CN111590318A - 一种电力紧固件的零部件自排列式智能组装机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电力紧固件的零部件自排列式智能组装机器人，包括机器人主体，组成紧固件的两个零部件均插接安装有配对座，机器人主体两侧均安装有供应载有零部件的配对座的自动罗列存储装置，自动罗列存储装置包括与零部件生产线对接的进料装置，与进料装置连接的用于回收配对座以及将配对座与零部件装配的预装装置。进料装置将生产线上的零部件转移至预装装置中，并在预装装置中与被回收的配对座进行再次装配，从而实现了应用配对座的机器人对紧固件进行自动化组装的目的，且将零部件安装在配对座上进行转移和组装，解决了紧固件因外形复杂而不便于排列、转移和组装的问题。

Description

一种电力紧固件的零部件自排列式智能组装机器人

技术领域

本发明涉及紧固件组装技术领域，具体涉及一种电力紧固件的零部件自排列式智能组装机器人。

背景技术

在电力领域，常用到螺栓和抱箍等金属材质的紧固件对电力设备、管件、电缆和绳索等进行安装和固定，金属材质的电力紧固件生产后需要进行二次加工，包括组装和包装等加工步骤。

例如，通常通过自动螺丝锁紧机对螺栓和螺母进行组装，一方面，便于螺栓和螺母的包装，另一方面，通过对螺栓和螺母进行组装后再包装，可排除包装中的螺栓和螺母因加工尺寸误差等原因而无法进行装配的情况发生，从而保证了销售的紧固件质量，尤其适用于生产成本较高的铁塔螺栓和抱箍等紧固件。

但是，由于外形复杂的紧固件不便于进行转移和排列，从而增加了此类紧固件自动化组装的难度，导致此类紧固件无法进行自动化组装，或对自此类紧固件自动化组装成本过高，限制了紧固件自动化组装领域的发展。

发明内容

为此，本发明提供一种电力能组装机器人，以解决现有技术中，由于外形复杂的紧固件难以进行排列和而导致的此类紧固件自动化组装难以实现问题。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种电力紧固件的零部件自排列式智能组装机器人，包括机器人主体，还包括用于将零部件零部件组装形成紧固件的组装机构，组成紧固件的两个零部件均插接安装有配对座；

所述机器人主体两侧均安装有自动罗列存储装置，所述机器人主体两侧均安装有机械手；所述自动罗列存储装置向所述机械手供应载有所述零部件的配对座，所述机械手用于将从所述自动罗列存储装置处接收的配对座转移至所述组装机构；

所述自动罗列存储装置通过一转移装置与所述组装机构对接，用于从所述组装机构内经过组装后空载的配对座进行回收；

所述自动罗列存储装置包括：

与所述进料装置和所述转移装置连接的预装装置；

与所述预装装置连接的上料装置；

所述预装装置用于对所述配对座和零部件进行装配，所述上料装置将所述预装装置内与所述配对座装配后的零部件向所述机械手逐个进行供应；

所述预装装置包括一对间隔且正相对设置的输送带，一侧所述输送带表面安装有多个用于安装所述零部件的第一协动座，另一侧所述输送带表面上安装有与所述第一协动座相适应的用于安装所述配对座的多个第二协动座，两侧所述输送带通过安装在所述机器人主体上的升降驱动装置相互靠近或远离，所述零部件在两侧所述输送带相互靠近时被插接安装在所述配对座上；

所述上料装置包括储料台和安装在所述储料台上的接料凸条，所述接料凸条一端与所述输送带尾端的顶部间隔设置；

所述转移装置包括设置在所述输送带的正下方的导向滑板，所述导向滑板上开设有用于放置和限位所述配对座的导向滑槽。

可选的，所述自动罗列存储装置还包括：对接零部件的生产线的进料装置；所述进料装置用于接收来自生产线的零部件并转移至所述预装装置中。

可选的，安装有所述第一协动座的输送带位于另一所述输送带的正上方；位于下方的所述输送带固定安装在所述机器人主体上，位于上方的所述输送带通过所述升降驱动装置做靠近或远离另一所述输送带的运动。

