CN111566377A - 磁流变制动装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及磁流变制动装置(1)以及方法，该磁流变制动装置(1)具有固定的保持器(4)和两个制动部件(2，3)，其中，第一制动部件(2)连接至保持器(4)以用于联合旋转，并且在轴向方向(20)上延伸，并且其中，第二制动部件(3)包括中空的套筒部分(13)，该套筒部分(13)能够绕第一制动部件(2)旋转。第一制动部件(2)与第二制动部件(3)之间形成有间隙(5)，至少一个、两个或更多个可旋转传动部件(11)布置在该间隙(5)中。间隙(5)填充有磁流变介质(6)。第一制动部件(2)包括：在轴向方向(20)上延伸的芯(21)，该芯(21)由导磁材料制成；以及电线圈(26)，该电线圈(26)在轴向方向(20)上绕芯(21)缠绕，使得所述电线圈(26)的磁场(8)横向地延伸穿过第一制动部件(2)。

Description

磁流变制动装置和方法

本发明涉及一种磁流变制动装置，该磁流变制动装置具有固定的保持器并且具有至少两个制动部件。根据本发明的磁流变制动装置可以在各种技术领域中使用以制动彼此的相对移动。根据本发明的磁流变制动装置还可以用作触觉操作装置，并且例如可以在车辆、航空器、飞机、轮船、艇、农业技术(拖拉机、联合收割机、收割机、其他农业用田间机器)、建筑机器和用于材料搬运的机器(叉车等)中或在医疗或工业系统中的技术装置的操作中使用。本发明还可以在洗衣机、厨房器具/家用器具和装置、收音机、摄像机和胶卷相机、高保真音响系统和电视系统、智能装置、智能家用器具、笔记本电脑、个人计算机、智能手表的操作中使用或作为其输入装置，在手表的冠状齿轮中使用或作为计算机鼠标或其他器具中的旋转轮。

磁流变流体例如包括分布在油中的最细的铁磁颗粒，例如羰基铁粉。在磁流变流体中使用直径取决于生产过程的为1至10μm的球形颗粒，其中颗粒大小和形状不均匀。如果使用磁场影响这种磁流变流体，则磁流变流体的羰基铁颗粒会沿着磁场线连结，结果，磁流变流体(MRF)的流变特性大受磁场的形状和强度的影响。

WO 2012/034697 A1公开了一种磁流变传动设备，该磁流变传动设备包括可以彼此联接的两个部件，并且能够影响所述部件的联接强度。管道设置有磁流变介质，以影响该联接强度。磁流变介质经由磁场在管道中受到影响。在该管道中设置有旋转体，并且在所述旋转体上设置有成锐角并且包含磁流变介质的区域。可以使用磁场产生装置的磁场来影响管道或所述管道的至少一部分，以便选择性地连结颗粒并阻塞或释放旋转体。该磁流变传动设备也可以用在用于操作技术器具的旋钮上。这种磁流变传动设备进行特别高的力或扭矩的传递并且使得传递特别高的力或扭矩成为可能，同时是相对较小的构设。

WO 2012/034697 A1还公开了一种旋钮或操作旋钮，其中，实际旋钮以可旋转的方式绕轴附接。可以借助电线圈的磁场来控制制动扭矩。如果期望可以产生更高的制动扭矩，则也可以使用圆柱形滚柱代替球形旋转体，结果是磁场作用于更长的拉伸长度或更大的表面区域上。特别是在具有相对较小直径的旋钮或操作旋钮的情况下显示出，滚柱体的延伸并不一定导致可能产生的最大制动扭矩的增加。已经证明，其原因是磁场通过中心轴闭合或必须穿过所述中心轴。轴的小直径限制了可能产生的制动扭矩，这是因为制动过程所需的磁场在(轴)材料中迅速饱和。磁场流过的材料不再允许更高的磁通量，这就是为什么更强的磁场也无法到达滚柱的原因。磁场在整个磁路中流过的最小横截面限定了最大可能的磁通量，从而限定了制动设备中的最大制动扭矩。因为磁场分布在较长的滚柱表面区域上，所以使用较长的滚柱作为旋转体甚至可能对可能产生的制动扭矩产生不利作用。施加较小的场强。由于可以实现的制动效果并不以线性方式依赖于磁场，而是在更强的磁场下不成比例地增加，因此，在较弱磁场的情况下可以实现的制动效果不成比例地降低。

因此，本发明的目的是提供一种磁流变制动装置，该磁流变制动装置使得可以在特别是小直径或甚至达到特别小直径时提供高的制动扭矩(扭矩)或者提供比现有技术的情况更高的制动扭矩。

该目的借助于具有权利要求1的特征的磁流变制动装置来实现。本发明优选的其他改进方案是从属权利要求的主题。磁流变制动装置的其他优点和特征在总体说明和示例性实施方式的说明中是显而易见的。

根据本发明的磁流变制动装置包括固定的保持器和至少两个制动部件。第一制动部件以抗旋转的方式连接至保持器并且在轴向方向上延伸。第二制动部件包括套筒部分，该套筒部分被实施成中空的并且可以绕第一制动部件旋转。第一制动部件与第二制动部件之间实施有间隙。在间隙中布置有至少一个、两个或更多个特别是可旋转的传动部件。间隙至少部分地填充有磁流变介质。在这种情况下，磁流变介质润滑传动部件。第一制动部件包括：在轴向方向上延伸的芯，所述芯由导磁材料实施；以及(至少)一个电线圈，该(至少)一个电线圈在轴向方向上绕芯缠绕，使得电线圈的磁场横向地延伸穿过第一制动部件。

第一制动部件限定轴向方向。然而，第一制动部件也可以至少在相对于轴向方向成一定角度的区域中实施。在本发明的意义上，短语“第一制动部件的芯在轴向方向上延伸”应理解为：该芯也在至少基本上轴向方向上延伸。芯可以包括相对于轴向方向成微小角度的取向。例如，芯也可以相对于轴向方向以2.5°或5°或10°或15°的角度取向。电线圈的绕组同样也不必精确地沿轴向方向绕芯取向。电线圈也可以相对于轴向方向以5°或10°或15°等的角度绕芯缠绕。然而，在所有情况下，优选地，芯的取向与轴向方向之间的角度以及电线圈的绕组相对于轴向方向的角度小于20°，尤其是小于10°。

