CN111559360A - 制动辅助控制方法及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种制动辅助控制方法，所述方法包括：接收雨刮器信号；根据所述雨刮器信号确定应用于安全距离和/或制动减速度上的补偿值；以及计算补偿后的安全距离和/或制动减速度，以便进行制动操作。本发明还涉及一种制动辅助控制设备、驾驶辅助系统、汽车以及计算机存储介质。
Description
技术领域
本发明涉及制动辅助控制方案。更具体来说，本发明涉及一种制动辅助控制方法、制动辅助控制设备、驾驶辅助系统、汽车以及计算机存储介质。
背景技术
基于目前驾驶辅助系统的车载雷达及摄像头技术，暂时无法准确识别各种具体的路面，所以无法精准估算路面附着系数。当前系统发出的各项指令都是基于高附着系数估算的输出结果。假如为雨雪或大雾天气下，依然使用干燥路面的高附着系数计算安全距离时对碰撞缓解效果不明显，有相对较高的碰撞风险。
因此，期望一种采用改进的制动辅助控制方案的驾驶辅助系统。
发明内容
根据本发明的一方面，提供了一种制动辅助控制方法，所述方法包括：接收雨刮器信号；根据所述雨刮器信号确定应用于安全距离和/或制动减速度上的补偿值；以及计算补偿后的安全距离和/或制动减速度，以便进行制动操作。
可选地，在上述制动辅助控制方法中，根据所述雨刮器信号确定应用于安全距离和/或制动减速度上的补偿值包括：根据所述雨刮器信号确定路面的潮湿程度；以及根据所述潮湿程度确定应用于安全距离和/或制动减速度上的补偿值。
可选地，在上述制动辅助控制方法中，所述雨刮器信号指示雨刮器的执行速率，包括间歇档、慢档以及快档。
可选地，在上述制动辅助控制方法中，根据所述雨刮器信号确定应用于安全距离和/或制动减速度上的补偿值包括：在雨刮器处于间歇档时，确定第一补偿值；在所述雨刮器处于慢档时，确定第二补偿值；以及在所述雨刮器处于快档时，确定第三补偿值，其中所述第三补偿值大于所述第二补偿值，所述第二补偿值大于所述第一补偿值。
根据本发明的另一个方面，提供了一种制动辅助控制方法，所述方法包括：接收雨刮器信号；接收雨量传感器信号；根据所述雨刮器信号和所述雨量传感器信号确定应用于安全距离和/或制动减速度上的补偿值；以及计算补偿后的安全距离或制动减速度，以便进行制动操作。
可选地，在上述制动辅助控制方法中，根据所述雨刮器信号和所述雨量传感器信号确定应用于安全距离和/或制动减速度上的补偿值包括：根据所述雨刮器信号和所述雨量传感器信号确定路面的潮湿程度；以及根据所述潮湿程度确定应用于安全距离和/或制动减速度上的补偿值。
根据本发明的又一个方面，提供了一种制动辅助控制设备，所述设备包括：接收装置，用于接收雨刮器信号；确定装置，用于根据所述雨刮器信号确定应用于安全距离和/或制动减速度上的补偿值；以及计算装置，用于计算补偿后的安全距离和/或制动减速度，以便进行制动操作。
可选地，在上述制动辅助控制设备中，所述确定装置包括：第一确定单元，用于根据所述雨刮器信号确定路面的潮湿程度；以及第二确定单元，用于根据所述潮湿程度确定应用于安全距离和/或制动减速度上的补偿值。
可选地，在上述制动辅助控制设备中，所述雨刮器信号指示雨刮器的执行速率，包括间歇档、慢档以及快档。
可选地，在上述制动辅助控制设备中，所述确定装置配置成在雨刮器处于间歇档时，确定第一补偿值；在所述雨刮器处于慢档时，确定第二补偿值；以及在所述雨刮器处于快档时，确定第三补偿值，其中所述第三补偿值大于所述第二补偿值，所述第二补偿值大于所述第一补偿值。