可选的，所述第一协动座包括柔性底座，所述柔性底座的一端安装在上位于上方的所述输送带上；所述第一协动座还包括安装在所述柔性底座另一端的仿形支撑部，所述仿形支撑部的背部安装在所述柔性底座上，所述仿形支撑部远离所述柔性底座的一侧的两端均开设有卡槽，所述卡槽与所述零部件的外形相适应；所述仿形支撑部上设有沿其背部方向凹陷的配对让位槽，所述配对让位槽位于两个所述卡槽之间，所述配对让位槽的深度不小于所述零部件插入所述配对座中的深度。

可选的，所述卡槽的两侧槽壁上均安装有相向凸起的弹性卡件，所述卡槽位于两侧的所述弹性卡件之间的槽壁上设置有呈弧形的弧形凸块；所述零部件上开设有与所述弧形凸块的外形相适应的弧形浅槽。

可选的，所述第二协动座包括安装在位于下方的所述输送带上的柔性底板，所述柔性底板相对于所述输送带的一侧安装有呈间隔设置的柔性导向凸条和柔性侧板，所述柔性侧板朝向所述柔性导向凸条的一侧嵌入安装有第一永磁体，所述配对座的底部开设有与所述柔性导向凸条的外形相适应的凸条滑槽，且所述配对座一侧嵌入安装有与所述第一永磁体相互吸引的第二永磁体，所述柔性底板上通过所述第一永磁体和第二永磁体之间的吸引力带动所述配对座移动。

可选的，所述接料凸条端部与位于下方的所述输送带尾端的顶部之间的间距不小于所述柔性导向凸条的高度，且当所述柔性导向凸条与位于上方的所述输送带正相对时，所述接料凸条位于所述柔性导向凸条的延伸方向上；位于所述柔性底板上且插接有所述零部件的配对座，在位于下方的所述输送带的端的换向处被驱动向所述接料凸条转移。

可选的，所述导向滑槽的长度不小于位于下方的所述输送带的长度，且所述导向滑槽与位于下方的所述输送带上柔性底板的距离不小于所述配对座的高度，所述配对座被所述机械手放置在所述导向滑槽内，所述导向滑槽内的所述配对座上的第一永磁体，位于位于下方的所述输送带上柔性侧板行径路线的一侧，且所述导向滑槽内的所述配对座上的凸条滑槽位于位于下方的所述输送带上柔性导向凸条的行径路线上。

可选的，所述配对座包括方形块体，所述第二永磁体嵌入安装在所述方形块体的一侧，所述方形块体的一端安装有用于插接所述零部件的插槽，所述插槽的深度不大于所述配对让位槽的深度，且所述插槽内安装有呈U形的用于夹持所述零部件的第二夹持簧板。

可选的，所述第二夹持簧板的两侧内壁上均开设有与所述零部件侧边轮廓相适应的仿形槽，所述第二夹持簧板上位于两侧所述仿形槽之间的内壁处安装有凸起的定位块，所述零部件外壁上开设有与所述定位块相适应的定位槽。

本发明的实施方式具有如下优点：

本发明通过自动罗列存储装置的进料装置将生产线上的零部件转移至预装装置中，预装装置通过将配对座与零部件装配后向组装机构供应，将零部件安装在配对座上进行转移和组装，解决了紧固件因外形复杂而不便于排列、转移和组装的问题，使外形复杂的紧固件能够以自动化的形式进行组装。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