根据本发明的磁流变制动装置具有许多优点。根据本发明的磁流变制动装置的一个相当大的优点在于，电线圈设置在第一制动部件上。由于电线圈在轴向方向上绕芯(至少芯的大部分或者整个芯)缠绕而产生了一个特别的优点。因此，电线圈的磁场相对于第一制动部件的轴向方向横向地(换句话说，相对于纵向轴线径向地)延伸。相对于WO 2012/034697 A1中公开的现有技术(其中电线圈设置在外部部件上并且其中电线圈的绕组绕轴向方向同心地延伸)，这是一个很大的不同。因此，在现有技术中产生了沿轴向方向延伸穿过两个部件的内部的磁场。因此，在现有技术的情况下，内部部件(通常是取决于构设的薄壁)限制了磁通量的横截面，因此限制了要实现的最大总磁通量。与之相比，在这种情况下，磁场或磁场线相对于第一或内部制动部件横向延伸，因此磁场或磁场线横向延伸穿过第一或内部制动部件。在这种情况下，第一制动部件的延长增加了可能的磁通量，并因此在相同直径的情况下增加了制动扭矩。因此，通常构设得不大的可能的芯直径不再限制磁通量。在本发明的情况下，电线圈的绕组优选地(至少基本上)位于一个平面中或紧邻该平面，该平面包括轴向方向的中心轴线。与之相比，在WO 2012/034697 A1中，中心轴线相对于电线圈的绕组的平面垂直。

在磁流变制动装置的情况下，传动部件至少部分地被磁流变介质包围。总的来说，优选将磁流变流体用作磁流变介质。

优选地，多个特别是可旋转的传动部件布置成分布在间隙的周边上。传动部件可以在间隙中旋转，并且在第一制动部件和第二制动部件的旋转期间优选至少部分地相对于彼此旋转。可旋转传动部件中的中央部件或整个可旋转传动部件特别是尺寸稳定的，并且在旋转期间不(至少不会显著)改变外形。优选地，在第二制动部件相对于第一制动部件旋转期间，可旋转传动部件至少略微旋转。

在一种优选的改进方案中，至少一个传动部件被实施成滚柱体。在本发明的意义上，术语“滚柱体”应理解为是指适于在第一制动部件或第二制动部件上的间隙中滚动的旋转体。

优选地，至少一个滚柱体包括圆柱形或球形或圆形或修圆的(基本上尺寸稳定的)横截面。特别地，滚柱体可以包括(细长的)圆柱形截面。滚柱体可以在端部上是修圆的，或者可以实施成逐渐变细到一点或可以是成角度的。其他截面(尤其是端部截面)也是可能的。特别优选的是，圆柱形滚柱用作滚柱体。圆柱形滚柱体具有显著的优点，即，滚柱体可以在圆柱形截面的整个长度上有效。因此，有效性增加。

本发明的一个显着优点在于，通过例如圆柱性滚柱体的延长可以产生更强的制动扭矩。在延长滚柱体的同时，电线圈也可以延长(以有利的方式)，并且所述电线圈在第一制动部件的纵向方向上延伸。在电线圈在轴向方向上实施成较长的情况下，为磁场提供了较大的穿透表面积(磁场流过的横截面面积)。因此，在本发明的情况下，第一制动部件在轴向方向上的延长也扩大了芯的横截面。因此，可以借助于第一制动部件在轴向方向上的延长来获得更强的制动扭矩。

在优选的实施方式中，至少一些传动部件是由导磁材料实施的。特别地，至少一些传动部件是由不导磁的材料实施的。如果使用由导磁材料实施的传动部件，并且同时也使用由不导磁的材料实施的传动部件，则磁场因此自身集中在导磁传动部件的区域中。这引起磁场的集中，并在区域中引起强度的增加(磁场线集中)。由于可以产生的制动扭矩与磁场强度之间的关系不是线性的，并且由于可以产生的制动扭矩随着磁场变得更强而不成比例地变得更强，因此有可能实现可以产生的制动扭矩的显著增强(在相同的安装空间/尺寸的情况下)。

在所有实施方式中，不必为了增大可以产生的制动扭矩而增大第一制动部件的直径。因此这是特别重要的，因为许多使用可能性不允许制动装置具有更大的外直径，或者更大的外直径将是明显的竞争劣势(例如，在手表的情况下，侧面调节轮过大)。为了增强/增大制动扭矩，第一制动部件可以实施成在轴向上较长，这就所需的安装空间而言不是不利的或者是较小的劣势。

在所有实施方式中，优选地，将套筒部分实施在旋钮上。优选的是，套筒部分可以与旋钮一起形成为单个部分。在这种实施方式的情况下，优选地，旋钮或套筒部分实施为“罐”的形状。套筒部分的“盖”可以作为单个部分连接至所述套筒部分，或者可以单独地紧固至所述套筒部分。

优选的是，套筒部分由导磁材料实施并且为磁场提供外环。为了产生制动扭矩，磁场相对于轴向方向横向地穿透第一制动部件，并且穿透被实施成导磁的滚柱体处的间隙。磁场离开滚柱体进入外环中或进入套筒部分中。在套筒部分中，磁场线向回延伸到第一制动部件的另一侧，并在磁场线再次进入第一制动部件中之前再次穿透滚柱体处的(在相对侧上)该间隙。因此，提供了闭合的磁路或闭合的磁场线。

如在WO 2012/034697 A1中所描述的，在第一制动部件和第二制动部件相对于彼此相对旋转的情况下，在磁场的影响下，滚柱体上形成了楔形作用。该出版物的公开内容通过引用全部结合到本申请中。在本发明的情况下，借助在传动部件或滚柱体或旋转体上的楔形作用同样产生制动扭矩。

优选的是，套筒部分的至少一个径向壁厚度是间隙的间隙宽度和/或传动部件的直径的至少一半。优选的是，套筒部分的径向壁厚度大于间隙的间隙宽度和/或传动部件的直径的3/4。套筒部分的径向壁厚度也可以特别地大于传动部件的直径。通过由导磁材料实施的套筒部分的足够的壁厚度，能够确保可以在滚柱体的区域中产生期望的磁场的场强，以便能够产生高制动扭矩。

在所有实施方式中，优选的是，第一制动部件在轴向方向上的长度大于传动部件在轴向方向上的长度。如果传动部件在轴向方向上被实施成短于第一制动部件，则这导致磁场在传动部件或滚柱体的边缘区域中产生三维集中。磁场实际上可以仅穿透传动部件或滚柱体所在的部分中的间隙。

优选的是，间隙在轴向方向上的长度是传动部件在轴向方向上的长度的至少两倍。还可能并优选的是，两个或多个传动部件(尤其是滚柱体)在轴向方向上一个接一个地布置。在这种情况下，例如可能的是，导磁的传动部件和不导磁的传动部件在轴向方向上交替，从而例如以不导磁的方式实施轴向方向上的每个第二传动部件或第三传动部件。因此，产生了磁场集中，这对于可以产生的最大制动扭矩是有利的。

优选的是，第一制动部件以基本上呈圆柱体的方式实施并且包括一个或多个电线圈以及作为芯的圆柱形基体。还可能例如包括用于安装旋钮的球体，并且所述球体可以在远端上居中地布置，以便在第一制动部件和第二制动部件之间提供简单的轴承装置。

优选地，电线圈缠绕在(第一制动部件的)圆柱形基体的轴向槽和横向槽中。优选的是，轴向槽和横向槽至少部分地填充有灌注料。因此，防止了磁流变介质或磁流变流体渗透到线圈线的区域中。否则，这可能导致流体分离。

