CN111543900B - 刷盘结构及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种刷盘结构及清洁机器人，涉及清洁装置技术领域。该刷盘结构包括安拆架和刷盘，刷盘能够卡接在清洁机器人的底部；安拆架包括铰接部，铰接部铰接在清洁机器人的底部；安拆架能够与刷盘连接，且安拆架能够以铰接部为转动中心转动，以带动刷盘卡接在清洁机器人的底部，或者，带动刷盘从清洁机器人的底部上脱离。本发明提供的刷盘结构中的安拆架用于安拆刷盘，安拆架的抵接部能够限定刷盘的位置，提升刷盘与清洁机器人之间的对接准确度，安拆架的把持部靠近清洁机器人的外周壁，可以为操作人员提供更开阔的操作空间，进而简化了刷盘的安拆过程。

Description

刷盘结构及清洁机器人

技术领域

本发明涉及清洁装置技术领域，尤其是涉及一种刷盘结构及清洁机器人。

背景技术

随着自动化技术和人工智能的发展，智能机器人的需求越来越广泛，机器人时代的到来，将变革现有生产制造模式及人类生活方式。

智能机器人包括清洁机器人，目前的清洁机器人的底部设置有刷盘，刷盘卡接在清洁机器人的底部。刷盘用于沿着清洁路径清洁地面，经常与地面接触，因而刷盘是易耗件，需要经常更换或者维修。在更换或者维修刷盘过程中，安拆刷盘时，通常是先利用清洁机器人上的抬升机构将清洁机器人底部的与刷盘卡接的位置处抬高，使得清洁机器人底部的与刷盘卡接的位置处与地面之间留出操作空间，再沿着竖直方向直接将清洁机器人的底部的刷盘拔下和沿着竖直方向直接将刷盘卡接在清洁机器人的底部上。

但是清洁机器人底部的与刷盘卡接的位置处被抬高后，其与地面之间留出的操作空间仍旧较小，操作人员难以直接观察到刷盘与清洁机器人的底部之间的卡接位置，导致刷盘安拆过程的操作难度较大、不便性较高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种刷盘结构及清洁机器人，以缓解现有技术中存在的在清洁机器人的底部上安拆刷盘时，清洁机器人底部的与刷盘卡接的位置处被抬高后，其与地面之间留出的操作空间仍旧较小，操作人员难以直接观察到刷盘与清洁机器人的底部之间的卡接位置，导致刷盘安拆过程的操作难度较大、不便性较高的技术问题。

