CN111555180A - 一种线路障碍物的消除方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种线路障碍物的消除方法和系统，方法包括无人机获取障碍物的位置信息，并将位置信息发送至地面控制装置；地面控制装置基于位置信息确定微波反射路径，并基于微波反射路径向无人机发送位置调节指令和微波；无人机根据位置调节指令到达目标位置，并将接收到的微波反射至障碍物，以对障碍物进行消除。本申请实现了不需要提前停电也不需要人工修剪、清理就能够将线路上的障碍物消除，提高了运维效率、降低了运维成本、消除了运维人员人身安全隐患、减少了负荷损失以及减少了用户用电不便的技术效果。

Description

一种线路障碍物的消除方法和系统

技术领域

本发明实施例涉及配网线路维护技术领域，尤其涉及一种线路障碍物的消除方法和系统。

背景技术

随着电网的不断增长，电力设备和线路也越来越多，线路维护所涉及的问题也越来越多。

特别是线路下方的树木长高、线路上存在飘挂物以及线路、金具覆冰等都会对输电线路的安全运行产生威胁，供电企业每年需要投入大量的人力财力去消除树障，传统方法主要是人工修剪树枝以及人工清理飘挂物或覆冰，个别也会采用激光清障碍仪清理飘挂物或覆冰。

但是，传统的清理方法不仅人力财力投入巨大，且易发生人员触电、从高空坠落、电网短路跳闸等高危风险，还有自动化程度低效率低下、部分情况需要提前停电才能处理，导致了负荷损失、用户客户没电用等问题。

发明内容

本发明提供一种线路障碍物的消除方法和系统，实现了不需要提前停电也不需要人工修剪、清理就能够将线路上的障碍物消除，提高了运维效率、降低了运维成本、消除了运维人员人身安全隐患、减少了负荷损失以及减少了用户用电不便的技术效果。

本发明实施例提供了一种线路障碍物的消除方法，由线路障碍物的消除系统执行，所述线路障碍物的消除系统包括地面控制装置和至少一个无人机，所述方法包括：

所述无人机获取障碍物的位置信息，并将所述位置信息发送至所述地面控制装置；

所述地面控制装置基于所述位置信息确定微波反射路径，并基于所述微波反射路径向所述无人机发送位置调节指令和微波；

所述无人机根据所述位置调节指令到达目标位置，并将接收到的微波反射至所述障碍物，以对所述障碍物进行消除。

进一步地，所述地面控制装置向所述无人机发送微波之前，还包括：

所述无人机获取所述障碍物的种类信息，并将所述种类信息发送至所述地面控制装置；

所述地面控制装置向所述无人机发送微波，包括：

所述地面控制装置基于所述种类信息确定微波的发射参数，并基于所述发射参数向所述无人机发射微波，其中，所述发射参数包括所述微波的发射频率、发射距离以及发射时长。

进一步地，所述无人机获取所述障碍物的种类信息包括：

所述无人机采集目标环境内的图像信息；

所述无人机将所述图像信息与预设数据库中的数据进行比对，确定所述障碍物的所述种类信息。

进一步地，所述障碍物包括：线路树障、线路飘挂物和冰块中的至少一种，建立所述预设数据库包括：

采集预设数量的种类数据，其中，所述种类数据包括：所述线路树障的树木种类、所述线路树障的生长年限、所述线路树障的叶子含水量、所述飘挂物种类；

对采集到的不同种类的所述线路树障以及所述飘挂物、所述冰块进行微波处理实验，得到所述实验数据，其中，所述实验数据包括：微波照射距离、微波照射时间、微波发射频率；

基于所述种类数据以及所述实验数据建立预设数据库。

进一步地，在所述无人机将接收到微波反射至所述障碍物之后，所述方法还包括：

所述无人机获取微波照射后所述障碍物处的温度值，并将所述温度值传送至所述地面控制装置；

所述地面控制装置基于所述障碍物的所述种类信息确定相应的预设温度阈值，并在确定了相应的预设温度阈值之后，对比所述温度值与所述预设温度阈值，检测所述障碍物是否已经被消除；

