CN111573517A - 运动构件的定位机构以及定位方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及运动构件的定位技术领域，尤其是涉及一种运动构件的定位机构以及定位方法。一种运动构件的定位机构，包括：限位组件以及触发件；触发件用于放置在运动构件上，限位组件包括限位开关和第一轨道；第一轨道的导向方向与运动构件的运动方向一致；限位开关设置有多个，且多个限位开关沿第一轨道的导向方向以预定间隔设置在第一轨道上；当运动构件依次触发多个限位开关时，通过相邻两个限位开关的中心距、触发件的长度以及运动构件位于初始位置时距离相邻两个限位开关的中心的距离实现对运动构件的定位。本申请设置有多个限位开关，利用多个限位开关，从而实现对运动构件的准确定位。

Description

运动构件的定位机构以及定位方法

技术领域

本申请涉及运动构件的定位技术领域，尤其是涉及一种运动构件的定位机构以及定位方法。

背景技术

结合图1所示，现有技术中常用一个限位开关100’实现对运动构件的定位，具体的，运动构件106’连接有触发件102’，通过测量得出运动构件106’的初始位置103’距离限位开关的中心101’的距离为a2。在实际的定位过程中，当运动构件106’连同触发件102’沿第一方向104’运动时，由于两者尺寸或连接位置可能存在差异，因此存在当触发件102’触发限位开关100’时，其实运动构件106’的实际位置并未到达限位开关100’处，此时计算时，运动构件106’的运动距离被认为是a2，即但实际上运动构件106’运动的距离小于a2，运动构件106’运动的实际距离应该为图1上的a1。

同理当运动构件106’协同触发件102’沿第二方向105’运动时，计算时，运动构件106’的运动距离被认为是a2，但是运动构件106’实际运动的距离大于a2，运动构件106’距初始位置103’的距离应该为图1上的a3，因此，采用现有技术中的定位方法，测量结果有误差。

发明内容

本申请的目的在于提供一种运动构件的定位机构以及定位方法，在一定程度上解决了现有技术中的定位方法定位误差较大的技术问题。

本申请提供了一种运动构件的定位机构，包括：限位组件以及触发件；

所述触发件用于放置在运动构件上；所述限位组件包括限位开关和第一轨道；所述第一轨道的导向方向与所述运动构件的运动方向一致；所述限位开关设置有多个，且多个所述限位开关沿所述第一轨道的导向方向以预定间隔设置在所述第一轨道上；

当所述运动构件依次触发多个所述限位开关时，通过相邻两个所述限位开关的中心距、所述触发件的长度以及所述运动构件位于初始位置时距离相邻两个所述限位开关的中心的距离实现对所述运动构件的定位。

在上述技术方案中，进一步地，还包括控制器，所述控制器与所述限位开关电连接；

所述限位开关设置有两个，分别为第一限位开关和第二限位开关；

当所述触发件依次触发所述第一限位开关和所述第二限位开关时，所述控制器能够判定所述运动构件沿第一方向运动；

当所述触发件依次触发所述第二限位开关和所述第一限位开关时，所述控制器能够判定所述运动构件沿第二方向运动。

在上述技术方案中，进一步地，还包括第二轨道，所述第二轨道在第三方向上位于所述第一轨道的一侧；

所述第二轨道上用于放置所述运动构件，所述运动构件能够在所述第二轨道上运动。

本申请还提供一种根据上述的运动构件的定位机构的定位方法，包括下面步骤：

将所述触发件置于所述运动构件上，且使所述运动构件位于所述触发件的中心处，再将所述运动构件置于所述第二轨道的初始位置；

将所述第一限位开关与所述第二限位开关间隔排布在所述第一轨道上；

测量所述第一限位开关的中心与所述第二限位开关的中心之间的距离A；

测量所述触发件的长度B；

测量所述运动构件从所述初始位置到所述第一限位开关的中心和所述第二限位开关的中心之间的中心的距离C；

计算当所述运动构件沿所述第一方向运动，且所述触发件触发所述第二限位开关时，所述运动构件距离所述初始位置的距离；

计算当所述运动构件沿所述第二方向，且所述触发件触发所述第一限位开关时，所述运动构件距离所述初始位置的距离。

在上述技术方案中，进一步地，所述触发件的长度B大于所述第一限位开关的中心与所述第二限位开关的中心之间的距离A。

在上述技术方案中，进一步地，所述步骤计算当所述运动构件沿所述第一方向运动，且所述触发件触发所述第二限位开关时，所述运动构件距离所述初始位置的距离包括如下步骤：

根据公式(1)计算出当所述运动构件沿所述第一方向运动，且所述触发件触发所述第二限位开关时，所述运动构件距离当所述运动构件沿所述第二方向运动，且所述触发件触发所述第一限位开关时的所述运动构件的距离D：