本发明提供的刷盘结构包括安拆架和刷盘，刷盘能够卡接在清洁机器人的底部；

安拆架包括铰接部，铰接部铰接在清洁机器人的底部；

安拆架能够与刷盘连接，且安拆架能够以铰接部为转动中心转动，以带动刷盘卡接在清洁机器人的底部，或者，带动刷盘从清洁机器人的底部上脱离。

进一步的，安拆架还包括抵接部和把持部，抵接部位于铰接部和把持部之间，抵接部能够绕设在刷盘的外周壁上；

把持部越过刷盘后外露于刷盘的靠近清洁机器人的外周壁的一侧。

进一步的，铰接部、抵接部和把持部依次连接以使安拆架呈环形，安拆架能够在受到径向外力时形变，且能够恢复至初始状态。

进一步的，沿刷盘的周向，刷盘的外周壁上设置有环形凹槽，抵接部能够抵接在环形凹槽中。

进一步的，环形凹槽的两个内侧壁中，靠近清洁机器人底部的内侧壁为倾斜面，倾斜面从环形凹槽的槽底至环形凹槽的开口处朝向远离刷盘中心的方向倾斜。

进一步的，抵接部的靠近把持部的一侧设置有弯折处，弯折处用于使安拆架从抵接部至把持部处朝向靠近清洁机器人的底部的方向弯折。

进一步的，刷盘结构还包括限位件，限位件安装在清洁机器人的底部，且限位件的位置与安拆架的位于弯折处和把持部之间的位置处对应；

安拆架的位于弯折处和把持部之间的架身能够越过限位件后与限位件抵接，限位件用于固定安拆架。

进一步的，限位件竖直安装在清洁机器人的底部，且限位件能够位于安拆架的架身的内侧；

限位件的中部设置有凸起，凸起的靠近清洁机器人的底部的一侧设置有凹部，安拆架的位于弯折处和把持部之间的架身能够越过凸起后，抵接在凹部中。

进一步的，限位件为两个，两个限位件平行设置；

两个限位件的凸起处之间安装有滚轮，安拆架的位于弯折处和把持部之间的架身能够越过滚轮后，抵接在凹部中。

本发明提供的清洁机器人包括上述技术方案中任一项所述的刷盘结构。

此外，本发明还提供了另外一种技术方案，具体如下：

所述清洁机器人的底部设置有刷盘安装板，所述刷盘卡接在所述刷盘安装板上。

进一步地，所述清洁机器人的底部垂直安装有传动轴；

所述刷盘的靠近所述清洁机器人的底部一侧设置有卡槽，所述卡槽中设置有卡接件；

所述传动轴能够插接在所述卡槽中，所述卡接件用于在所述传动轴插接在所述卡槽中时与所述传动轴连接，以将所述传动轴固定在所述卡槽中；

所述传动轴用于在外力驱动下带动所述刷盘自转。

进一步地，所述传动轴上设置有凸出于轴身的传动部，所述传动部处的外周壁为多边形，所述卡槽的内周壁为与所述传动部对应的多边形；

所述卡接件为弹性件；所述卡槽的内周壁包括首尾连接的多个内侧壁，相邻两个内侧壁之间连接有一个所述弹性件，所述传动部能够越过所述弹性件后插接在所述卡槽中，所述弹性件能够与所述传动部的远离所述卡槽的槽底的一侧抵接。

本发明提供的刷盘结构及清洁机器人能产生如下有益效果：

本发明提供的刷盘结构包括安拆架和刷盘，刷盘能够卡接在清洁机器人的底部。当需要拆卸刷盘时，先利用清洁机器人上的抬升机构将刷盘抬高，在刷盘和地面之间留出拆卸刷盘的操作空间。继而可以将安拆架与刷盘连接，再使得安拆架在清洁机器人的底部以铰接部为转动中心，在竖直平面内朝向远离清洁机器人的底部的方向转动，此时与刷盘连接的安拆架可以带动刷盘远离清洁机器人的底部，使得刷盘从清洁机器人的底部脱离。最后将刷盘与安拆架之间分离，即可完成刷盘的拆卸过程。将刷盘拆卸下来后，清洁机器人的底部的安拆架处于倾斜状态，安拆架易于被观察到。当需要将刷盘安装在清洁机器人的底部时，可以先将刷盘与铰接在清洁机器人底部的安拆架连接在一起，继而可以使得安拆架在清洁机器人的底部以铰接部为转动中心，在竖直平面内朝向靠近清洁机器人的底部的方向转动，此时与刷盘连接的安拆架可以带动刷盘靠近清洁机器人的底部，直至将刷盘卡接在清洁机器人的底部上。其中，安拆架能够定位刷盘的位置，准确的将刷盘与清洁机器人的底部对接，不需操作人员观察清洁机器人底部的与刷盘卡接的位置处，进而可以简化安装刷盘的过程。

与现有技术相比，本发明提供的刷盘结构中的能够与刷盘连接的安拆架，以铰接部为转动中心在竖直平面内转动的过程中，可带动刷盘靠近或者远离清洁机器人的底部，进而可以使得刷盘卡接在清洁机器人的底部或者使得刷盘从清洁机器人的底部上脱离。因此在安拆刷盘时，操作人员在清洁机器人的一侧转动安拆架即可实现安拆刷盘的过程，操作人员的手部不需伸入清洁机器人底部与地面之间的操作空间中，而在清洁机器人的一侧转动安拆架可以为操作人员提供更开阔的操作空间，进而可以简化刷盘的安拆过程。同时，安拆架上的抵接部可以用于定位刷盘的位置，不需操作人员观察清洁机器人底部的与刷盘卡接的位置处，可以提升刷盘与清洁机器人之间的对接准确度，进一步的简化刷盘的安拆过程。

本发明提供的清洁机器人包括上述刷盘结构，因而本发明提供的清洁机器人与上述刷盘结构具有相同的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的刷盘结构的结构示意图；

图2为图1中的刷盘结构的侧视图；

图3为图1中的刷盘结构的俯视图；

图4为图1中的刷盘结构的主视图；

图5为图1中的安拆架的结构示意图；

图6为图1中的限位件的结构示意图；

图7为本发明实施例二提供的清洁机器人的局部结构示意图；

图8为图7中的刷盘的结构示意图；

图9为图7中的刷盘的另一结构示意图；

图10为图1中的传动轴的结构示意图；

图11为图1中的传动轴的另一结构示意图。

图标：1-安拆架；10-铰接部；11-抵接部；12-把持部；13-弯折处；2-刷盘；20-环形凹槽；21-卡槽；210-卡接件；3-刷盘安装板；4-限位件；40-凸起；41-凹部；42-滚轮；5-固定架；6-传动轴；60-传动部。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

