CN111544214B - 一种语音遥控智能轮椅 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种语音遥控智能轮椅，包括轮椅底座以及安装在轮椅底座上的轮椅靠身，轮椅底座包括用于承重的底座框架板，以及分别交叉设置在底座框架板两个平行侧板上的同侧支撑腿杆，每个同侧支撑腿杆的下端均安装有滚动轮，底座框架板上设有用于调整并维持同侧支撑腿杆交叉角度的伺服电机，所有同侧支撑腿杆之间设有定位防颠机构，伺服电机通过调整交叉设置的每个同侧支撑腿杆的夹角间接实现调整轮椅底座的高度，定位防颠机构通过维持四个滚动轮在同一个平面内来间接确保轮椅在凹凸不平的地面上稳定行走；本发明根据路面平整降低轮椅在移动中的重心，增加轮椅使用时的整体稳定性，有效避免使用轮椅时出现轮椅侧翻的情况。

Description

一种语音遥控智能轮椅

技术领域

本发明实施例涉及智能轮椅技术领域，具体涉及一种语音遥控智能轮椅。

背景技术

轮椅是装有轮子可以帮助替代行走的椅子，分为电动和手动折叠轮椅。用于伤员、病员、残疾人居家康复、周转运输、就诊、外出活动的重要移动工具，轮椅它不仅满足肢体伤残者和行动不便人士的代步，更重要的是方便家属移动和照顾病员，使病员借助于轮椅进行身体锻炼和参与社会活动。

普通轮椅一般由可折叠框架、前后车轮、左右护膝和脚踏板、左右可拆卸扶手、把手刹车装置、座椅、靠背有医学影像资料袋、便盆，接尿袋挂钩、电动站立等部分组成。手摇轮椅在普通轮椅基础上，增加手摇装置。电动轮椅在普通轮椅基础上，增加电子助力系统，减轻了使用者的体力消耗。智能轮椅在电动轮椅的基础上，增加了定位移动、站立移动、遥控移动以及相关互联网+辅助生活。

安全是智能轮椅尤为重要的要素，但是目前的语音遥控智能轮椅还存在的缺陷如下：

(1)当轮椅在凹凸不平的地面移动时容易出现不稳定的情况而出现翻车的危险；

(2)当轮椅的高度固定，用户在较高的位置发生侧翻时发生的危险要高于用户在较低的位置发生侧翻的危险。

发明内容

为此，本发明实施例提供一种语音遥控智能轮椅，以解决现有技术中轮椅在凹凸不平的地面移动时出现翻车的危险，以及在较高位置时发生的危险概率高的问题。

为了实现上述目的，本发明的实施方式提供如下技术方案：

一种语音遥控智能轮椅，包括轮椅底座以及安装在所述轮椅底座上的轮椅靠身，所述轮椅底座和轮椅靠身均为活动折叠组装结构，所述轮椅底座包括用于承重的底座框架板，以及分别交叉设置在所述底座框架板两个平行侧板上的同侧支撑腿杆，每个所述同侧支撑腿杆的下端均安装有滚动轮，四个所述滚动轮的顺次连线组成矩形形状；

所述底座框架板上设有用于调整并维持所述同侧支撑腿杆交叉角度的伺服电机，所有同侧支撑腿杆之间设有定位防颠机构，所述伺服电机通过调整交叉设置的每个所述同侧支撑腿杆的夹角间接实现调整所述轮椅底座的高度，所述定位防颠机构通过维持四个所述滚动轮在同一个平面内来间接确保轮椅在凹凸不平的地面上稳定行走。

作为本发明的一种优选方案，所述底座框架板包括四边形框板，以及横向分布在所述四边形框板两个平行板之间的梯形下沉杆，所述四边形框板的另外两个平行板的内部设有空心长槽，所述空心长槽的内部安插有螺纹杆，所述螺纹杆穿过所述空心长槽的末端与所述伺服电机连接，所述空心长槽的前端固定设有弧形轴套。

作为本发明的一种优选方案，所述同侧支撑腿杆包括主动移位腿杆和被动转动腿杆，两个所述主动移位腿杆以及两个所述被动转动腿杆之间分别均通过加固连杆连接，所述主动移位腿杆的上端通过滚珠套轴套设在所述螺纹杆上，所述滚珠套轴带动所述主动移位腿杆在旋转的所述螺纹杆上线性移动。