根据本发明的又一个方面，提供了一种制动辅助控制设备，所述设备包括：第一接收装置，用于接收雨刮器信号；第二接收装置，用于接收雨量传感器信号；确定装置，用于根据所述雨刮器信号和所述雨量传感器信号确定应用于安全距离和/或制动减速度上的补偿值；以及计算装置，用于计算补偿后的安全距离或制动减速度，以便进行制动操作。
可选地，在上述制动辅助控制设备中，所述确定装置包括：第一确定单元，用于根据所述雨刮器信号和所述雨量传感器信号确定路面的潮湿程度；以及第二确定单元，用于根据所述潮湿程度确定应用于安全距离和/或制动减速度上的补偿值。
根据本发明的又一个方面，提供了一种驾驶辅助系统，其包括如前所述的制动辅助控制设备。
根据本发明的又一个方面，提供了一种汽车，其包括如前所述的驾驶辅助系统。
根据本发明的又一个方面，提供了一种计算机存储介质，所述介质包括指令，所述指令在运行时执行如前所述的制动辅助控制方法。
本发明的制动辅助控制方案利用雨刮器信号和/或雨量传感器信号来确定应用于安全距离和/或制动减速度上的补偿值，并基于该补偿值来计算得出补偿后的安全距离和/或制动减速度。该补偿后的安全距离和/或制动减速度例如可发送给车身稳定系统（例如ESP、ESC、VSC或DSC）来执行与制动相关的操作。利用上述制动辅助控制方案在应对紧急情况时可极大地提高紧急避险的安全性并改善制动舒适性。
附图说明
从结合附图的以下详细说明中，将会使本发明的上述和其他目的及优点更加完整清楚，其中，相同或相似的要素采用相同的标号表示。
图1示出了根据本发明的一个实施例的制动辅助控制方法；
图2示出了根据本发明的一个实施例的制动辅助控制设备的结构示意图；
图3示出了根据本发明的另一个实施例的制动辅助控制方法；以及
图4示出了根据本发明的另一个实施例的制动辅助控制设备的结构示意图。
具体实施方式
应理解，这里所使用的术语“车辆”或者其他类似的术语包括一般的机动车辆，例如乘用车（包括运动型多用途车、公共汽车、卡车等）、各种商用车、船舶、飞机等等，并包括混合动力汽车、电动车等。混合动力汽车是一种具有两个或更多个功率源的车辆，例如汽油动力和电动车辆。
虽然将示例性实施例描述为使用多个单元来执行示例性过程，但是应理解，这些示例性过程也可由一个或多个模块来执行。
而且，本发明的制动辅助控制方法在一个实施例中以可执行程序指令的形式包含在计算机可读介质上，该可执行程序指令由处理器等实施。计算机可读介质的实例包括，但不限于，ROM、RAM、光盘、磁带、软盘、闪盘驱动器、智能卡和光学数据存储装置。计算机可读记录介质也可分布在连接有网络的计算机系统中，使得例如通过车载远程通信服务或者控制器局域网（CAN）以分布式方式储存并实施计算机可读介质。
除非具体地提到或者从上下文中显而易见，否则如这里使用的，将术语“大约”理解为在本领域中的正常公差的范围内，例如在平均值的2个标准差内。
在下文中，将参考附图详细地描述根据本发明的各示例性实施例的制动辅助控制方案。
图1示出了一种根据本发明的一个实施例的制动辅助控制方法1000。如图1所示，方法1000包括如下步骤：
在步骤S110中，接收雨刮器信号；
在步骤S120中，根据所述雨刮器信号确定应用于安全距离和/或制动减速度上的补偿值；以及
在步骤S130中，计算补偿后的安全距离和/或制动减速度，以便进行制动操作。
上述制动辅助控制方法1000利用雨刮器信号来确定应用于安全距离和/或制动减速度上的补偿值，并基于该补偿值来计算得出补偿后的安全距离和/或制动减速度，从而进行与制动相关的操作。利用该辅助控制方法1000，在应对紧急情况时可极大地提高紧急避险的安全性并改善制动舒适性。
在本发明的上下文中，术语“雨刮器”又称为刮水器、水拨、雨刷或挡风玻璃雨刷，是用来刷刮除附着于车辆挡风玻璃上的雨点及灰尘的设备，以改善驾驶人的能见度，增加行车安全。因为法律要求，几乎所有的汽车都带有雨刷。掀背车、休旅车等车辆的后车窗也装有雨刷。除了汽车外，其他运输工具也设置了雨刷，像是火车、电车等。某部份工程用机具，如起重机等亦装有雨刷。
