缩支腿Ⅶ50，在伸缩支腿Ⅶ50内设有伸缩支腿Ⅷ51和双缸Ⅲ64，伸缩支腿Ⅶ50与摆动支腿Ⅰ4相配合，伸缩支腿Ⅷ51与伸缩支腿Ⅶ50相配合，双缸Ⅲ64通过双缸Ⅲ销轴Ⅰ63与伸缩支腿Ⅷ51相铰接，双缸Ⅲ64通过双缸Ⅲ销轴Ⅱ65与伸缩支腿Ⅶ50相铰接，双缸Ⅲ64通过双缸Ⅲ销轴Ⅲ66与摆动支腿Ⅰ4相铰接，在伸缩支腿Ⅷ51上设有活动支板Ⅱ3，活动支板Ⅱ3通过活动支板Ⅱ轴62与伸缩支腿Ⅷ51相铰接。

摆动支腿II41通过摆动支腿II销轴40与所述机架8相铰接，在摆动支腿Ⅱ41内设有伸缩支腿Ⅲ46，在伸缩支腿Ⅲ46内设有伸缩支腿Ⅳ47和双缸Ⅳ69，伸缩支腿Ⅲ46与摆动支腿Ⅱ41相配合，伸缩支腿Ⅱ47与伸缩支腿Ⅲ46相配合，双缸Ⅳ69通过双缸Ⅳ销轴Ⅰ67与摆动支腿Ⅱ41相铰接，双缸Ⅳ69通过双缸Ⅳ销轴Ⅱ68与伸缩支腿Ⅲ46相铰接，双缸Ⅳ69通过双缸Ⅳ销轴Ⅲ70与伸缩支腿Ⅳ47相铰接，在伸缩支腿Ⅳ47上设有活动支板Ⅳ43，活动支板Ⅳ43通过活动支板Ⅳ轴71与伸缩支腿Ⅳ47相铰接。

在回转支承座35上设有回转支承30，在回转支承30上设有回转支承马达34和转塔33，在转塔33上设置有臂架27和仰俯油缸29，仰俯油缸29一端通过仰俯油缸销轴Ⅰ28与臂架27相铰接，仰俯油缸29另一端通过仰俯油缸销轴Ⅱ31与转塔33相铰接，在臂架27内设有伸缩臂架26和伸缩臂架油缸72，臂架27通过臂架轴32与转塔33相铰接，臂架伸缩油缸72一端通过臂架伸缩油缸销轴Ⅰ36与臂架27相铰接，，臂架伸缩油缸72通过臂架伸缩油缸销轴Ⅱ73与伸缩臂架26.相铰接，在伸缩臂架26的前端设有振动锤摆动油缸24、弧形连扳Ⅰ15、弧形连扳Ⅱ74和振动锤18，弧形连扳Ⅰ15和弧形连扳Ⅱ74通过弧形连扳轴23与伸缩臂架26相铰接，振动锤摆动油缸24一端通过振动锤摆动油缸销轴Ⅰ22与弧形连扳Ⅰ15和弧形连扳Ⅱ74相铰接，振动锤摆动油缸24另一端通过振动锤摆动油缸销轴Ⅱ25与伸缩臂架26相铰接，振动锤18通过振动锤轴21与伸缩臂架26相铰接，在振动锤18上设有锤头19和连杆17，连杆17一端通过连杆销轴Ⅰ16与弧形连扳I15和弧形连扳Ⅱ74相铰接，连杆17另一端通过连杆销轴Ⅱ20与振动锤18相铰接。

在油箱78上设有风冷却器77、电机80、水冷却器95、回油过滤器84、负敏感多路阀85、空气滤清器79，液位计94、电磁换向阀Ⅰ86、电磁换向阀Ⅱ87、电磁换向阀Ⅲ88、电磁换向阀Ⅳ89、电磁换向阀Ⅴ90、电磁换向阀Ⅵ91、电磁换向阀Ⅶ92和电磁溢流阀93。电机80依次连接盘81、柱塞泵82和齿轮泵83相连接。

