CN111551179A - 室内导航方法及装置、终端及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种室内导航方法，应用于终端，室内导航方法包括获取用于定位的参照坐标及参照图像；根据参照坐标和第一预设室内模型计算终端的第一位置、及根据参照图像和第二预设室内模型计算终端的第二位置；及基于第一位置及第二位置确定的起始位置及预设的目标位置规划移动路径。本申请还公开了一种室内导航装置、终端和非易失性计算机可读存储介质。由于第一位置是根据参照坐标和第一预设室内模型计算得到的，第二位置是根据参照图像和第二室内模型计算得到的，起始位置是基于第一位置及第二位置确定的，起始位置的定位准确性较高，从而使得根据起始位置及预设的目标位置规划的移动路径的准确性较高，可以在室内实现较精准的定位及导航。

Description

室内导航方法及装置、终端及可读存储介质

技术领域

本申请涉及室内导航技术领域，更具体而言，涉及一种室内导航方法及装置、终端及非易失性计算机可读存储介质。

背景技术

随着经济社会的发展，以及人们生活水平的不断提高，人们对导航定位的要求变得越来越苛刻，单一地传统定位已经渐渐地不能满足人们的需求。目前，室内导航定位需求迫切，尤其是在大型商业体、地下室、会展中心等人口活动密集区域，需要在室内密闭空间内为用户提供导航定位服务。大型商业体、会展中心等楼宇的室内结构复杂，利用传统地图导航精确度低，如何在室内密闭空间进行精确定位及导航是需要解决的技术难题。

发明内容

本申请实施方式提供一种室内导航方法、室内导航装置、终端及非易失性计算机可读存储介质。

本申请实施方式的室内导航方法应用于终端，所述室内导航方法包括获取用于定位的参照坐标及参照图像；根据所述参照坐标和第一预设室内模型计算所述终端的第一位置、及根据所述参照图像和第二预设室内模型计算所述终端的第二位置；及基于所述第一位置及所述第二位置确定的起始位置及预设的目标位置规划移动路径。

本申请实施方式的室内导航装置包括获取模块、计算模块及规划模块，所述获取模块用于获取用于定位的参照坐标及参照图像；所述计算模块用于根据所述参照坐标和第一预设室内模型计算所述终端的第一位置、及根据所述参照图像和第二预设室内模型计算所述终端的第二位置；所述规划模块用于基于所述第一位置及所述第二位置确定的起始位置及预设的目标位置规划移动路径。

本申请实施方式的终端包括处理器，所述处理器用于获取用于定位的参照坐标及参照图像；根据所述参照坐标和第一预设室内模型计算所述终端的第一位置、及根据所述参照图像和第二预设室内模型计算所述终端的第二位置；及基于所述第一位置及所述第二位置确定的起始位置及预设的目标位置规划移动路径。

本申请实施方式的一种包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行上述实施方式所述的室内导航方法。所述室内导航方法包括获取用于定位的参照坐标及参照图像；根据所述参照坐标和第一预设室内模型计算所述终端的第一位置、及根据所述参照图像和第二预设室内模型计算所述终端的第二位置；及基于所述第一位置及所述第二位置确定的起始位置及预设的目标位置规划移动路径。

本申请实施方式的室内导航方法、室内导航装置、终端及非易失性计算机可读存储介质中，首先获取参照坐标及参照图像，然后分别计算终端的第一位置和第二位置，最后根据第一位置及第二位置确定起始位置，然后根据起始位置和目标位置进行规划移动路径，由于参照坐标及参照图像均是用于定位的，且第一位置是根据参照坐标和第一预设室内模型计算得到的，第二位置是根据参照图像和第二室内模型计算得到的，起始位置是基于第一位置及第二位置确定的，起始位置(即，用户当前所在位置)的定位准确性较高，从而使得根据起始位置及预设的目标位置规划的移动路径的准确性较高，可以在室内实现较精准的定位及导航。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请某些实施方式的室内导航方法的流程示意图；

