CN111578041A - 一种具有清障功能的管道检测机器人 - Google Patents

一种具有清障功能的管道检测机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN111578041A
CN111578041A CN202010496739.1A CN202010496739A CN111578041A CN 111578041 A CN111578041 A CN 111578041A CN 202010496739 A CN202010496739 A CN 202010496739A CN 111578041 A CN111578041 A CN 111578041A
Authority
CN
China
Prior art keywords
cavity
gear
face
adjusting
machine body
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN202010496739.1A
Other languages
English (en)
Inventor
叶英
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wenzhou Tumu Technology Co ltd
Original Assignee
Wenzhou Tumu Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wenzhou Tumu Technology Co ltd filed Critical Wenzhou Tumu Technology Co ltd
Priority to CN202010496739.1A priority Critical patent/CN111578041A/zh
Publication of CN111578041A publication Critical patent/CN111578041A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
    • F16L55/32—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B15/00—Preventing escape of dirt or fumes from the area where they are produced; Collecting or removing dirt or fumes from that area
    • B08B15/04—Preventing escape of dirt or fumes from the area where they are produced; Collecting or removing dirt or fumes from that area from a small area, e.g. a tool
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto 
    • B08B9/02—Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
    • B08B9/027—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
    • B08B9/04—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
    • B08B9/049—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes having self-contained propelling means for moving the cleaning devices along the pipes, i.e. self-propelled
    • B08B9/051—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes having self-contained propelling means for moving the cleaning devices along the pipes, i.e. self-propelled the cleaning devices having internal motors, e.g. turbines for powering cleaning tools