D＝B-A (1)

根据公式(2)，计算出当所述运动构件沿所述第一方向运动，且所述触发件触发所述第二限位开关时，所述运动构件距离所述第一限位开关的中心到所述第二限位开关的中心的中心距离E；

E＝D/2 (2)

根据公式(3)，计算出当所述运动构件沿所述第一方向运动，且所述触发件触发所述第二限位开关时，所述运动构件距离所述初始位置的距离F₁；

F₁＝C-E (3)。

在上述技术方案中，进一步地，所述步骤计算当所述运动构件沿所述第二方向，且所述触发件触发所述第一限位开关时，所述运动构件距离所述初始位置的距离包括如下步骤：

根据所述公式(1)计算出当所述运动构件沿所述第二方向运动，且所述触发件触发所述第一限位开关时，所述运动构件距离当所述运动构件沿所述第一方向运动，且所述触发件触发所述第二限位开关时的所述运动构件的距离D；

根据所述公式(2)，计算出当所述运动构件沿所述第二方向运动，且所述触发件触发所述第一限位开关时，所述运动构件距离所述第一限位开关中心到所述第二限位开关中心的中心距离E；

根据公式(4)，计算出当所述运动构件沿所述第二方向运动，且所述触发件触发所述第一限位开关时，所述运动构件距离所述初始位置的距离F₂；

F₂＝C+E (4)。

在上述技术方案中，进一步地，所述触发件的长度B小于所述第一限位开关的中心与所述第二限位开关的中心之间的距离A。

在上述技术方案中，进一步地，所述步骤计算当所述运动构件沿所述第一方向运动，且所述触发件触发所述第二限位开关时，所述运动构件距离所述初始位置的距离包括如下步骤：

根据公式(5)计算出当所述运动构件沿所述第一方向运动，且所述触发件触发所述第二限位开关时，所述运动构件距离当所述运动构件沿所述第二方向运动，且所述触发件触发所述第一限位开关时的所述运动构件的距离D’：

D’＝A-B (5)

根据公式(6)，计算出当所述运动构件沿所述第一方向运动，且所述触发件触发所述第二限位开关时，所述运动构件距离所述第一限位开关中心到所述第二限位开关中心的中心距离E’；

E’＝D’/2 (6)

根据公式(7)，计算出当所述运动构件沿所述第一方向运动，且所述触发件触发所述第二限位开关时，所述运动构件距离所述初始位置的距离F₃；

F₃＝C+E’ (7)。

在上述技术方案中，进一步地，述步骤计算当所述运动构件沿所述第二方向，且所述触发件触发所述第一限位开关时，所述运动构件距离所述初始位置的距离包括如下步骤：

根据所述公式(5)计算出当所述运动构件沿所述第二方向运动，且所述触发件触发所述第一限位开关时，所述运动构件距离当所述运动构件沿所述第一方向运动，且所述触发件触发所述第二限位开关时的所述运动构件的距离D’；

根据所述公式(6)，计算出当所述运动构件沿所述第二方向运动，且所述触发件触发所述第一限位开关时，所述运动构件距离所述第二限位开关中心到所述第一限位开关中心的中心距离E’；

根据公式(8)，计算出当所述运动构件沿所述第二方向运动，且所述触发件触发所述第一限位开关时，所述运动构件距离所述初始位置的距离F₄；

F₄＝C-E’ (8)。

与现有技术相比，本申请的有益效果为：

本申请提供一种运动构件的定位机构，包括：限位组件以及触发件；

所述触发件用于放置在运动构件上，且所述运动构件位于所述触发件的中心；

所述限位组件包括限位开关和第一轨道；所述限位开关设置有多个，且多个所述限位开关依次间隔设置在所述第一轨道上；

当所述运动构件依次触发多个所述限位开关时，通过相邻两个所述限位开关的中心距、所述触发件的长度以及所述运动构件位于初始位置时距离相邻两个所述限位开关的中心的距离实现对所述运动构件的定位。

