CN111556938B - 同向分动百向传动器 - Google Patents

Abstract

本发明同向分动百向传动器，由同向分动器、换向器与合动器连接构成。同向分动器采用五种行星排之一，其运动特性方程中系数绝对值最大项所对应的部件作输入端、其他两个部件分别作内输出端、外输出端。换向器包括四类套筒轴换向器、非套筒轴换向器，各有设置的方法。合动器采用两种单层星行星排之一。本发明有同向分动器、合动器各部件设置方法、有连接方法。本发明通过输入周转转速来控制输出轴围绕合动器轴周转，周转时正转、反转力矩平衡，输出轴无单向支座力矩，周转控制装置结构简单。

Description

同向分动百向传动器

技术领域

本发明涉及一种行星排结构传动机械，具体为由一个同向分动器、一个换向器和一个合动器连接构成的，在动力转速从输入端到输出端的传动过程中，控制输出轴围绕合动器轴周转、正转反转的周转控制力矩平衡、周转控制装置简单的百向传动器。

背景技术

行星排背景知识：行星排由两个中心轮与带行星轮的行星架三个部件组成，三个部件的排列啮合结构关系决定行星排运动特性方程，决定行星排种类。现有行星排分为圆柱齿轮行星排、锥齿轮行星排。圆柱齿轮行星排包括一个太阳轮、一个内齿圈与带行星轮的行星架，其中太阳轮、内齿圈、行星轮都是圆柱齿轮。圆柱齿轮行星排按行星轮的层数是一层或双层而分为单层星行星排或双层星行星排；单层星行星排中太阳轮与行星轮啮合，行星轮与内齿圈啮合；双层星行星排中太阳轮与内层行星轮啮合，内层行星轮与外层行星轮啮合，外层行星轮与内齿圈啮合。锥齿轮行星排包括两个中心轮与带行星轮的行星架，一般是单层星行星排，行星轮是一层，其两个中心轮与行星轮都是锥齿轮；左侧中心轮与行星轮啮合，行星轮与右侧中心轮啮合。太阳轮与内齿圈都属于中心轮，太阳轮是左侧中心轮是节圆直径小的中心轮，内齿圈是右侧中心轮是节圆直径大的中心轮。本发明提出，所有由两个中心轮与带行星轮的行星架组成的传动机械都是行星排，一个中心轮与行星轮啮合，多层行星轮相互啮合或直接连接，行星轮与另一个中心轮啮合，行星架带着行星轮围绕中心轮轴线转动，行星轮既公转又自转；行星轮的层数可以是一层、二层、三层。例如双太阳轮行星排是一种双层星行星排，包括两个中心轮(太阳轮)与带行星轮的行星架，其两个中心轮与行星轮都是圆柱齿轮；其每个行星轮是共轴的两个齿轮，称为左侧行星轮、右侧行星轮；左侧行星轮与左侧中心轮啮合，左侧行星轮与右侧行星轮直接连接，右侧行星轮与右侧中心轮啮合；左侧中心轮的节圆直径不等于右侧中心轮的节圆直径，左侧中心轮齿轮模数不必须等于右侧中心轮齿轮模数。再例如双内齿圈行星排是一种双层星行星排，包括两个中心轮(内齿圈)与带行星轮的行星架，其两个中心轮与行星轮都是圆柱齿轮；其每个行星轮是共轴的两个齿轮，称为左侧行星轮、右侧行星轮；左侧行星轮与左侧中心轮啮合，左侧行星轮与右侧行星轮直接连接，右侧行星轮与右侧中心轮啮合；左侧中心轮的节圆直径不等于右侧中心轮的节圆直径，左侧中心轮齿轮模数不必须等于右侧中心轮齿轮模数。又例如双太阳轮双行星轮轴行星排是一种单层星行星排，包括两个中心轮(太阳轮)与带两个行星轮轴两层行星轮的行星架，其两个中心轮与行星轮都是圆柱齿轮；行星架具有内行星轮轴和外行星轮轴，内行星轮轴上设置内行星轮，外行星轮轴上的每个行星轮是共轴的两个齿轮，称为左侧外行星轮、右侧外行星轮；左侧中心轮与内行星轮啮合，内行星轮与左侧外行星轮啮合，左侧外行星轮与右侧外行星轮直接连接共轴，右侧外行星轮与右侧中心轮啮合；左侧中心轮齿轮模数不必须等于右侧中心轮齿轮模数。设行星排的三个部件中左侧中心轮为z、行星架为j、右侧中心轮为y，左侧行星轮或左侧外行星轮为xz，右侧行星轮或右侧外行星轮为xy，设Zz为左侧中心轮齿数，Zy为右侧中心轮齿数，Zxz为左侧行星轮或左侧外行星轮齿数，Zxy为右侧行星轮或右侧外行星轮齿数，Nz为左侧中心轮转速,Ny为右侧中心轮转速,Nj为行星架转速；圆柱齿轮行星排与锥齿轮行星排的特性参数a＝Zy/Zz，双太阳轮行星排的特性参数、双内齿圈行星排的特性参数、双太阳轮双行星轮轴行星排的特性参数均为a＝(Zy*Zxz)/(Zz*Zxy)。所有单层星行星排的运动特性方程为：Nz+a*Ny＝(1+a)*Nj，服从该运动特性方程的行星排都是单层星行星排；在该运动特性方程中，系数绝对值最大项是Nj，该项对应的部件是行星架。所有双层星行星排的运动特性方程为：Nz-a*Ny＝(1-a)*Nj，服从该运动特性方程的行星排都是双层星行星排；当a<1.0时，在该运动特性方程中系数绝对值最大项是Nz，该项对应的部件是标注为z的一侧中心轮，当a>1.0时，在该运动特性方程中系数绝对值最大项是Ny，该项对应的部件是标注为y的一侧中心轮。

输入轴与输出轴有夹角的传动称为折向传动，该夹角称为折向角，保持折向角不变而输出轴周转的传动称为可周转折向传动。传统可周转折向传动器主要是锥齿轮折向传动器，利用锥齿轮副实现折向传动，折向角固定，控制其输出轴围绕输入轴周转后就作为可周转折向传动器；折向传动时在输出轴形成很大的单向支座力矩，单向支座力矩与传动的动力转矩相关，动力转矩越大，单向支座力矩越大；单向支座力矩与折向角大小相关，折向角越大，单向支座力矩越大。由于单向支座力矩的存在，传统可周转折向传动器在控制输出轴周转时，正转与反转所需的周转控制力矩完全不平衡；需要具有极大力矩的装置例如液压装置来控制输出轴周转,或者需要设置附加平衡装置例如反向弹簧装置提供反向力矩来抵消单向支座力矩才能控制输出轴周转，周转控制装置结构很复杂。