若否，则所述地面控制装置调整所述微波的所述发射参数以消除所述障碍物。

进一步地，在所述地面控制装置基于所述位置信息确定微波反射路径，并基于所述微波反射路径向所述无人机发送位置调节指令之前，还包括：

所述无人机采集所述障碍物的预设距离范围内的活体信息，并将所述活体信息传送至所述地面控制装置；

所述地面控制装置根据所述活体信息判断所述障碍物的预设距离范围内是否存在活体；

若存在，则所述地面控制装置暂停发射微波的动作。

进一步地，在将所述位置信息发送至所述地面控制装置之后，还包括：

所述地面控制装置基于所述位置信息向所述无人机发射激光；

所述无人机反射所述激光至所述障碍物；

所述地面控制装置基于所述激光的反射路径利用激光循迹技术确定所述微波的所述反射路径。

本发明实施例还提供了一种线路障碍物的消除系统，所述消除系统包括：地面控制装置和至少一个无人机；

所述地面控制装置和所述无人机通信连接；

所述地面控制装置基于位置信息确定微波反射路径，并基于所述微波反射路径向所述无人机发送位置调节指令和微波；

所述无人机用于采集障碍物的所述位置信息，并将所述位置信息至所述地面控制装置，以及基于所述位置调节指令到达目标位置，并反射所述地面控制装置发射的微波至所述障碍物，以对所述障碍物进行消除。

进一步地，所述无人机包括：摄像头、激光雷达、至少一个反射板、红外感应器以及第一控制器；所述摄像头、所述激光雷达、所述红外感应器均与所述第一控制器电连接，所述反射板通过安装结构与所述第一控制器电连接；

所述摄像头用于采集所述障碍物的图像信息并将所述图像信息传送至所述第一控制器；

所述激光雷达用于采集所述障碍物的位置信息并将所述位置信息传送至所述第一控制器；

所述反射板用于反射所述地面控制装置发射的所述微波至所述障碍物，所述反射板为平面反射板或曲面反射板；

所述红外感应器用于检测所述障碍物是否被消除以及采集所述障碍物的预设距离范围内的活体信息，并将所述活体信息传送至所述第一控制器；

所述第一控制器用于接收所述图像信息、所述位置信息以及所述活体信息，基于所述图像信息确定所述种类信息，并将所述种类信息、所述位置信息以及所述活体信息传送至所述地面控制装置，所述第一控制器还用于基于接收所述位置调节指令控制所述无人机到达所述目标位置以及调节所述反射板的角度。

进一步地，所述地面控制装置设置于可移动设备上，所述地面控制装置包括：微波发射器、第二控制器以及激光发射器；所述微波发射器、所述激光发射器均与所述第二控制器电连接；

所述微波发射器用于基于所述第二控制器的控制发射微波；

所述激光发射器用于基于所述第二控制器的控制发射激光；

所述第二控制器基于接收到的所述第一控制器传送的所述种类信息以及所述位置、基于所述位置信息确定所述微波反射路径以及基于所述种类信息确定所述发射参数，并控制所述微波发射器发射微波以及控制所述激光发射器发射激光，所述第二控制器还用于基于接收到的所述活体信息调整所述微波发射器的动作以及基于所述激光的反射路径利用激光循迹技术确定微波的所述反射路径。