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/40—Constructional aspects of the body
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
    • F16L2101/10—Treating the inside of pipes
    • F16L2101/12—Cleaning
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
    • F16L2101/30—Inspecting, measuring or testing

Abstract

本发明公开的一种具有清障功能的管道检测机器人，包括机体，所述机体内设有左右贯通的通腔，所述机体内左侧环形阵列设有行进装置，所述行进装置包括环形阵列设于所述机体内左侧的开口向外的调节腔，所述调节腔内能滑动设有调节块，所述调节块远离所述机体中心轴一侧设有开口向外的履带腔，所述履带腔内前后壁之间左右对称的转动设有履带轴，本发明采用了巧妙的结构，能够自动适应不同直径的管道来进行检测，同时能够自动清理在管道检测的过程中遇到的管道内壁积垢，清理机构通过联动控制也能够自动适应不同的管道直径，清理后，对积垢进行收集并排出，有效地避免了管道检测过程中遇到堵塞无法前进的问题。

Description

一种具有清障功能的管道检测机器人
技术领域
本发明涉及管道检测技术领域，具体为一种具有清障功能的管道检测机器人。
背景技术
在生产生活中，会用到管道来进行运输等工作，而在管道的使用过程中会产生一些问题需要进行检测，由于一些管道尺寸较小等原因，人工检测不方便，进而需要使用管道检测机器人来进行检测工作，由于管道尺寸的不同，需要检测机器人拥有自动适应管道尺寸的功能，同时长期使用的管道壁内会堆积大量污垢，对于检测机器人的行进造成阻碍，现有的检测机器人不能有效的积垢，带来了不便。本发明阐明的一种能解决上述问题的装置。
发明内容
技术问题：
管道检测机器人无法自动适应管道尺寸，在行进过程中会遇到管道内壁积垢，阻碍机器人行进。
为解决上述问题，本例设计了一种具有清障功能的管道检测机器人，本例的一种具有清障功能的管道检测机器人，包括机体，所述机体内设有左右贯通的通腔，所述机体内左侧环形阵列设有行进装置，所述行进装置包括环形阵列设于所述机体内左侧的开口向外的调节腔，所述调节腔内能滑动设有调节块，所述调节块远离所述机体中心轴一侧设有开口向外的履带腔，所述履带腔内前后壁之间左右对称的转动设有履带轴，左右两侧所述履带轴外圆面固定设有滚筒，左右两侧所述滚筒之间绕设有履带，所述调节腔靠近所述机体中心轴一侧连通设有连杆腔，所述调节块靠近所述机体中心轴一端部分延伸至所述连杆腔内，所述机体右侧外圆面环形阵列且能绕所述机体中心轴转动的设有六个齿轮罩，所述机体右侧设有清理装置，所述清理装置包括固定设于所述机体右端面下侧的收集块，所述收集块内左右贯通的设有收集槽，所述收集槽内能左右滑动的设有收集板，并且所述收集板能在所述通腔内左右滑动，所述齿轮罩右端面转动设有清理轴，所述清理轴外圆面固定设有叶片筒，所述叶片筒外圆面环形阵列固定设有清理叶片，所述机体内且在所述通腔与所述调节腔之间和所述调节腔右侧设有调节装置，所述调节装置包括连通设于所述连杆腔且在所述连杆腔与所述通腔之间的转筒腔，所述转筒腔内能绕所述机体中心轴转动的设有转筒，所述转筒外圆面连通所述连杆腔设有连杆槽，所述连杆槽左右壁之间且环形阵列的铰链连接有连杆，所述调节块靠近所述机体中心轴一端面内且正对所述连杆槽连通所述连杆腔设有铰链槽，所述连杆远离所述机体中心轴一端铰链连接于所述铰链槽左右壁之间，所述转筒腔右侧连通设有滑块腔，所述滑块腔内能左右滑动的设有滑块，所述转筒右端外圆面与所述滑块左端面内螺纹连接，所述滑块腔外圆壁环形阵列且连通设有推杆腔，所述推杆腔右侧且在所述机体外圆面上能沿着所述机体半径方向滑动的设有推板，所述推板能控制所述清理轴沿着远离所述机体中心轴方向的移动，所述机体内右侧且在所述通腔外侧设有行星轮腔，所述行星轮腔内壁固定设有太阳轮齿，所述行星轮腔外壁转动设有齿轮圈，所述太阳轮齿与所述齿轮圈之间环形阵列设有行星齿轮，每个所述行星齿轮转动中心上固定设有行星齿轮轴，所述行星轮腔左侧环形阵列设有轴距调节机构，所述清理轴与所述行星齿轮轴之间能通过所述轴距调节机构传动且控制距离，所述通腔内上侧设有检测装置，所述检测装置包括固定设于所述通腔内上侧的检测块，所述检测块右端面设有开口向右的收纳腔，所述收纳腔内能左右滑动的设有检测杆，所述检测杆右端面固定设有检测传感器。