本发明同向分动百向传动器提出百向传动器的一种结构，是新一类可周转折向传动器，在动力转速从输入端到输出端的传动过程中，控制输出轴围绕合动器轴周转、正转反转的周转控制力矩平衡、周转控制装置结构简单。这种可周转折向传动器称为百向传动器，这种传动称为百向传动。

发明内容

本发明同向分动百向传动器由一个同向分动器、一个换向器和一个合动器连接构成。

同向分动器有一个同向分动器输入端、一个同向分动器内输出端、一个同向分动器外输出端，同向分动器使其输入端的一个转速转化为其内输出端、其外输出端的转动方向相同的两个转速。同向分动器采用一个行星排，行星轮的轮组数目为一组至六组，设置行星排的三个部件之一作为同向分动器输入端，另两个部件分别作为同向分动器内输出端、同向分动器外输出端，设置的条件是同向分动器输入端输入动力转速时使同向分动器内输出端、同向分动器外输出端输出的两个转速的转动方向相同。也可以表述为：同向分动器行星排，设置其运动特性方程中系数绝对值最大项所对应的部件作为同向分动器输入端、其他两个部件分别作为同向分动器内输出端、同向分动器外输出端。同向分动器行星排采用五种行星排之一，其中：采用锥齿轮单层星行星排时，其运动特性方程中系数绝对值最大项所对应的部件是行星架，以行星架作为同向分动器输入端，左侧中心轮、右侧中心轮分别作为同向分动器内输出端、同向分动器外输出端。参见图5，图5中以锥齿轮单层星行星排的行星架作为同向分动器输入端(1)，左侧中心轮作为同向分动器内输出端(2)，右侧中心轮作为同向分动器外输出端(3)。采用双太阳轮双行星轮轴行星排时，其运动特性方程中系数绝对值最大项所对应的部件是行星架，以行星架作为同向分动器输入端，左侧中心轮、右侧中心轮分别作为同向分动器内输出端、同向分动器外输出端。参见图6，图6中以双太阳轮双行星轮轴行星排的行星架作为同向分动器输入端(1)，左侧中心轮(4)作为同向分动器内输出端(2)，右侧中心轮(5)作为同向分动器外输出端(3)，图6中(6)是内行星轮、(7)是左侧外行星轮、(8)是右侧外行星轮。采用圆柱齿轮双层星行星排时，其运动特性方程中系数绝对值最大项所对应的部件是节圆直径大的中心轮(内齿圈)，以节圆直径大的中心轮(内齿圈)作为同向分动器输入端，行星架、节圆直径小的中心轮(太阳轮)分别作为同向分动器内输出端、同向分动器外输出端。参见图7，图7中以圆柱齿轮双层星行星排的内齿圈作为同向分动器输入端(1)，行星架作为同向分动器内输出端(2)，太阳轮作为同向分动器外输出端(3)。采用双太阳轮行星排时，其运动特性方程中系数绝对值最大项所对应的部件是两个中心轮中节圆直径较大者，以节圆直径较大的中心轮(太阳轮)作为同向分动器输入端，行星架、另一中心轮(太阳轮)分别作为同向分动器内输出端、同向分动器外输出端。参见图8，图8中以双太阳轮行星排的节圆直径较大的太阳轮作为同向分动器输入端(1)，行星架作为同向分动器内输出端(2)，另一太阳轮作为同向分动器外输出端(3)。采用双内齿圈行星排时，其运动特性方程中系数绝对值最大项所对应的部件是两个中心轮中节圆直径较小者，以节圆直径较小的中心轮(内齿圈)作为同向分动器输入端，行星架、另一中心轮(内齿圈)分别作为同向分动器内输出端、同向分动器外输出端。参见图9，图9中以双内齿圈行星排的节圆直径较小的内齿圈作为同向分动器输入端(1)，行星架作为同向分动器内输出端(2)，另一内齿圈作为同向分动器外输出端(3)。