术语“雨刮器信号”用于表示与雨刮器相关的信号。例如，在一个实施例中，雨刮器信号用于指示雨刮器的执行速率。例如，雨刮器信号用于指示雨刮器当前处于间歇档、慢档或快档。
术语“安全距离”也称为安全制动距离，其指代既能避免发生追尾事故又不影响通行能力的、与前车之间的距离。一般而言，追尾事故大多数是由于驾驶员未能保持相应的安全距离而导致的。安全距离没有绝对的数字概念，它视具体情况而定。一般来说，车速越快、车重越大，安全车距所需要的间隔长度也就越长。
术语“制动减速度”是指车辆在行驶中迅速降低行驶速度直至停车的能力。国际标准ISO/DIS6597规定，汽车冷试验最小制动减速度应不小于5.8m/s2。该标准还规定汽车按试验车速连续制动15次，每次制动强度为3m/s2,最后制动效能应不低于冷试验制动效能的60%。
通常来讲，在不考虑轮胎性能的前提下，制动距离主要取决于路面附着系数的大小，一般干沥青附着系数为0.9~1.0，湿沥青附着系数为0.6~0.7。在0.6与1.0这两种极端情况下，根据制动距离理论分析可知，在附着系数0.6时要比在1.0的情况下需要多出66.6%的安全距离才能避免同等条件下的碰撞风险。
在上述制动辅助控制方法1000的一个实施例中，步骤S120包括：根据所述雨刮器信号确定路面的潮湿程度；以及根据所述潮湿程度确定应用于安全距离和/或制动减速度上的补偿值。例如，当接收到的雨刮器信号指示间歇档，可确定路面不太潮湿；当接收到的接收到的雨刮器信号指示慢档，可确定路面比较潮湿；而当接收到的雨刮器信号指示快档，可确定路面非常潮湿。基于上述路面的潮湿程度可进一步确定施加在安全距离和/或制动减速度上的补偿值，以用于进一步补偿或修正安全距离和/或制动减速度。
在另一个实施例中，在步骤S120中，在确定补偿值时除了考虑路面的潮湿程度之外，还可根据当前的车速等数据来计算相应的补偿值。因而，在一个实施例中，步骤S120包括：根据所述雨刮器信号确定路面的潮湿程度；以及根据所述潮湿程度以及当前的车速确定应用于安全距离和/或制动减速度上的补偿值。同时考虑路面的潮湿程度以及车速两者可使得所获得的补偿值更为准确，进一步改善制动舒适性。
在一个实施例中，步骤S120包括：在雨刮器处于间歇档时，确定第一补偿值；在所述雨刮器处于慢档时，确定第二补偿值；以及在所述雨刮器处于快档时，确定第三补偿值，其中所述第三补偿值大于所述第二补偿值，所述第二补偿值大于所述第一补偿值。在一个具体的示例中，第一补偿值为11%，第二补偿值为43%，并且第三补偿值为67%。以上补偿值仅作为示例，而不对本发明作任何限制。本领域技术人员可以理解，可根据实际车辆的基础制动性能、轮胎性能等确定合适的补偿值。
基于现有技术，针对下雨、下雪与大雾等天气时的较低附着系数路面无法识别，但是本发明的制动辅助控制方法通过雨刮器信号的引入来提高辅助识别，对雨刮器不同快慢的速率进行细分，估算出不同的补偿值，再附加于安全距离和/或制动减速度上。
图2示出了根据本发明的一个实施例的制动辅助控制设备2000的结构示意图。如图2所示，制动辅助设备2000包括：接收装置210、确定装置220以及计算装置230。其中，接收装置210用于接收雨刮器信号；确定装置220用于根据所述雨刮器信号确定应用于安全距离和/或制动减速度上的补偿值；以及计算装置230用于计算补偿后的安全距离和/或制动减速度，以便进行制动操作。