图1为本发明实施方式中机器人主体右侧结构示意图；

图2为本发明实施方式中第一协动座结构示意图；

图3为本发明实施方式中第二协动座结构示意图；

图4为本发明实施方式中上料装置结构示意图；

图5为本发明实施方式中第二夹持簧板结构示意图；。

图中：

1-机器人主体；2-机械手；3-零部件；4-配对座；5-组装机构；6-转移装置；7-进料装置；8-预装装置；9-上料装置；10-凸条滑槽；11-第二永磁体；

301-定位槽；

401-方形块体；402-插槽；403-第二夹持簧板；404-仿形槽；405-定位块；

601-导向滑板；602-导向滑槽；

801-输送带；802-第一协动座；803-第二协动座；

8021-柔性底座；8022-仿形支撑部；8023-卡槽；8024-配对让位槽；8025-第一夹持簧板；8026-弧形凸块；8027-弧形浅槽；

8031-柔性底板；8032-柔性导向凸条；8033-柔性侧板；8034-第一永磁体；

901-储料台；902-接料凸条。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一装置分实施例，而不是全装置的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明公布了一种电力紧固件的零部件自排列式智能组装机器人，包括机器人主体1，机器人主体1两侧均安装有机械手2，组成紧固件的两个零部件3均插接安装有配对座4，机器人主体1两侧均安装有用于向机械手2供应载有零部件3的配对座4的自动罗列存储装置，机器人主体1正面安装有通过配对座4对零部件3进行组装的组装机构5，且组装机构5通过转移装置6与自动罗列存储装置功能对接，转移装置6用于将被组装机构5释放的空载的配对座4转移至自动罗列存储装置中进行回收再利用。

本实施例以金属材质的抱箍为例，抱箍由两个相同的零部件3组成近似于环状的结构。组装机构5的结构与自动螺丝锁紧机对螺栓进行组装部分的结构相似，组装机构5通过螺栓将零部件3进行组装，通过机械手2或其它方式载零部件3组装将配对座4与零部件3分离并释放至转移装置6，自动螺丝锁紧机的机构为本领域技术人员的公知，本领域技术人员通过现有技术手段可简单实现配对座4与零部件3分离以及配对座4的释放。

将零部件3安装在配对座4，通过对外形规整的配对座4来方便零部件3的排列、转移和组装，且配对座4能够根据所要组装紧固件的外形而相应调整或更换，从而提高了紧固件组装机器人的适应性。

将紧固件的两个零部件3均与配对座4进行装配后，通过机械手2将载有零部件3的配对座4进行转移至组装机构5进行组装，通过对载有零部件3的配对座4进行夹持和转移，便于实现对外形复杂的紧固件进行自动化转移和组装。而当两个零部件3被组装成紧固件后，两个空载的配对座4分别通过两侧机械手2与组装机构5分离，并被释放至转移装置6上，再通过转移装置6将空载的配对座4转移至自动罗列存储装置中。

通过罗列存储装置将回收的配对座4与生产线输送过来的零部件3进行再次装配，并通过罗列存储装置将载有零部件3的配对座4向机械手2进行供应，从而实现了配对座4的循环利用和零部件5的不间断供应。

本实施例通过与紧固件生产线对接的自动罗列存储装置对配对座4进行自动化的回收，以及将生产线输送过来的零部件3与被回收的配对座4进行自动化装配，避免了配对座4实用性不足的问题，且将零部件3与配对座4进行装配，解决了外形复杂的紧固件因不便于排列而导致此类紧固件无法进行自动化组装，或自动化组装难度大且成本高的问题，有利于促进紧固件组装领域的发展。

关于自动罗列装置的具体叙述如下：

自动罗列存储装置包括与零部件3生产线对接的进料装置7、与回收槽道和进料装置7连接的预装装置8，以及与预装装置8连接上料装置9的上料装置9，配对座4和零部件3通过预装装置8进行拼装，上料装置9用于将预装装置8内与配对座4装配后的零部件3向机械手2逐个进行供应。

预装装置8包括一对间隔且正相对设置的输送带801，一侧输送带801表面安装有多个用于安装零部件3的第一协动座802，另一侧输送带801表面上安装有与第一协动座802相适应的用于安装配对座4的多个第二协动座803，两侧输送带801通过安装在机器人主体1上的升降驱动装置804相互靠近或远离，零部件3在两侧输送带801相互靠近时被插接安装在配对座4上。