换向器包括套筒轴换向器、非套筒轴换向器。换向器包括两路传动结构，第一路有一号输入端、一号输出端，第二路有二号输入端、二号输出端。换向器使其一号输入端、二号输入端的转动方向相同的两个转速转化为其一号输出端、二号输出端的转动方向相反的两个转速；也使其一号输出端、二号输出端的转动方向相同的两个转速转化为其一号输入端、二号输入端的转动方向相反的两个转速。其中套筒轴换向器包括套筒轴的内轴与外轴，内轴有内输入端、内输出端，外轴有外输入端、外输出端。套筒轴换向器使其内输入端、其外输入端的转动方向相同的两个转速转化为其内输出端、其外输出端的转动方向相反的两个转速；也使其内输出端、其外输出端的转动方向相同的两个转速转化为其内输入端、其外输入端的转动方向相反的两个转速。套筒轴换向器有四类：第一类为锥齿轮行星排换向器，外轴采用锥齿轮单层星行星排，参见图10。图10中套筒轴内轴设置内输入端(1)、内输出端(2)，两者直接连接，套筒轴外轴上锥齿轮单层星行星排的左侧中心轮作为换向器外输入端(2)，右侧中心轮作为换向器外输出端(4)，锥齿轮行星轮(5)与左侧中心轮啮合且与右侧中心轮啮合，使行星架固定，该行星排锥齿轮行星轮(5)的轮组数目可以是一组至六组。换向器外输入端(2)与换向器外输出端(4)的转动方向相反。第二类为双太阳轮双行星轮轴行星排换向器，外轴采用双太阳轮双行星轮轴行星排，参见图11。图11中套筒轴内轴设置内输入端(1)、内输出端(3)，两者直接连接，套筒轴外轴上双太阳轮双行星轮轴行星排的左侧中心轮作为换向器外输入端(2)，右侧中心轮作为换向器外输出端(4)，使行星架固定，该行星排内行星轮(5)、左侧外行星轮(6)、右侧外行星轮(7)的轮组数目可以为一组至六组。换向器外输入端(1)与换向器外输出端(3)的转动方向相反。第三类为保位双路换向器，内轴、外轴分别采用一副锥齿轮副传动，参见图12。图12中保位双路换向器的内输入端、外输入端形成输入套筒轴，内输出端、外输出端形成输出套筒轴，输入套筒轴轴承与输出套筒轴轴承各自固定，输入套筒轴与输出套筒轴呈90度夹角；在内输入端(1)上设置内主动锥齿轮，外输入端(2)上设置外主动锥齿轮，内输出端(3)上设置内被动锥齿轮(5)，外输出端(4)上设置外被动锥齿轮(6)，使内主动锥齿轮与内被动锥齿轮(5)啮合、外主动锥齿轮与外被动锥齿轮(6)啮合，内主动锥齿轮齿轮模数不必须等于外主动锥齿轮齿轮模数。内输入端、外输入端上输入转动方向相同的两个转速，在内输出端、外输出端上就输出转动方向相反的两个转速。第四类为换位双路换向器，内轴、外轴分别采用一副锥齿轮副传动，参见图13，图13中换位双路换向器的内输入端、外输入端形成输入套筒轴，内输出端、外输出端形成输出套筒轴，输入套筒轴与输出套筒轴呈90度夹角；在内输入端(1)上设置内主动锥齿轮，外输入端(2)上设置外主动锥齿轮，内输出端(3)上设置内被动锥齿轮(5)，外输出端(4)上设置外被动锥齿轮(6)，使内主动锥齿轮与外被动锥齿轮(6)啮合、外主动锥齿轮与内被动锥齿轮(5)啮合，内主动锥齿轮齿轮模数不必须等于外主动锥齿轮齿轮模数。内输入端、外输入端上输入转动方向相同的两个转速，在外输出端、内输出端上就输出转动方向相反的两个转速。本发明中，锥齿轮行星排换向器和双太阳轮双行星轮轴行星排换向器的内轴传动比设置为1.0，外轴传动比设置为-1.0，设置方法为业内已知方法；例如：使锥齿轮行星排换向器中的左侧中心轮齿数＝右侧中心轮齿数＝锥齿轮行星轮齿数。保位双路换向器从内输入端到内输出端的传动比设置为-1.0、从外输入端到外输出端的传动比设置为1.0，设置方法例如：内主动锥齿轮齿数＝内被动锥齿轮齿数，且，外主动锥齿轮齿数＝外被动锥齿轮齿数。换位双路换向器从内输入端到外输出端的传动比设置为-1.0、从外输入端到内输出端的传动比设置为1.0。其中非套筒轴换向器包括左传动与右传动，左传动有左输入端、左输出端，右传动有右输入端、右输出端。非套筒轴换向器使其左输入端、其右输入端的转动方向相同的两个转速转化为其左输出端、其右输出端的转动方向相反的两个转速；也使其左输出端、其右输出端的转动方向相同的两个转速转化为其左输入端、其右输入端的转动方向相反的两个转速。例子参见图16，左输入锥齿轮(6)是换向器左输入端，右输入锥齿轮(7)是换向器右输入端，左传动经左转向锥齿轮(8)、左传动锥齿轮(10)传导至换向器左输出端即左输出锥齿轮(12)，右传动经右转向锥齿轮(9)、右传动锥齿轮(11)传动至换向器右输出端即右输出锥齿轮(13)。非套筒轴换向器设置左传动的传动比等于右传动的传动比负值。

合动器是使其内输入端、其外输入端的两个转动方向相反的转速合成转化为其行星轮转速的传动装置，使其内输入端、其外输入端的两个转动方向相同的转速转化为其行星架转速。合动器采用一个单层星行星排，行星轮的轮组数目为一组至六组，其行星排轴就是合动器轴，以左侧中心轮作为合动器外输入端，右侧中心轮作为合动器内输入端，行星架作为周转控制端，一个至六个行星轮作为输出端，输出轴就是这些行星轮轴，输出轴与合动器轴形成折向角；合动器输出端也是同向分动百向传动器的输出端。合动器采用两种单层星行星排之一，第一种采用锥齿轮单层星行星排，参见图14，图14中以左侧中心轮作为合动器外输入端(2)，右侧中心轮作为合动器内输入端(1)，行星架作为周转控制端(3)，一个至六个锥齿轮行星轮作为输出端(4)，输出轴就是这些锥齿轮行星轮轴，输出轴与合动器轴呈90度折向角。第二种采用双太阳轮双行星轮轴行星排，参见图15，图15中以左侧中心轮作为合动器外输入端(2)，右侧中心轮作为合动器内输入端(1)，行星架作为周转控制端，一个至六个行星轮作为输出端(5)，输出轴就是这些行星轮轴，输出轴与合动器轴平行呈0度折向角。图15中作为输出端的是右侧外行星轮。周转控制端的外部连接例如：在周转控制端行星架上设置蜗轮(3)，设置与蜗轮啮合的蜗杆(4)。通过蜗轮蜗杆装置可以向周转控制端输入周转转速使行星架围绕合动器轴周转，使输出轴也围绕合动器轴周转。

本发明的连接方法为：使同向分动器内输出端与换向器内输入端直接连接，同向分动器外输出端与换向器外输入端直接连接，换向器内输出端与合动器内输入端直接连接，换向器外输出端与合动器外输入端直接连接；同向分动器输入端连接动力源输入动力转速，合动器输出端连接动力使用装置，周转控制端连接周转控制装置；通过对周转控制端输入不同的周转转速可以控制该部件正转、反转，使输出轴围绕合动器轴周转。当换向器采用非套筒轴换向器时，换向器左输入端相当于上述换向器内输入端，换向器右输入端相当于上述换向器外输入端，换向器左输出端相当于上述换向器内输出端，换向器右输出端相当于上述换向器外输出端。

本发明同向分动器、合动器各部件设置方法为：同向分动器采用单层星行星排时使其特性参数为0.8至1.25，同向分动器采用双层星行星排时使其特性参数为1.6至2.5；使合动器行星排特性参数为0.8至1.25；这样，输出轴围绕合动器轴正转与反转的周转控制力矩接近平衡，输入的动力转速接近全部转化为合动器输出端的动力转速，与推动输出轴围绕合动器轴周转的周转控制转速接近互不干涉。最佳设置是，同向分动器采用单层星行星排时使其特性参数等于1.0，同向分动器采用双层星行星排时使其特性参数等于2.0；使合动器行星排特性参数等于1.0；这样，输出轴围绕合动器轴正转与反转的周转控制力矩平衡，输入的动力转速全部转化为输出端的动力转速，与周转控制端输入的推动输出轴围绕合动器轴周转的周转控制转速互不干涉，输出轴无单向支座力矩，不需要为了克服单向支座力矩而采用结构复杂的周转控制装置，周转控制装置结构简单。上述这些设置方法采用了数字化的行星排特性参数表述，行星排特性参数实质上是对同向分动百向传动器各部件齿数和结构设置的表述。例如当同向分动器采用锥齿轮单层星行星排时，“使其特性参数等于1.0”就是设置其左侧中心轮齿数等于右侧中心轮齿数。业内人士均可理解，设置各行星排特性参数，对应着设置各行星排齿数与结构，最终对应着设置同向分动百向传动器结构。