本发明公开了一种线路障碍物的消除方法和系统，方法包括无人机获取障碍物的位置信息，并将位置信息发送至地面控制装置；地面控制装置基于位置信息确定微波反射路径，并基于微波反射路径向无人机发送位置调节指令和微波；无人机根据位置调节指令到达目标位置，并将接收到的微波反射至障碍物，以对障碍物进行消除。本申请解决了传统方法通过人工对线路上障碍物进行清除带来的运维成本较高、运维人员人身安全存在隐患、运维效率低下以及停电导致的负荷损失、用户用电不便等问题，实现了不需要提前停电也不需要人工修剪、清理就能够将线路上的障碍物消除，提高了运维效率、降低了运维成本、消除了运维人员人身安全隐患、减少了负荷损失以及减少了用户用电不便的技术效果。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种线路障碍物的消除方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的又一种线路障碍物的消除方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的另一种线路障碍物的消除方法的流程图；

图4是本发明实施例提供的又一种线路障碍物的消除方法的流程图；

图5是本发明实施例提供的一种线路障碍物的消除系统的结构图；

图6是本发明实施例提供的又一种线路障碍物的消除系统的结构图；

图7是本发明实施例提供的安装结构的结构图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于限定特定顺序。本发明下述各个实施例可以单独执行，各个实施例之间也可以相互结合执行，本发明实施例对此不作具体限制。

图1是本发明实施例提供的一种线路障碍物的消除方法的流程图。

该线路障碍物消除方法由线路障碍物的消除系统执行，线路障碍物的消除系统包括地面控制装置和至少一个无人机，如图1所示，方法具体包括如下实施步骤：

步骤S101，无人机获取障碍物的位置信息，并将位置信息发送至地面控制装置。无人机上设置有激光雷达，无人机可以通过激光雷达获取障碍物的位置信息，并将位置信息发送至地面控制装置，位置信息中至少包括以下之一：障碍物的坐标信息、障碍物与线路之间的距离、障碍物与地面控制装置之间的距离等；示例性地，当障碍物是树木时，激光雷达可以检测出树木与线路的高度差，或者，激光雷达可以获取障碍物附近的环境中遮挡物的位置。

步骤S102，地面控制装置基于位置信息确定微波反射路径，并基于微波反射路径向无人机发送位置调节指令和微波。

地面控制装置在接收到位置信息之后，根据自身的位置和位置信息中微波待作用障碍物的距离以及中间障碍物的距离规划微波的传导路径，得到微波反射路径；然后基于微波反射路径对无人机的位置进行确定，向无人机发送位置调节指令，位置调节指令可以控制无人机飞到指定位置，并控制无人机上设置的反射板调整到相应的角度，以使反射板能够将地面控制装置发射出的微波准确反射至待消除的障碍物上。

步骤S103，无人机根据位置调节指令到达目标位置，并将接收到的微波反射至障碍物，以对障碍物进行消除。

具体地，地面控制装置可以设置于可移动设备上，方便移动，例如设置在车辆上，地面控制装置能够与一个或多个无人机之间实现通信连接，无人机在获取到线路上的障碍物的位置信息之后，会将位置信息发送至地面控制装置，地面控制装置中设置有微波发射器，能够从地面向高处发射微波信号。

地面控制装置首先基于接收到的位置信息确定微波反射路径，并根据微波反射路径向无人及发送位置调节指令，使无人机能够根据位置调节指令到达目标位置，还能使得无人机根据位置调节指令调整其上设置的反射板的角度；然后，地面控制装置中的微波发射器向高处的无人机发射微波信号，无人机在目标位置处，其上设置的反射板能够将地面控制装置发射的微波进行反射，使微波能够依据微波反射路径作用在高处线路上的障碍物上，该障碍物可以是树障、飘挂物或冰块等，通过微波将障碍物进行加热消杀，从而消除安全隐患。

需要说明的是，微波除了可以消除障碍物，例如将冰块消融等，还可以使用微波照射树木的枝头，在其高度长到线路高度之前对树障利用微波进行加热灭活，避免树木继续生长最终碰触到高处的线路，达到预先消除安全隐患的目的。