图2是本申请某些实施方式的终端的模块示意图；

图3是本申请某些实施方式的室内导航装置的模块示意图；

图4是本申请某些实施方式的室内导航方法的场景示意图；

图5是本申请某些实施方式的室内导航方法的流程示意图；

图6是本申请某些实施方式的计算模块的模块示意图；

图7是本申请某些实施方式的室内导航方法的场景示意图；

图8是本申请某些实施方式的室内导航方法的流程示意图；

图9是本申请某些实施方式的计算模块的模块示意图；

图10是本申请某些实施方式的室内导航方法的流程示意图；

图11是本申请某些实施方式的规划模块的模块示意图；

图12是本申请某些实施方式的室内导航方法的流程示意图；

图13是本申请某些实施方式的室内导航方法的流程示意图；

图14是本申请某些实施方式的室内导航方法的流程示意图；

图15是本申请某些实施方式的室内导航方法的流程示意图；

图16是本申请某些实施方式的规划模块的模块示意图；和

图17是本申请某些实施方式的计算机可读存储介质与处理器的连接关系示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。

另外，下面结合附图描述的本申请的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可以是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

请参阅图1至图3，本申请实施方式的室内导航方法应用于终端，室内导航方法包括以下步骤：

011：获取用于定位的参照坐标及参照图像；

012：根据参照坐标和第一预设室内模型计算终端100的第一位置、及根据参照图像和第二预设室内模型计算终端100的第二位置；和

013：基于第一位置及第二位置确定的起始位置及预设的目标位置规划移动路径。

在某些实施方式中，室内导航装置10包括获取模块11、计算模块12及规划模块13，获取模块11、计算模块12及规划模块13可以分别用于实现步骤011、步骤012和步骤013。也即是说，获取模块11可以用于获取用于定位的参照坐标及参照图像；计算模块12可以用于根据参照坐标和第一预设室内模型计算终端100的第一位置、及根据参照图像和第二预设室内模型计算终端100的第二位置；规划模块13可以用于基于第一位置及第二位置确定的起始位置及预设的目标位置规划移动路径。

在某些实施方式中，终端100包括处理器20，处理器20可以用于获取用于定位的参照坐标及参照图像；根据参照坐标和第一预设室内模型计算终端100的第一位置、及根据参照图像和第二预设室内模型计算终端100的第二位置；基于第一位置及第二位置确定的起始位置及预设的目标位置规划移动路径。也即是说，处理器20可以实现步骤011、步骤012和步骤013。

本申请实施方式中的室内导航方法、室内导航装置10及终端100中，首先获取参照坐标及参照图像，然后分别计算终端100的第一位置和第二位置，最后根据第一位置及第二位置确定起始位置，然后根据起始位置和目标位置进行规划移动路径，由于参照坐标及参照图像均是用于定位的，且第一位置是根据参照坐标和第一预设室内模型计算得到的，第二位置是根据参照图像和第二室内模型计算得到的，起始位置是基于第一位置及第二位置确定的，起始位置(即，用户当前所在位置)的定位准确性较高，从而使得根据起始位置及预设的目标位置规划的移动路径的准确性较高，可以在室内实现较精准的定位及导航。

具体地，终端100包括壳体30和处理器20。处理器20安装在壳体30内。更具体地，终端100可以是手机、平板电脑、笔记本电脑、电脑、显示器、智能手表、头显设备等，在此不做限制。本申请实施方式以终端100是手机为例进行说明，可以理解，终端100的具体形式并不限于手机，可以是其它。其中，壳体30还可以用于安装终端100的成像装置、供电装置、通信装置等功能模块，以使壳体30为功能模块提供防尘、防摔、防水等保护。

终端100上一般具备通信装置，通信装置可以与终端100的周围的通信基站、无线网络(Wireless-Fidelity，WiFi)、蓝牙等装置连接，实现连接WiFi、连接蓝牙的功能，可以进行信号的传输。同时终端100上一般具备成像装置，例如相机等，通过成像装置可以进行拍照、拍摄视频等功能，可以获取终端100周围的图像数据。

在步骤010中，获取用于定位的参照坐标及参照图像。具体地，参照坐标可以是参照物对应的坐标数据，同时参照图像可以是终端100进行拍摄获取到的周围的图像数据。参照坐标是用于进行定位的，同时参照图像也是用于进行定位的，可以理解，通过参照坐标可以用于对终端100进行定位，通过参照图像也可以用于对终端100进行定位。终端100可以获取到参照物的坐标数据，参照物可以是通信基站、路由器、蓝牙装置、定位基站等可以与终端100通信连接的装置等。