本发明所述连接分为直接连接与间接连接，直接连接使参与连接的各部件转速相同，间接连接使参与连接的各部件之间形成固定的转速比例关系。本发明所述连接，表示采用直接连接或间接连接。所述内输出端、外输出端指这两个部件形成套筒轴，内输出端作为套筒轴的内轴，外输出端作为套筒轴的外轴；所述内输入端、外输入端指这两个部件形成套筒轴，内输入端作为套筒轴的内轴，外输入端作为套筒轴的外轴；如有例外，会专门指出。所述动力源，是燃油发动机、电力发动机等发动机，或发动机后的变速器减速器传动装置等；动力源与同向分动器输入端连接可以向同向分动器输入端输入动力转速。所述周转控制装置，是电动控制装置、液压控制装置等；周转控制装置与周转控制端连接，可以向周转控制端输入周转转速。所述动力使用装置是与合动器输出端连接的后端装置，如旋翼、双旋翼、螺旋桨、双螺旋桨、风轮、主动轮、驱动轴等。

本发明可用于飞行器可倾转旋翼、直升机可变向旋翼、船舶可变向螺旋桨等的百向传动。用于机器人的跨活动关节百向传动。用于风力发电机调整风轮轴指向。用于机动车转向主动轮传动。

本发明同向分动百向传动器的有益之处在于，提出了由同向分动器、换向器、合动器连接构成的本发明，提出了各部件设置方法；在动力转速的传动过程中，通过向周转控制端输入周转转速，实现控制输出轴围绕合动器轴周转，正转反转的周转控制力矩平衡，周转控制装置结构简单的目的。

附图说明

图1为本发明同向分动百向传动器的第一种例子示意图，也是实施例1的示意图，为半幅简图。1为同向分动器输入端，2为同向分动器内输出端，3为同向分动器外输出端，4为换向器，5为合动器外输入端，6为合动器内输入端，7为周转控制端，8为合动器输出端。图中同向分动器采用锥齿轮单层星行星排，换向器采用锥齿轮行星排换向器，合动器采用锥齿轮单层星行星排。

图2为本发明同向分动百向传动器的第一种特例示意图，也是实施例1的特例示意图，为半幅简图。1为同向分动器输入端，2为同向分动器内输出端，3为同向分动器外输出端，4为换向器，5为合动器外输入端，6为合动器内输入端，7为周转控制端，8为合动器输出端。图中同向分动器采用锥齿轮单层星行星排，换向器采用锥齿轮行星排换向器，合动器采用锥齿轮单层星行星排；图中三个锥齿轮单层星行星排的特性参数均为1.0。

图3为本发明同向分动百向传动器的第二种例子示意图，也是实施例2的示意图。1为同向分动器输入端，2为同向分动器内输出端，3为同向分动器外输出端，4为换向器，5为合动器外输入端，6为合动器内输入端，7为周转控制端，8为合动器输出端。图中同向分动器采用双太阳轮行星排，换向器采用保位双路换向器，合动器采用锥齿轮单层星行星排；图中同向分动器为半幅简图，从换向器内被动锥齿轮、外被动锥齿轮之后为整幅简图。

图4为本发明同向分动百向传动器的第三种例子示意图，也是实施例3的示意图。1为同向分动器输入端，2为同向分动器内输出端，3为同向分动器外输出端，4为换向器，5为合动器外输入端，6为合动器内输入端，7为周转控制端，8为共轴反转双输出端。图中同向分动器采用双内齿圈行星排，换向器采用双太阳轮双行星轮轴行星排换向器，合动器采用锥齿轮单层星行星排；图中同向分动器为半幅简图，换向器、合动器为整幅简图。

图5为采用锥齿轮单层星行星排的同向分动器示意图，为半幅简图。1为输入端，2为内输出端，3为外输出端。

图6为采用双太阳轮双行星轮轴行星排的同向分动器示意图，为半幅简图。1为输入端，2为内输出端，3为外输出端，4为左侧中心轮，5为右侧中心轮，6为内行星轮，7为左侧外行星轮，8为右侧外行星轮。

图7为采用圆柱齿轮双层星行星排的同向分动器示意图，为半幅简图。1为输入端，2为内输出端，3为外输出端。

图8为采用双太阳轮行星排的同向分动器示意图，为半幅简图。1为输入端，2为内输出端，3为外输出端。

图9为采用双内齿圈行星排的同向分动器示意图，为半幅简图。1为输入端，2为内输出端，3为外输出端。

图10为锥齿轮行星排换向器的示意图，为半幅简图。1为内输入端，2为外输入端，3为内输出端，4为外输出端，5为锥齿轮行星轮。

图11为双太阳轮双行星轮轴行星排换向器的示意图，为半幅简图。1为内输入端，2为外输入端，3为内输出端，4为外输出端，5为内行星轮，6为左侧外行星轮，7为右侧外行星轮。

图12为保位双路换向器的示意图，为整幅简图。1为内输入端，2为外输入端，3为内输出端，4为外输出端，5为内被动锥齿轮，6为外被动锥齿轮。

图13为换位双路换向器的示意图，为整幅简图。1为内输入端，2为外输入端，3为内输出端，4为外输出端，5为内被动锥齿轮，6为外被动锥齿轮。

图14为采用锥齿轮单层星行星排的合动器示意图，为半幅简图。1为合动器内输入端，2为合动器外输入端，3为周转控制端，4为输出端。

图15为采用双太阳轮双行星轮轴行星排的合动器示意图。1为合动器内输入端，2为合动器外输入端，3为设置在周转控制端上的蜗轮，4为蜗杆，5为输出端。图中蜗杆为整幅简图，其余为半幅简图。

图16为本发明同向分动百向传动器的第四种例子示意图，也是实施例4示意图，是整幅简图。1为主动锥齿轮，2为从动锥齿轮，3为锥齿轮行星轮，4为同向分动器内输出端，5为同向分动器外输出端，6为左输入锥齿轮，7为右输入锥齿轮，8为左转向锥齿轮，9为右转向锥齿轮，10为左传动锥齿轮，11为右传动锥齿轮，12为左输出锥齿轮，13为右输出锥齿轮，14为合动器内输入端，15为合动器外输入端，16为合动器锥齿轮行星轮，17为周转控制端，18为合动器输出端。图中同向分动器采用锥齿轮单层星行星排，换向器采用非套筒轴换向器，合动器采用锥齿轮单层星行星排；图中二个锥齿轮单层星行星排的特性参数均为1.0。

各图中各行星排按行业惯例尽量以半幅简图示意，各图中各部件只示意结构关系，未反映真实尺寸。

具体实施方式

实施例1：本发明同向分动百向传动器的第一种例子，由同向分动器、换向器与合动器连接构成，同向分动器采用锥齿轮单层星行星排，采用锥齿轮行星排换向器，合动器采用锥齿轮单层星行星排，参见图1。