可优选地，上下两侧所述履带腔后壁内固定设有行进电机，所述行进电机前端面与上下两侧所述履带轴后端面动力连接。
可优选地，所述收集板右端面下侧固定设有移动块，所述移动块内设有开口向下轮槽，所述轮槽前后壁之间转动设有小轮，所述轮槽前壁内固定设有移动电机，所述移动电机后端面与所述小轮前端动力链接。
可优选地，所述齿轮罩右端面下侧固定设有滑道板，所述滑道板右端面固定设有延伸滑道，所述延伸滑道远离所述收集块一侧固定设有刮板，所述机体右端面设有开口向右的环形的滑槽，所述滑槽内能滑动的设有滑块，所述滑块右端面固定设有固定滑道，所述刮板靠近所述收集块一端面与所述固定滑道远离所述收集块一端面之间固定连接有滑道弹簧，所述固定滑道靠近所述收集块一端面能与所述收集块外圆弧面相抵。
可优选地，所述转筒腔外圆壁左侧连通设有调节齿圈腔，所述转筒外圆面左侧且在所述调节齿圈腔内固定设有调节齿圈，所述调节齿圈腔上侧连通设有调节齿轮腔，所述调节齿轮腔左右壁之间转动设有调节齿轮轴，所述调节齿轮轴外圆面固定设有调节齿轮，所述调节齿轮与所述调节齿圈啮合，所述调节齿轮腔左壁内固定设有调节电机，所述调节电机右端面与所述调节齿轮轴左端面动力连接。
可优选地，所述滑块外圆面右侧且在所述推杆腔内铰链连接有推杆，所述推板左端面且在所述推杆腔内固定设有限位块，所述机体外圆面右侧且在所述推杆腔两侧固定设有限位条，所述限位条靠近所述推杆腔一端面内连通所述推杆腔设有限位槽，两侧所述限位槽之间能滑动的设有限位轴，所述限位轴外圆面转动连接所述限位块和所述推杆右上端。
可优选地，所述行星轮腔上侧连通设有动力齿轮腔，所述动力齿轮腔左右壁之间转设有动力轴，所述动力齿轮腔右壁内固定设有动力齿轮，所述动力齿轮左端面动力连接所述动力轴右端面。
可优选地，所述行星轮腔左侧连通设有调距腔，所述调距腔左侧连通设有转动腔，所述转动腔内能转动的设有转动环，所述行星齿轮轴向左延伸至所述转动环右端面内且转动连接，所述行星齿轮轴外圆面且在所述行星齿轮左侧固定设有主动锥齿轮，所述转动环右端面且在所述调距腔内固定设有固定块，所述固定块正对所述行星齿轮轴转动设有传动轴，所述传动轴外圆面靠近所述机体中心轴一端固定设有固定传动锥齿轮，所述固定传动锥齿轮与所述主动锥齿轮啮合，所述传动轴远离所述机体中心轴一端延伸至所述齿轮罩内，所述传动轴外圆面远离所述固定块一端花键连接有能滑动的轴套，所述轴套延伸至所述齿轮罩内且转动连接，所述轴套远离所述固定块一段面且在所述内固定设有移动传动锥齿轮，所述移动传动锥齿轮内圆面与所述传动轴花键连接，所述清理轴左端延伸至所述齿轮罩内，所述清理轴外圆面左端固定设有推动板，所述推动板与所述移动传动锥齿轮啮合，所述齿轮罩左端面固定设有推动板，所述推动板内壁与所述推板外壁相抵。
可优选地，所述收纳腔左壁内固定设有检测电机，所述检测电机右端面动力连接有液压杆，所述液压杆右端面与所述检测杆左端面固定连接。
本发明的有益效果是：本发明采用了巧妙的结构，能够自动适应不同直径的管道来进行检测，同时能够自动清理在管道检测的过程中遇到的管道内壁积垢，清理机构通过联动控制也能够自动适应不同的管道直径，清理后，对积垢进行收集并排出，有效地避免了管道检测过程中遇到堵塞无法前进的问题。
附图说明
为了易于说明，本发明由下述的具体实施例及附图作以详细描述。
图1为本发明的一种具有清障功能的管道检测机器人的整体结构示意图；
图2为图1的“A-A”方向的结构示意图；
图3为图1的“B-B”方向的结构示意图；
图4为图1的“C-C”方向的结构示意图；
图5为图1的“D-D”方向的结构示意图；
图6为图1的“E-E”方向的结构示意图；
图7为图1的“F”的结构放大示意图；
图8为图6的“G”的结构放大示意图。
具体实施方式
下面结合图1-图8对本发明进行详细说明，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。