作为本发明的一种优选方案，每个所述主动移位腿杆上均设有卡在所述被动转动腿杆两个侧面的限位卡板，所述被动转动腿杆的上端铰接在所述弧形轴套内并绕所述弧形轴套转动，所述主动移位腿杆通过所述限位卡板的挡位作用带动所述被动转动腿杆旋转来调整所述主动移位腿杆和所述被动转动腿杆之间的角度，并间接实现调整所述轮椅底座的高度。

作为本发明的一种优选方案，所述定位防颠机构包括直线长板，以及分别铰接在所述直线长板两端的转动短杆，所述直线长板上设有倾斜传感器，所述主动移位腿杆和所述被动转动腿杆上分别均设有第一穿孔和第二穿孔，所述直线长板同端的两个所述转动短杆分别活动安装在所述第一穿孔和所述第二穿孔上，所述四边形框板对应所述直线长板的两端设有维持所述直线长板平衡状态的吊绳。

作为本发明的一种优选方案，所述直线长板的中间位置设有切割长槽，所述直线长板的外侧边设有移动线轨，所述移动线轨通过活动杆沿着所述直线长板侧边上的内沉凹槽线性移动，所述移动线轨内固定设有顶压气缸，所述顶压气缸穿过所述切割长槽并且所述顶压气缸通过移动线轨在所述直线长板上保持与地面垂直的状态移动。

作为本发明的一种优选方案，所述直线长板的中心位置在所述切割长槽的两侧分别设有复位机构，所述复位机构包括设置在所述直线长板上的贯穿孔，所述贯穿孔靠近所述直线长板边缘的位置设有出线口，所述直线长板在所述贯穿孔的上下两端分别设有阀板，两个所述阀板之间安装有活动旋转的收缩直杆，所述收缩直杆上设有与所述顶压气缸连接的伸缩绳带，所述收缩直杆通过反弹力作用将所述顶压气缸保持在所述直线长板的中心位置。

作为本发明的一种优选方案，所述顶压气缸的伸缩杆下端设有辅助脚轮，所述顶压气缸通过向下推动所述辅助脚轮来补偿所述主动移位腿杆和被动转动腿杆之间的倾斜角度并调整四个所述滚动轮处于同一个平面上。

作为本发明的一种优选方案，所述轮椅靠身上设有控制系统，所述倾斜传感器、所述伺服电机和所述顶压气缸均与所述控制系统连接，所述倾斜传感器连接在所述控制系统的输入端，所述伺服电机和所述顶压气缸均连接在所述控制系统的输出端。

作为本发明的一种优选方案，所述伺服电机受所述倾斜传感器采集数据的变化频率调控，所述顶压气缸受所述倾斜传感器采集数据的变化幅度调控。

本发明的实施方式具有如下优点：

(1)本发明根据路面凹凸不平的变化频率调整轮椅高度，降低轮椅在移动中的重心，方便提速，同时提高车轮的抓地能力，增加轮椅使用时的整体稳定性。

(2)本发明还通过增加辅助车轮的方式，当轮椅在倾斜角度多大的路面或者凹陷处过低的路面移动时，辅助车轮弥补轮椅车轮两侧的倾斜高度差，从而提高轮椅在使用时的稳定性，有效避免使用轮椅时出现轮椅侧翻的情况。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

图1为本发明实施方式中的轮椅底座的整体结构示意图；

图2为本发明实施方式中的直线长板的安装结构示意图；

图3为本发明实施方式中的轮椅底座在平坦路面上移动的后视结构示意图；

图4为本发明实施方式中的轮椅底座在凹凸路面上移动的后视结构示意图；

图5为本发明实施方式中的复位机构的俯视结构示意图；

图6为本发明实施方式中的A结构的放大结构示意图；

图7为本发明实施方式中的复位机构的侧视结构示意图；

图8为本发明实施方式中的轮椅稳定性调控的结构框图。

图中：

1-轮椅底座；2-底座框架板；3-同侧支撑腿杆；4-滚动轮；5-伺服电机；6-定位防颠机构；7-复位机构；8-辅助脚轮；9-控制系统；

201-四边形框板；202-梯形下沉杆；203-空心长槽；204-螺纹杆；205-弧形轴套；

301-主动移位腿杆；302-被动转动腿杆；303-加固连杆；304-滚珠套轴；305-限位卡板；

601-直线长板；602-转动短杆；603-倾斜传感器；604-第一穿孔；605-第二穿孔；606-吊绳；607-切割长槽；608-移动线轨；609-活动杆；6010-内沉凹槽；6011-顶压气缸；