上述制动辅助控制设备2000利用雨刮器信号来确定应用于安全距离和/或制动减速度上的补偿值，并基于该补偿值来计算得出补偿后的安全距离和/或制动减速度，从而进行与制动相关的操作。利用该制动辅助控制设备2000，在应对紧急情况时可极大地提高紧急避险的安全性并改善制动舒适性。
术语“雨刮器信号”用于表示与雨刮器相关的信号。例如，在一个实施例中，雨刮器信号用于指示雨刮器的执行速率。例如，雨刮器信号用于指示雨刮器当前处于间歇档、慢档或快档。
术语“安全距离”也称为安全制动距离，其指代既能避免发生追尾事故又不影响通行能力的、与前车之间的距离。一般而言，追尾事故大多数是由于驾驶员未能保持相应的安全距离而导致的。安全距离没有绝对的数字概念，它视具体情况而定。一般来说，车速越快、车重越大，安全车距所需要的间隔长度也就越长。
术语“制动减速度”是指车辆在行驶中迅速降低行驶速度直至停车的能力。国际标准ISO/DIS6597规定，汽车冷试验最小制动减速度应不小于5.8m/s2。该标准还规定汽车按试验车速连续制动15次，每次制动强度为3m/s2,最后制动效能应不低于冷试验制动效能的60%。
通常来讲，在不考虑轮胎性能的前提下，制动距离主要取决于路面附着系数的大小，一般干沥青附着系数为0.9~1.0，湿沥青附着系数为0.6~0.7。在0.6与1.0这两种极端情况下，根据制动距离理论分析可知，在附着系数0.6时要比在1.0的情况下需要多出66.6%的安全距离才能避免同等条件下的碰撞风险。
尽管图2中未示出，在一个实施例中，所述确定装置220包括：第一确定单元，用于根据所述雨刮器信号确定路面的潮湿程度；以及第二确定单元，用于根据所述潮湿程度确定应用于安全距离和/或制动减速度上的补偿值。
在一个实施例中，所述确定装置220配置成在雨刮器处于间歇档时，确定第一补偿值；在所述雨刮器处于慢档时，确定第二补偿值；以及在所述雨刮器处于快档时，确定第三补偿值，其中所述第三补偿值大于所述第二补偿值，所述第二补偿值大于所述第一补偿值。在一个具体的示例中，第一补偿值为11%，第二补偿值为43%，并且第三补偿值为67%。以上补偿值仅作为示例，而不对本发明作任何限制。本领域技术人员可以理解，可根据实际车辆的基础制动性能、轮胎性能等确定合适的补偿值。
图3示出了一种根据本发明的另一个实施例的制动辅助控制方法3000。如图3所示，方法3000包括如下步骤：
在步骤S310中，接收雨刮器信号；
在步骤S320中，接收雨量传感器信号；
在步骤S330中，根据所述雨刮器信号和所述雨量传感器信号确定应用于安全距离和/或制动减速度上的补偿值；以及
在步骤S340中，计算补偿后的安全距离或制动减速度，以便进行制动操作。
上述制动辅助控制方法3000利用雨刮器信号和雨量传感器信号两者来确定应用于安全距离和/或制动减速度上的补偿值，并基于该补偿值来计算得出补偿后的安全距离和/或制动减速度，从而进行与制动相关的操作。
术语“雨量传感器信号”表示雨量传感器所检测到与雨量大小相关的信号。一般而言，雨量传感器主要是用来检测是否下雨及雨量的大小。例如，当汽车在雨雪天等恶劣天气下行车时，由雨量传感器向微电脑提供信号，微电脑可进而自动调整前照灯的宽度、远近度、明暗度，同时天窗系统也会自动关闭车窗。
在一个实施例中，步骤S330包括：根据所述雨刮器信号和所述雨量传感器信号确定路面的潮湿程度；以及根据所述潮湿程度确定应用于安全距离和/或制动减速度上的补偿值。由于雨刮器的执行由驾驶员或雨量传感器判定，它客观地反映了当时的真实天气，间接反映了当时的道路状态（路面的潮湿程度）。因此基于雨刮器信号和雨量传感器信号两者来确定路面的潮湿程度，并基于所确定的潮湿程度来确定应用于安全距离和/或制动减速度上的补偿值，可极大地提高紧急避险的安全性并改善制动舒适性。