被回收的配对座4通过转移装置6一一对应的安装在多个第二协动座803上，而零部件3则通过进料装置7一一对应的安装在多个第一协动座802上，在两侧输送带801同步的运输下，安装在第一协动座802上的零部件3和安装在第二协动座803上的配对座4，在移动至位于两侧输送带801之间时始终保持正相对，此时，通过往复驱动机构驱动两侧输送带801相互靠近，从而使两侧输送带801相向一侧的紧固件插接在配对座4上，实现零部件3和配对座4的装配，再通过上料装置9对插接有零部件3的配对座4进行逐个转移，并向机械手2逐个供应载有零部件3的配对座4。

且优选的，安装有第一协动座802的一侧输送带801位于另一侧输送带801的正上方，从而使零部件3与配对座4装配后直径通过配对座4进行支撑，避免后续的调整。

并且，位于下方的输送固定安装在机器人主体1上，位于上方的输送带801通过升降驱动装置804与位于下方的输送带801靠近或远离，由于紧固件和配对座4的体积较小，相应的，输送带801的体积和重量也较小，升降驱动装置804可以为气缸、电动推杆等此类体积较小的驱动部件，以与机器人主体1相协调，在本实施例中，升降驱动装置804优选的一侧安装在机器人主体1上的多个竖向设置的无杆气缸，无杆气缸的滑块与位于上方的输送带801的支架进行连接，位于上方的输送带801通过无杆气缸驱动进行间歇地升降。

通过升降驱动装置804驱动位于上方的输送带801下降，使零部件3插接在位于下方的输送带801相应的配对座4上，并在零部件3与配对座4装配好后，通过升降驱动装置804驱动位于上方的输送带801在上升，使与配对座4装配后的零部件3与相应第一协动座802分脱离，再通过上料装置9将被运输至位于下方的输送带801尾端的载有零部件3的配对座4转移。

关于第一协动座802的具体叙述如下：

如图1、图2所示，第一协动座802包括一端安装在位于上方的输送带801上的柔性底座8021，以及安装在柔性底座8021另一端的仿形支撑部8022，仿形支撑部8022背部安装在柔性底座8021上，仿形支撑部8022相对于背部一侧的两端均开设有与零部件3外形相适应的卡槽8023，零部件3的两侧插接在卡槽8023中进行固定。

仿形支撑部8022外形和卡槽8023轮廓与零部件3的外形相适应，例如，在本实例中，仿形支撑部8022呈与抱箍的箍条外形相适应的半圆形，但在仿形支撑部8022顶部的中心开设有位于两侧卡槽8023之间的配对让位槽8024，配对让位槽8024的作用在于，当仿形支撑部8022上的零部件3与配对座4进行插接时，配对让位槽8024避免了配对座4与仿形支撑部8022发生抵触而造成零部件3无法与配对座4进行插接，因此，配对槽的深度不小于零部件3插入配对座4中的深度。

为增加仿形支撑部8022对零部件3的固定效果，在卡槽8023的两侧槽壁上均安装有相向凸起的弹性卡件8025，弹性卡件8025为具有弹性的簧板，或其它具有同等功能的部件，通过两侧弹性卡件8025将插入卡槽8023中的零部件3进行夹持，进一步防止零部件3自行与仿形支撑部8022脱离。

另外，在卡槽8023位于两侧弹性卡件8025之间的槽壁上设置有呈弧形的弧形凸块8026，零部件3一侧开设有与弧形凸块8026外形相适应的弧形浅槽8027，通过弧形凸块8026和弧形浅槽8027的配合，对插入卡槽8023中的零部件3进一步限位，防止零部件3沿卡槽8023在两侧方向上发生移动。且弧形浅槽8027在两侧方向上呈弧形，弧形凸块8026的外形与弧形浅槽8027相适应，从而在零部件3被插入卡槽8023中时，若零部件3发生偏离且弧形凸块8026仍位于弧形浅槽8027中，弧形凸块8026在推力的作用下弧形浅槽8027的中心运动，有利于弥补零部件3与仿形支撑部8022装配误差的影响，确保后续零部件3与配对座4插接位置的准确，避免零部件3与配对座4装配位置偏差较大而影响后续紧固件的组装。