在优选的实施方式中，(第一制动部件的)圆柱形基体可以由固定地连接至圆柱形基体的套筒体包围。在这种情况下，套筒体的径向厚度优选显著小于间隙的径向间隙宽度的一半。特别优选的是，套筒体的径向厚度小于间隙的径向间隙宽度的1/4。特别优选的是，套筒体的径向厚度小于滚柱体直径的1/6、1/8或1/10。在特别优选的实施方式中，套筒体由导磁材料实施。套筒体提供保护套筒。因此，可靠地防止了旋转体旋转时灌注料的磨耗。从根本上说，没有或只有极少量的磁场穿透灌注料区域中的间隙，从而在灌注料区域中没有显著的力作用在滚柱体上，因此没有显著的力作用在灌注料上。然而，在连续操作的情况下，可能会发生磨损，而这种磨损可以通过薄套筒体可靠地避免。薄的套筒体减少了磁损耗，因为只有一小部分磁场通过套筒体短路。

优选地，保持器包括电缆套管。可以借助保持器或通过保持器的电缆套管进一步引导用于线圈和/或传感器电缆等的连接电缆。因此，使得简单的组装过程和具有成本效益的生产成为可能。

优选地，保持器包括用于抗旋转地连接至第一制动部件的接纳装置。在这种情况下，保持器可以以非形状锁定和/或形状锁定的方式接纳第一制动部件。在操作过程中，第一制动部件和第二制动部件之间的制动扭矩经由保持器传递。

优选地，保持器包括用于轴承装置的圆柱形运行表面，并且将套筒部分以可旋转的方式支撑在保持器上。

优选的是，在圆柱形运行表面上布置有密封件，其中，该密封件尤其被布置成比轴承装置更靠近间隙。因此，可靠地保护了轴承装置不受磁流变介质的影响。这样的实施方式使得紧凑的构设和可靠的操作成为可能。轴承装置可以是例如滑动轴承或滚柱轴承。

优选的是，圆柱形运行表面被硬化并且/或包括比接纳装置的径向外表面更高的表面质量。因此，能够降低生产成本。

在有利的实施方式中，圆柱形运行表面的外直径比保持器的接纳装置的外直径小至少3mm。

在优选的实施方式中，第一制动部件包括用于以抗旋转的方式连接至第二制动部件的轴的直通部。特别地，直通部在第一制动部件上居中实施。这样的实施方式使得例如可以将角度传感器的一部分(例如旋转编码器)附接至轴。于是，角度传感器的该部分以保护角度传感器不受外部环境影响的方式被接纳。角度传感器例如仍可以布置在磁流变制动装置内(例如保持器内)。轴也可以延伸到紧固有磁流变制动装置的托架中。于是，角度传感器的一部分可以以受保护的方式接纳在托架内。

优选地，保持器紧固至托架。角度传感器的另一部分优选紧固至保持器或托架。例如，磁编码器可以紧固至轴，并且检测器可以紧固至保持器或托架，从而在轴旋转移动的情况下可以检测到相应的旋转信号。在这种情况下，可以检测相对定位布置或绝对定位布置。优选地，旋转编码器每转产生超过10000个脉冲(增量)，特别优选地每转产生超过30000个脉冲(增量)。

优选地，用户界面、操作面板、显示器、具有或不具有触觉反馈的触敏显示器和/或至少一个传感器附接至与保持器相对的轴向端。这样的实施方式使得除了操作之外还可以在操作期间同时显示或输出信息。例如，使得具有同时输出显示的操作旋钮成为可能。

在所有实施方式中，压敏传感器可以附接至保持器，或者这种传感器被分配给保持器。例如，压敏传感器可以附接在保持器中。然而，也可以将压电传感器附接到下部等。保持器也可以以两部分的方式实施，并且可以记录两个部分相对于彼此的轴向位移。在这种情况下，可以提供触觉反馈。

在所有实施方式中，优选的是，套筒部分的内直径与第一制动部件的外直径之间的差大于3mm且小于50mm。同样优选的是，套筒部分的外直径在15mm或20mm至90mm之间。套筒部分的高度优选在10mm至60mm之间。在所有实施方式中，优选包括控制装置，该控制装置倍实施成使用电线圈来提供可变的制动作用。

总体上，本发明根据提供一种楔形布置的基本原理以特别优选的方式操作，其中，传动部件(尤其是滚柱体或旋转体)相对于壁以特定距离在所述传动部件上滚动。借助磁场提供楔形作用，从而可产生高制动扭矩。与先前的在绕制动部件的轴线径向缠绕的线圈在制动部件的轴向方向上产生磁场的现有技术相比，根据本发明，产生横向于第一制动部件(芯)的磁场。通过使用该轴向线圈可以实现改善的可扩展性。因此，可以通过更长的滚柱体和轴向更长的电线圈来产生可扩展的更大的制动扭矩。在这种情况下，由于芯的表面积(横截面面积)随着芯的轴向延长而增大，因此不必为了实现相应的磁场而选择更大的第一制动部件的直径。在合适的情况下，如果仅需要相对较小的制动扭矩，则也可以减小轴向长度。可以相应地调整安装空间。

另一个优点是，即使对于大规模生产，也可以以简单的方式引出用于电线圈的电连接电缆。可以通过简单的方法实现磁流变制动装置的密封和缩放。

从根本上说，磁流变制动装置能够在更长的滚柱体上产生更大的扭矩，这是因为操作长度增加了。同时，通过更大的芯表面确保滚柱体始终暴露于相应的磁通密度下。当“楔入”滚柱体上时，磁场强度可以被选择成高于现有技术中的磁场强度。可以使用长的滚柱体，这可以将足够强的磁场引导至该滚柱体。

特别地，由电线圈产生的磁场径向地穿过芯，然后穿过滚柱体，并且经由套筒部分或外圆柱体自身闭合。在这种情况下，磁场线在一个部分中(例如，在套筒部分的下半部分中)连接一次，并在另一部分中(例如，在套筒部分的上半部分中)连接一次。因此，在简单的实施方式中，磁通量基本上以二维方式运行。在这种情况下，所实施的滚柱体的长度或高度如何都无关紧要。因此，由于磁场传递表面积相应地增大，可以实现长度的任意缩放。在电线圈绕第一制动部件的纵向方向同心地缠绕的情况下(现有技术)，芯中的横截面面积总是保持不变，并且只要直径不变就在这方面形成磁场的瓶颈。然而，更大直径的第一制动部件也改变了对磁流变制动装置的安装空间、安装尺寸和重量的要求。而且，滚柱体的扭矩间隔和旋转速度改变，这并不总是有利的。在如本发明中的情况那样线性延长的情况下，这不会有相反地改变。

如果使用更长的滚柱体，则长滚柱的制动作用可能比总长度相同的两个短滚柱的情况的制动作用更好。这尤其是由于以下事实：由于边缘距离更远(液动压力)，因此流体的位移距离必须更大。