在步骤020中，根据参照坐标及第一预设室内模型计算终端100的第一位置、及根据参照图像和第二预设室内模型计算终端100的第二位置。具体地，第一预设室内模型可以是终端100所处于的建筑物的3D空间模型，3D空间模型中包括了各个子建筑(例如便利店、服装店、餐饮店、楼梯、电梯等)、各个装置等的位置坐标，例如3D空间模型中包括了定位基站的位置坐标，通过定位基站的位置坐标和3D空间模型计算终端100在3D空间模型中的第一位置。第二预设室内模型可以是包括了建筑物中各个位置(例如便利店、楼梯、服装店等)的图像数据，根据终端100获取到的参照图像和第二预设室内模型可以计算得到终端100的第二位置。可以理解，第一位置及第二位置均是终端100在室内的定位数据。

进一步地，在步骤030中，基于第一位置及第二位置确定的起始位置及预设的目标位置规划移动路径。由于第一位置及第二位置均是终端100在室内的定位数据，第一位置和第二位置可能存在差异，也可能相同，因此，需要基于第一位置及第二位置确定终端100的起始位置，具体的方式可以是通过算法对第一位置及第二位置进行计算，得到融合第一位置及第二位置信息的起始位置，也可以分别是判断第一位置及第二位置的准确度，选择第一位置及第二位置中准确度高的作为起始位置。目标位置可以是用户预先设置的需要到达的位置，例如A店铺所在的位置，根据起始位置及目标位置即可规划出移动路径，用户跟着移动路径进行移动即可实现在室内导航。由于起始位置是基于第一位置及第二位置确定的，而第一位置及第二位置是通过计算得到的，起始位置的定位准确性较高，从而使得根据起始位置及预设的目标位置规划的移动路径的准确性较高。

请参阅图4至图6，在某些实施方式中，室内还放置有辅助定位装置200，参照坐标为辅助定位装置200在第一预设室内模型中的坐标，终端100与辅助定位装置200通信连接，步骤012包括：

0121：获取终端100与辅助定位装置200之间的距离；和

0122：根据距离及参照坐标计算终端100在第一预设室内模型中的第一位置。

在某些实施方式中，计算模块12包括获取单元121及计算单元122，获取单元121可以用于获取终端100与辅助定位装置200之间的距离；计算单元122可以用于根据距离及参照坐标计算终端100在第一预设室内模型中的第一位置。也即是说，获取单元121可以用于实现步骤0121，计算单元122可以用于实现步骤0122。

在某些实施方式中，处理器20还可以用于获取终端100与辅助定位装置200之间的距离；及根据距离及参照坐标计算终端100在第一预设室内模型中的第一位置。也即是说，处理器20还可以用于实现步骤0121和步骤0122。

具体地，在室内放置有辅助定位装置200，辅助定位装置200可以是蓝牙器件，蓝牙器件可以与终端100进行蓝牙连接；辅助定位装置200还可以是WiFi路由器，终端100可以与WiFi路由器发射的WiFi连接；辅助定位装置200还可以是定位基站，定位基站通过超宽带(Ultra Wideband，UWB)与终端100进行连接。室内还包括有多个商铺S，商铺S可以是便利店、餐饮店、服装店、超市等。在室内可以安装多个辅助定位装置200，每个辅助定位装置200在第一预设室内模型中均具备一个坐标信息，该坐标信息即是参照坐标，可以理解，存在多个辅助定位装置200时，对应存在多个参照坐标。辅助定位装置200可以是放置在第一预设室内模型内特定的坐标点，以尽量覆盖更大的范围。例如，特定的坐标点可以是室内地面的中心点、室内空间的中心点、室内的楼梯口、室内的柱子上等特定位置。