本申请解决了传统方法通过人工对线路上障碍物进行清除带来的运维成本较高、运维人员人身安全存在隐患、运维效率低下以及停电导致的负荷损失、用户用电不便等问题，实现了不需要提前停电也不需要人工修剪、清理就能够将线路上的障碍物消除，提高了运维效率、降低了运维成本、消除了运维人员人身安全隐患、减少了负荷损失以及减少了用户用电不便的技术效果。

基于上述技术方案，在本发明的另一具体实施例中，在地面控制装置向无人机发送微波之前，还包括：

无人机获取障碍物的种类信息，并将种类信息发送至地面控制装置。

图2是本发明实施例提供的又一种线路障碍物的消除方法的流程图。如图2所示，该线路障碍物的消除方法可包括如下步骤：

步骤S201，无人机获取障碍物的位置信息，并将位置信息发送至地面控制装置。

步骤S202，无人机获取障碍物的种类信息，并将种类信息发送至地面控制装置。具体地，无人机上设置有摄像头，无人机可以通过摄像头获取障碍物的种类信息，并将种类信息发送至地面控制装置。

可选地，步骤S202，无人机获取障碍物的种类信息包括如下步骤：

步骤S2021，无人机采集目标环境内的图像信息。

步骤S2022，无人机将图像信息与预设数据库中的数据进行比对，确定障碍物的种类信息。

由于不同的障碍物可以使用不同频率的微波进行消除，这样可以更加精准高效的消除线路上的障碍物，因此还可以根据障碍物的种类调整微波发射器发出的微波信号的频率。

具体地，无人机上的摄像头能够采集目标环境内的图像信息，进而根据图像信息与预设数据库中的数据进行比对，然后确定图像信息中的障碍物的种类信息，并将种类信息发送至地面控制装置。

步骤S203，地面控制装置基于位置信息确定微波反射路径，并基于微波反射路径向无人机发送位置调节指令和微波。

步骤S204，无人机根据位置调节指令到达目标位置，并将接收到的微波反射至障碍物，以对障碍物进行消除。

可选地，步骤S203，地面控制装置向无人机发送微波，包括：

地面控制装置基于种类信息确定微波的发射参数，并基于发射参数向无人机发射微波，其中，发射参数包括微波的发射频率、发射距离以及发射时长。

具体地，地面控制装置在接收到无人机发送的种类信息之后，根据种类信息确定对应的微波发射参数，例如，发射频率、发射距离以及发射时长等，这样可以根据障碍物类型的不同调整微波发射器发出的微波信号的频率，从而更有针对性的对障碍物进行清除，使得树障、飘挂物或冰块等的清除效率更高。

可选地，障碍物包括：线路树障、线路飘挂物和冰块中的至少一种，建立预设数据库包括：采集预设数量的种类数据，其中，种类数据包括：线路树障的树木种类、线路树障的生长年限、线路树障的叶子含水量、飘挂物种类；对采集到的不同种类的线路树障以及飘挂物、冰块进行微波处理实验，得到实验数据，其中，实验数据包括：微波照射距离、微波照射时间、微波发射频率；基于种类数据以及实验数据建立预设数据库。

具体地，可以预先采集预设数量的树木种类、生长年限、叶子含水量、常见飘挂物种类等数据，将采集到的数据整理并建立数据库，然后对每一类树木、飘挂物或不同大小的冰块进行微波处理实验，从而得到微波照射距离、微波照射时间、微波发射频率等实验数据，最终将获得的实验数据也存入建立好的数据库中；该数据库预先设置于无人机内置的控制器（即下述第一控制器）内，当无人机通过摄像头拍摄到障碍物的图像信息时，无人机中的控制器能够根据图像信息对比数据库进行数据筛查，确定出此时障碍物的种类信息，从而使得地面控制装置能够选择对应的障碍物的微波照射时间和微波照射距离。