如图1、图2、图3和图4所示，本实施例提供的刷盘结构包括安拆架1和刷盘2，刷盘2能够卡接在清洁机器人的底部。安拆架1上设置有铰接部10，铰接部10铰接在清洁机器人的底部。安拆架1能够与刷盘2连接，且安拆架1能够以铰接部10为转动中心转动，以带动刷盘2卡接在清洁机器人的底部，或者，带动刷盘2从清洁机器人的底部上脱离。

当需要拆卸刷盘2时，先利用清洁机器人上的抬升机构将刷盘2抬高，在刷盘2和地面之间留出拆卸刷盘2的操作空间。继而可以将安拆架1与刷盘2连接，再使得安拆架1在清洁机器人的底部以铰接部10为转动中心，在竖直平面内朝向远离清洁机器人的底部的方向转动，此时与刷盘2连接的安拆架1可以带动刷盘2远离清洁机器人的底部，使得刷盘2从清洁机器人的底部脱离。最后将刷盘2与安拆架1之间分离，即可完成刷盘2的拆卸过程。

将刷盘2拆卸下来后，清洁机器人的底部的安拆架1处于倾斜状态，安拆架1易于被观察到。

当需要将刷盘2安装在清洁机器人的底部时，可以先将刷盘2与铰接在清洁机器人底部的安拆架1连接在一起，继而可以使得安拆架1在清洁机器人的底部以铰接部10为转动中心，在竖直平面内朝向靠近清洁机器人的底部的方向转动，此时与刷盘2连接的安拆架1可以带动刷盘2靠近清洁机器人的底部，直至将刷盘2卡接在清洁机器人的底部上。其中，安拆架1能够定位刷盘2的位置，准确的将刷盘2与清洁机器人的底部对接，不需操作人员观察清洁机器人底部的与刷盘2卡接的位置处，进而可以简化安装刷盘2的过程。

与现有技术相比，本实施例提供的刷盘结构中的能够与刷盘2连接的安拆架1，以铰接部10为转动中心在竖直平面内转动的过程中，可带动刷盘2靠近或者远离清洁机器人的底部，进而可以使得刷盘2卡接在清洁机器人的底部或者使得刷盘2从清洁机器人的底部上脱离。因此在安拆刷盘2时，操作人员在清洁机器人的一侧转动安拆架1即可实现安拆刷盘2的过程，操作人员的手部不需伸入清洁机器人底部与地面之间的操作空间中，而在清洁机器人的一侧转动安拆架1可以为操作人员提供更开阔的操作空间，进而可以简化刷盘2的安拆过程。

同时，安拆架1上的抵接部11可以用于定位刷盘2的位置，不需操作人员观察清洁机器人底部的与刷盘2卡接的位置处，可以提升刷盘2与清洁机器人之间的对接准确度，进一步的简化刷盘2的安拆过程。

可以看出，本实施例提供的刷盘结构缓解了现有技术中存在的在清洁机器人的底部上安拆刷盘时，清洁机器人底部的与刷盘卡接的位置处被抬高后，其与地面之间留出的操作空间仍旧较小，操作人员难以直接观察到刷盘2与清洁机器人的底部之间的卡接位置，导致刷盘安拆过程的操作难度较大、不便性较高的技术问题。

其中，清洁机器人的底部与刷盘2之间可以安装有刷盘安装板3，刷盘2卡接在刷盘安装板3上。

当刷盘2为多个时，多个刷盘2均可以卡接在同一个刷盘安装板3上。进一步的，刷盘安装板3上每一个刷盘2处均铰接有一个安拆架1，多个安拆架1用于一一对应安拆多个刷盘2。

如图5所示，安拆架1还包括抵接部11和把持部12，抵接部11位于铰接部10和把持部12之间，抵接部11能够绕设在刷盘2的外周壁上。如图3所示，把持部12越过刷盘2后外露于刷盘2的靠近清洁机器人的外周壁的一侧。

在实际应用中，位于清洁机器人底部的刷盘2正常工作时，刷盘2会在清洁机器人的电机的驱动下自转。为防止安拆架1影响刷盘2的自转过程，当不使用安拆架1时，安拆架1可以位于刷盘2与清洁机器人底部之间的位置处。

当拆卸刷盘2时，位于刷盘2与清洁机器人底部之间的安拆架1的抵接部11可以抵接在刷盘2的顶面上，沿远离清洁机器人底部的方向转动安拆架1后，安拆架1可以沿远离清洁机器人底部的方向推动刷盘2，从而可以将刷盘2从清洁机器人的底部拆卸下来。