在优选的实施方式中，磁流变制动装置的套筒部分的直径在大约10mm至40mm之间(+/-20％)，在优选的实施方式中为大约25mm。

在所有实施方式中，电线圈可被实施为在轴向方向上比滚柱体更长。因此，实现了磁场在滚柱体上的集中。

总体上，本发明提供了一种有利的磁流变制动装置(“MRF制动器”)。在这种情况下，特别是在触觉应用的情况下，通常预先确定MRF制动器的外直径。在这种情况下，有符合人体工程学的准则。因此，通常不容易增大芯的横截面，这是因为外直径也随之增大(旋钮外直径；用于手指的表面积)。而且，随着外直径增大，需要更大的制动扭矩，这是因为扭矩间隔因此增大(手指力，换句话说，一个或多个致动手指与制动元件之间的(切向)力或制动元件的外表面面积必须或应该保持相同，因为一方面用户只能施加特定的力，并且手指(指尖)处的必要力对于操作过程(操作质量)的物理舒适度很重要)。

在根据本发明的解决方案的情况下，电线圈轴向地延伸(与现有技术相反)。线圈产生的磁场径向穿过芯，然后穿过滚柱体，并经由外圆柱体(分别穿过相对的两个半体)而自身闭合。无论滚柱体或MRF制动器有多高(或多长)，这始终保持不变。

有利的是，MRF制动器或触觉旋钮的长度可以任意缩放，这是因为磁场传递表面相应地增大。在径向电线圈的情况下，只要直径不变，芯的横截面面积始终保持不变，并且可能形成磁场的瓶颈。如果改变直径，则许多方面都会相应改变(扭矩间隔、滚柱的旋转速度等)，这并不总是有利的。在根据本发明的MRF制动器线性延长的情况下，这不会有变化。

本发明实现了获得一种尽可能简单但仍可有效缩放的MRF制动器的目的，所述MRF制动器具有高制动扭矩，同时具有紧凑的外直径。

绕芯缠绕并浇铸(沿轴向方向)的轴向电线圈产生磁场。如上所述，该磁场经由滚柱体和形成外圆柱体的套筒部分自身闭合。浇铸电线圈是有利的，以使MR流体(载流体)不会进入线圈线之间的架空层中(毛细作用)。否则可能导致分离的发生。代替(圆柱形)线圈线，也可以使用扁平的铜材料或其他合适的材料。

芯、滚柱体和外圆柱体可以由对表面质量和硬度没有高要求的简单钢(例如S235)制成，所述简单钢优选具有良好的磁性特性。但是，也可以使用(彼此叠置的多个)滚柱体或球体或其他形状的传动部件。可以在滚柱体之间设置间隔件(引导板)。

芯与外圆柱体之间的空间(间隙)并不是绝对必要完全(几乎)填充滚柱。由不导磁的材料实施的间隔件也可以与由导磁的材料实施的滚柱体一起用在滚柱体或一个或多个滚柱体之间。

优选芯与线圈和灌注料一起居中并固定在“保持器”中(非形状锁定或形状锁定连接)，并且反扭矩经由该保持器传递至托架(基板；接收板；壳体)。保持器优选具有孔，通过该孔引导电缆。优选的是，密封元件(例如O形环)相对于保持器或内部密封电缆，使得流体不能经由电缆从内部向外逸出。除了(线圈)电缆外，还可以通过该开口引导温度传感器电缆或其他传感器电缆。优选地，锥形保持器的圆柱形表面优选设置成使得所述表面具有运行表面特性(以较高的表面硬度和较低的表面粗糙度进行涂覆或硬化或类似地退火)。

保持器也可以由与芯、滚柱体或外圆柱体不同的材料制成。保持器在运行表面上的直径减小具有以下优点：减小了用于密封元件的摩擦半径，这减小了整个摩擦。而且，由于因此增加的安装高度而可以使用轴承元件，所述轴承元件包括与套筒部分的内直径相同的轴承外直径。这降低了套筒部分的生产成本，这是因为在生产过程中不必提供凹口。优选的滚柱体高度在3至6mm之间，但是也可以是1或2mm。在该领域中，如果保持器的内直径不提供附加的安装高度，则难以获得良好的轴承或密封元件。

可以在外圆柱体上附接装饰性或其他传动元件，例如涂橡胶旋钮。

当从上方轴向观察时，球体或球形或类似球形的部件(也可以是半球体)优选位于外圆柱体与灌注料之间。这将两个部分相互引导。

优选地，球体固定在灌注料中，并且外圆柱体的内轴向端面相对于所述球体旋转。因此，提供了一种简单的、低摩擦的和成本有效的轴承装置(轴承位置)。圆锥形等也是可行的。然而，也可以代替这种类型的轴承装置，选择任何其他类型的轴承装置(例如滑动轴承或滚柱轴承)。

滚柱下部与密封件之间有空间。该空间尤其用作储存器并且还用作温度补偿空间。温度补偿元件(例如，填充有空气的O形环)也可以容纳在该空间中。在套筒部分(或外圆柱体)中的该区域中同样可以设置有可封闭的填充开口或排气开口。

优选的是，供磁场流过的至少一个部件至少部分或全部由材料FeSi3P实施。

优选地，包括或分配至少一个麦克风和/或声音识别装置和/或语音识别装置。也可以包括计算机装置。可以在本地和/或远程评估声音和/或语音命令。例如，可以在本地提供计算机单元(处理器)。还可以在远程网络中进行该处理，并且仅可以返回结果(即要执行的命令)。

本发明还涉及一种使用(自适应)制动装置操作器具的方法，该制动装置具有用于手动旋转的可旋转制动部件。在这种情况下，根据可旋转制动部件的手动旋转并且至少还借助于至少一个通过声音识别而辨识的命令来控制制动装置。

优选地，可以使用声音识别来辨识和区分各种语音命令和/或声音信号和/或掌声信号。可以限制不同和可区分的命令的数量，但是限制它们命令的数量并不是必需的。

可能且优选地，本地地和/或远程地接收并处理声音。

优选如上所述地控制至少一个磁流变制动装置。

语音控制输入可以用于控制过程。在所有情况下，可能并且优选将自适应制动装置或自适应触觉操作装置与制动装置一起使用。适应性可以取决于通过声音或例如语音命令选择的操作模式。

在示例性实施方式中，本发明的其他优点和特征是显而易见的，下面参照附图进行说明。

在图中：

图1示出了根据本发明的磁流变制动装置的简化的示意性三维图；

图2示出了穿过磁流变制动装置的滚柱体的简化的示意性横截面；

图3示出了穿过根据本发明的磁流变制动装置的示意性横截面；

图4示出了根据图3的磁流变制动装置旋转了90°的横截面；

图5示出了根据图3和图4的磁流变制动装置的平面图；

图6示出了图5中的截面B-B；

图7示出了在平均高度处穿过磁流变制动装置的水平截面C-C；

图8示出了类似于图7的水平截面D-D，其具有标记的磁场线；

图9示出了根据图5的截面A-A；

图10示出了穿过根据本发明的磁流变制动装置的另一示例性实施方式的垂直截面；以及

图11a至图11c示出了在根据本发明的磁流变制动装置的旋转角度上的可能的扭矩曲线。

图1示出了磁流变制动装置1的示意性立体图，该磁流变制动装置在该情况下实施成触觉操作旋钮100，并且紧固至托架50或包括这样的托架50。磁流变制动装置1包括以可旋转的方式接纳的套筒部分13。能够调节旋转套筒部分13所需的扭矩。