关于第二协动座803的具体叙述如下：

如图1至图3所示，第二协动座803包括安装在位于下方的输送带801上柔性底板8031，柔性底板8031相对于输送带801的一侧安装有间隔设置的柔性导向凸条8032和柔性侧板8033，柔性侧板8033朝向柔性导向凸条8032的一侧嵌入安装有第一永磁体8034，配对座4底部开设有与柔性导向凸条8032外形相适应的凸条滑槽10，且配对座4一侧嵌入安装有与第一永磁体8034相互吸引的第二永磁体11，柔性底板8031上通过第一永磁体8034和第二永磁体11之间的吸引带动配对座4移动。

通过柔性导向凸条8032对配对座4的方位进行限定，以确保配对座4与零部件3对接的准确，通过第一永磁体8034与第二永磁体11之间的相互吸引力使配对座4随位于下方的输送带801上的柔性底板8031一同被输送，以及在位于上方的输送带801上升时，将配对座4保持在柔性底板8031上，其确保插接在配对座4上的零部件3能够随位于上方的输送带801的上升而从仿形支撑部8022上脱离。

与第一协动座802结构相适应的，转移装置6包括设置在位于下方的输送带801的正下方的导向滑板601，导向滑板601上开设有用于配对座4放置和限位的导向滑槽602，配对座4被机械手2放置在导向滑槽602内，配对座4上的第二永磁体11，位于下方的输送带801上柔性侧板8033行径路线的一侧，从而使位于下方的输送带801底部的柔性侧板8033在经过凸条滑槽10中的配对座4处时，通过第一永磁体8034和第二永磁体11之间的吸引力将凸条滑槽10中的配对座4转移到柔性底板8031上。相适应的，导向滑槽602内的配对座4上的凸条滑槽10位于位于下方的输送带801上柔性导向凸条8032的行径路线上，从而使位于下方的输送带801底部的柔性导向凸条8032随位于下方的输送带801的运动插入凸条滑槽10中，从而对转移到柔性底板8031上的配对座4进行限位。

并且，导向滑槽602的长度不小于位于下方的输送带801的长度，以适应配对座4与柔性侧板8033固定后随输送带801一同运动，相应的，导向滑槽602与位于下方的输送带801上柔性底板8031的距离不小于配对座4的高度。

如图1至图4所示，与第二协动座803结构相适应的，上料装置9包括储料台901和安装在储料台901上的接料凸条902，接料凸条902一端与位于下方的输送带801尾端的顶部间隔设置，且接料凸条902端部与位于下方的输送带801尾端顶部之间的间距不小于柔性导向凸条8032的高度，避免在柔性导向凸条8032在位于下方的输送带801换向处于接料凸条902碰撞。

且当柔性导向凸条8032与位于上方的输送带801正相对时，接料凸条902位于柔性导向凸条8032的延伸方向上。安装在柔性底板8031上且插接有零部件3的配对座4，在运动至位于下方的输送带801尾端的换向处时，配对座4逐渐与柔性底板8031和柔性导向凸条8032脱离，并通过第一永磁体8034和第二永磁体11的吸附保持配对座4继续水平向接料凸条902移动，使接料凸条902逐渐插入配对座4底部的凸条滑槽10中，即配对座4在位于下方的输送带801的驱动下逐渐转移至接料凸条902上，并在后续向接料凸条902转移的配对座4的推动下继续沿接料凸条902运动。

如图1至图5所示，配对座4包括方形块体401，第二永磁体11嵌入安装在方形块体401一侧，方形块体401的一端安装有用于插接零部件3的插槽402，插槽402内安装有呈U形的第二夹持簧板403，第二夹持簧板403的两侧内壁上均开设有与零部件3侧边轮廓相适应的仿形槽404。