701-贯穿孔；702-出线口；703-阀板；704-收缩直杆；705-伸缩绳带。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明提供了一种语音遥控智能轮椅，本实施方式的控制系统利用语音和遥控的方式驱动轮椅启动、停止和转弯等系列移动操作，但是现有的语音遥控智能轮椅还存在在凹凸不平的路上移动不平稳的缺陷，当用户独立使用轮椅时容易出现轮椅侧翻的情况，严重影响使用安全性。

为此本实施方式的智能轮椅可以使用语音或者遥控的方式调整轮椅高度，降低轮椅在移动中的重心，方便提速，同时提高车轮的抓地能力，增加轮椅使用时的整体稳定性。

另外本实施方式还通过增加辅助车轮的方式，当轮椅在倾斜角度多大的路面或者凹陷处过低的路面移动时，辅助车轮弥补轮椅车轮两侧的倾斜高度差，从而提高轮椅在使用时的稳定性，有效避免使用轮椅时出现轮椅侧翻的情况。

具体包括轮椅底座1以及安装在所述轮椅底座1上的轮椅靠身，所述轮椅底座1和轮椅靠身均为活动折叠组装结构，本实施方式通过调整轮椅底座1的高度，一方面增加在移动使用过程中的稳定性，另一方面也实现折叠功能，在不使用时减少占用面积。

如图2至图4所示，轮椅底座1包括用于承重的底座框架板2，以及分别交叉设置在所述底座框架板2两个平行侧板上的同侧支撑腿杆3，每个所述同侧支撑腿杆3的下端均安装有滚动轮4，四个所述滚动轮4的顺次连线组成矩形形状，每个滚动轮4均安装有驱动电机，并且在底座框架板2的底部安装可充电使用的蓄电池，滚动轮4为轮椅整体提供移动动力，底座框架板2对用户坐位提供承载力，而轮椅靠身为用户的后背提供依靠。

底座框架板2上设有用于调整并维持所述同侧支撑腿杆3交叉角度的伺服电机5，所有同侧支撑腿杆3之间设有定位防颠机构6，所述伺服电机5通过调整交叉设置的每个所述同侧支撑腿杆3的夹角间接实现调整所述轮椅底座1的高度，调整轮椅底座1的高度即调整轮椅底座1的重心，轮椅底座1的重心下移，则提高用户坐在底座框架板2的稳定性。

定位防颠机构6通过维持四个所述滚动轮4在同一个平面内来间接确保轮椅在凹凸不平的地面上稳定行走，即使在左右倾斜角度较大的路面以及出现较深的坑洼处，定位防颠机构6均可保证四个所述滚动轮4在同一个平面，因此可有效的防止轮椅左右高度差过大而产生侧翻的问题。

底座框架板2包括四边形框板201，以及横向分布在所述四边形框板201两个平行板之间的梯形下沉杆202，在梯形下沉杆202内放置透气的坐垫，防止褥疮滋生，耐磨耐脏。

所述四边形框板201的另外两个平行板的内部设有空心长槽203，所述空心长槽203的内部安插有螺纹杆204，所述螺纹杆204穿过所述空心长槽203的末端与所述伺服电机5连接，所述空心长槽203的前端固定设有弧形轴套205。

所述同侧支撑腿杆3包括主动移位腿杆301和被动转动腿杆302，两个所述主动移位腿杆301以及两个所述被动转动腿杆302之间分别均通过加固连杆303连接，所述主动移位腿杆301的上端通过滚珠套轴304套设在所述螺纹杆204上，所述滚珠套轴304带动所述主动移位腿杆301在旋转的所述螺纹杆204上线性移动。

当伺服电机5转动时，主动移位腿杆301通过滚珠套轴304在螺纹杆204上线性移动，由于每个所述主动移位腿杆301上均设有卡在所述被动转动腿杆302两个侧面的限位卡板305，所述被动转动腿杆302的上端铰接在所述弧形轴套205内并绕所述弧形轴套205转动，因此所述主动移位腿杆301通过所述限位卡板305的挡位作用带动所述被动转动腿杆302旋转来调整所述主动移位腿杆301和所述被动转动腿杆302之间的角度，并间接实现调整所述轮椅底座1的高度。