本发明所述的一种具有清障功能的管道检测机器人，包括机体11，所述机体11内设有左右贯通的通腔12，所述机体11内左侧环形阵列设有行进装置101，所述行进装置101包括环形阵列设于所述机体11内左侧的开口向外的调节腔53，所述调节腔53内能滑动设有调节块14，所述调节块14远离所述机体11中心轴一侧设有开口向外的履带腔15，所述履带腔15内前后壁之间左右对称的转动设有履带轴16，左右两侧所述履带轴16外圆面固定设有滚筒17，左右两侧所述滚筒17之间绕设有履带18，所述调节腔53靠近所述机体11中心轴一侧连通设有连杆腔13，所述调节块14靠近所述机体11中心轴一端部分延伸至所述连杆腔13内，所述机体11右侧外圆面环形阵列且能绕所述机体11中心轴转动的设有六个齿轮罩74，所述机体11右侧设有清理装置102，所述清理装置102包括固定设于所述机体11右端面下侧的收集块37，所述收集块37内左右贯通的设有收集槽38，所述收集槽38内能左右滑动的设有收集板39，并且所述收集板39能在所述通腔12内左右滑动，所述齿轮罩74右端面转动设有清理轴44，所述清理轴44外圆面固定设有叶片筒45，所述叶片筒45外圆面环形阵列固定设有清理叶片46，所述机体11内且在所述通腔12与所述调节腔53之间和所述调节腔53右侧设有调节装置103，所述调节装置103包括连通设于所述连杆腔13且在所述连杆腔13与所述通腔12之间的转筒腔22，所述转筒腔22内能绕所述机体11中心轴转动的设有转筒23，所述转筒23外圆面连通所述连杆腔13设有连杆槽21，所述连杆槽21左右壁之间且环形阵列的铰链连接有连杆20，所述调节块14靠近所述机体11中心轴一端面内且正对所述连杆槽21连通所述连杆腔13设有铰链槽19，所述连杆20远离所述机体11中心轴一端铰链连接于所述铰链槽19左右壁之间，所述转筒腔22右侧连通设有滑块腔30，所述滑块腔30内能左右滑动的设有滑块31，所述转筒23右端外圆面与所述滑块31左端面内螺纹连接，所述滑块腔30外圆壁环形阵列且连通设有推杆腔32，所述推杆腔32右侧且在所述机体11外圆面上能沿着所述机体11半径方向滑动的设有推板69，所述推板69能控制所述清理轴44沿着远离所述机体11中心轴方向的移动，所述机体11内右侧且在所述通腔12外侧设有行星轮腔56，所述行星轮腔56内壁固定设有太阳轮齿55，所述行星轮腔56外壁转动设有齿轮圈59，所述太阳轮齿55与所述齿轮圈59之间环形阵列设有行星齿轮57，每个所述行星齿轮57转动中心上固定设有行星齿轮轴58，所述行星轮腔56左侧环形阵列设有轴距调节机构104，所述清理轴44与所述行星齿轮轴58之间能通过所述轴距调节机构104传动且控制距离，所述通腔12内上侧设有检测装置105，所述检测装置105包括固定设于所述通腔12内上侧的检测块80，所述检测块80右端面设有开口向右的收纳腔85，所述收纳腔85内能左右滑动的设有检测杆86，所述检测杆86右端面固定设有检测传感器87。
有益地，上下两侧所述履带腔15后壁内固定设有行进电机54，所述行进电机54前端面与上下两侧所述履带轴16后端面动力连接。
有益地，所述收集板39右端面下侧固定设有移动块40，所述移动块40内设有开口向下轮槽41，所述轮槽41前后壁之间转动设有小轮43，所述轮槽41前壁内固定设有移动电机42，所述移动电机42后端面与所述小轮43前端动力链接。
有益地，所述齿轮罩74右端面下侧固定设有滑道板77，所述滑道板77右端面固定设有延伸滑道47，所述延伸滑道47远离所述收集块37一侧固定设有刮板48，所述机体11右端面设有开口向右的环形的滑槽51，所述滑槽51内能滑动的设有滑块52，所述滑块52右端面固定设有固定滑道49，所述刮板48靠近所述收集块37一端面与所述固定滑道49远离所述收集块37一端面之间固定连接有滑道弹簧50，所述固定滑道49靠近所述收集块37一端面能与所述收集块37外圆弧面相抵。
有益地，所述转筒腔22外圆壁左侧连通设有调节齿圈腔24，所述转筒23外圆面左侧且在所述调节齿圈腔24内固定设有调节齿圈25，所述调节齿圈腔24上侧连通设有调节齿轮腔26，所述调节齿轮腔26左右壁之间转动设有调节齿轮轴28，所述调节齿轮轴28外圆面固定设有调节齿轮29，所述调节齿轮29与所述调节齿圈25啮合，所述调节齿轮腔26左壁内固定设有调节电机27，所述调节电机27右端面与所述调节齿轮轴28左端面动力连接。
有益地，所述滑块31外圆面右侧且在所述推杆腔32内铰链连接有推杆33，所述推板69左端面且在所述推杆腔32内固定设有限位块90，所述机体11外圆面右侧且在所述推杆腔32两侧固定设有限位条35，所述限位条35靠近所述推杆腔32一端面内连通所述推杆腔32设有限位槽36，两侧所述限位槽36之间能滑动的设有限位轴34，所述限位轴34外圆面转动连接所述限位块90和所述推杆33右上端。