在油箱78内设有吸油过滤器96，在风冷却器77上设有风冷却器电机76。如图12所示，电机80依次与柱塞泵82和齿轮泵83相连接，柱塞泵82和齿轮泵83通过吸油过滤器96与油箱78相连通，柱塞泵82通过管路Ⅰ108与负敏感多路阀85相连，负敏感多路阀85分别与仰俯油缸29、臂架伸缩油缸72、回转支承马达34、振动锤摆动油缸24和振动锤18相连通，负敏感多路阀的回油通过风冷却器77、回油过滤器84与油箱78相连。齿轮泵83通过管路Ⅱ109与电磁换向阀Ⅰ86相连，电磁换向阀Ⅰ86右位通过电磁换向阀Ⅱ87和电磁换向阀Ⅲ88分别与摆缸Ⅰ7和摆缸Ⅱ38相连通，电磁换向阀Ⅰ86左位通过电磁换向阀Ⅳ89,、电磁换向阀Ⅴ90、电磁换向阀Ⅵ91和电磁换向阀Ⅶ92分别与双缸Ⅰ54、双缸Ⅳ69、双缸Ⅱ59和双缸Ⅲ64相连通，电磁换向阀Ⅰ86、电磁换向阀Ⅱ87、电磁换向阀Ⅲ88、电磁换向阀Ⅳ89、电磁换向阀Ⅴ90、电磁换向阀Ⅵ91、电磁换向阀Ⅶ92和电磁溢流阀93的回油通过水冷却器95与油箱78相连。

以下将根据附图对本发明工作过程进一步描述如下:

图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11和图12所示，使用本发明提供的智能钢炉全液压自动伸缩清渣机器人时，先将该发明用起重吊链75从钢炉顶端口吊入钢炉中，放到需要开始清渣的位置，按电机启动按钮113，启动电机80，驱动柱塞泵82和齿轮泵83供油，同时按风冷却器电机启动按钮115，启动风冷却器电机76，带动风冷却器77运转对柱塞泵82供的液压油进行冷却。此时，按摆动支腿切换按钮117，1DT、2DT通电，电磁换向阀Ⅰ86在右位，同时按摆动支腿Ⅰ展开按钮121，5DT通电，摆动支腿Ⅱ展开按钮124,7DT通电，使齿轮泵83供的液压油经管路Ⅱ109电磁换向阀Ⅰ86右位、电磁换向阀Ⅱ87右位、电磁换向阀Ⅲ88右位，同时给摆缸Ⅰ7和摆缸Ⅱ38供油，摆缸Ⅰ7带动摆缸支腿Ⅰ4、摆缸Ⅱ38带动摆动支腿Ⅱ41同时展开，当摆动支腿Ⅰ4、摆动支腿Ⅱ41展开到位后，同时按摆动支腿、伸缩支腿停止按钮116、摆动支腿I停止按钮119和摆动支腿II停止按钮122，摆动支腿I4和摆动支腿II同时停止。接着按伸缩支腿切换按钮118，1DT、3DT通电，电磁换向阀Ⅰ86在左位，同时按伸缩支腿Ⅰ、Ⅱ伸按钮126、伸缩支腿Ⅲ、Ⅳ伸按钮129、伸缩支腿Ⅴ、Ⅵ伸按钮132，伸缩支腿Ⅶ、Ⅷ伸缩按钮135,8DT、10DT、12DT、14DT通电，使齿轮泵83供的液压油经管路Ⅱ109电磁换向阀Ⅰ86左位、电磁换向阀Ⅳ89在左位、电磁换向阀Ⅴ90左位、电磁换向阀Ⅵ91左位和电磁换向阀Ⅶ左位同时给双缸Ⅰ54、双缸Ⅳ69、双缸Ⅱ59、双缸Ⅲ64供油，双缸Ⅰ54带动伸缩支腿Ⅰ44和伸缩支腿Ⅱ45伸出，双缸Ⅳ69带动伸缩支腿Ⅲ46和伸缩支腿Ⅳ47伸出，双缸Ⅱ59带动伸缩支腿Ⅴ48和伸缩支腿Ⅵ49伸出，双缸Ⅲ64带动伸缩支腿Ⅶ50和伸缩支腿Ⅷ51伸出，当伸缩支腿Ⅰ、伸缩支腿Ⅱ、伸缩支腿Ⅲ、伸缩支腿Ⅳ、伸缩支腿Ⅴ、伸缩支腿Ⅵ、伸缩支腿Ⅶ、伸缩支腿Ⅷ伸到炉壁后系统压力达到10MPA时，同时按摆动支腿、伸缩支腿停止按钮116，伸缩支腿Ⅰ、Ⅱ停止按钮125，伸缩支腿Ⅲ、Ⅳ停止按钮128，伸缩支腿Ⅴ、Ⅵ停止按钮131，伸缩支腿Ⅶ、Ⅷ停止按钮134，所有伸缩支腿停止，并由液压锁Ⅰ99、液压锁Ⅱ100、液压锁Ⅲ101、液压锁Ⅳ102、液压锁Ⅴ103、液压锁Ⅵ104锁住，机架8牢固的固定在炉壁上以支承臂架27的各种工作，工作安全可靠。此时操作臂架俯按钮138或臂架仰按钮139,16DT或17DT通电，使柱塞泵82供的液压油经管路Ⅰ108负敏感多路阀85驱动仰俯油缸29伸或缩，俯仰油缸29带动臂架27根据工作需要俯或仰，操作臂架缩按钮141或臂架伸按钮142,18DT或19DT通电，供柱塞泵82供的液压油经管路Ⅰ108负敏感多路阀85驱动臂架伸缩油缸72缩或伸，臂架伸缩油缸72带动伸缩臂架26根据工作需要缩或伸，操作臂架顺时针转按钮144或臂架逆时针转按钮145,20DT或21DT通电，使柱塞泵82供的液压油经管路Ⅰ108和负敏感多路阀85驱动回转支承马达34顺时针转或逆时针转，回转支承马达34带动回转支承30顺时针转或逆时针转，回转支承30带动转塔33、臂架27根据工作需要顺时针或逆时针转，操作振动锤仰按钮147或振动锤俯按钮148,22DT或23DT通电，使柱塞泵82供的液压油经管路Ⅰ108、负敏感多路阀85驱使振动锤摆动油缸24伸或缩，振动锤摆动油缸24带动振动锤18根据工作需要仰或俯，操作振动锤振动按钮150、151、24DT、25DT通电，使柱塞泵82供的液压油经管路Ⅰ108和负敏感多路阀85驱动振动锤18并带动锤头19根据工作需要振动清渣工作。

