CN111554003B - 一种飞行器载多节点状态监测数据黑匣子及监测方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种飞行器载多节点状态监测数据黑匣子及监测方法，用于动态监测和记录飞行器各个部位的参数，所述数据黑匣子包括两个以上的数据采编器、LVDS串行总线、CAN总线、电缆终端电阻和设有管理调度中心的存储服务器；每个采编器都具有两类接口，并配备两个缓冲区，采编器的缓冲区通过LVDS串行总线与存储服务器的管理调度中心通信连接，LVDS串行总线用以传输数据，CAN总线用于传递状态命令信息；通过数据重复监测，解决LVDS总线失锁问题，避免数据丢失；所述监测方法采用多节点采集编码，并集中存储，统一同步时钟，进而达到采编器时钟统一、舱室空间高效利用和黑匣子回收时间减少的目的。

Description

一种飞行器载多节点状态监测数据黑匣子及监测方法

技术领域

本发明涉及一种飞行器载多节点状态监测数据黑匣子及监测方法，属于航天测试领域。

背景技术

测试系统是航天飞行器试验中不可缺少的一部分，其中数据黑匣子是航天飞行器在发射筒、水下或返回大气层“黑障区”时测试系统唯一的测试手段。随着航天测试技术的不断发展，测试系统中数据黑匣子的种类和数量也逐渐增多。然而，在各个舱段或位置处安置的数据黑匣子，彼此之间没有任何电气和通信的联系，结果造成了各个数据黑匣子的时钟不能够精确统一。现场测试数据黑匣子的仪器繁多，使得测试的可靠性降低、费用增加，而且每个需要测试的舱室都要预留足够的空间安装黑匣子及其回收保护装置，降低了舱室的空间利用率，不能够充分适应航天测试技术的需求与发展。

此外，飞行器载黑匣子中多采用LVDS串行总线进行通信。LVDS串行总线具有很低的电压摆幅，较高的噪声容限能力，功耗仅为几毫瓦，传输速率可达数百Mbps，相对于其它总线具有一定优越性，但是在LVDS串行总线通信过程中，接收端连续重复接收4个相同的数据，LOCK处会出现失锁现象，从而造成数据的丢失。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术的不足，并提供一种有利于采编器时钟统一、提高舱室空间利用率、减少黑匣子回收时间和避免数据丢失的飞行器载多节点状态监测数据黑匣子及监测方法。

实现本发明目的所采用的技术方案是：该飞行器载多节点状态监测数据黑匣子，至少包括两个以上飞行器数据采编器，采编器具有两类接口，一类是与具体测试对象的电气接口，另一类是与LVDS串行总线和CAN总线的电气接口；采编器通过LVDS串行总线与存储服务器的管理调度中心通信连接，LVDS串行总线只用以传输数据，采编器同时通过CAN总线与存储服务器的管理调度中心通信连接，CAN总线用于传递状态命令信息、同步时钟，监测采编器的状态，并管理调度采编器和接收LVDS总线数据。

对上述技术方案进一步改进是：所述每个采编器i配备两个缓冲区，缓冲区i-1和缓冲区i-2，i为采编器编号，且1≤i≤n，构成双缓冲结构，设有LVDS串行总线A和LVDS串行总线B，存储服务器的管理调度中心设有缓冲区A和缓冲区B，所有的采编器缓冲区i-1通过LVDS串行总线A与缓冲区A通信连接，所有的采编器缓冲区i-2通过LVDS串行总线B与缓冲区B通信连接。

所述采编器中设有数据重复监测，当采集到的连续n个数据相同时，n≥3，则在第n+1个数据处理插入特殊码。

所述存储服务器为基于片上网络的表单化散片式存储服务器，数据进入存储服务器后，均采用一种以FLASH存储器页面存储容量为标准数据量的表单式采集数据组织形式管理和存储，将采集到的单个或多个采集通道的数据以表单为组织单位予以管理和存储。

所述采编器与LVDS串行总线的接口通过多段腔内电缆转接与存储服务器的管理调度中心的LVDS接口相连，采编器与CAN总线的电气接口通过多段腔内电缆转接与存储服务器的管理调度中心的CAN接口对应相连。