在磁流变制动装置1的上侧布置有用户界面43。这种用户界面43可以例如实施成显示装置，或者也可以实施成可能的触敏输入(触摸板、移动控制和手势控制、图像识别等)。

例如，可以使用触觉操作旋钮100，以操作机器、医疗器具或用于机动车辆或在机动车辆中使用。还可以在其他器具或其他设备上使用所述触觉操作旋钮。

图2示出了根据本发明的磁流变制动装置1的简化的示意性剖视图，该磁流变制动装置1用于影响力在两个制动部件2和3之间的传递。在该情况下，图2中的两个制动部件2和3之间设置有滚柱体或旋转体11。在这种情况下，滚柱体11实施成球体14。然而，滚柱体11同样可以实施成圆柱体或椭圆体、滚柱或其他可旋转的旋转体。还可以使用非真正意义上旋转对称的旋转体作为滚柱体，例如具有特定表面结构的旋转体11或齿轮。滚柱体11不用于相对于彼此的轴承装置，而是用于传递扭矩。

制动部件2和3之间设置有管道5，该管道在这种情况下填充有介质6。在这种情况下，该介质是磁流变流体，该磁流变流体例如包括油作为载流体，该载流体中提供有铁磁颗粒19。乙二醇、脂肪、水和粘性材料也可以用作载体介质，而不限于任何材料。载体介质也可以是气态的，或者可以省略载体介质(真空)。在这种情况下，管道中可以仅填充可受磁场影响的颗粒。

铁磁颗粒19优选是羰基铁粉，其中颗粒的大小分布取决于具体的应用情况。具体地，优选在1至10微米之间的颗粒大小分布，然而其中20、30、40和50微米的更大颗粒也是可行的。取决于应用情况，颗粒大小也可能明显更大，甚至达到毫米范围(颗粒球体)。颗粒还可以包括特定的涂层/护套(钛涂层、陶瓷护套、碳护套等)，以便所述颗粒可以更好地承受取决于应用情况而发生的高压负荷。磁流变颗粒不仅可以针对该应用情况由羰基铁粉(纯铁)制成，而且例如还可以由特殊铁(硬钢)制成。

滚柱体11优选地设定成通过两个制动部件2和3的相对移动17绕其旋转轴线12旋转，并且实际上在制动部件3的表面上运行。滚柱体11同时在另一制动部件2的表面上运行，使得在该位置提供了相对速度18。

实际上，滚柱体11不直接接触制动部件2和/或3的表面，因此不直接在所述制动部件上滚动。从滚柱体11到制动部件2或3的表面中的一个表面的自由间隙9为例如140μm。在具有1μm和10μm之间的颗粒大小的一个具体实施方式中，自由间隙特别是在75μm和300μm之间，并且特别优选在100μm和200μm之间。

特别地，自由间隙9是典型的平均粒径的直径的至少十倍。自由间隙9优选为最大典型颗粒的至少十倍。由于不直接接触，在制动部件2和3相对于彼此的相对移动期间，基本摩擦/力/扭矩的水平特别低。

如果使用磁场影响磁流变制动装置1，则形成取决于滚柱体11与制动部件2、3之间的距离的场线。由铁磁材料实施滚柱体11，并且例如在此情况下由ST 37(S2305)实施滚柱体11。钢材型号ST 37的磁导率μr约为2000。场线(磁路)穿过滚柱体，并集中在滚柱体中。在这种情况下，在管道5中的场线的径向进入表面区域和出射表面区域中，高的磁通密度在滚柱体上占主导地位。所述管道中的不均匀且强的场导致磁性可极化颗粒19的局部且强烈的联结(磁性连结)。借助于滚柱体11在磁流变流体中形成的楔形的方向上的旋转移动，该效果大大增强，并且可能的制动扭矩或联接扭矩极度增加，远远超过了在磁流变流体中正常可产生的量。优选地，滚柱体11和制动部件2、3至少部分由铁磁材料实施，这就是滚柱体11与制动部件2、3之间的距离越小，磁通密度越高的原因。因此，在介质中形成了基本呈楔形的区域16，在该区域中，磁场的梯度朝接触部位或最小间隙的区域处的锐角急剧增加。

尽管滚柱体11和制动部件2、3之间存在间隙，但是通过表面相对于彼此的相对速度可以将滚柱体11设定为旋转运动。该旋转运动在没有和有激活磁场8的情况下都是可能的。

如果磁流变制动装置1暴露于在图2中的情况下未显示的电线圈26的磁场8，则磁流变流体6的各个颗粒19沿着磁场8的场线连结。应当注意，在图2中标记的矢量仅大致示意性地代表与影响MRF有关的场线的区域。场线基本上垂直于铁磁部件的表面进入管道5中，并且尤其不得在锐角范围10内以直线延伸。

同时，一些材料通过磁流变流体而被设定成在滚柱体11的周边旋转，从而在制动部件3与滚柱体11之间形成锐角区域10。在另一侧，在滚柱体11与制动部件2之间形成相同的锐角区域10。在实施成圆柱体的滚柱体11的情况下，锐角区域10可以包括例如楔形形状16。由于楔形形状16，阻止了滚柱体11的进一步旋转，因而，由于介质6借助于作用在所述锐角区域内的磁场而在锐角区域10中更强烈地保持在一起，因此增强了磁场对磁流变流体的作用。因此，磁流变流体的作用在聚集的簇(流体中的连结并因此凝聚或粘滞)中增强，这阻碍了旋转体11的进一步旋转或移动。

与仅使用剪切运动而不产生楔形作用的可比较构设的可能结果相比，通过楔形形状16能够传递明显更大的力或扭矩。

可以借助于施加的磁场直接传递的力仅代表可以借助于设备传递的力的一小部分。借助于磁场可以控制楔形的形成，从而控制机械力的加强。磁流变作用的机械加强可以达到这样的程度，即，如果颗粒已被楔入，在断开施加的磁场之后，也可以传递力。

已经证明，借助于锐角区域10的楔形作用，可以实现具有特定强度的磁场8的明显更大的作用。在这种情况下，可以多次增强该作用。在一个特定情况中，在根据剪切原理的MRF联接的情况下(其中，磁流变流体布置在相对于彼此移动的两个表面区域之间，并且所述磁流变流体暴露至相对于彼此移动的表面区域的剪切力)，观察到两个制动部件2和3相对于彼此的相对速度的影响强度是现有技术的十倍左右。这种情况下的借助于楔形作用实现的可能的加强取决于不同的因素。在适当的情况下，可以借助于滚柱体11的更大的表面粗糙度来进一步增强所述加强。还可以在滚柱体11的外表面上设置向外突出的突出部，并且所述突出部可以导致更强的楔形的形成。