上述循环周而复始的进行下去，直到将所有按钮停止。

管路Ⅰ108的压力由负敏感多路阀85调节并由压力表Ⅰ97显示；

管路Ⅱ109的压力由电磁溢流阀93调节并由压力表Ⅱ98显示；

俯仰油缸29，臂架伸缩油缸72,、振动锤摆动油缸107的稳定由平衡阀105、106、107调节。

Claims (7)

1.一种智能钢炉全液压自动伸缩清渣机器人，其特征在于，包括机架和液压站，在机架上设有设置有固定支腿和摆动支腿，所述的摆动支腿与相邻的固定支腿之间连接有摆缸；所述的固定支腿和摆动支腿内设置有伸缩支腿；

在所述的机架下方设置有回转支承座；在回转支承座设有回转支承，在所述的回转支承座上设有回转支承马达和转塔，所述回转支承马达与所述液压站相连接，所述转塔上设有臂架和仰俯油缸，所述仰俯油缸一端通过仰俯油缸销轴Ⅰ与所述臂架相铰接，所述仰俯油缸另一端通过仰俯油缸销轴Ⅱ与所述转塔相铰接，所述臂架通过臂架轴与所述转塔相铰接，所述臂架内设有伸缩臂架和臂架伸缩油缸；所述臂架伸缩油缸一端通过臂架伸缩油缸销轴Ⅰ与所述臂架相铰接，所述臂架伸缩油缸另一端通过臂架伸缩油缸销轴Ⅱ与伸缩臂架相铰接，所述伸缩臂架前端设有震动锤。

2.如权利要求1所述的智能钢炉全液压自动伸缩清渣机器人，其特征在于，所述伸缩臂架前端设有震动锤摆动油缸、弧形连板Ⅰ、弧形连板Ⅱ；其中，

所述弧形连板Ⅰ和弧形连板Ⅱ通过弧形连板轴与所述伸缩臂架相铰接，所述震动锤摆动油缸一端通过震动锤摆动油缸销轴Ⅰ与所述弧形连板Ⅰ和弧形连板Ⅱ相铰接，所述震动锤摆动油缸的另一端通过震动锤摆动油缸销轴Ⅱ与所述伸缩臂架相铰接，所述震动锤通过震动锤轴与伸缩臂架相铰接。