同向分动器有一个同向分动器输入端、一个同向分动器内输出端、一个同向分动器外输出端，同向分动器使其输入端的一个转速转化为其内输出端、其外输出端的转动方向相同的两个转速。同向分动器行星排，设置其运动特性方程中系数绝对值最大项所对应的部件作为同向分动器输入端、其他两个部件分别作为同向分动器内输出端、同向分动器外输出端。本实施例同向分动器采用锥齿轮单层星行星排，其运动特性方程中系数绝对值最大项所对应的部件是行星架，以行星架作为同向分动器输入端(1)，左侧中心轮作为同向分动器内输出端(2)，右侧中心轮作为同向分动器外输出端(3)。行星排中锥齿轮行星轮的轮组数目为二组。

换向器包括两路传动结构，第一路有一号输入端、一号输出端，第二路有二号输入端、二号输出端。换向器使其一号输入端、二号输入端的转动方向相同的两个转速转化为其一号输出端、二号输出端的转动方向相反的两个转速；也使其一号输出端、二号输出端的转动方向相同的两个转速转化为其一号输入端、二号输入端的转动方向相反的两个转速。本实施例采用锥齿轮行星排换向器(4)，套筒轴内轴设置内输入端、内输出端，套筒轴外轴上锥齿轮单层星行星排的左侧中心轮作为换向器外输入端，右侧中心轮作为换向器外输出端，锥齿轮行星轮与左侧中心轮啮合且与右侧中心轮啮合，使行星架固定，该行星排锥齿轮行星轮的轮组数目是二组。换向器外输入端与换向器外输出端的转动方向相反。左侧中心轮齿数＝右侧中心轮齿数＝锥齿轮行星轮齿数＝18。

合动器是使其内输入端、其外输入端的两个转动方向相反的转速合成转化为其行星轮转速的传动装置，使其内输入端、其外输入端的两个转动方向相同的转速转化为其行星架转速。采用一个单层星行星排，其行星排轴就是合动器轴，以左侧中心轮作为合动器外输入端，右侧中心轮作为合动器内输入端，行星架作为周转控制端，一个至六个行星轮作为输出端，输出轴就是这些行星轮轴，输出轴与合动器轴形成折向角；输出端也是同向分动百向传动器的输出端。本实施例合动器采用锥齿轮单层星行星排，以左侧中心轮作为合动器外输入端(5)，右侧中心轮作为合动器内输入端(6)，行星架作为周转控制端(7)，一个锥齿轮行星轮作为输出端(8)，输出轴就是该锥齿轮行星轮轴，输出轴与合动器轴呈固定折向角；行星排中锥齿轮行星轮的轮组数目为二组。

本实施例同向分动器、合动器中各部件设置方法为：同向分动器采用单层星行星排时使其特性参数为0.8至1.25，使合动器锥齿轮单层星行星排的特性参数为0.8至1.25；这样，输出轴围绕合动器轴正转与反转的周转控制力矩接近平衡，输入的动力转速接近全部转化为合动器输出端的转速，与推动输出轴围绕合动器轴周转的周转控制转速接近互不干涉。其中最优设置特例参见图2，各部件设置方法为：同向分动器单层星行星排使其特性参数等于1.0，使合动器锥齿轮单层星行星排的特性参数等于1.0；这样，输出轴围绕合动器轴正转与反转的周转控制力矩平衡，输入的动力转速全部转化为合动器输出端的动力转速，与周转控制端输入的推动输出轴围绕合动器轴周转的周转控制转速互不干涉，输出轴无单向支座力矩，不需要为了克服单向支座力矩而采用结构复杂的周转控制装置，周转控制装置结构简单。特例的具体各部件齿数设置为：取同向分动器锥齿轮单层星行星排的左侧中心轮齿数＝左侧中心轮数＝锥齿轮行星轮齿数＝18；合动器锥齿轮单层星行星排的左侧中心轮齿数＝右侧中心轮齿数＝锥齿轮行星轮齿数＝18，输出轴与合动器轴呈90度折向角。

本实施例的连接方法为：使同向分动器内输出端(2)与换向器内输入端直接连接，同向分动器外输出端(3)与换向器外输入端直接连接，换向器内输出端与合动器内输入端(6)直接连接，换向器外输出端与合动器外输入端(5)直接连接；同向分动器输入端(1)连接动力源，周转控制端(7)连接周转控制装置，合动器输出端(8)连接动力使用装置。

实施例2：本发明同向分动百向传动器的第二种例子，由同向分动器、换向器与合动器连接构成，同向分动器采用双太阳轮行星排，采用保位双路换向器，合动器采用锥齿轮单层星行星排，参见图3。

同向分动器有一个同向分动器输入端、一个同向分动器内输出端、一个同向分动器外输出端，同向分动器使其输入端的一个转速转化为其内输出端、其外输出端的转动方向相同的两个转速。同向分动器行星排，设置其运动特性方程中系数绝对值最大项所对应的部件作为同向分动器输入端、其他两个部件分别作为同向分动器内输出端、同向分动器外输出端。本实施例2同向分动器采用双太阳轮行星排，其运动特性方程中系数绝对值最大项所对应的部件是两个中心轮中节圆直径较大者，以节圆直径较大的中心轮作为同向分动器输入端(1)，行星架作为同向分动器内输出端(2)，另一中心轮作为同向分动器外输出端(3)。行星排中行星轮的轮组数目为二组，左侧中心轮齿轮模数不等于右侧中心轮齿轮模数。

换向器包括两路传动结构，第一路有一号输入端、一号输出端，第二路有二号输入端、二号输出端。换向器使其一号输入端、二号输入端的转动方向相同的两个转速转化为其一号输出端、二号输出端的转动方向相反的两个转速；也使其一号输出端、二号输出端的转动方向相同的两个转速转化为其一号输入端、二号输入端的转动方向相反的两个转速。本实施例采用保位双路换向器(4)，保位双路换向器的内输入端、外输入端形成输入套筒轴，内输出端、外输出端形成输出套筒轴，输入套筒轴与输出套筒轴呈90度夹角；在内输入端上设置内主动锥齿轮，外输入端上设置外主动锥齿轮，内输出端上设置内被动锥齿轮，外输出端上设置外被动锥齿轮，使内主动锥齿轮与内被动锥齿轮啮合、外主动锥齿轮与外被动锥齿轮啮合；这样，内输入端、外输入端上输入转动方向相同的两个转速，在内输出端、外输出端上就输出转动方向相反的两个转速。保位双路换向器的主动内锥齿轮齿数、被动内锥齿轮齿数、主动外锥齿轮齿数、被动外锥齿轮齿数均设置为18，从内输入端到内输出端的传动比为1.0、从外输入端到外输出端的传动比为-1.0；内主动锥齿轮的齿轮模数不等于外主动锥齿轮的齿轮模数。