本发明同时提供了基于所述飞行器载多节点状态监测数据黑匣子的监测方法，用于黑匣子对飞行器各个部位的数据进行动态测试和记录，具体方法如下：

采编器i，i为奇数，1≤i≤n，开始采集工作后先将数据存入第一缓冲区i-1，缓冲区i-1存满或开始传输数据后，启用第二缓冲区i-2存储数据，缓冲区i-2存满或缓冲区i-1传输完成后，清除缓冲区i-1并开始存储新数据；采编器i，i为偶数，2≤i≤n，开始采集工作后先将数据存入第二缓冲区i-2，缓冲区i-2存满或开始传输数据后，启用第一缓冲区i-1存储数据，缓冲区i-1存满或缓冲区i-2传输完成后，清除缓冲区i-2并开始存储新数据；

管理调度中心与采编器的通信方式采用命令应答式，管理调度中心作为主节点，所有采编器作为子节点，根据CAN总线仲裁段ID值越小使用总线的优先级越高原则，对各个采编器的两个缓冲区分别进行编码，剩余空间越少对应的“状态信息”的仲裁段ID值越小；存储服务器的管理调度中心通过CAN总线命令所有采编器发送其缓冲区i-1实时状态，对状态信息进行回读，然后给状态信息优先级最高的采编器g，g≤n，发送“传输数据”命令，并通过CAN总线同步，并拉低缓冲区A处LVDS接收端的LOCK引脚，等待采编器g由LVDS串行总线A将缓冲区g-1的数据发送至缓冲区A；

存储服务器的管理调度中心通过CAN总线命令所有采编器发送其缓冲区i-2实时状态，对状态信息进行回读，然后给状态信息优先级最高的采编器k，k≤n，发送“传输数据”命令，通过CAN总线同步，并拉低缓冲区B处LVDS接收端的LOCK引脚，等待采编器k由LVDS串行总线B将缓冲区k-1的数据发送至缓冲区B；

传输的同时，存储服务器的管理调度中心通过CAN总线不停的回读采编器的实时状态，对剩余空间少的采编器进行状态监测，在一个采编器传输完毕后，即刻命令下一个采编器开启传输，并及时将各个采编器缓冲区的数据传输至存储服务器的管理调度中心并存储在存储服务器，储存服务器的管理调度中心还通过CAN总线定时命令所有采编器的计数器清零，将各个采编器的时钟同步。

所述主节点管理调度中心采用CAN2.0B协议中的标准远程帧作为CAN总线命令帧格式，初始化后向所有子节点发送“发送状态”命令。

所述子节点采编器采用CAN2.0B协议中的扩展远程帧作为CAN总线的应答帧格式，采编器根据缓冲区的剩余空间对状态进行编码。

所述管理调度中心与采编器通过LVDS串行总线传输数据，其数据帧结构定义：SOF为帧起始标志，帧头为采编器的自身ID及帧长度，CRC为CRC-32校验，EOF为帧结束标志。

所述管理调度中心设有数据监测，接收到数据后，当所需传输数据连续n个数据相同时，n≥3，且第n+1个数据为特殊码，则删除特殊码，将数据恢复为原数据。

由上述技术方案可知，本发明提供的飞行器载多节点状态监测数据黑匣子，包括两个以上的数据采编器、LVDS串行总线、CAN总线、电缆终端电阻和设有管理调度中心的存储服务器。每个采编器都具有两类接口，并配备两个缓冲区，构成双缓冲结构，采编器的缓冲区通过LVDS串行总线与存储服务器的管理调度中心通信连接，采编器同时通过CAN总线与存储服务器的管理调度中心通信连接。由于本发明中同时采用了LVDS串行总线和CAN总线，LVDS串行总线只用于传输数据，CAN总线能够传递状态命令信息，同步采编器时钟。通过数据重复监测程序解决了现有技术中LVDS串行总线接收端LOCK处容易出现失锁的问题，不会出现数据丢失，提高了系统的可靠性和高效性。而且由于本发明中每个采编器配备两个缓冲区，构成双缓冲结构，存储服务器的管理调度中心作为主节点，所有采编器作为子节点，采编器缓冲区的数据传输至存储服务器的管理调度中心并存储在存储服务器，实现了多节点采集编码，集中存储；管理调度中心通过CAN总线定时命令所有采编器的计数器清零，解决了各个采编器的时钟不统一，舱室空间利用率低的问题，并减少了黑匣子的回收时间。