楔形作用以平面方式分布在滚柱体11和部件2或3上。

图3示出了磁流变制动装置1的垂直截面，该磁流变制动装置包括两个制动部件2和3。在这种情况下，第一制动部件2布置在第二制动部件3的内部，并且借助于保持器4以形状锁定和/或非形状锁定的方式被保持。保持器4例如可以紧固在外部托架上。保持器4以抗旋转的方式匀称地紧固。第二制动部件3被接纳在第一制动部件2上并且可以相对于所述第一制动部件旋转。

第二制动部件3实施成星形，并且包括套筒部分13和封闭套筒部分13的顶部的盖。因此，在这种情况下，仅可从使用保持器4引导第一制动部件2所穿过的下端接近第二制动部件3。在第一制动部件2的下端的区域中在保持器4上实施有圆柱形的运行表面37。在所述区域中设置有硬化表面或具有相应质量的表面。用于第二制动部件3的可旋转的轴承装置的轴承装置30附接至该圆柱形的运行表面37。在轴向方向20上密封件38与轴承装置30相邻地进一步向内设置。密封件38可靠地密封内部。由于外部仅设置有一个密封件38，在磁场断开的情况下需要低的基本扭矩以便使第二制动部件3旋转。

第一制动部件2包括圆柱形基体33，该圆柱形基体33包括轴向槽31和横向槽32(参见图7和图4)，电线圈26的绕组缠绕到轴向槽31和横向槽32中，使得电线圈26的各个绕组不从圆柱形基体33向外突出。在这种情况下，在示例性实施方式中，轴向槽31和横向槽32随后由灌注料回填，从而总体上提供了第一制动部件2的圆柱体。

球体22(或半球体)布置或部分地模制在第一制动部件2的上端的中央，以便以简单的方式在第一制动部件2与第二制动部件3之间提供第二轴承装置。

第一制动部件2的外壁与套筒部分13的内壁之间径向地实施有间隙5，在这种情况下，该间隙基本上实施成中空的圆柱形间隙。间隙中布置有多个传动部件11，所述传动部件在这种情况下实施成滚柱体。在这种情况下，滚柱体11实施成圆柱形滚柱体，并且其外直径略小于间隙5的间隙宽度。此外，在这种情况下，间隙5填充有磁流变介质。可以在间隙的下部区域中布置填充有空气或另一种气体的例如O形环等，所述O形环在温度波动的情况下提供体积补偿。此外，结果在间隙的下部区域中形成了储存器，以用于在操作期间磁流变流体或介质从内部向外部逸出的情况。

间隙5的(可用的)间隙长度5b在此大于滚柱体11的长度11b。在这种情况下，电线圈也实施成在轴向方向20上比滚柱体11的长度11b长。

芯21可见于电线圈26的内部中。保持器4包括径向扩大的接纳装置36，用于以抗旋转的方式接纳第一制动部件2。穿过保持器4，电缆直通部向下延伸穿过保持器4。在该位置处将电缆45引导成连接至电线圈26并且在适当的情况下连接至传感器线。为了提供所需的控制，可以在保持器4的基部或其他合适的位置中设置控制装置27。

图4示出了穿过根据图3的磁流变制动装置1的偏移90°的截面，其中在这种情况下缠绕有电线圈26的横向槽32是可见的。轴向方向上的两端分别设置有灌注料28。在电缆直通部35的区域中例如借助标记的O形环等提供有单独的密封件。

还可能的是，滚柱体的被布置成分布在周边上的个别滚柱体可以实施成不导磁的传动部件11c。但是，也可以由导磁材料实施所有的滚柱体。如果个别滚柱体由不导磁的材料实施，则这导致磁场集中在导磁的滚柱体上，由此可以产生更强大的制动扭矩。

套筒部分13或第二制动部件3在轴向方向20上的长度或高度13c优选在10mm至60mm之间。盖49可以在外部附接至第二制动部件3，从而旋钮23的外观基本上由盖49的表面决定。

套筒部分13的材料是导磁的并且用于将磁路闭合。套筒部分13的壁厚度13d优选至少为滚柱体11的直径11a的一半。

接纳装置36的直径36a优选地明显大于圆柱形运行表面37的直径37a。因此，减小了密封件38上的摩擦。此外，可以使用标准轴承。

还可以将芯21实施成两个部分。该分割优选地沿着图4中标记的中心线延伸，其结果是提供了左侧半体和右侧(芯)半体。两个芯半体可以借助于不导磁的元件(例如密封件)彼此间隔开。优选的是，灌注料体积28是芯半体(两个半体)的一部分，其结果是，在电线圈的分割表面上设置有具有圆周槽的半圆形元件。进一步优选地，接纳装置36也分为两个半体。一个接纳半体也可以与芯半体一起形成一个部分(可以实施为单个部分)，或者芯半体可以与完整的接纳单元36一起实施成单个部分。

图5示出了磁流变制动装置1的平面图，其中可见滚柱体11。具有电线圈26的圆柱形基体可见于中心区域中。

图6示出了根据图5的截面B-B。滚柱体11布置在间隙5中，在这种情况下，所述滚柱体包括(相对短)的长度11b，该长度比间隙长度5b短得多。如图6的下部中所示，可以在轴向上一个接一个地设置多个滚柱体，并且所述滚柱体中的一些滚柱体也是不导磁的，如用虚线标记的滚柱体11c所示。芯21可见于中央区域中，所述芯被线圈26包围。

图7示出了磁流变制动装置1的平均高度处的水平截面，其中缠绕有电线圈26的绕组的轴向槽31是可见的。槽填充有灌注料28，以便密封和封闭所述槽，从而总体上提供了第一制动部件2的圆柱形实施方式。

除了为了提高清晰度并且为了标记磁场8的磁场线之目的去除了阴影线以外，图8大体上示出了与图7相同的图示。磁场相对于纵向方向横向穿过芯21延伸，在这种情况下，磁场在芯21的两个端部处大致水平地穿过滚柱体11，然后进入套筒部分13。如图8中所示，磁场线自我闭合。在这种情况下，多个滚柱体暴露至磁场，结果是在多个(但不是全部)滚柱体处相应地产生了楔形作用。灌注料的区域中的滚柱体基本上没有磁场。

图9示出了图5中的横截面A-A，其中具有线圈26的芯21可见于中央区域中。图9用虚线示出了变更例，其中第一制动部件2被套筒体34围绕。套筒体34包括径向厚度34a，该径向厚度34a显著小于间隙宽度5a或小于滚柱体11的直径11a。套筒体34由导磁材料实施。因此，在施加磁场(特别小)之后，磁场的一部分被直接短路。因为套筒体34的壁厚度被选择成特别薄，并且在这种情况下没有按比例示出，所以该(小)磁短路不会产生负面影响。相反，有利的是，因此可以在第一制动部件2的整个周边上设置金属表面，由此能够避免在灌注料的区域中可能发生的任何磨耗。在适当的情况下，使用这种类型的套筒体34还可以使得省略灌注料28的整个填充过程，这也减少了生产过程中的费用。然后在线圈的轴向端上放置盖，以密封内部，从而防止MRF穿透。