合动器是使其内输入端、其外输入端的两个转动方向相反的转速合成转化为其行星轮转速的传动装置，使其内输入端、其外输入端的两个转动方向相同的转速转化为其行星架转速。采用一个单层星行星排，其行星排轴就是合动器轴，以左侧中心轮作为合动器外输入端，右侧中心轮作为合动器内输入端，行星架作为周转控制端，一个至六个行星轮作为输出端，输出轴就是这些行星轮轴，输出轴与合动器轴形成折向角；输出端也是同向分动百向传动器的输出端。本实施例2合动器采用锥齿轮单层星行星排，以左侧中心轮作为合动器外输入端(5)，右侧中心轮作为合动器内输入端(6)，行星架作为周转控制端(7)，一个锥齿轮行星轮作为输出端(8)，输出轴就是该锥齿轮行星轮轴，输出轴与合动器轴呈90度折向角；行星排中锥齿轮行星轮的轮组数目为二组。

本实施例2中同向分动器、合动器中各部件设置方法为：同向分动器双太阳轮行星排使其特性参数等于2.0，使合动器锥齿轮单层星行星排的特性参数等于1.0。具体各部件齿数设置为：取同向分动器双太阳轮行星排的左侧太阳轮齿数为36、左侧行星轮齿数为18、右侧行星轮齿数为18、右侧太阳轮齿数为18，左侧太阳轮齿轮模数不等于右侧太阳轮齿轮模数；合动器锥齿轮单层星行星排的左侧中心轮齿数＝右侧中心轮齿数＝锥齿轮行星轮齿数＝18。

本实施例2的连接方法为：使同向分动器内输出端(2)与换向器内输入端直接连接，同向分动器外输出端(3)与换向器外输入端直接连接，换向器内输出端与合动器内输入端(6)直接连接，换向器外输出端与合动器外输入端(5)直接连接；同向分动器输入端(1)连接动力源，周转控制端(7)连接周转控制装置，合动器输出端(8)连接动力使用装置。

本实施例2从动力源输入的动力转速转化为合动器输出端的动力转速，动力转速的输入、输出与从周转控制装置输入的周转转速互不干涉，本实施例2通过输入周转转速来控制输出轴围绕合动器轴周转，控制输出轴周转的正转、反转力矩平衡，输出轴无单向支座力矩，周转控制装置不需要克服单向支座力矩，周转控制装置结构简单。

实施例3：本发明同向分动百向传动器的第三种例子，由同向分动器、换向器与合动器连接构成，同向分动器采用双内齿圈行星排，采用双太阳轮双行星轮轴行星排换向器，合动器采用锥齿轮单层星行星排，参见图4。

同向分动器有一个同向分动器输入端、一个同向分动器内输出端、一个同向分动器外输出端，同向分动器使其输入端的一个转速转化为其内输出端、其外输出端的转动方向相同的两个转速。同向分动器行星排，设置其运动特性方程中系数绝对值最大项所对应的部件作为同向分动器输入端、其他两个部件分别作为同向分动器内输出端、同向分动器外输出端。本实施例3同向分动器采用双内齿圈行星排，其运动特性方程中系数绝对值最大项所对应的部件是两个中心轮中节圆直径较小者，以节圆直径较小的中心轮(内齿圈)作为同向分动器输入端(1)，行星架作为同向分动器内输出端(2)，另一中心轮(内齿圈)作为同向分动器外输出端(3)。行星排中行星轮的轮组数目为二组。左侧中心轮的齿轮模数不等于右侧中心轮的齿轮模数。

换向器包括两路传动结构，第一路有一号输入端、一号输出端，第二路有二号输入端、二号输出端。换向器使其一号输入端、二号输入端的转动方向相同的两个转速转化为其一号输出端、二号输出端的转动方向相反的两个转速；也使其一号输出端、二号输出端的转动方向相同的两个转速转化为其一号输入端、二号输入端的转动方向相反的两个转速。本实施例3采用双太阳轮双行星轮轴行星排换向器(4)，外轴采用双太阳轮双行星轮轴行星排，套筒轴内轴设置内输入端、内输出端，两者直接连接，套筒轴外轴上双太阳轮双行星轮轴行星排的左侧中心轮作为换向器外输入端，右侧中心轮作为换向器外输出端，使行星架固定，该行星排内行星轮、左侧外行星轮、右侧外行星轮的轮组数目为一组。换向器外输入端与换向器外输出端的转动方向相反。如图3所示，换向器外输入端位于合动器左侧，换向器外输出端位于合动器右侧。该换向器的左侧中心轮齿数、内行星轮齿数、左外行星轮齿数、右侧中心轮齿数、右外行星轮齿数均设置为18，从内输入端到内输出端的传动比为1.0、从外输入端到外输出端的传动比为-1.0；左侧中心轮的齿轮模数不等于右侧中心轮的齿轮模数。

合动器是使其内输入端、其外输入端的两个转动方向相反的转速合成转化为其行星轮转速的传动装置，使其内输入端、其外输入端的两个转动方向相同的转速转化为其行星架转速。采用一个单层星行星排，其行星排轴就是合动器轴，行星架作为周转控制端，一个至六个行星轮作为输出端，输出轴就是这些行星轮轴，输出轴与合动器轴形成折向角，输出端也是同向分动百向传动器的输出端；与普通合动器不同，在本实施例3中，以右侧中心轮作为合动器外输入端，左侧中心轮作为合动器内输入端。本实施例3合动器采用锥齿轮单层星行星排，以左侧中心轮作为合动器内输入端(6)，右侧中心轮作为合动器外输入端(5)，行星架作为周转控制端(7)，在行星架周转控制端(7)上设置蜗轮(9)，设置与蜗轮(9)啮合的蜗杆(10)，通过蜗轮蜗杆装置向周转控制端(7)输入周转转速，两个锥齿轮行星轮作为共轴反转双输出端(8)，输出轴就是这两个锥齿轮行星轮轴形成的共轴反转套筒轴输出轴，输出轴与合动器轴呈90度折向角；行星排中锥齿轮行星轮的轮组数目为二组。