综上，本发明技术方案所具有的有益效果在于：

(1)本发明提供的飞行器载多节点状态监测数据黑匣子中采编器具有两类接口，一类是与具体测试对象的电气接口，另一类是与LVDS串行总线和CAN总线的电气接口，采编器的缓冲区通过LVDS串行总线与存储服务器的管理调度中心通信连接，将数据信息与状态命令信息分离，利用LVDS串行总线高速传输效率特性的传输数据信息，利用CAN总线的仲裁段ID帧优先级特性传递状态命令信息，减小了状态命令信息仲裁及等待延时；

(2)通过数据重复监测，能够避免LVDS接收端时钟误判而重新进行锁定时钟，解决LVDS串行总线的失锁问题，提高系统的可靠性；

(3)采用两个以上的采编器多节点采集编码，将数据信息集中存储于存储服务器，定时对所有采编器的计数器清零，有利于各个采编器的时钟统一，将存储单元及其回收保护装置集中存放在空间富裕的舱室，高效的规划了舱室空间，而且集中的存储单元减少了黑匣子的回收时间。

附图说明

图1是本发明提供的一种飞行器载多节点状态监测数据黑匣子结构

图中：1.电缆终端电阻，2.电缆束。

图2是基于片上网络的表单化散片式存储服务器结构。

具体实施方式

结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

由图1所示，本发明提供的飞行器载多节点状态监测数据黑匣子，用于动态测试和记录飞行器各个部位的参数，包括两个以上的数据采编器、LVDS串行总线、CAN总线、电缆终端电阻和设有管理调度中心的存储服务器组成。每个采编器i配备两个缓冲区i-1和i-2，i是采编器编号，1≤i≤n，构成双缓冲结构，采编器用于收集飞行器各个舱段或位置的被测信号，并将采集编码后的数据存储在缓冲区，采编器有两类接口，一类是与具体测试对象的电气接口，另一类是与LVDS串行总线和CAN总线的电气接口，其中LVDS串行总线接口是双向的，设有LVDS串行总线A和LVDS串行总线B，LVDS串行总线接口负责数据的收发(D-BUS)，CAN总线接口负责管理调度中心的命令发送和采编器的状态回读(CS-BUS)；存储服务器的管理调度中心设有缓冲区A和缓冲区B，所有的采编器缓冲区i-1通过LVDS串行总线A与缓冲区A通信连接，所有的采编器缓冲区i-2通过LVDS串行总线B与缓冲区B通信连接，并将数据存储在存储服务器。飞行器载多节点状态监测数据黑匣子的监测方法具体如下：

采编器i，i为奇数，1≤i≤n，开始采集工作后，先将数据存入第一缓冲区i-1，缓冲区i-1存满或开始传输数据后，启用第二缓冲区i-2存储数据，缓冲区i-2存满或缓冲区i-1传输完成后，清除缓冲区i-1并开始存储新数据；采编器i，i为偶数，2≤i≤n，开始采集工作后先将数据存入第二缓冲区i-2，缓冲区i-2存满或开始传输数据后，启用第一缓冲区i-1存储数据，缓冲区i-1存满或缓冲区i-2传输完成后，清除缓冲区i-2并开始存储新数据。采编器设有数据重复监测，对采集的数据进行重复监测，再传输至LVDS串行总线的串化器进行并串转换。当所需传输数据连续n个数据相同时，n≥3，则在第n+1个数据处插入特殊码。当此连续重复n个数据为0FH时，则特殊码为F0H；当此连续重复数据不为0FH时，则特殊码为0FH。

根据CAN总线仲裁段ID值越小使用总线的优先级越高原则，对各个采编器的两个缓冲区分别进行编码，剩余空间越少对应的“状态信息”的仲裁段ID值越小。储存服务器的管理调度中心与采编器的通信方式采用命令应答式，储存服务器的管理调度中心作为主节点，所有采编器作为子节点。主节点储存服务器的管理调度中心采用CAN2.0B协议中的标准远程帧作为CAN总线命令帧格式。子节点采编器采用CAN2.0B协议中的扩展远程帧作为CAN总线的应答帧格式。

初始化后储存服务器的管理调度中心通过CAN总线向所有子节点采编器发送“发送状态”命令，当要监测采编器缓冲区i-1的实时状态时，则将命令帧ID.8置0，储存服务器的管理调度中心接收到子节点状态信息后，对状态信息进行回读，然后通过CAN总线给状态信息优先级最高的采编器g(g≤n)发送“传输数据”命令并将命令帧ID.8置0，等待采编器g由LVDS串行总线A将缓冲区g-1的数据发送至缓冲区A。