在一个实施例中，雨刮器信号指示雨刮器的执行速率，具体分为间歇档、慢档以及快档。通过车辆CAN网络接收雨刮器信号（雨刮速率）和雨量传感器信号，通过识别雨刮器档位的快慢来区分路面的潮湿程度，进而给予不同的补偿值。
进一步参考图4，它示出了根据本发明的另一个实施例的制动辅助控制设备4000的结构示意图。如图4所示，制动辅助设备4000包括：第一接收装置410、第二接收装置420、确定装置430以及计算装置440。其中，第一接收装置410用于接收雨刮器信号；第二接收装置420用于接收雨量传感器信号；确定装置430用于根据所述雨刮器信号和所述雨量传感器信号确定应用于安全距离和/或制动减速度上的补偿值；以及计算装置440用于计算补偿后的安全距离或制动减速度，以便进行制动操作。
尽管图4中未示出，在一个实施例中，所述确定装置430包括：第一确定单元，用于根据所述雨刮器信号和所述雨量传感器信号确定路面的潮湿程度；以及第二确定单元，用于根据所述潮湿程度确定应用于安全距离和/或制动减速度上的补偿值。
前述制动辅助控制设备2000、4000作为示例可位于辅助驾驶系统（例如ADAS系统）中。所谓“辅助驾驶系统”，是指这样一种系统，其利用安装在车上的各式各样传感器，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、并结合导航仪地图数据，进行系统的运算，从而增加汽车驾驶的舒适性和安全性。作为对该辅助驾驶系统功能的延伸，通过将制动辅助控制设备2000、4000集成于辅助驾驶系统中，该辅助驾驶系统相比传统的系统注重更长的安全距离估算和更早的制动标志位请求。
在一个实施例中，制动辅助控制设备2000、4000可以硬件、软件或其结合的形式实现。例如，制动辅助控制设备2000、4000可以配置为由预定程序操作的处理器和配置为储存程序的存储器的形式实施，并且可提供预定程序以实施构成根据本发明的各示例性实施例的制动辅助控制方法的各个操作。
综上，本发明的制动辅助控制方案利用雨刮器信号和/或雨量传感器信号来确定应用于安全距离和/或制动减速度上的补偿值，并基于该补偿值来计算得出补偿后的安全距离和/或制动减速度。该补偿后的安全距离和/或制动减速度例如可发送给车身稳定系统来执行与制动相关的操作。利用上述制动辅助控制方案在应对紧急情况时可极大地提高紧急避险的安全性并改善制动舒适性。
需要说明的是，在本发明的上下文中，术语“车身稳定系统”是对旨在提升车辆的操控表现的同时、有效地防止汽车达到其动态极限时失控的系统或程序的通称，其包括但不限于，ESP（电子稳定程序，Electronic Stability Program）、VSC（车身稳定控制，Vehicle Stability Control）、VSA（车身稳定辅助，Vehicle Stability Assist）、DSC（动态稳定控制，Dynamic Stability Control）以及ESC（电子稳定控制，ElectronicStability Control）等。
以上例子主要说明了本发明的制动辅助控制方案。尽管只对其中一些本发明的实施方式进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本发明可以在不偏离其主旨与范围内以许多其他的形式实施。因此，所展示的例子与实施方式被视为示意性的而非限制性的，在不脱离如所附各权利要求所定义的本发明精神及范围的情况下，本发明可能涵盖各种的修改与替换。
Claims (15)
1.一种制动辅助控制方法，其特征在于，所述方法包括：
接收雨刮器信号；
根据所述雨刮器信号确定应用于安全距离和/或制动减速度上的补偿值；以及
计算补偿后的安全距离和/或制动减速度，以便进行制动操作。