同样的，当反向伺服电机5转动时，主动移位腿杆301通过滚珠套轴304在螺纹杆204上线性移动，每个主动移位腿杆301同样通过限位卡板305带动被动转动腿杆302反向转动，所述被动转动腿杆302的上端在所述弧形轴套205内反向转动，所述主动移位腿杆301通过所述限位卡板305的挡位作用反向带动所述被动转动腿杆302旋转，逆向调整所述主动移位腿杆301和所述被动转动腿杆302之间的角度，并间接实现逆向调整所述轮椅底座1的高度。

本实施方式将主动移位腿杆301和被动转动腿杆302之间的角度调小，则主动移位腿杆301和被动转动腿杆302将推动四边形框板201和用户整体上移，提高轮椅整体的高度，此时的轮椅可在比较平坦的路面移动，提高用户使用的舒适性。

而将主动移位腿杆301和被动转动腿杆302之间的角度调大，则主动移位腿杆301和被动转动腿杆302将带动四边形框板201和用户整体下移，调低轮椅整体的高度，将轮椅和用户的整体重心下移，此时的轮椅可在比较凹凸不平的路面移动，提高用户使用的稳定性。

本实施方式区别于现有技术的特征为：本实施方式的主动移位腿杆301和被动转动腿杆302可在角度调整范围内维持在某一个角度，即适应性的调整坐垫的高度，并且可重复的实现高度调整和复位操作。

另外，将主动移位腿杆301和被动转动腿杆302的角度调整至最大时，则意味着轮椅底座1调整至最低高度，此时实现对轮椅底座的折叠工作。

如图3至图5所示，定位防颠机构6包括直线长板601，以及分别铰接在所述直线长板601两端的转动短杆602，所述直线长板601上设有倾斜传感器603，所述主动移位腿杆301和所述被动转动腿杆302上分别均设有第一穿孔604和第二穿孔605，所述直线长板601同端的两个所述转动短杆602分别活动安装在所述第一穿孔604和所述第二穿孔605上，所述四边形框板201对应所述直线长板601的两端设有维持所述直线长板601平衡状态的吊绳606。

直线长板601通过转动短杆602分别固定在第一穿孔604和第二穿孔605上，当主动移位腿杆301和被动转动腿杆302的角度调整至最大时，直线长板601的高度也降至最低位置，转动短杆602与地平面的夹角最大，由于吊绳606的作用，直线长板601的表面始终与地平面平行。

当主动移位腿杆301和被动转动腿杆302的角度调整至最小时，直线长板601的高度也调整至最高位置，转动短杆602与地平面的夹角最小，直线长板601在四个转动短杆602的支撑作用下，直线长板601始终保持平衡状态。

因此综上所述，定位防颠机构6并不影响主动移位腿杆301和被动转动腿杆302的角度调整工作。

直线长板601的中间位置设有切割长槽607，所述直线长板601的外侧边设有移动线轨608，所述移动线轨608通过活动杆609沿着所述直线长板601侧边上的内沉凹槽6010线性移动，所述移动线轨608内固定设有顶压气缸6011，所述顶压气缸6011穿过所述切割长槽607并且所述顶压气缸6011通过移动线轨608在所述直线长板601上保持与地面垂直的状态移动。

当轮椅左右两个的滚动轮4具有一定的高度差，则轮椅整体呈倾斜状态时，则直线长板601同样处于倾斜状态，移动线轨608在直线长板601上沿着倾斜方向向下移动，顶压气缸6011在移动线轨608的带动下将移动至直线长板601的两端位置，当倾斜传感器603检测到倾斜角度大于设定值时，则顶压气缸6011工作，将顶压气缸6011的伸缩轴抵住地面，将高度较低轮椅侧方撑起，保持轮椅整体处于水平状态，从而有效的防止轮椅侧翻的情况，并且提高用户使用感受。

需要补充说明的是，顶压气缸6011的伸缩杆下端设有辅助脚轮8，所述顶压气缸6011通过向下推动所述辅助脚轮8来补偿所述主动移位腿杆301和被动转动腿杆302之间的倾斜角度并调整四个所述滚动轮4处于同一个平面上，顶压气缸6011将轮椅顶升为水平状态时，轮椅的高度下榻侧的滚动轮4为空转状态，而轮椅的高度下榻侧主要靠顶压气缸6011伸缩轴下端安装的辅助脚轮8实现支撑作用。