储存服务器的管理调度中心通过CAN总线命令所有采编器发送其缓冲区i-2实时状态，并将命令帧ID.8置1，储存服务器的管理调度中心接收到子节点状态信息后，对状态信息进行回读，然后通过CAN总线给状态信息优先级最高的采编器k(k≤n)发送“传输数据”命令，并将命令帧ID.8置1，等待采编器k由LVDS串行总线B将缓冲区k-2的数据发送至缓冲区B。命令帧仲裁段ID具体定义如下表：

表1命令帧ID定义说明

子节点“状态信息”应答帧的仲裁段ID如下面定义：ID.24～ID.23为采编器缓冲区标识，ID.21～ID.18为所监测采编器缓冲区的状态，ID.14～ID.11为同一采编器的另一个缓冲区的状态，ID.7～ID.0为采编器自身ID。若ID.24～ID.23为01，则ID.21～ID.18为缓冲区i-1的状态，ID.14～ID.11为缓冲区i-2的状态；若ID.24～ID.23为10，ID.21～ID.18为缓冲区i-2的状态，ID.14～ID.11为缓冲区i-1的状态。缓冲区i-1和缓冲区i-2的状态分别进行独立编码，剩余空间越大，其编码数值越大。

“传输开始”应答帧的仲裁段ID与子节点“状态信息”类似，将“状态信息”ID.28～ID.25改为DH，若缓冲区i-1开始发送数据则ID.24～ID.23为01，若缓冲区i-2开始发送数据则ID.24～ID.23为10，其它位与上一次发送的“状态信息”一致。

应答帧仲裁段ID具体定义如下表：

表2应答帧ID定义说明

储存服务器的管理调度中心与采编器通过LVDS串行总线通信传输数据，其数据帧结构定义：SOF为帧起始标志，帧头为采编器的自身ID及帧长度，CRC为CRC-32校验，EOF为帧结束标志。具体数据帧格式定义如下表：

表3数据帧格式定义

SOF	帧头	数据	CRC	EOF
					1字节	4字节	长度可变	4字节	1字节

数据传输过程中，在LVDS总线的解串器对数据解串并转换之后，通过管理调度中心数据监测对数据进行监测，若接收到的数据连续n个字节相同，n≥3，且第n+1个字节为特殊码0FH或F0H，则删除特殊码,将数据恢复为原数据。

传输的同时，储存服务器的管理调度中心通过CAN总线不停的回读采编器的实时状态，对剩余空间少的采编器进行状态监测，在一个采编器传输完毕后，即刻通过CAN总线命令下一个采编器开启传输，及时将各个采编器缓冲区的数据传输至储存服务器的管理调度中心，并存储在存储服务器。储存服务器的管理调度中心通过CAN总线定时命令所有采编器的计数器清零，将各个采编器的时钟同步。

存储服务器的接口接收到采编器缓冲区的数据后，及时将数据存储在存储服务器上。数据进入基于片上网络的表单化散片式存储服务器后，均采用一种以FLASH存储器页面存储容量为标准数据量的表单式采集数据组织形式管理和存储，即是将采集到的单个或多个采集通道的数据以表单为组织单位予以管理和存储，表单的容量大小以通用的FLASH存储器页面最小存储容量为标准，设计为2K字节；一个表单由8部分组成：表头、表单周期、数据源节点地址、数据目的节点地址、数据路由经过的节点数目、数据内容、表计数和表尾。表单的格式与定义如表4所示：

表4存储数据的表单组织结构表

表头标志和表尾标志分别是8个字节的“F5FA”和“F3FC”组成，表头标志和表尾标志之间是数据表的内容。通过表头标志和表尾标志将中间的数据构成一个相对独立完整的数据表单。

表单周期由2个字节构成，具有时间的属性，单位是纳秒。它表示该表单中2020个字节的数据内容所累聚的时间，2个字节表示的时间范围是2⁰～2¹⁶＝0～65536纳秒，精度是1纳秒。

数据源节点地址由2个字节组成。片上网络的网络节点采用二维网格结构，二维网格结构建立在一象限坐标中，网络节点坐标(x，y)中的x>0，y>0，x和y均属于正整数。任何一个网络节点发起原始表单数据传送时，将自己所在的网络节点坐标填写在2个字节的数据源节点地址中，其中1个字节表示横坐标；1个字节表示纵坐标。1个字节表示的地址范围是2⁸＝256。