最后，图10示出了磁流变制动装置1的另一示例性实施方式，在这种情况下，磁流变制动装置1同样实施成触觉操作旋钮100。根据图10的磁流变制动装置1基本上以与上述示例性实施方式中的磁流变制动装置相同的方式起作用。关于上述示例性实施方式的一个不同之处在于，设置有中央直通部39，支撑元件47经由中央直通部39被馈送，至少元件47包括(至少)一条电源线。为了密封的目的可以设置至少一个密封环46。支撑元件47可以锚固在例如托架等上并且支撑用户界面43，该用户界面43上例如设置有(触敏)显示器或输入元件。

另一不同之处在于，设置有轴40，该轴在该情况下实施成中空的。轴40以抗旋转的方式连接至第二制动部件3，使得在第二制动部件3旋转的情况下，轴40(实施成中空的)也旋转。角度传感器的以抗旋转的方式连接至所述轴的部分41也随着轴40的旋转而旋转。例如，部分41可以实施成磁性编码器等。部分41与角度传感器的部分42协作，该部分42可以例如实施成检测器。因此，在第二制动部件3旋转的情况下，借助于传感器41、42检测信号。在这种情况下，可以检测到相对或绝对的角度信号。具有轴40的这种实施方式的一个显著优点在于，角度传感器以受保护的方式被接纳在托架内。因此，污染不会从外部到达传感器，从而可以确保可靠的操作。在适当的情况下，也可以将部分41和42布置在保持器4的内部。

在仅设置一个角度传感器41、42的情况下，轴40不必实施成中空的并且不需要用于馈通用于显示/输入元件的支撑元件47。轴40也可以实施成实心的。于是，必须以另一种方式紧固显示器并给显示器供电，或者必须省略所述显示器。

用户界面43还可以用作压力元件或张力元件，其借助支撑元件47将移动传递至位于下方(可能在托架50下方)的编码器/开关。

还可以相对于托架50在轴向方向在以及在径向方向上移动(推/拉)整个制动单元，并且在连同或不连同托架的情况下在径向方向或轴向方向上移动整个制动单元。

相反，也可以在没有中空轴的情况下提供直通部。例如，如果省略了对角度传感器进行的受保护附接或以另一种方式检测角度位置。

图11a、图11b和图11c中示出了用于取决于旋转角度控制动态产生的磁场或动态产生的制动扭矩的可能实施方式。

图11a在这种情况下示出了变型例，其中旋钮用作触觉操作辅助。示出了旋转角度上的旋转阻力。可以使用控制器27产生左侧端部止挡228和右侧端部止挡229。当旋钮23进一步旋转时，在旋钮上会产生高磁场或停止扭矩238，因此，旋钮23相对于旋转移动设定了高阻力。用户获得端部止挡的触觉反馈。

在这种情况下，可以提供或产生旋转移动的磁性选择。例如，可以使用它来浏览图形菜单并选择菜单点。在这种情况下，直接邻近于左侧端部止挡228设置第一磁性选择点226，所述磁性选择点在操作期间对应于例如第一菜单点。如果要选择下一个菜单点，则将旋钮100顺时针旋转。为此目的，必须在到达下一个磁性选择点226之前克服动态产生的较高磁场或选择扭矩239或其摩擦扭矩。在图11a中，针对特定角度范围分别在磁性选择点226和位于所述磁性选择点之间的区域产生相应的恒定磁场，磁性选择点处的所述磁场显著小于所述磁性选择点之间的区域中的所述磁场，并且也明显小于止挡228、229处的磁场。

各个磁性选择点之间的角距离237可以动态地改变并且适应于可用的磁性选择点或菜单点的数量。

图11b示出了这样的变型例，其中，在端部止挡228、229处，磁场没有突然增加，而是呈现出陡峭的曲线。此外，在磁性选择点226处在两个旋转侧提供相应的斜坡状的磁场增大，因此，旋转阻力沿相应的旋转方向增大。在这种情况下，使用相同的操作装置100，仅提供三个磁性选择点226，并且其角距离237大于根据图11a的实施例中的角距离。

图11c示出了这样一种变型例，其中，在各个磁性选择点226之间提供了较低的旋转阻力，并且仅在分别与磁性选择点226直接相邻的位置处产生了增大的磁场239，以便使其可以嵌合到各个磁性选择点226中并且同时在各个磁性选择点之间仅提供很小的旋转阻力。

从根本上说，图11a、图11b、图11c的操作模式和磁场曲线的混合也是可能的。例如，在不同的子菜单的情况下，可以提供磁场曲线的相应的不同设置。

在所有情况下，例如在纹波(选择)的情况下，可能是这样的：不同于以前在具有相同极性的大电流强度与小电流强度(换句话说，例如+0.2至+0.8A＝纹波)之间进行切换，而是以变化的极性交替切换，换句话说从+0.2到+0.8A，然后是从-0.2A到-0.8A的下一个纹波，然后是从+0.2到+0.8下一个扭矩峰值等。

在所有情况下，还可以借助于语音命令来选择图11a、图11b和图11c的操作模式或这些操作模式的混合。用户通过语音输入(使用本地或远程语音识别，例如通过Alexa、Amazon Echo、Siri、Google语音输入等)来选择功能(音量，发射机选择等)。于是，磁流变制动装置提供相应的操作模式(音量＝具有增大的制动扭矩以增大音量的选择；无线电发射机选择＝具有各种增量且在其间具有低制动扭矩直到找到发射机为止的选择)。

优选的低合金钢可以包含残余磁场。优选地，将钢定期地或根据需要(特别是借助于特定的交变场)去磁。

优选地，材料FeSi3P(硅钢)或相关材料用于磁场流过的部件。

在所有情况下，可以进行语音控制过程或声音控制过程。可以使用语音控制来自适应地控制制动装置。

如果旋转单元不旋转(换句话说，角度是恒定的)，则电流优选地随时间连续减小。电流也可以根据速度(旋转单元的旋转角速度)而改变。

附图标记列表：

1 磁流变制动装置

2 制动部件

2a 外直径

3 制动部件

4 保持器

5 间隙，管道

5a 间隙宽度

5b 间隙长度，间隙，高度

6 介质

8 场

9 自由间隙

10 锐角区域

11 传动部件，滚柱体，旋转体

11a 11的直径

11b 11的长度

11c 不导磁的传动部件

12 旋转轴

13 套筒部分

13a 内直径

13b 外直径

13c 高度

13d 壁厚度

14 球体

15 圆柱体

16 楔形形状

17 相对移动的方向

18 相对移动的方向

19 磁性颗粒

20 轴向方向

21 芯

22 用于3的轴承装置的球体

23 旋钮

24 外环

26 线圈

27 控制装置

28 灌注料

30 轴承装置

31 轴向槽

32 横向槽

33 圆柱形基体

34 套筒体

34a 34的径向厚度

35 电缆直通部

36 接纳装置

36a 外直径

37 圆柱形运行表面

37a 外直径

38 密封件

39 直通部

40 轴

41 角度传感器的一部分

42 角度传感器的一部分

43 用户界面

45 电缆

46 密封环

47 支撑元件和电源线

48 滑动引导件

49 盖

50 托架

100 触觉操作旋钮

226 磁性选择点

228 端部止挡

229 端部止挡

237 角距离

238 停止扭矩

239 选择扭矩

240 基本扭矩

Claims (30)