当前面的空转滚动轮4接触到地面时，顶压气缸6011伸缩轴不断的上移回缩，辅助脚轮8逐渐提升，直至后面的空转滚动轮4接触到地面，则意味着路面比较平坦的位置，后将顶压气缸6011伸缩轴继续回缩，辅助脚轮8脱离地面，完成一次轮椅在凹凸不平的路面平稳移动。

当轮椅达到路面平坦阶段时，则需要将顶压气缸6011返回至原始位置，因此直线长板601的中心位置在所述切割长槽607的两侧分别设有复位机构7，将轮椅在凹凸不平的路面平稳移动后，复位机构7带动顶压气缸6011返回至原位置。

如图6和图7所示，复位机构7包括设置在直线长板601上的贯穿孔701，贯穿孔701靠近直线长板601边缘的位置设有出线口702，直线长板601在贯穿孔701的上下两端分别设有阀板703，两个所述阀板703之间安装有活动旋转的收缩直杆704，所述收缩直杆704上设有与所述顶压气缸6011连接的伸缩绳带705，所述收缩直杆704通过反弹力作用将所述顶压气缸6011保持在所述直线长板601的中心位置。

轮椅在凹凸不平的路面移动时，当顶压气缸6011处于直线长板601的两端时，伸缩绳带705被拉伸，伸缩绳带705产生反弹力，当轮椅重新在平坦的路面上移动时，伸缩绳带705拉动顶压气缸6011复位至直线长板601的中心位置，等待下一次的定位防颠操作。

如图8所示，轮椅靠身上设有控制系统9，所述倾斜传感器603、所述伺服电机5和所述顶压气缸6011均与所述控制系统9连接，所述倾斜传感器603连接在所述控制系统9的输入端，所述伺服电机5和所述顶压气缸6011均连接在所述控制系统9的输出端。

伺服电机5受所述倾斜传感器603采集数据的变化频率调控，所述顶压气缸6011受所述倾斜传感器603采集数据的变化幅度调控。

当倾斜传感器603采集数据的变化频率高时，说明轮椅在凹凸不平的路段移动，为了提高轮椅的稳定性，需要将轮椅的重心调低，启动伺服电机5工作，将主动移位腿杆301和被动转动腿杆302的角度调大。

当倾斜传感器603采集数据的变化幅度较大，则意味着轮椅在凹坑出或者路面倾斜度较大的路面移动，有可能出现轮椅倾翻的情况，此时顶压气缸6011工作，补偿轮椅左右两侧倾斜高度差，将轮椅调整至水平状态。

需要补充说明的是，控制系统9支持语音控制调整伺服电机5和顶压气缸6011工作状态。

因此本实施方式通过调整轮椅重心高度以及补偿轮椅左右倾斜高度差的方式，保证轮椅的平稳移动状态，既可以保证轮椅在凹凸不平的路面的移动稳定性，又可以避免轮椅在左右极度倾斜的情况下发生侧翻的情况。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (7)

1.一种语音遥控智能轮椅，包括轮椅底座(1)以及安装在所述轮椅底座(1)上的轮椅靠身，所述轮椅底座(1)和轮椅靠身均为活动折叠组装结构，其特征在于：所述轮椅底座(1)包括用于承重的底座框架板(2)，以及分别交叉设置在所述底座框架板(2)两个平行侧板上的同侧支撑腿杆(3)，每个所述同侧支撑腿杆(3)的下端均安装有滚动轮(4)，四个所述滚动轮(4)的顺次连线组成矩形形状；

所述底座框架板(2)上设有用于调整并维持所述同侧支撑腿杆(3)交叉角度的伺服电机(5)，所有同侧支撑腿杆(3)之间设有定位防颠机构(6)，所述伺服电机(5)通过调整交叉设置的每个所述同侧支撑腿杆(3)的夹角间接实现调整所述轮椅底座(1)的高度，所述定位防颠机构(6)通过维持四个所述滚动轮(4)在同一个平面内来间接确保轮椅在凹凸不平的地面上稳定行走；

所述底座框架板(2)包括四边形框板(201)，以及横向分布在所述四边形框板(201)两个平行板之间的梯形下沉杆(202)，所述四边形框板(201)的另外两个平行板的内部设有空心长槽(203)，所述空心长槽(203)的内部安插有螺纹杆(204)，所述螺纹杆(204)穿过所述空心长槽(203)的末端与所述伺服电机(5)连接，所述空心长槽(203)的前端固定设有弧形轴套(205)；