3.如权利要求1所述的智能钢炉全液压自动伸缩清渣机器人，其特征在于，所述震动锤上设有锤头和连杆，所述连杆一端通过连杆销轴Ⅰ与所述弧形连扳Ⅰ和弧形连扳Ⅱ相铰接，所述连杆另一端通过连杆销轴Ⅱ与所述振动锤相铰接，所述俯仰油缸，臂架伸缩油缸，振动锤摆动油缸和振动锤均与液压站相连接。

4.如权利要求1所述的智能钢炉全液压自动伸缩清渣机器人，其特征在于，

在所述的机架上设有固定支腿Ⅰ，固定支腿Ⅱ、摆动支腿Ⅰ摆动支腿Ⅱ、吊耳III和吊耳IV；

所述固定支腿Ⅰ上设有摆缸Ⅱ和吊耳Ⅰ，所述摆缸Ⅱ一端通过摆缸II销轴Ⅰ与所述固定支腿Ⅰ相铰接，所述摆缸Ⅱ另一端通过摆缸Ⅱ销轴Ⅱ与摆动支腿Ⅱ相铰接，

所述固定支腿Ⅰ内设有伸缩支腿Ⅱ，在所述伸缩支腿Ⅱ内设有伸缩支腿Ⅰ和双缸Ⅰ，所述伸缩支腿Ⅰ与所述伸缩支腿Ⅱ相配合，所述伸缩支腿Ⅱ与所述固定支腿Ⅰ相配合，所述双缸I通双缸Ⅰ销轴Ⅰ与所述伸缩支腿Ⅰ相铰接，所述双缸Ⅰ通过双缸Ⅰ销轴Ⅱ与所述伸缩支腿Ⅱ相铰接，所述双缸Ⅰ通过双缸Ⅰ销轴Ⅲ与所述固定支腿Ⅰ相铰接，所述伸缩支腿Ⅰ上设有活动支板Ⅰ，所述活动支板Ⅰ通过活动支板Ⅰ轴与所述伸缩支腿Ⅰ相铰接；

所述固定支腿Ⅱ上设有摆缸Ⅰ和吊耳Ⅱ，所述摆缸Ⅰ一端通过摆缸I销轴Ⅰ与摆动支腿Ⅰ相铰接，所述摆缸Ⅰ另一端通过摆缸Ⅰ销轴Ⅱ与所述固定支腿Ⅱ相铰接，所述固定支腿Ⅱ内设有伸缩支腿Ⅴ，在所述伸缩支腿Ⅴ内设有伸缩支腿Ⅵ和双缸Ⅱ，所述伸缩支腿Ⅴ与所述固定支腿Ⅱ相配合，所述伸缩支腿Ⅵ与所述伸缩支腿Ⅴ相配合，所述双缸Ⅱ通过双缸Ⅱ销轴Ⅰ与所述固定支腿Ⅱ相铰接，所述双缸Ⅱ通过双缸II销轴Ⅱ与所述伸缩支腿Ⅴ相铰接，所述双缸Ⅱ通过双缸Ⅱ销轴Ⅲ与所述伸缩支腿Ⅵ相铰接，在所述伸缩支腿Ⅵ上设有活动支板Ⅲ，所述活动支板Ⅲ通过活动支板Ⅲ轴与所述伸缩支腿Ⅵ相铰接；

所述摆动支腿Ⅰ通过摆动支腿Ⅰ销轴与所述机架相铰接。所述摆动支腿Ⅰ内设有伸缩支腿Ⅶ，在所述伸缩支腿Ⅶ内设有伸缩支腿Ⅷ和双缸Ⅲ，所述伸缩支腿Ⅶ与所述摆动支腿Ⅰ相配合，所述伸缩支腿Ⅷ与所述伸缩支腿Ⅶ相配合，所述双缸Ⅲ通过双缸Ⅲ销轴Ⅰ与伸缩支腿Ⅷ相铰接，所述双缸Ⅲ通过双缸Ⅲ销轴Ⅱ与所述伸缩支腿Ⅶ相铰接，所述双缸Ⅲ通过双缸Ⅲ销轴Ⅲ与所述摆动支腿Ⅰ相铰接，所述伸缩支腿Ⅷ设有活动支板Ⅱ，所述活动支板Ⅱ通过活动支板Ⅱ轴与所述支腿Ⅷ相铰接；