基于上述技术方案，在本发明的另一具体实施例中，如图3所示，该线路障碍物的消除方法可包括如下步骤：

步骤S301，无人机获取障碍物的位置信息，并将位置信息发送至地面控制装置。

步骤S302，无人机获取障碍物的种类信息，并将种类信息发送至地面控制装置。步骤S303，地面控制装置基于位置信息确定微波反射路径，并基于微波反射路径向无人机发送位置调节指令和微波。

步骤S304，无人机根据位置调节指令到达目标位置，并将接收到的微波反射至障碍物，以对障碍物进行消除。

步骤S305，无人机获取微波照射后障碍物处的温度值，并将温度值传送至地面控制装置。

具体地，无人机上还设置有红外感应器，示例性地，当障碍物是树木时，在使用微波对树木的枝头进行加热灭活之后，还可以通过红外感应器检测一下树木的枝头是否已经被灭活，无人机可以通过红外感应器采集障碍物处微波照射位置的温度值，并将该温度值发送至地面控制装置。

步骤S306，地面控制装置基于障碍物的种类信息确定相应的预设温度阈值，并在确定了相应的预设温度阈值之后，对比温度值与预设温度阈值，检测障碍物是否已经被消除。

由于不同的障碍物种类被灭活时的温度不同，因此，需要根据障碍物的种类信息确定该障碍物的预设温度阈值，只有当微波照射过后的障碍物处的温度值达到预设温度阈值，该障碍物才可能被消除，地面控制装置会将采集到的温度值与相应种类的障碍物的预设温度阈值进行对比，以检测该障碍物是否已经被消除，

步骤S307，若否，则地面控制装置调整微波的发射参数以消除障碍物。

当采集到的温度值小于预设温度阈值时，地面控制装置会重新发射微波以消除障碍物，重新发送的微波会较之前发射的微波调整其发射频率或发射时长，以使照射到障碍物的温度值达到相应的预设温度阈值。

基于上述技术方案，在本发明的另一具体实施例中，如图4所示，该线路障碍物的消除方法可包括如下步骤：

步骤S401，无人机获取障碍物的位置信息，并将位置信息发送至地面控制装置。

步骤S402，无人机获取障碍物的种类信息，并将种类信息发送至地面控制装置。步骤S403，无人机采集障碍物的预设距离范围内的活体信息，并将活体信息传送至地面控制装置。

示例性地，利用无人机上设置的红外感应器还可以感应到作业区域内的活物，避免在作业过程中对附近的动物或人造成不良影响，具体的，无人机可以通过红外感应器采集距离障碍物预设距离范围内的活体信息，并将采集到的活体信息传送至地面控制装置。

步骤S404，地面控制装置根据活体信息判断障碍物的预设距离范围内是否存在活体。

步骤S405，若存在，则地面控制装置暂停发射微波的动作。

地面控制装置会根据活体信息判断障碍物附件是否存在动物或人（即上述活体），由于动物或人均会向外辐射红外线，活体辐射红外线的位置温度较高，因此地面控制装置可以根据活体信息中的障碍物附近的温度值来判断障碍物的预设距离范围内是否存在活体，若存在，则地面控制装置停止发射微波，以防止微波对附件的动物或人造成不良影响。

若不存在活体，则继续执行步骤S406-步骤S410。

步骤S406，地面控制装置基于位置信息确定微波反射路径，并基于微波反射路径向无人机发送位置调节指令和微波。

步骤S407，无人机根据位置调节指令到达目标位置，并将接收到的微波反射至障碍物，以对障碍物进行消除。

步骤S408，无人机获取微波照射后障碍物处的温度值，并将温度值传送至地面控制装置。

步骤S409，地面控制装置基于障碍物的种类信息确定相应的预设温度阈值，并在确定了相应的预设温度阈值之后，对比温度值与预设温度阈值，检测障碍物是否已经被消除。

步骤S410，若否，则地面控制装置调整微波的发射参数以消除障碍物。

优选地，在将位置信息发送至地面控制装置之后，还包括：地面控制装置基于位置信息向无人机发射激光；无人机反射激光至障碍物；地面控制装置基于激光的反射路径利用激光循迹技术确定微波反射路径。