本实施例3同向分动器、合动器中各部件设置方法为：同向分动器双内齿圈行星排使其特性参数等于2.0，使合动器锥齿轮单层星行星排特性参数等于1.0。具体各部件齿数设置为：取同向分动器双内齿圈行星排的左侧内齿圈齿数为84、左侧行星轮齿数为18、右侧行星轮齿数为18、右侧内齿圈齿数为42；合动器锥齿轮单层星行星排的左侧锥齿轮中心轮齿数＝右侧锥齿轮中心轮齿数＝锥齿轮行星轮齿数＝18。

本实施例3的连接方法为：使同向分动器内输出端(2)与换向器内输入端直接连接，同向分动器外输出端(3)与换向器外输入端直接连接，换向器内输出端从合动器左侧与合动器内输入端(6)直接连接，换向器外输出端从合动器右侧与合动器外输入端(5)直接连接；同向分动器输入端(1)连接动力源，周转控制端(7)通过蜗轮蜗杆装置间接连接周转控制装置，共轴反转双输出端(8)连接动力使用装置共轴反转双旋翼。

本实施例3从动力源输入的动力转速转化为共轴反转双输出端(8)的动力转速，动力转速的输入、输出与周转转速互不干涉，本实施例3通过输入周转转速来控制输出轴围绕合动器轴周转，控制输出轴周转的正转、反转力矩平衡，输出轴无单向支座力矩，周转控制装置不需要克服单向支座力矩，周转控制装置结构简单。由于双太阳轮双行星轮轴行星排换向器的阻拦，本实施例3的共轴反转套筒轴输出轴围绕合动器轴周转的角度小于360度，但本实施例3的共轴反转双输出端结构简单紧凑，很有实用价值。

实施例4：本发明同向分动百向传动器的第四种例子，由同向分动器、换向器与合动器连接构成，同向分动器采用锥齿轮单层星行星排，采用非套筒轴换向器，合动器采用锥齿轮单层星行星排，参见图16。

本实施例4同向分动器采用锥齿轮单层星行星排，其运动特性方程中系数绝对值最大项所对应的部件是行星架，以行星架作为同向分动器输入端，在行星架上设置从动锥齿轮(2)，设置与从动锥齿轮(2)啮合的主动锥齿轮(1)，通过主动锥齿轮(1)、从动锥齿轮(2)间接连接向行星架输入动力转速；右侧中心轮作为同向分动器内输出端(4)，左侧中心轮作为同向分动器外输出端(5)。行星排中锥齿轮行星轮的轮组数目为二组。

本实施例4采用非套筒轴换向器，非套筒轴换向器包括左传动与右传动，左传动有左输入端、左输出端，右传动有右输入端、右输出端。非套筒轴换向器使其左输入端、其右输入端的转动方向相同的两个转速转化为其左输出端、其右输出端的转动方向相反的两个转速；也使其左输出端、其右输出端的转动方向相同的两个转速转化为其左输入端、其右输入端的转动方向相反的两个转速。本实施例4的非套筒轴换向器，左传动、右传动各采用两组锥齿轮副传动；左传动由左输入锥齿轮(6)、左转向锥齿轮(8)、左传动锥齿轮(10)、左输出锥齿轮(12)组成，右传动由右输入锥齿轮(7)、右转向锥齿轮(9)、右传动锥齿轮(11)、右输出锥齿轮(13)组成，左输入锥齿轮(6)作为左输入端、右输入锥齿轮(7)作为右输入端、左输出锥齿轮(12)作为左输出端、右输出锥齿轮(13)作为右输出端。左输入锥齿轮(6)与左转向锥齿轮(8)啮合，左转向锥齿轮(8)与左传动锥齿轮(10)直接连接，左传动锥齿轮(10)与左输出锥齿轮(12)啮合，右输入锥齿轮(7)与右转向锥齿轮(9)啮合，右转向锥齿轮(9)与右传动锥齿轮(11)直接连接，右传动锥齿轮(11)与右输出锥齿轮(13)啮合。设置左传动的传动比为1.0，右传动的传动比为-1.0，即(6)、(8)、(10)、(12)、(7)、(9)、(11)、(13)这八个锥齿轮的齿数均设置为18。

本实施例4合动器采用锥齿轮单层星行星排，以左侧中心轮作为合动器外输入端(15)，右侧中心轮作为合动器内输入端(14)，行星架作为周转控制端(17)，一个锥齿轮行星轮(16)作为输出端(18)，输出轴就是该锥齿轮行星轮轴，输出轴与合动器轴呈90度折向角；行星排中锥齿轮行星轮的轮组数目为二组。

本实施例4同向分动器、合动器中各部件设置方法为：同向分动器单层星行星排使其特性参数等于1.0，使合动器锥齿轮单层星行星排的特性参数等于1.0。具体各部件齿数设置为：取同向分动器锥齿轮单层星行星排的左侧中心轮齿数＝左侧中心轮数＝锥齿轮行星轮齿数＝18；合动器锥齿轮单层星行星排的左侧中心轮齿数＝右侧中心轮齿数＝锥齿轮行星轮齿数＝18。

本实施例4的连接方法为：使同向分动器内输出端(4)与换向器左输入端直接连接，同向分动器外输出端(5)与换向器右输入端直接连接，换向器左输出端与合动器内输入端(14)直接连接，换向器右输出端与合动器外输入端(15)直接连接；同向分动器输入端通过从动锥齿轮(2)、主动锥齿轮(1)间接连接动力源，周转控制端(17)连接周转控制装置，合动器输出端(18)连接动力使用装置。

本实施例4从动力源输入的动力转速转化为合动器输出端的动力转速，动力转速的输入、输出与从周转控制装置输入的周转转速互不干涉，本实施例通过输入周转转速来控制输出轴围绕合动器轴周转，控制输出轴周转的正转、反转力矩平衡，输出轴无单向支座力矩，周转控制装置不需要克服单向支座力矩，所以周转控制装置结构简单。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化与改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求及同等物界定。

Claims (2)

1.同向分动百向传动器，由一个同向分动器、一个换向器和一个合动器连接构成；同向分动器有一个同向分动器输入端、一个同向分动器内输出端、一个同向分动器外输出端，同向分动器使其输入端的一个转速转化为其内输出端、其外输出端的转动方向相同的两个转速，同向分动器采用一个行星排，设置其运动特性方程中系数绝对值最大项所对应的部件作为同向分动器输入端、其他两个部件分别作为同向分动器内输出端、同向分动器外输出端，同向分动器行星排采用五种行星排之一；