具体地，本申请设置有多个限位开关，利用多个限位开关，从而实现对运动构件的准确定位，相比于现有技术中仅仅是通过一个限位开关，实现对运动构件的定位过程中，会产生误差而言，本申请的定位方式没有误差。

本申请提供的一种定位方法，基于上述的运动构件的定位机构，定位方法包括将所述触发件置于所述运动构件上，且使所述运动构件位于所述触发件的中心处，再将所述运动构件置于所述第二轨道的初始位置；

将所述第一限位开关与所述第二限位开关间隔排布在所述第一轨道上；

测量所述第一限位开关的中心与所述第二限位开关的中心之间的距离A；

测量所述触发件的长度B；

测量所述运动构件从所述初始位置到所述第一限位开关的中心和所述第二限位开关的中心之间的中心的距离C；

计算当所述运动构件沿所述第一方向运动，且所述触发件触发所述第二限位开关时，所述运动构件距离所述初始位置的距离；

计算当所述运动构件沿所述第二方向，且所述触发件触发所述第一限位开关时，所述运动构件距离所述初始位置的距离。

具体地，根据所述定位方法能够实现对运动构件的准确定位，在准确定位后，通过PLC等能够对所述运动构件进行运行轨迹的设定，能够保证所述运动构件按照设定轨迹运动，而没有误差。

附图说明

为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术中的定位方法的原理图；

图2为本申请实施例二提供的定位方法的流程框图；

图3为本申请实施例二提供的定位方法中当触发件的长度B大于第一限位开关的中心与第二限位开关的中心之间的距离A的原理图；

图4为本申请实施例三提供的定位方法中当触发件的长度B小于第一限位开关的中心与第二限位开关的中心之间的距离A的原理图。

附图标记：

100’-限位开关；101’-限位开关的中心；102’-触发件；103’-初始位置；104’-第一方向；105’-第二方向；106’-运动构件；100-第一限位开关；101-第二限位开关；102-第一限位开关的中心；103-第二限位开关的中心；104-第一方向；105-第二方向；106-第三方向；107-触发件；108-初始位置；109-运动构件。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和显示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。

基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

实施例一

本申请提供一种运动构件的定位机构，包括：限位组件以及触发件107；

所述触发件107用于放置在运动构件109上，且优选地，所述运动构件109位于所述触发件107的中心；所述限位组件包括限位开关和第一轨道；所述限位开关设置有多个，且多个所述限位开关依次间隔设置在所述第一轨道上；

当所述运动构件109依次触发多个所述限位开关时，通过相邻两个所述限位开关的中心距、所述触发件107的长度以及所述运动构件109位于初始位置108时距离相邻两个所述限位开关的中心的距离实现对所述运动构件109的定位。

优选地，所述触发件107为挡板。

具体地，本申请设置有多个限位开关，利用多个限位开关，从而实现对运动构件109的准确定位，相比于现有技术中仅仅是通过一个限位开关，实现对运动构件106’的定位过程中，会产生误差而言，本申请的定位方式没有误差。

在该实施例中，所述运动构件109的定位机构还包括控制器，所述控制器与所述限位开关电连接；所述限位开关设置有两个，分别为第一限位开关100和第二限位开关101；即所述第一限位开关100与所述第二限位开关101均与所述控制器电连接，所述第一限位开关100靠近所述初始位置108，所述第二限位开关101远离所述初始位置108，那么下面提及到的所述第一方向104是指从所述第一限位开关100到所述第二限位开关101的方向，所述第二方向105是指从所述第二限位开关101到所述第一限位开关100的方向。

具体地，在实际的使用过程中，当所述触发件107依次触发所述第一限位开关100和所述第二限位开关101时，所述控制器能够判定所述运动构件109沿第一方向104运动。

更具体地，在实际的使用过程中，当所述触发件107依次触发所述第二限位开关101和所述第一限位开关100时，所述控制器能够判定所述运动构件109沿第二方向105运动。

在该实施例中，所述运动构件109的定位机构还包括第二轨道，所述第二轨道在第三方向106上位于所述第一轨道的一侧；具体地，所述第三方向106是定位机构正常使用过程中的竖直方向，即所述第二轨道平行设置于所述第一轨道的上方或是下方。更具体地，所述第二轨道上用于放置所述运动构件109，所述运动构件109能够在所述第二轨道上运动。