数据目的节点地址由2个字节组成，其中1个字节表示横坐标；1个字节表示纵坐标。1个字节表示的地址范围是2⁸＝256。任何一个网络节点收到一个表单数据时，都需要将自己所在的网络节点坐标填写在数据目的节点地址中，表示表单的当前地址。最初的数据目的节点地址和数据源节点地址相同，当数据表单到达一个新的节点时，就将当前的节点地址更新到数据目的节点地址中。

数据路由经过的节点数目由2个字节组成，表示的节点数目范围是2¹⁶＝65536。任何一个网络节点收到一个表单数据时，都必须将节点数目进行加1更新，表明该表单数据所经过的节点数目。

通过数据源节点地址、数据目的节点地址和数据路由经过的节点数目的设计，可以准确评估该表单数据的路由效率。

数据内容是数据表单所传输的真正有效载荷，由2020个字节构成。采集端采集数据形成表单时，需要将原始数据以2020个字节为组织单位进行传送。

表计数是相同源节点地址的表单计数，即某一节点发送数据时，以2020个字节为一个单位进行计数，源节点每发送一个表单，该表计数就加1。表计数由8个字节组成，表示的表单数目范围是2⁶⁴＝18446744073709551616。能够覆盖的数据容量为：表单数目×2020字节＝2⁶⁴×2020字节＝2⁶⁴×2020÷1024÷1024÷1024÷1024(T字节)＝16777216(T字节)，远远满足目前采集存储的容量要求。即表计数的范围保证了表计数在数据采集过程中不会重复。

基于片上网络的表单化散片式存储服务器结构如图2所示，该基于片上网络的表单化散片式存储服务器以FPGA为片上网络的表单化散片式存储基本结构单元，每个FPGA内含有4个片上网络节点，每个FPGA内的4个片上网络节点共享1个状态收集器。当数据以表单数据的形式进入片上网络存储系统后，由网络中的各个节点进行接收。状态收集器主要收集所在FPGA中8个FLASH存储器的工作状态(是“写数据”状态，还是“页编程”状态)和相应FLASH存储器管理单元中页面缓冲区的工作状态(是“写数据”状态，还是“等待”状态)，并将状态实时通过异步串行通信“TX”接口发送给其它相邻FPGA的状态收集器，同时状态收集器通过异步串行通信“RX”接口接收其它相邻FPGA的状态收集器，实时获取相邻FPGA内网络节点所控制的FLASH存储器工作状态。

基于片上网络的表单化散片式存储服务器的每个FLASH存储器管理单元由通道选择器对两个FLASH存储器进行读写控制。在FLASH存储器管理单元控制下，并行判读外部2个FLASH存储器的“R/B”信号，并将这2个信号反馈至通道选择器中。如果所判读的FLASH存储器“R/B”信号为高，说明该FLASH存储器处于“空闲”状态，可以写入数据，随后将表单数据送入其相应的FLASH页面缓冲区，准备数据的存储；如果FLASH页面缓冲区“R/B”信号为低，说明FLASH存储器处于“写数据”状态，不可以写入数据。当2个FLASH存储器的“R/B”信号都处于低状态，说明2个FLASH存储器均处于“写数据”状态，则表单数据处于“等待”状态，此FLASH存储器管理单元不再接收数据。通过对2个FLASH存储器的交替乒乓操作，能够提高数据表单的存储效率。

Claims (10)

1.一种飞行器载多节点状态监测数据黑匣子，至少包括两个以上飞行器数据采编器，其特征在于：采编器具有两类接口，一类是与具体测试对象的电气接口，另一类是与LVDS串行总线和CAN总线的电气接口；采编器通过LVDS串行总线与存储服务器的管理调度中心通信连接，LVDS串行总线只用以传输数据，采编器同时通过CAN总线与存储服务器的管理调度中心通信连接，CAN总线用于传递状态命令信息、同步时钟，监测采编器的状态，并管理调度采编器和接收LVDS总线数据。

2.根据权利要求1所述飞行器载多节点状态监测数据黑匣子，其特征在于：每个采编器i配备两个缓冲区，缓冲区i-1和缓冲区i-2，i为采编器编号，且1≤i≤n，构成双缓冲结构，设有LVDS串行总线A和LVDS串行总线B，存储服务器的管理调度中心设有缓冲区A和缓冲区B，所有的采编器缓冲区i-1通过LVDS串行总线A与缓冲区A通信连接，所有的采编器缓冲区i-2通过LVDS串行总线B与缓冲区B通信连接。