进一步地，获取终端100与辅助定位装置200之间的距离。终端100给辅助定位装置200发送信号，辅助定位装置200给终端100发送信号，终端100根据信号传输的时间及信号传输的速度可以测出终端100与辅助定位装置200之间的距离；或者终端100根据获取到的辅助定位装置200的信号的强度，测量终端100与辅助定位装置200之间的距离，例如，辅助定位装置200发送带有预定强度信息的信号给终端100，终端100接收到该信号后，根据该信号当前的强度和该预定强度信息即可计算得到该信号的衰减强度，而信号的衰减强度和距离存在映射关系式，终端100根据衰减强度和该映射关系式即可计算得到终端100与辅助定位装置200之间的距离。辅助定位装置200与终端100建立连接关系后，可以向终端100发送自身的空间坐标信息。若多个辅助定位装置200均与终端100建立了连接关系，则多个辅助定位装置200均向终端100发送本身的空间坐标信息，同时分别测量终端100与各个辅助定位装置200之间的距离。

进一步地，根据测量到的终端100与辅助定位装置200之间的距离及参照坐标，可计算终端100在第一预设室内模型中的第一位置。具体地，第一预设室内模型为终端100所处的建筑物的三维空间坐标模型，在一个例子中，终端100与一个辅助定位装置200连接，根据终端100与辅助定位装置200之间的距离及参照坐标可以在第一预设室内模型中得到终端100多个可能存在的位置，然后对多个可能存在的位置进行分析，得到终端100在第一预设室内模型中的第一位置，例如在第一预设室内模型中得到终端100的三个位置，然后发现有两个位置是终端100无法存在位置，例如屋顶、墙壁上，则确定可以实现的位置为终端100的第一位置。

在另一个例子中，请参阅图7，终端100与至少三个的辅助定位装置200连接，可以分别获取多个辅助定位装置200的参照坐标及终端100与多个辅助定位装置200之间的距离，假如终端100的第一位置坐标为(x，y，z)，三个辅助定位装置200的参照坐标分别为(x1，y1，z1)、(x2，y2，z2)及(x3，y3，z3)，然后根据测量到的终端100与三个辅助定位装置200之间的距离，建立相应的关系式对第一位置坐标进行求解，可以得到对应的第一位置坐标，若第一位置坐标的解存在多个，则分别对得到的第一位置坐标进行可行性分析，获取可靠的第一位置。需要说明的事，若辅助定位装置200的数量越多，则得到的终端100的第一位置越准确。

请参阅图8及图9，在某些实施方式中，步骤012还包括以下步骤：

0123：建立室内各个位置的全景空间影像，以根据全景空间影像形成第二预设室内模型；和

0124：将参照图像与第二预设室内模型进行匹配，获取第二位置。

在某些实施方式中，计算模块12还包括建立单元123及匹配单元124。建立单元123可以用于建立室内各个位置的全景空间影像，以根据全景空间影像形成第二预设室内模型；匹配单元124用于将参照图像与第二预设室内模型进行匹配，获取第二位置。也即是说，建立单元123可以用于实现步骤0123，匹配单元124可以用于实现步骤0124。

在某些实施方式中，处理器20还可以用于建立室内各个位置的全景空间影像，以根据全景空间影像形成第二预设室内模型；和将参照图像与第二预设室内模型进行匹配，获取第二位置。也即是说，处理器20还可以用于实现步骤0123和步骤0124。

具体地，首先通过摄像机将整个终端100所处的建筑物室内的各个位置的录制下来，建立各个位置的全景空间影像，将各个位置的全景空间影像结合起来形成第二预设室内模型，其中，可以是通过终端100上的摄像头拍摄室内的影像信息，也可以是通过专门的摄像机拍摄室内的影像信息。第二预设室内模型为终端100所处室内的全景3D空间影像模型。

在步骤010中获取到了参照图像，其中，参照图像可以是终端100拍摄周围环境得到的一张照片，也可以是终端100拍摄周围环境得到的多张照片，还可以是终端100拍摄周围环境得到的视频。然后将参照图像与第二预设室内模型进行匹配，具体地，通过增强现实(Augmented Reality，AR)算法将参照图像跟第二预设室内模型中的各个空间位置的立体影像信息进行匹配，然后可以得到终端100在第二预设室内模型中的第二位置。由于第二预设室内模型是实景3D空间影像，以及参照图像也是实景图像，得到的第二位置比较准确。