2. 如权利要求1所述的制动辅助控制方法，其中，根据所述雨刮器信号确定应用于安全距离和/或制动减速度上的补偿值包括：
根据所述雨刮器信号确定路面的潮湿程度；以及
根据所述潮湿程度确定应用于安全距离和/或制动减速度上的补偿值。
3.如权利要求1所述的制动辅助控制方法，其中，所述雨刮器信号指示雨刮器的执行速率，包括间歇档、慢档以及快档。
4.如权利要求3所述的制动辅助控制方法，其中，根据所述雨刮器信号确定应用于安全距离和/或制动减速度上的补偿值包括：
在雨刮器处于间歇档时，确定第一补偿值；
在所述雨刮器处于慢档时，确定第二补偿值；以及
在所述雨刮器处于快档时，确定第三补偿值，其中所述第三补偿值大于所述第二补偿值，所述第二补偿值大于所述第一补偿值。
5.一种制动辅助控制方法，其特征在于，所述方法包括：
接收雨刮器信号；
接收雨量传感器信号；
根据所述雨刮器信号和所述雨量传感器信号确定应用于安全距离和/或制动减速度上的补偿值；以及
计算补偿后的安全距离或制动减速度，以便进行制动操作。
6. 如权利要求5所述的制动辅助控制方法，其中，根据所述雨刮器信号和所述雨量传感器信号确定应用于安全距离和/或制动减速度上的补偿值包括：
根据所述雨刮器信号和所述雨量传感器信号确定路面的潮湿程度；以及
根据所述潮湿程度确定应用于安全距离和/或制动减速度上的补偿值。
7.一种制动辅助控制设备，其特征在于，所述设备包括：
接收装置，用于接收雨刮器信号；
确定装置，用于根据所述雨刮器信号确定应用于安全距离和/或制动减速度上的补偿值；以及
计算装置，用于计算补偿后的安全距离和/或制动减速度，以便进行制动操作。
8. 如权利要求7所述的制动辅助控制设备，其中，所述确定装置包括：
第一确定单元，用于根据所述雨刮器信号确定路面的潮湿程度；以及
第二确定单元，用于根据所述潮湿程度确定应用于安全距离和/或制动减速度上的补偿值。
9.如权利要求7所述的制动辅助控制设备，其中，所述雨刮器信号指示雨刮器的执行速率，包括间歇档、慢档以及快档。
10.如权利要求9所述的制动辅助控制设备，其中，所述确定装置配置成在雨刮器处于间歇档时，确定第一补偿值；在所述雨刮器处于慢档时，确定第二补偿值；以及在所述雨刮器处于快档时，确定第三补偿值，其中所述第三补偿值大于所述第二补偿值，所述第二补偿值大于所述第一补偿值。
11.一种制动辅助控制设备，其特征在于，所述设备包括：
第一接收装置，用于接收雨刮器信号；
第二接收装置，用于接收雨量传感器信号；
确定装置，用于根据所述雨刮器信号和所述雨量传感器信号确定应用于安全距离和/或制动减速度上的补偿值；以及
计算装置，用于计算补偿后的安全距离或制动减速度，以便进行制动操作。
12. 如权利要求11所述的制动辅助控制设备，其中，所述确定装置包括：
第一确定单元，用于根据所述雨刮器信号和所述雨量传感器信号确定路面的潮湿程度；以及
第二确定单元，用于根据所述潮湿程度确定应用于安全距离和/或制动减速度上的补偿值。
13.一种驾驶辅助系统，其包括如权利要求7至12中任一项所述的制动辅助控制设备。
14.一种汽车，其包括如权利要求13所述的驾驶辅助系统。
15.一种计算机存储介质，其特征在于，所述介质包括指令，所述指令在运行时执行如权利要求1至6中任一项所述的制动辅助控制方法。
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2020
- 2020-01-22 CN CN202010074671.8A patent/CN111559360A/zh active Pending
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