有益地，所述行星轮腔56上侧连通设有动力齿轮腔60，所述动力齿轮腔60左右壁之间转设有动力轴63，所述动力齿轮腔60右壁内固定设有动力齿轮64，所述动力齿轮64左端面动力连接所述动力轴63右端面。
有益地，所述行星轮腔56左侧连通设有调距腔65，所述调距腔65左侧连通设有转动腔91，所述转动腔91内能转动的设有转动环68，所述行星齿轮轴58向左延伸至所述转动环68右端面内且转动连接，所述行星齿轮轴58外圆面且在所述行星齿轮57左侧固定设有主动锥齿轮92，所述转动环68右端面且在所述调距腔65内固定设有固定块93，所述固定块93正对所述行星齿轮轴58转动设有传动轴67，所述传动轴67外圆面靠近所述机体11中心轴一端固定设有固定传动锥齿轮66，所述固定传动锥齿轮66与所述主动锥齿轮92啮合，所述传动轴67远离所述机体11中心轴一端延伸至所述齿轮罩74内，所述传动轴67外圆面远离所述固定块93一端花键连接有能滑动的轴套70，所述轴套70延伸至所述齿轮罩74内且转动连接，所述轴套70远离所述固定块93一段面且在所述75内固定设有移动传动锥齿轮73，所述移动传动锥齿轮73内圆面与所述传动轴67花键连接，所述清理轴44左端延伸至所述齿轮罩74内，所述清理轴44外圆面左端固定设有推动板76，所述推动板76与所述移动传动锥齿轮73啮合，所述齿轮罩74左端面固定设有推动板76，所述推动板76内壁与所述推板69外壁相抵。
有益地，所述收纳腔85左壁内固定设有检测电机88，所述检测电机88右端面动力连接有液压杆89，所述液压杆89右端面与所述检测杆86左端面固定连接。
以下结合图1至图8对本文中的一种具有清障功能的管道检测机器人的使用步骤进行详细说明：
初始状态时，调节块14最大限度收纳于调节腔53内，滑块31位于左极限位置，收集板39位于右极限位置，齿轮罩74与机体11相抵，延伸滑道47位于最靠近收集槽38位置。
工作时，启动调节电机27，通过动力链接带动调节齿轮轴28转动，进而带动调节齿轮29转动，进而通过齿轮啮合带动调节齿圈25转动，进而带动转筒23转动，进而带动连杆20靠近通腔12一端绕机体11中心轴转动，进而带动连杆20远离通腔12一端向远离机体11中心轴方向移动，进而带动调节块14向远离机体11中心轴方向移动，进而带动履带轴16向远离机体11中心轴方向移动，进而带动滚筒17向远离机体11中心轴方向移动，进而带动履带18向远离机体11中心轴方向移动，同时转筒23转动通过螺纹连接带动滑块31向右移动，进而带动推杆33靠近机体11中心轴一端向右移动，进而带动推杆33远离机体11中心轴一端向远离机体11中心轴方向移动，进而带动限位轴34向远离机体11中心轴方向移动，进而带动限位块90向远离机体11中心轴方向移动，进而带动推动板76向远离机体11中心轴方向移动，进而带动齿轮罩74向远离机体11中心轴方向移动，进而带动轴套70向远离机体11中心轴方向移动，进而带动移动传动锥齿轮73向远离机体11中心轴方向移动，进而带动清理轴44向远离机体11中心轴方向移动，进而带动78向远离机体11中心轴方向移动，进而带动叶片筒45向远离机体11中心轴方向移动，进而带动清理叶片46向远离机体11中心轴方向移动，同时齿轮罩74带动滑道板77向远离机体11中心轴方向移动，进而带动延伸滑道47向远离机体11中心轴方向移动，进而带动刮板48向远离机体11中心轴方向移动，进而拉伸滑道弹簧50，当履带18与管道内壁相抵时，同时刮板48与管道内壁相抵，刮板48与固定滑道49形成滑道，收集槽38上侧清理叶片46转动刮落的积垢能通过滑道落入收集槽38内，此时关闭调节电机27，此时启动每一个调节块14内的行进电机54，带动左侧履带轴16转动，进而带动左侧滚筒17转动，通过履带18带动右侧滚筒17转动，进而带动右侧履带轴16转动，履带18转动带动调节块14向右移动，进而带动机体11向右移动，此时启动检测电机88，通过动力链接使液压杆89向右伸长，进而带动检测杆86向右移动，进而带动检测传感器87向右移动，通过检测传感器87检测管道内情况，当检测到机体11右侧的管道内壁有积垢时，启动动力齿轮64，通过动力链接带动动力轴63转动，进而带动62转动，进而通过齿轮啮合带动齿轮圈59转动，行星齿轮57与齿轮圈59和太阳轮齿55同时齿轮啮合，进而行星齿轮57自转的同时绕机体11中心轴转动，进而带动行星齿轮轴58自转的同时绕机体11中心轴转动，进而带动主动锥齿轮92自转的同时绕机体11中心轴转动，同时行星齿轮轴58绕机体11中心轴转动带动转动环68绕机体11中心轴转动，进而带动固定块93绕机体11中心轴转动