请参阅图10和图11，在某些实施方式中，步骤013包括以下步骤：

0131：将第一位置和第二位置转换到同一世界坐标系；

0132：确定转换后的第一位置或转换后的第二位置为起始位置；和

0133：根据起始位置及目标位置，规划移动路径。

在某些实施方式中，规划模块13包括转换单元131、确定单元132及第一规划单元133，转换单元131可以用于将第一位置和第二位置转换到同一世界坐标系；确定单元132可以用于确定转换后的第一位置或转换后的第二位置为起始位置；第一规划单元133可以用于根据起始位置及目标位置，规划移动路径。也即是说，转换单元131可以用于实现步骤0131，确定单元132可以用于实现步骤0132，规划单元可以用于实现步骤0133。

在某些实施方式中，处理器20还可以用于将第一位置和第二位置转换到同一世界坐标系；确定转换后的第一位置或转换后的第二位置为起始位置；根据起始位置及目标位置，规划移动路径。也即是说，处理器还可以用于实现步骤0131、步骤0132和步骤0133。

具体地，第一预设室内模型为3D空间模型，可以理解为第一预设室内模型为虚拟模型，第二预设室内模型为全景空间影像模型，可以理解为实景模型，第一预设室内模型和第二预设室内模型的中相同位置的坐标可能存在一定的差异，第一位置和第二位置所处的坐标系可能存在一定的差异，例如第一预设室内模型和第二预设室内模型的坐标原点不同，第一预设室内模型和第二预设室内模型的比例尺不同，由此，需要将第一位置和第二位置转换到同一世界坐标系中，以便于根据第一位置及第二位置更加准确地确定起始位置。通过算法等方式，将第一位置的坐标及第二位置的坐标转换至同一个世界坐标系下的坐标，可以更好地看出第一位置和第二位置的差异。

进一步地，将第一位置和第二位置转换到同一个世界坐标系后，处理器20根据转换后的第一位置和转换后的第二位置准确地确定起始位置，例如基于对第一位置和第二位置的准确性评估，为第一位置和第二位置分配不同的权值，如第一位置的权值为0.7，第二位置的权值为0.3，第一位置的坐标为(x1，y1，z1)，第二位置的坐标为(x2，y2，z2)，则起始位置的坐标为(0.7*x1+0.3*x2，0.7*y1+0.3*y2，0.7*z1+0.3*z2)，从而快速而准确地计算得到起始位置的坐标。当然，还可以通过其他的方式结合第一位置坐标及第二位置坐标以得到起始位置的坐标，通过结合第一位置及第二位置得到起始位置，可以克服第一位置及第二位置的误差。通过转换后的第一位置和转换后的第二位置确定起始位置，可以使确定的起始位置更加的准确。在确定起始位置之后，根据起始位置和目标位置规划移动路径，移动的路径的准确性更高，从而可提高室内导航准确性。

请参阅图12和图13，在某些实施方式中，步骤0132包括步骤：

1321：确定转换后的第一位置或转换后的第二位置为起始位置；或

1322：确定转换后的第一位置与转换后的第二位置的中点为起始位置。

在某些实施方式中，确定单元132还可以用于确定转换后的第一位置或转换后的第二位置为起始位置；或确定转换后的第一位置与转换后的第二位置的中点为起始位置。也即是说，确定单元132还可以用于实现步骤1321或步骤1322。

在某些实施方式中，处理器20还可以用于确定转换后的第一位置或转换后的第二位置为起始位置；或确定转换后的第一位置与转换后的第二位置的中点为起始位置。也即是说，处理器20还可以用于实现步骤1321或步骤1322。

具体地，转换后的第一位置和转换后的第二位置存在差异，例如有些场景下第一位置较第二位置更加准确，有些场景下第二位置较第一位置更加准确。可以根据不同的场景选择转换后的第一位置或转换后的第二位置为起始位置。在一个实施例中，转换后的第一位置和转换后的第二位置将显示在终端100的屏幕上，用户可以根据自身所处的位置判断转换后的第一位置和转换后的第二位置的准确性，然后用户选择转换后的第一位置或转换后的第二位置为起始位置。