为了避免基于位置信息直接确定微波反射路径带来的误差，还可以在地面控制装置上设置一激光发射器，通过激光发射器发射激光至高处，然后通过无人机上的反光板将激光反射至需要消除的障碍物处，通过地面控制装置通过激光的反射路径进一步确定微波反射路径，即上述通过激光循迹技术确定微波反射路径；显然，预先发射激光并将激光反射至障碍物处能够准确的判断微波反射路径是否准确，在不准确的情况下可以预先调整该路径，避免发射微波时由于微波反射路径有误差引起的障碍物未能完全消除的问题。

图5是本发明实施例提供的一种线路障碍物的消除系统的结构图。

如图5所示，该线路障碍物的消除系统包括：地面控制装置10和至少一个无人机20；地面控制装置10和无人机20通信连接；地面控制装置10基于位置信息确定微波反射路径，并基于微波反射路径向无人机20发送位置调节指令和微波；无人机20用于采集障碍物的位置信息，并将位置信息至地面控制装置，以及基于位置调节指令到达目标位置，并反射地面控制装置发射的微波至障碍物，以对障碍物进行消除。

需要说明的是，当无人机20的数量大于1时，例如有两个无人机20时，地面控制装置10发射的微波可以先经过第一个无人机20反射至第二个无人机20的反射板23上，再经过第二个无人机20的反射板23反射至待消除的障碍物上，通过这样的方法，可以使得微波的反射角度更多，有利用消除处于不易消除位置的障碍物。

图6是本发明实施例提供的又一种线路障碍物的消除系统的结构图。

可选地，参见图6，无人机20包括：摄像头21、激光雷达22、至少一个反射板23、红外感应器24以及第一控制器25；摄像头21、激光雷达22、红外感应器24均与第一控制器25电连接，反射板23通过安装结构40与第一控制器25电连接，安装结构40类似手持相机云台稳定器结构，一方面可起到稳定作用，另一方面可以起到角度调整作用。

图7是本发明实施例提供的安装结构的结构图。参见图7，安装结构40包括安装座41、至少一个连接件42以及至少一个电机43，连接件42的数量与电机43的数量相等。安装座41安装在无人机20的机身上，电机43安装在安装座41上，一个连接件42与一个电机43的动作端相连接。示例性地，图7中给出了安装结构40具有三个连接件42以及三个电机43的示意图，第一个连接件42远离第一个电机43的一端安装有第二个电机43，第二个连接件42安装在第二个电机43的动作端上；第二个连接件42远离第二个电机43的一端安装有第三个电机43，第三个电机43的动作端安装有第三个连接件42，反射板23安装在第三个连接件42上。

每个电机43均与无人机20上的第一控制器25电连接，在地面控制装置10对无人机20发出位置调节指令之后，无人机20的第一控制器25对位置调节指令进行解析，以调整每个电机43的转动角度，从而实现对反射板23的角度调整。

摄像头21用于采集障碍物的图像信息并将图像信息传送至第一控制器25。

激光雷达22用于采集障碍物的位置信息并将位置信息传送至第一控制器25。

具体地，激光雷达22可以检测出树木与线路的高度差，或者是附近的环境遮挡物的位置，并将相应的信息传送至第一控制器25上，第一控制器25将位置信息传送至地面控制装置，以使地面控制装置根据自身的位置和微波待作用障碍物的距离以及中间障碍物的距离规划微波的传导路径，并对无人机20的位置进行确定，向无人机20发送位置调节指令，控制无人机20飞到指定位置，并将反射板23的角度进行相应的调节。