所述摆动支腿Ⅱ通过摆动支腿Ⅱ销轴与机架相铰接，所述摆动支腿Ⅱ内设有伸缩支腿Ⅲ，在所述伸缩支腿Ⅲ内设有伸缩支腿Ⅳ和双缸Ⅳ，所述伸缩支腿Ⅲ与所述摆动支腿Ⅱ相配合，所述伸缩支腿Ⅳ与所述伸缩支腿Ⅲ相配合，所述双缸Ⅳ通过双缸Ⅳ销轴Ⅰ与所述摆动支腿Ⅱ相铰接，所述双缸Ⅳ通过双缸Ⅳ销轴Ⅱ与所述伸缩支腿Ⅲ相铰接，所述双缸Ⅳ通过双缸Ⅳ销轴Ⅲ与伸缩支腿Ⅳ相铰接，，所述伸缩支腿Ⅳ上设有活动支板Ⅳ，所述活动支板Ⅳ通过活动支板Ⅳ轴与伸缩支腿Ⅳ相铰接，所述摆缸Ⅰ、摆缸Ⅱ、双缸Ⅰ、双缸Ⅱ、双缸Ⅲ和双缸Ⅳ均与液压站相连接。

5.如权利要求1所述的智能钢炉全液压自动伸缩清渣机器人，其特征在于，

所述液压站包括油箱，在所述油箱上设有风冷却器、水冷却器、电机、回油过滤器、负敏感多路阀、空气滤清器、液位计、电磁换向阀Ⅰ、电磁换向阀Ⅱ、电磁换向阀Ⅲ、电磁换向阀Ⅳ、电磁换向阀Ⅴ、电磁换向阀Ⅵ、电磁换向阀Ⅶ和电磁溢流阀。在所述的液压站内设有吸油过滤器；

所述电机通过连接盘与柱塞泵和齿轮泵相连接，所述柱塞泵通过管路Ⅰ与仰俯臂架、臂架伸缩油缸、回转支承马达、振动锤摆动油缸和振动锤相连接，可通过所述柱塞泵向所述的仰俯油缸、臂架伸缩油缸、回转支承马达、振动锤摆动油缸和振动锤进行供油。

6.如权利要求1所述的智能钢炉全液压自动伸缩清渣机器人，其特征在于，所述齿轮泵通过管路Ⅱ与摆缸Ⅰ、摆缸Ⅱ、双缸Ⅰ、双缸Ⅱ、双缸Ⅲ和双缸Ⅳ相连接，可通过齿轮泵向所述的摆缸Ⅰ、摆缸Ⅱ、双缸Ⅰ、双缸Ⅱ、双缸Ⅲ和双缸Ⅳ进行供油。

7.如权利要求1所述的智能钢炉全液压自动伸缩清渣机器人，其特征在于，所述柱塞泵与所述的仰俯油缸、臂架伸缩油缸、回转支承马达、振动锤摆动油缸和振动锤之间设有负敏感多路阀，以可调控的向所述仰俯油缸、臂架伸缩油缸、回转支承马达、振动锤摆动油缸和振动锤进行供油；所述齿轮泵与摆缸Ⅰ和摆缸Ⅱ之间设有电磁换向阀Ⅰ、电磁换向阀Ⅱ、电磁换向阀Ⅲ、以可调控的向所述摆缸Ⅰ、摆缸II进行供油，所述齿轮泵与双缸Ⅰ、双缸Ⅱ、双缸Ⅲ、双缸Ⅳ之间设有电磁换向阀Ⅰ、电磁换向阀Ⅳ、电磁换向阀Ⅴ、电磁换向阀Ⅵ、电磁换向阀Ⅶ，以可调控的向所述双缸Ⅰ、双缸Ⅱ、双缸Ⅲ和双缸Ⅳ进行供油。

Images