所述五种行星排，具体是：

其一为锥齿轮单层星行星排，以行星架作为同向分动器输入端，左侧中心轮、右侧中心轮分别作为同向分动器内输出端、同向分动器外输出端；

其二为双太阳轮双行星轮轴行星排，以行星架作为同向分动器输入端，左侧中心轮、右侧中心轮分别作为同向分动器内输出端、同向分动器外输出端；

其三为圆柱齿轮双层星行星排，以节圆直径大的中心轮作为同向分动器输入端，行星架、节圆直径小的中心轮分别作为同向分动器内输出端、同向分动器外输出端；

其四为双太阳轮行星排，以节圆直径较大的中心轮作为同向分动器输入端，行星架、另一中心轮分别作为同向分动器内输出端、同向分动器外输出端；

其五为双内齿圈行星排，以节圆直径较小的中心轮作为同向分动器输入端，行星架、另一中心轮分别作为同向分动器内输出端、同向分动器外输出端；

换向器包括两路传动结构，第一路有一号输入端、一号输出端，第二路有二号输入端、二号输出端，换向器使其一号输入端、二号输入端的转动方向相同的两个转速转化为其一号输出端、二号输出端的转动方向相反的两个转速，也使其一号输出端、二号输出端的转动方向相同的两个转速转化为其一号输入端、二号输入端的转动方向相反的两个转速，换向器是套筒轴换向器，其中套筒轴换向器包括套筒轴的内轴与外轴，内轴有内输入端、内输出端，外轴有外输入端、外输出端，套筒轴换向器使其内输入端、其外输入端的转动方向相同的两个转速转化为其内输出端、其外输出端的转动方向相反的两个转速，也使其内输出端、其外输出端的转动方向相同的两个转速转化为其内输入端、其外输入端的转动方向相反的两个转速，套筒轴换向器有四类；

所述四类套筒轴换向器，具体是：

其一为锥齿轮行星排换向器，外轴采用锥齿轮单层星行星排，套筒轴内轴设置内输入端、内输出端，套筒轴外轴上锥齿轮单层星行星排的左侧中心轮作为换向器外输入端，右侧中心轮作为换向器外输出端，锥齿轮行星轮与左侧中心轮啮合且与右侧中心轮啮合，使行星架固定，换向器外输入端与换向器外输出端的转动方向相反；

其二为双太阳轮双行星轮轴行星排换向器，外轴采用双太阳轮双行星轮轴行星排，套筒轴内轴设置内输入端、外输出端，套筒轴外轴上双太阳轮双行星轮轴行星排的左侧中心轮作为换向器外输入端，右侧中心轮作为换向器外输出端，使行星架固定，换向器外输入端与换向器外输出端的转动方向相反；

其三为保位双路换向器，内轴、外轴分别采用锥齿轮副传动，保位双路换向器的内输入端、外输入端形成输入套筒轴，内输出端、外输出端形成输出套筒轴，输入套筒轴轴承与输出套筒轴轴承各自固定，输入套筒轴与输出套筒轴呈90度夹角，在内输入端上设置内主动锥齿轮，外输入端上设置外主动锥齿轮，内输出端上设置内被动锥齿轮，外输出端上设置外被动锥齿轮，使内主动锥齿轮与内被动锥齿轮啮合、外主动锥齿轮与外被动锥齿轮啮合，内输入端、外输入端上输入转动方向相同的两个转速，在内输出端、外输出端上就输出转动方向相反的两个转速；

其四为换位双路换向器，内轴、外轴分别采用锥齿轮副传动，换位双路换向器的内输入端、外输入端形成输入套筒轴，内输出端、外输出端形成输出套筒轴，输入套筒轴与输出套筒轴呈90度夹角，在内输入端上设置内主动锥齿轮，外输入端上设置外主动锥齿轮，内输出端上设置内被动锥齿轮，外输出端上设置外被动锥齿轮，使内主动锥齿轮与外被动锥齿轮啮合、外主动锥齿轮与内被动锥齿轮啮合，内输入端、外输入端上输入转动方向相同的两个转速，在外输出端、内输出端上就输出转动方向相反的两个转速；

同向分动百向传动器中，锥齿轮行星排换向器和双太阳轮双行星轮轴行星排换向器的内轴传动比设置为1.0、外轴传动比设置为-1.0，保位双路换向器从内输入端到内输出端的传动比设置为-1.0、从外输入端到外输出端的传动比设置为1.0，换位双路换向器从内输入端到外输出端的传动比设置为-1.0、从外输入端到内输出端的传动比设置为1.0；

合动器是使其内输入端、其外输入端的两个转动方向相反的转速合成转化为其行星轮转速的传动装置，使其内输入端、其外输入端的两个转动方向相同的转速转化为其行星架转速，采用一个单层星行星排，其行星排轴就是合动器轴，以左侧中心轮作为合动器外输入端，右侧中心轮作为合动器内输入端，行星架作为周转控制端，一个至六个行星轮作为输出端，输出轴就是这些行星轮轴，输出轴与合动器轴形成折向角，合动器输出端也是同向分动百向传动器的输出端，合动器采用两种单层星行星排之一；

所述两种单层星行星排，具体是：

其一为锥齿轮单层星行星排，以左侧中心轮作为合动器外输入端，右侧中心轮作为合动器内输入端，行星架作为周转控制端，一个至六个锥齿轮行星轮作为输出端，输出轴就是这些锥齿轮行星轮轴，输出轴与合动器轴呈90度折向角；

其二为双太阳轮双行星轮轴行星排，以左侧太阳轮作为合动器外输入端，右侧太阳轮作为合动器内输入端，行星架作为周转控制端，行星轮作为输出端，输出轴就是这些行星轮轴，输出轴与合动器轴平行呈0度折向角；

同向分动百向传动器的连接方法为：使同向分动器内输出端与换向器内输入端直接连接，同向分动器外输出端与换向器外输入端直接连接，换向器内输出端与合动器内输入端直接连接，换向器外输出端与合动器外输入端直接连接，同向分动器输入端连接动力源输入动力转速，合动器输出端连接动力使用装置，周转控制端连接周转控制装置；

同向分动百向传动器同向分动器、合动器各部件设置方法为：同向分动器采用单层星行星排时设置其特性参数为0.8至1.25，同向分动器采用双层星行星排时设置其特性参数为1.6至2.5，设置合动器单层星行星排特性参数为0.8至1.25；同向分动百向传动器从动力源输入的动力转速转化为合动器输出端的动力转速，动力转速的输入、输出与从周转控制装置输入的周转转速互不干涉，同向分动百向传动器通过输入周转转速来控制输出轴围绕合动器轴周转，控制输出轴周转的正转、反转力矩平衡，输出轴无单向支座力矩，周转控制装置不需要克服单向支座力矩，周转控制装置结构简单。

2.如权利要求1所述的同向分动百向传动器，其特征在于同向分动器采用单层星行星排时设置其特性参数等于1.0，同向分动器采用双层星行星排时设置其特性参数等于2.0，设置合动器单层星行星排特性参数等于1.0。

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