反射板23用于反射地面控制装置发射的微波至障碍物，反射板23为平面反射板或曲面反射板。

具体地，反射板23的形状可以为平面的，也可以为曲面的，还可以是其他能够反射微波的形状，同一个无人机20上可以根据需要设置数量大于等于1个反射板23，在此不多做限制。优选的，反射板23可以为金属材质的，能够更好的反射微波。红外感应器24用于检测障碍物是否被消除以及采集障碍物的预设距离范围内的活体信息，并将活体信息传送至第一控制器25。

第一控制器25用于接收图像信息、位置信息以及活体信息，基于图像信息确定种类信息，并将种类信息、位置信息以及活体信息传送至地面控制装置，第一控制器25还用于基于接收位置调节指令控制无人机到达目标位置以及调节反射板的角度。可选地，地面控制装置10设置于可移动设备上，例如，可以设置在车辆上，参见图6，地面控制装置10包括：微波发射器11、第二控制器12以及激光发射器13；微波发射器11、激光发射器13均与第二控制器12电连接。

微波发射器11用于基于第二控制器12的控制发射微波。

激光发射器13用于基于第二控制器12的控制发射激光。

第二控制器12基于接收到的第一控制器25传送的种类信息以及位置、基于位置信息确定微波反射路径以及基于种类信息确定发射参数，并控制微波发射器11发射微波以及控制激光发射器13发射激光，第二控制器12还用于基于接收到的活体信息调整微波发射器11的动作以及基于激光的反射路径利用激光循迹技术确定微波反射路径。

此外，除了利用线路障碍物的消除系统消除线路上的障碍物，还可以利用线路障碍物的消除系统消除家具、门窗上的白蚁、甲醛的有害物质；示例性地，由于家具、门窗等通常都是设置于室内的，室内的空间较小，可以不使用无人机20进行反射，只单独将地面控制装置10放置在室内，直接对家具、门窗等上的有害物质进行消杀。可选地，地面控制装置10可以通过无线遥控装置进行遥控，这样使用者可以在室外对室内的地面控制装置10进行遥控操作，避免了使用者在室内接触微波引起不良反应。

本发明实施例提供的线路障碍物的消除系统使用上述实施例中的线路障碍物的消除方法，因此本发明实施例提供的线路障碍物的消除系统也具备上述实施例中所描述的有益效果，此处不再赘述。

在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

最后应说明的是，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种线路障碍物的消除方法，其特征在于，由线路障碍物的消除系统执行，所述线路障碍物的消除系统包括地面控制装置和至少一个无人机，所述方法包括：

所述无人机获取障碍物的位置信息，并将所述位置信息发送至所述地面控制装置；

所述地面控制装置基于所述位置信息确定微波反射路径，并基于所述微波反射路径向所述无人机发送位置调节指令和微波；

所述无人机根据所述位置调节指令到达目标位置，并将接收到的微波反射至所述障碍物，以对所述障碍物进行消除。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地面控制装置向所述无人机发送微波之前，还包括：

所述无人机获取所述障碍物的种类信息，并将所述种类信息发送至所述地面控制装置；

所述地面控制装置向所述无人机发送微波，包括：

所述地面控制装置基于所述种类信息确定微波的发射参数，并基于所述发射参数向所述无人机发射微波，其中，所述发射参数包括所述微波的发射频率、发射距离以及发射时长。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无人机获取所述障碍物的种类信息包括：

所述无人机采集目标环境内的图像信息；

所述无人机将所述图像信息与预设数据库中的数据进行比对，确定所述障碍物的所述种类信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述障碍物包括：线路树障、线路飘挂物和冰块中的至少一种，建立所述预设数据库包括：

采集预设数量的种类数据，其中，所述种类数据包括：所述线路树障的树木种类、所述线路树障的生长年限、所述线路树障的叶子含水量、所述飘挂物种类；

对采集到的不同种类的所述线路树障以及所述飘挂物、所述冰块进行微波处理实验，得到所述实验数据，其中，所述实验数据包括：微波照射距离、微波照射时间、微波发射频率；

基于所述种类数据以及所述实验数据建立预设数据库。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述无人机将接收到微波反射至所述障碍物之后，所述方法还包括：