实施例二

该实施例二是在上述实施例基础上的改进，上述实施例中公开的技术内容不重复描述，上述实施例中公开的内容也属于该实施例二公开的内容。

结合图2所示，本申请还提供一种根据运动构件109的定位机构的定位方法，包括以下步骤：

步骤100：将所述触发件107置于所述运动构件109上，且使所述运动构件109位于所述触发件107的中心处，再将所述运动构件109置于所述第二轨道的初始位置108；

步骤200：将所述第一限位开关100与所述第二限位开关101间隔排布在所述第一轨道上，且所述第一限位开关100靠近所述初始位置108侧；

步骤300：测量所述第一限位开关的中心102与所述第二限位开关的中心103之间的距离A；

步骤400：测量所述触发件107的长度B；

步骤500：测量所述运动构件109从所述初始位置108到所述第一限位开关的中心102和所述第二限位开关的中心103之间的中心的距离C；

步骤600：计算当所述运动构件109沿所述第一方向104运动，且所述触发件107触发所述第二限位开关101时，所述运动构件109距离所述初始位置108的距离；

步骤700：计算当所述运动构件109沿所述第二方向105，且所述触发件107触发所述第一限位开关100时，所述运动构件109距离所述初始位置108的距离。

具体地，根据所述定位方法能够实现对运动构件109的准确定位，在准确定位后，通过PLC等能够对所述运动构件109进行运行轨迹的设定，能够保证所述运动构件109按照设定轨迹运动，而没有误差。

更具体地，所述运动构件109优选为小车或大车或工业机器人的任意一种。

在该实施例中，结合图3所示，当所述触发件107的长度B大于所述第一限位开关的中心102与所述第二限位开关的中心103之间的距离A时：

所述步骤600：计算当所述运动构件109沿所述第一方向104运动(所述第一方向104是指从所述第一限位开关100到所述第二限位开关101的方向)，且所述触发件107触发所述第二限位开关101时，所述运动构件109距离所述初始位置108的距离包括如下步骤：

步骤601：根据公式(1)计算出当所述运动构件109沿所述第一方向104运动，且所述触发件107触发所述第二限位开关101时，所述运动构件109距离当所述运动构件109沿所述第二方向105运动，且所述触发件107触发所述第一限位开关100时的所述运动构件109的距离D：

D＝B-A (1)

步骤602：根据公式(2)，计算出当所述运动构件109沿所述第一方向104运动，且所述触发件107触发所述第二限位开关101时，所述运动构件109距离所述第一限位开关的中心102到所述第二限位开关的中心103的中心距离E；

E＝D/2 (2)

步骤603：根据公式(3)，计算出当所述运动构件109沿所述第一方向104运动，且所述触发件107触发所述第二限位开关101时，所述运动构件109距离所述初始位置108的距离F₁；

F₁＝C-E (3)。

在该实施例中，所述步骤700：计算当所述运动构件109沿所述第二方向105，且所述触发件107触发所述第一限位开关100时，所述运动构件109距离所述初始位置108的距离包括如下步骤：

步骤701：根据所述公式(1)计算出当所述运动构件109沿所述第二方向105运动，且所述触发件107触发所述第一限位开关100时，所述运动构件109距离当所述运动构件109沿所述第一方向104运动，且所述触发件107触发所述第二限位开关101时的所述运动构件109的距离D；

步骤702：根据所述公式(2)，计算出当所述运动构件109沿所述第二方向105运动，且所述触发件107触发所述第一限位开关100时，所述运动构件109距离所述第一限位开关100中心到所述第二限位开关101中心的中心距离E；

步骤703：根据公式(4)，计算出当所述运动构件109沿所述第二方向105运动，且所述触发件107触发所述第一限位开关100时，所述运动构件109距离所述初始位置108的距离F₂；

F₂＝C+E (4)。

综上，通过公式(3)和公式(4)能够分别准确计算出当所述触发件107的长度B大于所述第一限位开关的中心102与所述第二限位开关的中心103之间的距离A时，所述运动构件109沿所述第一方向104运动和沿所述第二方向105运动时的位置，进而可以实现对运动构件109的进一步运动轨迹的控制，没有误差。

实施例三

该实施例三是在上述实施例基础上的改进，上述实施例中公开的技术内容不重复描述，上述实施例中公开的内容也属于该实施例三公开的内容。

在该实施例中，结合图4所示，当所述触发件107的长度B小于所述第一限位开关的中心102与所述第二限位开关的中心103之间的距离A时：

所述步骤600：计算当所述运动构件109沿所述第一方向104运动，且所述触发件107触发所述第二限位开关101时，所述运动构件109距离所述初始位置108的距离包括如下步骤：