3.根据权利要求2所述飞行器载多节点状态监测数据黑匣子，其特征在于:采编器中设有数据重复监测，当采集到的连续n个数据相同时，n≥3，则在第n+1个数据处理插入特殊码。

4.根据权利要求1所述飞行器载多节点状态监测数据黑匣子，其特征在于：所述存储服务器为基于片上网络的表单化散片式存储服务器，数据进入存储服务器后，均采用一种以FLASH存储器页面存储容量为标准数据量的表单式采集数据组织形式管理和存储，将采集到的单个或多个采集通道的数据以表单为组织单位予以管理和存储。

5.根据权利要求1所述飞行器载多节点状态监测数据黑匣子，其特征在于：采编器与LVDS串行总线的接口通过多段腔内电缆转接与存储服务器的管理调度中心的LVDS接口相连，采编器与CAN总线的电气接口通过多段腔内电缆转接与存储服务器的管理调度中心的CAN接口对应相连。

6.基于权利要求1所述飞行器载多节点状态监测数据黑匣子的监测方法，用于黑匣子对飞行器各个部位的数据进行动态测试和记录，其特征在于具体方法如下：

采编器i，i为奇数，1≤i≤n，开始采集工作后先将数据存入第一缓冲区i-1，缓冲区i-1存满或开始传输数据后，启用第二缓冲区i-2存储数据，缓冲区i-2存满或缓冲区i-1传输完成后，清除缓冲区i-1并开始存储新数据；采编器i，i为偶数，2≤i≤n，开始采集工作后先将数据存入第二缓冲区i-2，缓冲区i-2存满或开始传输数据后，启用第一缓冲区i-1存储数据，缓冲区i-1存满或缓冲区i-2传输完成后，清除缓冲区i-2并开始存储新数据；

管理调度中心与采编器的通信方式采用命令应答式，管理调度中心作为主节点，所有采编器作为子节点，根据CAN总线仲裁段ID值越小使用总线的优先级越高原则，对各个采编器的两个缓冲区分别进行编码，剩余空间越少对应的“状态信息”的仲裁段ID值越小；存储服务器的管理调度中心通过CAN总线命令所有采编器发送其缓冲区i-1实时状态，对状态信息进行回读，然后给状态信息优先级最高的采编器g，g≤n，发送“传输数据”命令，并通过CAN总线同步，并拉低缓冲区A处LVDS接收端的LOCK引脚，等待采编器g由LVDS串行总线A将缓冲区g-1的数据发送至缓冲区A；

存储服务器的管理调度中心通过CAN总线命令所有采编器发送其缓冲区i-2实时状态，对状态信息进行回读，然后给状态信息优先级最高的采编器k，k≤n，发送“传输数据”命令，通过CAN总线同步，并拉低缓冲区B处LVDS接收端的LOCK引脚，等待采编器k由LVDS串行总线B将缓冲区k-1的数据发送至缓冲区B；

传输的同时，存储服务器的管理调度中心通过CAN总线不停的回读采编器的实时状态，对剩余空间少的采编器进行状态监测，在一个采编器传输完毕后，即刻命令下一个采编器开启传输，并及时将各个采编器缓冲区的数据传输至存储服务器的管理调度中心并存储在存储服务器，储存服务器的管理调度中心还通过CAN总线定时命令所有采编器的计数器清零，将各个采编器的时钟同步。

7.根据权利要求6所述的飞行器载多节点状态监测数据黑匣子的监测方法，其特征在于：主节点管理调度中心采用CAN2.0B协议中的标准远程帧作为CAN总线命令帧格式，初始化后向所有子节点发送“发送状态”命令。

8.根据权利要求6所述的飞行器载多节点状态监测数据黑匣子的监测方法，其特征在于：子节点采编器采用CAN2.0B协议中的扩展远程帧作为CAN总线的应答帧格式，采编器根据缓冲区的剩余空间对状态进行编码。

9.根据权利要求6所述的飞行器载多节点状态监测数据黑匣子的监测方法，其特征在于：管理调度中心与采编器通过LVDS串行总线传输数据，其数据帧结构定义：SOF为帧起始标志，帧头为采编器的自身ID及帧长度，CRC为CRC-32校验，EOF为帧结束标志。

10.根据权利要求6所述的飞行器载多节点状态监测数据黑匣子的监测方法，其特征在于：管理调度中心设有数据监测，接收到数据后，当所需传输数据连续n个数据相同时，n≥3，且第n+1个数据为特殊码，则删除特殊码，将数据恢复为原数据。

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