所述同侧支撑腿杆(3)包括主动移位腿杆(301)和被动转动腿杆(302)，两个所述主动移位腿杆(301)以及两个所述被动转动腿杆(302)之间分别均通过加固连杆(303)连接，所述主动移位腿杆(301)的上端通过滚珠套轴(304)套设在所述螺纹杆(204)上，所述滚珠套轴(304)带动所述主动移位腿杆(301)在旋转的所述螺纹杆(204)上线性移动；

所述定位防颠机构(6)包括直线长板(601)，以及分别铰接在所述直线长板(601)两端的转动短杆(602)，所述直线长板(601)上设有倾斜传感器(603)，所述主动移位腿杆(301)和所述被动转动腿杆(302)上分别均设有第一穿孔(604)和第二穿孔(605)，所述直线长板(601)同端的两个所述转动短杆(602)分别活动安装在所述第一穿孔(604)和所述第二穿孔(605)上，所述四边形框板(201)对应所述直线长板(601)的两端设有维持所述直线长板(601)平衡状态的吊绳(606)。

2.根据权利要求1所述的一种语音遥控智能轮椅，其特征在于：每个所述主动移位腿杆(301)上均设有卡在所述被动转动腿杆(302)两个侧面的限位卡板(305)，所述被动转动腿杆(302)的上端铰接在所述弧形轴套(205)内并绕所述弧形轴套(205)转动，所述主动移位腿杆(301)通过所述限位卡板(305)的挡位作用带动所述被动转动腿杆(302)旋转来调整所述主动移位腿杆(301)和所述被动转动腿杆(302)之间的角度，并间接实现调整所述轮椅底座(1)的高度。

3.根据权利要求1所述的一种语音遥控智能轮椅，其特征在于：所述直线长板(601)的中间位置设有切割长槽(607)，所述直线长板(601)的外侧边设有移动线轨(608)，所述移动线轨(608)通过活动杆(609)沿着所述直线长板(601)侧边上的内沉凹槽(6010)线性移动，所述移动线轨(608)内固定设有顶压气缸(6011)，所述顶压气缸(6011)穿过所述切割长槽(607)并且所述顶压气缸(6011)通过移动线轨(608)在所述直线长板(601)上保持与地面垂直的状态移动。

4.根据权利要求3所述的一种语音遥控智能轮椅，其特征在于：所述直线长板(601)的中心位置在所述切割长槽(607)的两侧分别设有复位机构(7)，所述复位机构(7)包括设置在所述直线长板(601)上的贯穿孔(701)，所述贯穿孔(701)靠近所述直线长板(601)边缘的位置设有出线口(702)，所述直线长板(601)在所述贯穿孔(701)的上下两端分别设有阀板(703)，两个所述阀板(703)之间安装有活动旋转的收缩直杆(704)，所述收缩直杆(704)上设有与所述顶压气缸(6011)连接的伸缩绳带(705)，所述收缩直杆(704)通过反弹力作用将所述顶压气缸(6011)保持在所述直线长板(601)的中心位置。

5.根据权利要求3所述的一种语音遥控智能轮椅，其特征在于：所述顶压气缸(6011)的伸缩杆下端设有辅助脚轮(8)，所述顶压气缸(6011)通过向下推动所述辅助脚轮(8)来补偿所述主动移位腿杆(301)和被动转动腿杆(302)之间的倾斜角度并调整四个所述滚动轮(4)处于同一个平面上。

6.根据权利要求4所述的一种语音遥控智能轮椅，其特征在于：所述轮椅靠身上设有控制系统(9)，所述倾斜传感器(603)、所述伺服电机(5)和所述顶压气缸(6011)均与所述控制系统(9)连接，所述倾斜传感器(603)连接在所述控制系统(9)的输入端，所述伺服电机(5)和所述顶压气缸(6011)均连接在所述控制系统(9)的输出端。

7.根据权利要求6所述的一种语音遥控智能轮椅，其特征在于：所述伺服电机(5)受所述倾斜传感器(603)采集数据的变化频率调控，所述顶压气缸(6011)受所述倾斜传感器(603)采集数据的变化幅度调控。

Images