1.一种磁流变制动装置(1)，该磁流变制动装置(1)具有固定的保持器(4)并具有至少两个制动部件(2，3)，其中，第一制动部件(2)以抗旋转的方式连接至所述保持器(4)，并沿轴向方向(20)延伸，并且其中第二制动部件(3)包括套筒部分(13)，该套筒部分(13)被实施成中空的并且可绕所述第一制动部件(2)旋转，其中在所述第一制动部件(2)和所述第二制动部件(3)之间实施有间隙(5)，并且在所述间隙(5)中布置有至少一个、两个或更多个可旋转传动部件(11)，并且其中所述间隙(5)至少部分地填充有磁流变介质(6)，

其特征在于，

所述第一制动部件(2)包括：在所述轴向方向(20)上延伸的芯(21)，所述芯(21)由导磁材料实施；以及电线圈(26)，该电线圈(26)在所述轴向方向(20)上绕所述芯(21)缠绕，使得所述电线圈(26)的磁场(8)横向地延伸穿过所述第一制动部件(2)。

2.根据权利要求1所述的磁流变制动装置(1)，其中，至少一个传动部件(11)被实施成滚柱体。

3.根据权利要求2所述的磁流变制动装置(1)，其中，至少一个滚柱体(11)包括圆柱形或球形或圆形或修圆的横截面。

4.根据前述权利要求中任一项所述的磁流变制动装置(1)，其中，至少一些所述传动部件(11)是由导磁材料实施的。

5.根据前述权利要求中任一项所述的磁流变制动装置(1)，其中，至少一些所述传动部件(11c)是由不导磁的材料实施的。

6.根据前述权利要求中任一项所述的磁流变制动装置(1)，其中，所述套筒部分(13)被实施在旋钮(23)上。

7.根据前述权利要求中任一项所述的磁流变制动装置(1)，其中，所述套筒部分(13)是由导磁材料实施的并且提供用于所述磁场的外环(24)。

8.根据权利要求7所述的磁流变制动装置(1)，其中，所述套筒部分(13)的至少一个径向壁厚度(13a)是所述间隙(5)的间隙宽度(5a)和/或传动部件(11)的直径(11a)的至少一半。

9.根据前述权利要求中任一项所述的磁流变制动装置(1)，其中，所述第一制动部件(2)在所述轴向方向(20)上的长度(2a)大于传动部件(11)在所述轴向方向(20)上的长度(11b)。

10.根据前述权利要求中任一项所述的磁流变制动装置(1)，其中，所述间隙(5)在所述轴向方向(20)上的长度(5b)是传动部件(11)在所述轴向方向(20)上的长度(11b)的至少两倍。

11.根据前述权利要求中任一项所述的磁流变制动装置(1)，其中，所述第一制动部件(2)以基本上圆柱形的方式实施，并且包括所述电线圈(26)以及作为芯(21)的圆柱形基体(33)。

12.根据权利要求11所述的磁流变制动装置(1)，其中，所述电线圈(26)缠绕在所述圆柱形基体(33)的轴向槽(31)和/或横向槽(32)中。

13.根据权利要求11或12所述的磁流变制动装置(1)，其中，所述轴向槽(31)和/或所述横向槽(32)至少部分地填充有灌注料(28)。

14.根据前述权利要求中任一项所述的磁流变制动装置(1)，其中，所述圆柱形基体(33)被套筒体(34)包围，所述套筒体(34)固定地连接至所述圆柱形基体(33)，其中，所述套筒体(34)的径向厚度(34a)小于所述间隙(5)的所述径向间隙宽度(5a)的一半。

15.根据前述权利要求中任一项所述的磁流变制动装置(1)，其中，所述保持器(4)包括电缆直通部(35)。

16.根据前述权利要求中任一项所述的磁流变制动装置(1)，其中，所述保持器(4)包括用于抗旋转地连接至所述第一制动部件(2)的接纳装置(36)，并且其中，所述保持器(4)包括用于轴承装置(30)的圆柱形运行表面(37)，并且将所述套筒部分(13)以可旋转的方式支撑在所述保持器(4)上。

17.根据权利要求16所述的磁流变制动装置(1)，其中，在所述圆柱形运行表面(37)上布置有密封件(38)，以密封所述间隙(5)，其中所述密封件(38)被布置成比所述轴承装置(30)更靠近所述间隙(5)。

18.根据权利要求16或17所述的磁流变制动装置(1)，其中，所述圆柱形运行表面(37)被硬化并且/或者包括比所述接纳装置的所述径向外表面更高的表面质量。

19.根据前述权利要求中任一项所述的磁流变制动装置(1)，其中，所述圆柱形运行表面(37)包括外直径(37a)，该外直径(37a)比所述保持器的所述接纳装置(36)的外直径(36a)小至少3mm。

20.根据前述权利要求中任一项所述的磁流变制动装置(1)，其中，所述第一制动部件(2)包括用于轴(40)的直通部(39)，所述轴(40)以抗旋转的方式连接至所述第二制动部件(3)。

21.根据权利要求20所述的磁流变制动装置(1)，其中，角度传感器的一部分(41)附接至所述轴(40)。

22.根据前述权利要求中任一项所述的磁流变制动装置(1)，其中，所述保持器(4)紧固至托架(50)。

23.根据权利要求22所述的磁流变制动装置(1)，其中，角度传感器的另一部分(42)紧固至所述保持器(4)或所述托架(50)。

24.根据前述权利要求中任一项所述的磁流变制动装置(1)，其中，用户界面(43)、操作面板、显示器、具有或不具有触觉反馈的触敏显示器和/或至少一个传感器附接至与所述保持器相对的轴向端。

25.根据前述权利要求中任一项所述的磁流变制动装置(1)，其中，供所述磁场流过的至少一个部件至少部分地由材料FeSi₃P实施。

26.根据前述权利要求中任一项所述的磁流变制动装置(1)，其中，包括或分配有至少一个麦克风和/或声音识别装置和/或语音识别装置。

27.一种使用自适应制动装置操作器具的方法，该自适应制动装置具有用于手动旋转的可旋转制动部件，其中，根据所述可旋转制动部件的所述手动旋转并借助于通过声音识别而辨识的命令来控制所述制动装置。

28.根据权利要求27所述的方法，其中，使用声音识别来辨识语音命令和/或声音信号和/或掌声信号。

29.根据权利要求27或28所述的方法，其中，本地地和/或远程地接收并处理声音。

30.根据权利要求27至29中任一项所述的方法，其中，如前述权利要求27至29中任一项所述的方法那样控制至少一个磁流变制动装置(1)。

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