所述无人机获取微波照射后所述障碍物处的温度值，并将所述温度值传送至所述地面控制装置；

所述地面控制装置基于所述障碍物的所述种类信息确定相应的预设温度阈值，并在确定了相应的预设温度阈值之后，对比所述温度值与所述预设温度阈值，检测所述障碍物是否已经被消除；

若否，则所述地面控制装置调整所述微波的所述发射参数以消除所述障碍物。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述地面控制装置基于所述位置信息确定微波反射路径，并基于所述微波反射路径向所述无人机发送位置调节指令之前，还包括：

所述无人机采集所述障碍物的预设距离范围内的活体信息，并将所述活体信息传送至所述地面控制装置；

所述地面控制装置根据所述活体信息判断所述障碍物的预设距离范围内是否存在活体；

若存在，则所述地面控制装置暂停发射微波的动作。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述位置信息发送至所述地面控制装置之后，还包括：

所述地面控制装置基于所述位置信息向所述无人机发射激光；

所述无人机反射所述激光至所述障碍物；

所述地面控制装置基于所述激光的反射路径利用激光循迹技术确定所述微波的所述反射路径。

8.一种线路障碍物的消除系统，其特征在于，所述消除系统包括：地面控制装置和至少一个无人机；

所述地面控制装置和所述无人机通信连接；

所述地面控制装置基于位置信息确定微波反射路径，并基于所述微波反射路径向所述无人机发送位置调节指令和微波；

所述无人机用于采集障碍物的所述位置信息，并将所述位置信息至所述地面控制装置，以及基于所述位置调节指令到达目标位置，并反射所述地面控制装置发射的微波至所述障碍物，以对所述障碍物进行消除。

9.根据权利要求8所述的消除系统，其特征在于，所述无人机包括：摄像头、激光雷达、至少一个反射板、红外感应器以及第一控制器；所述摄像头、所述激光雷达、所述红外感应器均与所述第一控制器电连接，所述反射板通过安装结构与所述第一控制器电连接；

所述摄像头用于采集所述障碍物的图像信息并将所述图像信息传送至所述第一控制器；

所述激光雷达用于采集所述障碍物的位置信息并将所述位置信息传送至所述第一控制器；

所述反射板用于反射所述地面控制装置发射的所述微波至所述障碍物，所述反射板为平面反射板或曲面反射板；

所述红外感应器用于检测所述障碍物是否被消除以及采集所述障碍物的预设距离范围内的活体信息，并将所述活体信息传送至所述第一控制器；

所述第一控制器用于接收所述图像信息、所述位置信息以及所述活体信息，基于所述图像信息确定所述种类信息，并将所述种类信息、所述位置信息以及所述活体信息传送至所述地面控制装置，所述第一控制器还用于基于接收所述位置调节指令控制所述无人机到达所述目标位置以及调节所述反射板的角度。

10.根据权利要求8所述的消除系统，其特征在于，所述地面控制装置设置于可移动设备上，所述地面控制装置包括：微波发射器、第二控制器以及激光发射器；所述微波发射器、所述激光发射器均与所述第二控制器电连接；

所述微波发射器用于基于所述第二控制器的控制发射微波；

所述激光发射器用于基于所述第二控制器的控制发射激光；

所述第二控制器基于接收到的所述第一控制器传送的所述种类信息以及所述位置、基于所述位置信息确定所述微波反射路径以及基于所述种类信息确定所述发射参数，并控制所述微波发射器发射微波以及控制所述激光发射器发射激光，所述第二控制器还用于基于接收到的所述活体信息调整所述微波发射器的动作以及基于所述激光的反射路径利用激光循迹技术确定微波的所述反射路径。

Images