，进而通过齿轮啮合和固定块93转动带动固定传动锥齿轮66自转的同时绕机体11中心轴转动，进而带动传动轴67自转的同时绕机体11中心轴转动，进而带动轴套70自转的同时绕机体11中心轴转动，进而带动移动传动锥齿轮73自转的同时绕机体11中心轴转动，进而通过齿轮啮合带动78自转的同时绕机体11中心轴转动，进而带动清理轴44自转的同时绕机体11中心轴转动，进而带动叶片筒45自转的同时绕机体11中心轴转动，进而带动清理叶片46自转的同时绕机体11中心轴转动，同时轴套70绕机体11中心轴转动带动齿轮罩74绕机体11中心轴转动，进而带动推动板76绕机体11中心轴转动，进而带动滑道板77绕机体11中心轴转动，进而带动延伸滑道47绕机体11中心轴转动，进而带动刮板48绕机体11中心轴转动，进而带动滑道弹簧50绕机体11中心轴转动，进而带动固定滑道49绕机体11中心轴转动，进而带动滑块52在滑槽51内绕机体11中心轴转动，通过清理叶片46自转刮落的积垢通过延伸滑道47和固定滑道49形成的滑道收集到收集槽38内，清理完成后，停止动力齿轮64，启动移动电机42，通过动力连接带动小轮43转动，进而带动移动块40向左移动，进而带动收集板39向左移动，进而带动收集槽38内的积垢向左移动至通腔12左端进行排出，然后反向启动移动电机42，带动收集板39复位。
本发明的有益效果是：本发明采用了巧妙的结构，能够自动适应不同直径的管道来进行检测，同时能够自动清理在管道检测的过程中遇到的管道内壁积垢，清理机构通过联动控制也能够自动适应不同的管道直径，清理后，对积垢进行收集并排出，有效地避免了管道检测过程中遇到堵塞无法前进的问题。
通过以上方式，本领域的技术人员可以在本发明的范围内根据工作模式做出各种改变。

Claims (9)

1.一种具有清障功能的管道检测机器人，包括机体，其特征在于：所述机体内设有左右贯通的通腔，所述机体内左侧环形阵列设有行进装置，所述行进装置包括环形阵列设于所述机体内左侧的开口向外的调节腔，所述调节腔内能滑动设有调节块，所述调节块远离所述机体中心轴一侧设有开口向外的履带腔，所述履带腔内前后壁之间左右对称的转动设有履带轴，左右两侧所述履带轴外圆面固定设有滚筒，左右两侧所述滚筒之间绕设有履带，所述调节腔靠近所述机体中心轴一侧连通设有连杆腔，所述调节块靠近所述机体中心轴一端部分延伸至所述连杆腔内，所述机体右侧外圆面环形阵列且能绕所述机体中心轴转动的设有六个齿轮罩，所述机体右侧设有清理装置，所述清理装置包括固定设于所述机体右端面下侧的收集块，所述收集块内左右贯通的设有收集槽，所述收集槽内能左右滑动的设有收集板，并且所述收集板能在所述通腔内左右滑动，所述齿轮罩右端面转动设有清理轴，所述清理轴外圆面固定设有叶片筒，所述叶片筒外圆面环形阵列固定设有清理叶片，所述机体内且在所述通腔与所述调节腔之间和所述调节腔右侧设有调节装置，所述调节装置包括连通设于所述连杆腔且在所述连杆腔与所述通腔之间的转筒腔，所述转筒腔内能绕所述机体中心轴转动的设有转筒，所述转筒外圆面连通所述连杆腔设有连杆槽，所述连杆槽左右壁之间且环形阵列的铰链连接有连杆，所述调节块靠近所述机体中心轴一端面内且正对所述连杆槽连通所述连杆腔设有铰链槽，所述连杆远离所述机体中心轴一端铰链连接于所述铰链槽左右壁之间，所述转筒腔右侧连通设有滑块腔，所述滑块腔内能左右滑动的设有滑块，所述转筒右端外圆面与所述滑块左端面内螺纹连接，所述滑块腔外圆壁环形阵列且连通设有推杆腔，所述推杆腔右侧且在所述机体外圆面上能沿着所述机体半径方向滑动的设有推板，所述推板能控制所述清理轴沿着远离所述机体中心轴方向的移动，所述机体内右侧且在所述通腔外侧设有行星轮腔，所述行星轮腔内壁固定设有太阳轮齿，所述行星轮腔外壁转动设有齿轮圈，所述太阳轮齿与所述齿轮圈之间环形阵列设有行星齿轮，每个所述行星齿轮转动中心上固定设有行星齿轮轴，所述行星轮腔左侧环形阵列设有轴距调节机构，所述清理轴与所述行星齿轮轴之间能通过所述轴距调节机构传动且控制距离，所述通腔内上侧设有检测装置，所述检测装置包括固定设于所述通腔内上侧的检测块，所述检测块右端面设有开口向右的收纳腔，所述收纳腔内能左右滑动的设有检测杆，所述检测杆右端面固定设有检测传感器。
2.如权利要求1所述的一种具有清障功能的管道检测机器人，其特征在于：上下两侧所述履带腔后壁内固定设有行进电机，所述行进电机前端面与上下两侧所述履带轴后端面动力连接。
3.如权利要求1所述的一种具有清障功能的管道检测机器人，其特征在于：所述收集板右端面下侧固定设有移动块，所述移动块内设有开口向下轮槽，所述轮槽前后壁之间转动设有小轮，所述轮槽前壁内固定设有移动电机，所述移动电机后端面与所述小轮前端动力链接。