在另一个实施例中，获取到转换后的第一位置和转换后的第二位置后，为了平衡第一位置及第二位置的误差，确定转换后的第一位置和转换后的第二位置的中点作为起始位置。具体地，计算转换后的第一位置坐标和转换后的第二位置坐标的中点坐标，将该中点坐标确定为起始位置。当然，还可以是根据不同场景下第一位置和第二位置的准确性设置第一位置及第二位置对应的权重，然后计算转换后的第一位置坐标和转换后的第二位置坐标的加权平均坐标，确定该加权平均坐标作为起始位置。

请参阅图14至图16，在某些实施方式中，步骤013还包括步骤：

步骤0134：在第一预设室内模型中，根据起始位置在第一预设室内模型中的位置坐标及目标位置，规划移动路径；或

步骤0135：在第二预设室内模型中，根据起始位置在第二预设室内模型中的位置坐标及目标位置，规划移动路径。

在某些实施方式中，规划模块13还包括第二规划单元134，第二规划单元134可以用于在第一预设室内模型中，根据起始位置在第一预设室内模型中的位置坐标及目标位置，规划移动路径；或在第二预设室内模型中，根据起始位置在第二预设室内模型中的位置坐标及目标位置，规划移动路径。也即是说，第二规划单元134可以用于实现步骤0134或步骤0135。

在某些实施方式中，处理器20还可以用于在第一预设室内模型中，根据起始位置在第一预设室内模型中的位置坐标及目标位置，规划移动路径；或在第二预设室内模型中，根据起始位置在第二预设室内模型中的位置坐标及目标位置，规划移动路径。也即是说，处理器20可以用于实现步骤0134或步骤0135。

具体地，第一预设室内模型及第二预设室内模型均可以用于导航，可以选择第一预设室内模型或第二预设室内模型进行移动路径规划。例如，当选择第一位置作为起始位置时，使用第一预设室内模型进行导航将更加地准确；当选择第二位置作为起始位置时，选择第二预设室内模型进行移动路径规划及导航时将更加准确；当起始位置结合了第一位置和第二位置时，可以选择第一预设室内模型或第二预设室内模型进行移动路径规划。同时，当第一预设室内模型和第二预设室内模型中的一个失效时，可以选择第一预设室内模型和第二预设室内模型中的另一个进行移动路径规划和导航，有效克服了因第一预设室内模型或第二预设室内模型出现故障而无法进行导航的问题。

进一步地，在规划了移动路径后，用户根据终端100显示的移动路径进行移动。例如在第二预设室内模型中，用户在移动时，终端100会实时显示当前移动方向对应的3D影像，在用户调整移动方向的过程中，若移动方向与移动路径的导航方向一致时，终端100的显示界面上将会作出导引指示，引导用户向目标方向移动。

请参阅图17，本申请实施方式的一个或多个包含计算机可执行指令302的非易失性计算机可读存储介质300，当计算机可执行指令302被一个或多个处理器20执行时，使得处理器20执行如上述任一实施方式的室内导航方法。

例如，请结合图1和图2，当计算机可执行指令302被一个或多个处理器20执行时，使得处理器20执行以下步骤：

011：获取用于定位的参照坐标及参照图像；

012：根据参照坐标和第一预设室内模型计算终端100的第一位置、及根据参照图像和第二预设室内模型计算终端100的第二位置；和

013：基于第一位置及第二位置确定的起始位置及预设的目标位置规划移动路径。

再例如，请结合图2和图10，当计算机可执行指令302被一个或多个处理器20执行时，使得处理器20执行以下步骤：

0131：将第一位置和第二位置转换到同一世界坐标系；

0132：确定转换后的第一位置或转换后的第二位置为起始位置；和

0133：根据起始位置及目标位置，规划移动路径。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个，除非另有明确具体的限定。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (14)

1.一种室内导航方法，应用于终端，其特征在于，所述室内导航方法包括：

获取用于定位的参照坐标及参照图像；

根据所述参照坐标和第一预设室内模型计算所述终端的第一位置、及根据所述参照图像和第二预设室内模型计算所述终端的第二位置；及

基于所述第一位置及所述第二位置确定的起始位置及预设的目标位置规划移动路径。

2.根据权利要求1所述的室内导航方法，其特征在于，室内还放置有辅助定位装置，所述参照坐标为所述辅助定位装置在所述第一预设室内模型中的坐标，所述终端与所述辅助定位装置通信连接，所述根据所述参照坐标和第一预设室内模型计算所述终端的第一位置，包括：