步骤601：根据公式(5)计算出当所述运动构件109沿所述第一方向104运动，且所述触发件107触发所述第二限位开关101时，所述运动构件109距离当所述运动构件109沿所述第二方向105运动，且所述触发件107触发所述第一限位开关100时的所述运动构件109的距离D’：

D’＝A-B (5)

步骤602：根据公式(6)，计算出当所述运动构件109沿所述第一方向104运动，且所述触发件107触发所述第二限位开关101时，所述运动构件109距离所述第一限位开关100中心到所述第二限位开关101中心的中心距离E’；

E’＝D’/2 (6)

步骤603：根据公式(7)，计算出当所述运动构件109沿所述第一方向104运动，且所述触发件107触发所述第二限位开关101时，所述运动构件109距离所述初始位置108的距离F₃；

F₃＝C+E’ (7)。

在该实施例中，所述步骤700：计算当所述运动构件109沿所述第二方向105，且所述触发件107触发所述第一限位开关100时，所述运动构件109距离所述初始位置108的距离包括如下步骤：

步骤701：根据所述公式(5)计算出当所述运动构件109沿所述第二方向105运动，且所述触发件107触发所述第一限位开关100时，所述运动构件109距离当所述运动构件109沿所述第一方向104运动，且所述触发件107触发所述第二限位开关时的所述运动构件109的距离D’；

步骤702：根据所述公式(6)，计算出当所述运动构件109沿所述第二方向105运动，且所述触发件107触发所述第一限位开关100时，所述运动构件109距离所述第二限位开关101中心到所述第一限位开关100中心的中心距离E’；

步骤703：根据公式(8)，计算出当所述运动构件109沿所述第二方向105运动，且所述触发件107触发所述第一限位开关100时，所述运动构件109距离所述初始位置108的距离F₄；

F₄＝C-E’ (8)。

综上，通过公式(7)和公式(8)能够分别准确计算出当所述触发件107的长度B小于所述第一限位开关的中心102与所述第二限位开关的中心103之间的距离A时，所述运动构件109沿所述第一方向104运动和沿所述第二方向105运动时的位置，进而可以实现对运动构件109的进一步运动轨迹的控制，没有误差。

本申请提供的定位方法适用于起重机的工作中，具体为起重机吊装货物时对吊装的货物的精准定位，首先利用起重机的吊接臂吊接货物，然后对货物的位置进行定位(保证货物的初始位置精准)，最后给定起重机的吊接臂预设运动方向以及运动距离控制信号，从而能够使得货物运动到指定位置，这样货物运动到指定位置时没有误差。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种运动构件的定位机构，其特征在于，包括：限位组件以及触发件；

所述触发件用于放置在运动构件上，所述限位组件包括限位开关和第一轨道；所述第一轨道的导向方向与所述运动构件的运动方向一致；所述限位开关设置有多个，且多个所述限位开关沿所述第一轨道的导向方向以预定间隔设置在所述第一轨道上；

当所述运动构件依次触发多个所述限位开关时，通过相邻两个所述限位开关的中心距、所述触发件的长度以及所述运动构件位于初始位置时距离相邻两个所述限位开关的中心的距离实现对所述运动构件的定位。

2.根据权利要求1所述的运动构件的定位机构，其特征在于，还包括控制器，所述控制器与所述限位开关电连接；

所述限位开关设置有两个，分别为第一限位开关和第二限位开关；

当所述触发件依次触发所述第一限位开关和所述第二限位开关时，所述控制器能够判定所述运动构件沿第一方向运动；

当所述触发件依次触发所述第二限位开关和所述第一限位开关时，所述控制器能够判定所述运动构件沿第二方向运动。

3.根据权利要求2所述的运动构件的定位机构，其特征在于，还包括与所述第一轨道的导向方向一致的第二轨道；

所述第二轨道用于放置所述运动构件，所述运动构件能够在所述第二轨道上运动。

4.一种根据权利要求3所述的运动构件的定位机构的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

将所述触发件置于所述运动构件上，且使所述运动构件位于所述触发件的中心处，再将所述运动构件置于所述第二轨道的初始位置；

将所述第一限位开关与所述第二限位开关间隔排布在所述第一轨道上，且所述第一限位开关靠近所述初始位置侧；

测量所述第一限位开关的中心与所述第二限位开关的中心之间的距离A；

测量所述触发件的长度B；

测量所述运动构件从所述初始位置到所述第一限位开关的中心和所述第二限位开关的中心之间的中心的距离C；

计算当所述运动构件沿所述第一方向运动，且所述触发件触发所述第二限位开关时，所述运动构件距离所述初始位置的距离；

计算当所述运动构件沿所述第二方向，且所述触发件触发所述第一限位开关时，所述运动构件距离所述初始位置的距离。

5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述触发件的长度B大于所述第一限位开关的中心与所述第二限位开关的中心之间的距离A。