4.如权利要求1所述的一种具有清障功能的管道检测机器人，其特征在于：所述齿轮罩右端面下侧固定设有滑道板，所述滑道板右端面固定设有延伸滑道，所述延伸滑道远离所述收集块一侧固定设有刮板，所述机体右端面设有开口向右的环形的滑槽，所述滑槽内能滑动的设有滑块，所述滑块右端面固定设有固定滑道，所述刮板靠近所述收集块一端面与所述固定滑道远离所述收集块一端面之间固定连接有滑道弹簧，所述固定滑道靠近所述收集块一端面能与所述收集块外圆弧面相抵。
5.如权利要求1所述的一种具有清障功能的管道检测机器人，其特征在于：所述转筒腔外圆壁左侧连通设有调节齿圈腔，所述转筒外圆面左侧且在所述调节齿圈腔内固定设有调节齿圈，所述调节齿圈腔上侧连通设有调节齿轮腔，所述调节齿轮腔左右壁之间转动设有调节齿轮轴，所述调节齿轮轴外圆面固定设有调节齿轮，所述调节齿轮与所述调节齿圈啮合，所述调节齿轮腔左壁内固定设有调节电机，所述调节电机右端面与所述调节齿轮轴左端面动力连接。
6.如权利要求1所述的一种具有清障功能的管道检测机器人，其特征在于：所述滑块外圆面右侧且在所述推杆腔内铰链连接有推杆，所述推板左端面且在所述推杆腔内固定设有限位块，所述机体外圆面右侧且在所述推杆腔两侧固定设有限位条，所述限位条靠近所述推杆腔一端面内连通所述推杆腔设有限位槽，两侧所述限位槽之间能滑动的设有限位轴，所述限位轴外圆面转动连接所述限位块和所述推杆右上端。
7.如权利要求1所述的一种具有清障功能的管道检测机器人，其特征在于：所述行星轮腔上侧连通设有动力齿轮腔，所述动力齿轮腔左右壁之间转设有动力轴，所述动力齿轮腔右壁内固定设有动力齿轮，所述动力齿轮左端面动力连接所述动力轴右端面。
8.如权利要求1所述的一种具有清障功能的管道检测机器人，其特征在于：所述行星轮腔左侧连通设有调距腔，所述调距腔左侧连通设有转动腔，所述转动腔内能转动的设有转动环，所述行星齿轮轴向左延伸至所述转动环右端面内且转动连接，所述行星齿轮轴外圆面且在所述行星齿轮左侧固定设有主动锥齿轮，所述转动环右端面且在所述调距腔内固定设有固定块，所述固定块正对所述行星齿轮轴转动设有传动轴，所述传动轴外圆面靠近所述机体中心轴一端固定设有固定传动锥齿轮，所述固定传动锥齿轮与所述主动锥齿轮啮合，所述传动轴远离所述机体中心轴一端延伸至所述齿轮罩内，所述传动轴外圆面远离所述固定块一端花键连接有能滑动的轴套，所述轴套延伸至所述齿轮罩内且转动连接，所述轴套远离所述固定块一段面且在所述内固定设有移动传动锥齿轮，所述移动传动锥齿轮内圆面与所述传动轴花键连接，所述清理轴左端延伸至所述齿轮罩内，所述清理轴外圆面左端固定设有推动板，所述推动板与所述移动传动锥齿轮啮合，所述齿轮罩左端面固定设有推动板，所述推动板内壁与所述推板外壁相抵。
9.如权利要求1所述的一种具有清障功能的管道检测机器人，其特征在于：所述收纳腔左壁内固定设有检测电机，所述检测电机右端面动力连接有液压杆，所述液压杆右端面与所述检测杆左端面固定连接。
CN202010496739.1A 2020-06-03 2020-06-03 一种具有清障功能的管道检测机器人 Withdrawn CN111578041A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010496739.1A CN111578041A (zh) 2020-06-03 2020-06-03 一种具有清障功能的管道检测机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010496739.1A CN111578041A (zh) 2020-06-03 2020-06-03 一种具有清障功能的管道检测机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111578041A true CN111578041A (zh) 2020-08-25

Family

ID=72116164

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010496739.1A Withdrawn CN111578041A (zh) 2020-06-03 2020-06-03 一种具有清障功能的管道检测机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111578041A (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112576864A (zh) * 2021-01-15 2021-03-30 上海篇吴电子科技有限公司 一种石油运输管道除蜡维护设备