第二夹持簧板403通常由具有弹性的簧板制成，而成U形一体的第二夹持簧板403方便了第二夹持簧板403的拆装，而仿形槽404的轮廓根据所要组装零部件3的外形进行相应调整，例如，在本实施例中，仿形槽404为与箍条侧壁轮廓相适应的弧形，从而提高配对座4对零部件3的固定效果。

并且，第二夹持簧板403位于两侧仿形槽404之间的内壁上安装有凸起的定位块405，零部件3外壁上开设有与定位块405相适应的定位槽301。定位块405和定位槽301分别与弧形凸块8026和弧形浅槽8027的结构相似，且定位块405和定位槽301的功能与弧形凸块8026和弧形浅槽8027的功能相同，均是用于对零部件3进一步限位，防止零部件3发生侧向偏移而影响后续紧固件的组装。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种电力紧固件的零部件自排列式智能组装机器人，包括机器人主体（1），还包括用于将零部件（3）组装形成紧固件的组装机构（5），其特征在于，组成紧固件的两个零部件（3）均插接安装有配对座（4）；

所述机器人主体（1）两侧均安装有自动罗列存储装置，所述机器人主体（1）两侧均安装有机械手（2）；所述自动罗列存储装置向所述机械手（2）供应载有所述零部件（3）的配对座（4），所述机械手（2）用于将从所述自动罗列存储装置处接收的配对座（4）转移至所述组装机构（5）；

所述自动罗列存储装置通过一转移装置（6）与所述组装机构（5）对接，用于从所述组装机构（5）内经过组装后空载的配对座（4）进行回收；

所述自动罗列存储装置包括：

与所述进料装置（7）和所述转移装置（6）连接的预装装置（8）；

与所述预装装置（8）连接的上料装置（9）；

所述预装装置（8）用于对所述配对座（4）和零部件（3）进行装配，所述上料装置（9）将所述预装装置（8）内与所述配对座（4）装配后的零部件（3）向所述机械手（2）逐个进行供应；

所述预装装置（8）包括一对间隔且正相对设置的输送带（801），一侧所述输送带（801）表面安装有多个用于安装所述零部件（3）的第一协动座（802），另一侧所述输送带（801）表面上安装有与所述第一协动座（802）相适应的用于安装所述配对座（4）的多个第二协动座（803），两侧所述输送带（801）通过安装在所述机器人主体（1）上的升降驱动装置（804）相互靠近或远离，所述零部件（3）在两侧所述输送带（801）相互靠近时被插接安装在所述配对座（4）上；

所述上料装置（9）包括储料台（901）和安装在所述储料台（901）上的接料凸条（902），所述接料凸条（902）一端与所述输送带（801）尾端的顶部间隔设置；

所述转移装置（6）包括设置在所述输送带（801）的正下方的导向滑板（601），所述导向滑板（601）上开设有用于放置和限位所述配对座（4）的导向滑槽（602）。

2.根据权利要求1所述的一种电力紧固件的零部件自排列式智能组装机器人，其特征在于，所述自动罗列存储装置还包括：对接零部件（3）的生产线的进料装置（7）；所述进料装置（7）用于接收来自生产线的零部件（3）并转移至所述预装装置（8）中。

3.根据权利要求2所述的一种电力紧固件的零部件自排列式智能组装机器人，其特征在于，安装有所述第一协动座（802）的输送带（801）位于另一所述输送带（801）的正上方；位于下方的所述输送带（801）固定安装在所述机器人主体（1）上，位于上方的所述输送带（801）通过所述升降驱动装置（804）做靠近或远离另一所述输送带（801）的运动。

4.根据权利要求3所述的一种电力紧固件的零部件自排列式智能组装机器人，其特征在于，所述第一协动座（802）包括柔性底座（8021），所述柔性底座（8021）的一端安装在上位于上方的所述输送带（801）上；所述第一协动座（802）还包括安装在所述柔性底座（8021）另一端的仿形支撑部（8022），所述仿形支撑部（8022）的背部安装在所述柔性底座（8021）上，所述仿形支撑部（8022）远离所述柔性底座（8021）的一侧的两端均开设有卡槽（8023），所述卡槽（8023）与所述零部件（3）的外形相适应；所述仿形支撑部（8022）上设有沿其背部方向凹陷的配对让位槽（8024），所述配对让位槽（8024）位于两个所述卡槽（8023）之间，所述配对让位槽（8024）的深度不小于所述零部件（3）插入所述配对座（4）中的深度。