6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述步骤计算当所述运动构件沿所述第一方向运动，且所述触发件触发所述第二限位开关时，所述运动构件距离所述初始位置的距离包括如下步骤：

根据公式(1)计算出当所述运动构件沿所述第一方向运动，且所述触发件触发所述第二限位开关时，所述运动构件距离当所述运动构件沿所述第二方向运动，且所述触发件触发所述第一限位开关时的所述运动构件的距离D：

D＝B-A (1)

根据公式(2)，计算出当所述运动构件沿所述第一方向运动，且所述触发件触发所述第二限位开关时，所述运动构件距离所述第一限位开关的中心到所述第二限位开关的中心的中心距离E；

E＝D/2 (2)

根据公式(3)，计算出当所述运动构件沿所述第一方向运动，且所述触发件触发所述第二限位开关时，所述运动构件距离所述初始位置的距离F₁；

F₁＝C-E (3)。

7.根据权利要求6所述的定位方法，其特征在于，所述步骤计算当所述运动构件沿所述第二方向运动，且所述触发件触发所述第一限位开关时，所述运动构件距离所述初始位置的距离包括如下步骤：

根据所述公式(1)计算出当所述运动构件沿所述第二方向运动，且所述触发件触发所述第一限位开关时，所述运动构件距离当所述运动构件沿所述第一方向运动，且所述触发件触发所述第二限位开关时的所述运动构件的距离D；

根据所述公式(2)，计算出当所述运动构件沿所述第二方向运动，且所述触发件触发所述第一限位开关时，所述运动构件距离所述第一限位开关的中心到所述第二限位开关的中心的中心距离E；

根据公式(4)，计算出当所述运动构件沿所述第二方向运动，且所述触发件触发所述第一限位开关时，所述运动构件距离所述初始位置的距离F₂；

F₂＝C+E (4)。

8.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述触发件的长度B小于所述第一限位开关的中心与所述第二限位开关的中心之间的距离A。

9.根据权利要求8所述的定位方法，其特征在于，所述步骤计算当所述运动构件沿所述第一方向运动，且所述触发件触发所述第二限位开关时，所述运动构件距离所述初始位置的距离包括如下步骤：

根据公式(5)计算出当所述运动构件沿所述第一方向运动，且所述触发件触发所述第二限位开关时，所述运动构件距离当所述运动构件沿所述第二方向运动，且所述触发件触发所述第一限位开关时的所述运动构件的距离D’：

D’＝A-B (5)

根据公式(6)，计算出当所述运动构件沿所述第一方向运动，且所述触发件触发所述第二限位开关时，所述运动构件距离所述第一限位开关的中心到所述第二限位开关的中心的中心距离E’；

E’＝D’/2 (6)

根据公式(7)，计算出当所述运动构件沿所述第一方向运动，且所述触发件触发所述第二限位开关时，所述运动构件距离所述初始位置的距离F₃；

F₃＝C+E’ (7)。

10.根据权利要求9所述的定位方法，其特征在于，所述步骤计算当所述运动构件沿所述第二方向，且所述触发件触发所述第一限位开关时，所述运动构件距离所述初始位置的距离包括如下步骤：

根据所述公式(5)计算出当所述运动构件沿所述第二方向运动，且所述触发件触发所述第一限位开关时，所述运动构件距离当所述运动构件沿所述第一方向运动，且所述触发件触发所述第二限位开关时的所述运动构件的距离D’；

根据所述公式(6)，计算出当所述运动构件沿所述第二方向运动，且所述触发件触发所述第一限位开关时，所述运动构件距离所述第二限位开关中心到所述第一限位开关中心的中心距离E’；

根据公式(8)，计算出当所述运动构件沿所述第二方向运动，且所述触发件触发所述第一限位开关时，所述运动构件距离所述初始位置的距离F₄；

F₄＝C-E’ (8)。

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