获取所述终端与所述辅助定位装置之间的距离；及

根据所述距离及所述参照坐标计算所述终端在所述第一预设室内模型中的所述第一位置。

3.根据权利要求1所述的室内导航方法，其特征在于，所述根据所述参照图像和第二预设室内模型计算所述终端的第二位置，包括：

建立室内各个位置的全景空间影像，以根据所述全景空间影像形成所述第二预设室内模型；及

将所述参照图像与所述第二预设室内模型进行匹配，获取所述第二位置。

4.根据权利要求1所述的室内导航方法，其特征在于，所述基于所述第一位置及所述第二位置确定的起始位置及预设的目标位置规划移动路径，包括：

将所述第一位置和所述第二位置转换到同一世界坐标系；

根据转换后的所述第一位置和转换后的所述第二位置确定所述起始位置；及

根据所述起始位置及所述目标位置，规划所述移动路径。

5.根据权利要求4所述的室内导航方法，其特征在于，所述根据转换后的所述第一位置和转换后的所述第二位置确定所述起始位置，包括：

确定转换后的所述第一位置或转换后的所述第二位置为所述起始位置；或者

确定转换后的所述第一位置与转换后的所述第二位置的中点为所述起始位置。

6.根据权利要求1所述的室内导航方法，其特征在于，所述基于所述第一位置及所述第二位置确定的起始位置及预设的目标位置规划移动路径，包括：

在所述第一预设室内模型中，根据所述起始位置在所述第一预设室内模型中的位置坐标及所述目标位置，规划所述移动路径；或

在所述第二预设室内模型中，根据所述起始位置在所述第二预设室内模型中的位置坐标及所述目标位置，规划所述移动路径。

7.一种室内导航装置，其特征在于，所述室内导航装置包括：

获取模块，所述获取模块用于获取用于定位的参照坐标及参照图像；

计算模块，所述计算模块用于根据所述参照坐标和第一预设室内模型计算所述终端的第一位置、及根据所述参照图像和第二预设室内模型计算所述终端的第二位置；及

规划模块，所述规划模块用于基于所述第一位置及所述第二位置确定的起始位置及预设的目标位置规划移动路径。

8.一种终端，其特征在于，所述终端包括处理器，所述处理器用于：

获取用于定位的参照坐标及参照图像；

根据所述参照坐标和第一预设室内模型计算所述终端的第一位置、及根据所述参照图像和第二预设室内模型计算所述终端的第二位置；及

基于所述第一位置及所述第二位置确定的起始位置及预设的目标位置规划移动路径。

9.根据权利要求8所述的终端，其特征在于，室内还放置有辅助定位装置，所述参照坐标为所述辅助定位装置在所述第一预设室内模型中的的坐标，所述终端与所述辅助定位装置通信连接，所述处理器还用于：

获取所述终端与所述辅助定位装置之间的距离；及

根据所述距离及所述参照坐标计算所述终端在所述第一预设室内模型中的位置坐标，所述位置坐标为所述第一位置。

10.根据权利要求8所述的终端，其特征在于，所述处理器还用于：

建立室内各个位置的全景空间影像，以根据所述全景空间形成所述第二预设室内模型；及

将所述参照图像与所述第二预设室内模型进行匹配，获取所述第二位置。

11.根据权利要求8所述的终端，其特征在于，所述处理器还用于：

将所述第一位置和所述第二位置转换到同一世界坐标系；

根据转换后的所述第一位置和转换后的所述第二位置确定所述起始位置；及

根据所述起始位置及所述目标位置，规划所述移动路径。

12.根据权利要求11所述的终端，其特征在于，所述处理器还用于：

确定转换后的所述第一位置或转换后的所述第二位置为所述起始位置；或者

确定转换后的所述第一位置或转换后的所述第二位置的中点为所述起始位置。

13.根据权利要求8所述的终端，其特征在于，所述处理器还用于：

在所述第一预设室内模型中，根据所述起始位置及所述目标位置规划所述移动路径；及

在所述第二预设室内模型中，根据所述起始位置及所述目标位置规划所述移动路径。

14.一种包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至6任一项所述的室内导航方法。

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