5.根据权利要求4所述的一种电力紧固件的零部件自排列式智能组装机器人，其特征在于，所述卡槽（8023）的两侧槽壁上均安装有相向凸起的第一夹持簧板（8025），所述卡槽（8023）位于两侧的所述弹性卡件（8025）之间的槽壁上设置有呈弧形的弧形凸块（8026）；所述零部件（3）上开设有与所述弧形凸块（8026）的外形相适应的弧形浅槽（8027）。

6.根据权利要求5所述的一种电力紧固件的零部件自排列式智能组装机器人，其特征在于，所述第二协动座（803）包括安装在位于下方的所述输送带（801）上的柔性底板（8031），所述柔性底板（8031）相对于所述输送带（801）的一侧安装有呈间隔设置的柔性导向凸条（8032）和柔性侧板（8033），所述柔性侧板（8033）朝向所述柔性导向凸条（8032）的一侧嵌入安装有第一永磁体（8034），所述配对座（4）的底部开设有与所述柔性导向凸条（8032）的外形相适应的凸条滑槽（10），且所述配对座（4）一侧嵌入安装有与所述第一永磁体（8034）相互吸引的第二永磁体（11），所述柔性底板（8031）上通过所述第一永磁体（8034）和第二永磁体（11）之间的吸引力带动所述配对座（4）移动。

7.根据权利要求6所述的一种电力紧固件的零部件自排列式智能组装机器人，其特征在于，所述接料凸条（902）端部与位于下方的所述输送带（801）尾端的顶部之间的间距不小于所述柔性导向凸条（8032）的高度，且当所述柔性导向凸条（8032）与位于上方的所述输送带（801）正相对时，所述接料凸条（902）位于所述柔性导向凸条（8032）的延伸方向上；位于所述柔性底板（8031）上且插接有所述零部件（3）的配对座（4），在位于下方的所述输送带（801）的端的换向处被驱动向所述接料凸条（902）转移。

8.根据权利要求6所述的一种电力紧固件的零部件自排列式智能组装机器人，其特征在于，所述导向滑槽（602）的长度不小于位于下方的所述输送带（801）的长度，且所述导向滑槽（602）与位于下方的所述输送带（801）上柔性底板（8031）的距离不小于所述配对座（4）的高度，所述配对座（4）被所述机械手（2）放置在所述导向滑槽（602）内，所述导向滑槽（602）内的所述配对座（4）上的第二永磁体（11），位于下方的所述输送带（801）上柔性侧板（8033）行径路线的一侧，且所述导向滑槽（602）内的所述配对座（4）上的凸条滑槽（10）位于下方的所述输送带（801）上柔性导向凸条（8032）的行径路线上。

9.根据权利要求4所述的一种电力紧固件的零部件自排列式智能组装机器人，其特征在于，所述配对座（4）包括方形块体（401），所述第二永磁体（11）嵌入安装在所述方形块体（401）的一侧，所述方形块体（401）的一端安装有用于插接所述零部件（3）的插槽（402），所述插槽（402）的深度不大于所述配对让位槽（8024）的深度，且所述插槽（402）内安装有呈U形的用于夹持所述零部件（3）的第二夹持簧板（403）。

10.根据权利要求9所述的一种电力紧固件的零部件自排列式智能组装机器人，其特征在于，所述第二夹持簧板（403）的两侧内壁上均开设有与所述零部件（3）侧边轮廓相适应的仿形槽（404），所述第二夹持簧板（403）上位于两侧所述仿形槽（404）之间的内壁处安装有凸起的定位块（405），所述零部件（3）外壁上开设有与所述定位块（405）相适应的定位槽（301）。

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