CN113349681A (zh) * 2021-06-15 2021-09-07 郑州科技学院 带有清障机构的机器人
CN113431986A (zh) * 2021-06-24 2021-09-24 浙江科技学院 一种水下管道智能巡检机器人
CN113798288A (zh) * 2021-09-02 2021-12-17 杨金兰 一种管道勘探清理器
CN114160520A (zh) * 2021-11-02 2022-03-11 中铁二局集团建筑有限公司 一种用于大型暗涵的半自动控制清淤装
CN115055456A (zh) * 2022-06-06 2022-09-16 国家石油天然气管网集团有限公司 一种输油管道清洗机器人及输油管道清洗方法

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112576864A (zh) * 2021-01-15 2021-03-30 上海篇吴电子科技有限公司 一种石油运输管道除蜡维护设备
CN113349681A (zh) * 2021-06-15 2021-09-07 郑州科技学院 带有清障机构的机器人
CN113349681B (zh) * 2021-06-15 2022-04-29 郑州科技学院 带有清障机构的机器人
CN113431986A (zh) * 2021-06-24 2021-09-24 浙江科技学院 一种水下管道智能巡检机器人
CN113431986B (zh) * 2021-06-24 2022-06-17 浙江科技学院 一种水下管道智能巡检机器人
CN113798288A (zh) * 2021-09-02 2021-12-17 杨金兰 一种管道勘探清理器
CN114160520A (zh) * 2021-11-02 2022-03-11 中铁二局集团建筑有限公司 一种用于大型暗涵的半自动控制清淤装
CN115055456A (zh) * 2022-06-06 2022-09-16 国家石油天然气管网集团有限公司 一种输油管道清洗机器人及输油管道清洗方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111578041A (zh) 一种具有清障功能的管道检测机器人
CN111456217B (zh) 一种自动处理堵塞状况的污水管路
CN113062427B (zh) 雨水分流处理装置
CN212110177U (zh) 一种防电磁干扰智能水表
CN109056606A (zh) 一种自卸式助力清扫车
CN117046838A (zh) 一种管道清淤机器人
CN111701962A (zh) 一种排水管内壁去污清扫设备
CN112303938A (zh) 一种太阳能热水器水箱除垢提升发电效率的装置
CN111272486A (zh) 一种社区污水取样装置
CN111473693A (zh) 一种可对弹壳清洗的收集装置
CN206823263U (zh) 一种车行式用于清理储泥池的刮泥机
CN216586225U (zh) 一种市政工程建设用防堵排水排污机械
CN114210664B (zh) 一种河道水管淤泥堵塞自动清理装置
CN112554155B (zh) 一种水面漂浮杂物清理船的四扇叶收集装置
CN109056605A (zh) 一种自卸式助力清扫车及其操作方法
CN113102407A (zh) 一种水箱免排水的水垢清除设备
CN112054762A (zh) 一种雨后清洁落地窗的太阳能光伏装置
CN112227518A (zh) 一种污水管道的清洗与通堵设备
CN218346361U (zh) 一种道路排水装置
CN218143818U (zh) 一种具有清扫功能的链斗输送机
CN219764701U (zh) 一种污水处理所用格栅机
CN220228426U (zh) 一种链条加工质量检测装置
CN110984105B (zh) 一种水面垃圾自动收集船
CN220332063U (zh) 一种生产制药用过滤装置
CN215613846U (zh) 一种管道扫线装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20200825