其中，抵接部11至少为两个。当抵接部11为两个时，两个抵接部11位置相对，位置相对的两个抵接部11分别绕设在刷盘2的外周壁上时，抵接部11可以夹持刷盘2。当安装刷盘2时，可以将刷盘2与安拆架1连接在一起，具体的，可以使得两个抵接部11分别绕设在刷盘2的外周壁上。继而可以沿靠近清洁机器人底部的方向转动安拆架1，被抵接部11夹持的刷盘2可以随着安拆架1逐渐靠近清洁机器人的底部，继而可以将刷盘2卡接在清洁机器人的底部上。

此外，安拆架1上的抵接部11可以起到定位刷盘2的作用，使得刷盘2更易于对准清洁机器人底部的与刷盘2卡接的位置处，提升刷盘2与清洁机器人之间的对接准确度，进一步的简化刷盘2的安拆过程。

把持部12越过刷盘2后外露于刷盘2的靠近清洁机器人的外周壁的一侧，可以为操作人员提供开阔的空间，便于操作人员转动安拆架1。

如图5所示，铰接部10、抵接部11和把持部12依次连接以使安拆架1呈环形，安拆架1能够在受到径向外力时形变，且能够恢复至初始状态。

安拆架1呈环形，且能够在受到径向外力时形变以及能够恢复至初始状态，可以使得安拆架1能够具有良好的弹性。

在安装刷盘2时，可以先将刷盘2穿设在安拆架1中，此时安拆架1的抵接部11受到刷盘2施加的径向挤压力，安拆架1朝向远离安拆架1中心的方向形变，安拆架1的抵接部11能够绕设卡固在刷盘2的外周壁上，安拆架1的抵接部11可以夹持住刷盘2。刷盘2被夹持后，可以握持住安拆架1的把持部12并抬起安拆架1，使得安拆架1朝向靠近清洁机器人底部的方向转动。被抬起的安拆架1可以带动刷盘2靠近清洁机器人的底部移动，直至将刷盘2卡接在清洁机器人的底部。

刷盘2卡接在清洁机器人的底部后，继续上抬安拆架1，使安拆架1朝向靠近清洁机器人底部的方向转动，此时具有良好的弹性的安拆架1的抵接部11可以从刷盘2的外周壁上脱离，安拆架1会移动至刷盘2的上方位置处。而安拆架1与刷盘2脱离后，安拆架1不再受到径向的挤压力，安拆架1可以恢复至初始状态，此时安拆架1的架身会朝向安拆架1的中心形变，安拆架1的架身会抵接在刷盘2的顶部上。可以看出，将刷盘2安装在清洁机器人的底部上后，安拆架1位于刷盘2的上方，安拆架1不会影响刷盘2的自转过程，进而不会影响刷盘2的正常工作过程。

当需要拆卸刷盘2时，可以握持住安拆架1的把持部12并下压安拆架1，使安拆架1朝向远离清洁机器人底部的方向转动。被下压的安拆架1会抵接在刷盘2的上方并对刷盘2施加向下的压力，从而可以使得刷盘2从清洁机器人的底部脱离。

如图2所示，沿刷盘2的周向，刷盘2的外周壁上设置有环形凹槽20，抵接部11能够抵接在环形凹槽20中。

安装刷盘2时，可以先将刷盘2穿设在安拆架1中，同时使得抵接部11抵接在环形凹槽20中。在环形凹槽20的抵接作用下，抵接部11可以稳定的绕设并卡固在刷盘2的外周壁上。

可以看出，环形凹槽20可以提升抵接部11与刷盘2的外周壁之间的连接稳定性，使得安拆架1可以稳定的夹持住刷盘2，提升刷盘2安装过程的稳定性。

如图5所示，铰接部10为安拆架1的架身的一部分，且铰接部10为直杆状，铰接部10的中部设置有缺口。

铰接部10用于与清洁机器人的底部转动连接，使得安拆架1能够在竖直平面内相对于清洁机器人的底部转动。直杆状的铰接部10可以作为安拆架1与清洁机器人的底部之间的水平转轴。

铰接部10的中部设置的缺口，不仅可以提升安拆架1的形变能力和恢复能力，还可以使得安拆架1与清洁机器人之间可拆卸连接。而安拆架1与清洁机器人之间可拆卸连接，便于将安拆架1从清洁机器人的底部上拆卸下来，提升安拆架1的使用灵活性。

如图2所示，环形凹槽20的两个内侧壁中，靠近清洁机器人底部的内侧壁为倾斜面，倾斜面从环形凹槽20的槽底至环形凹槽20的开口处朝向远离刷盘2中心的方向倾斜。

环形凹槽20的靠近清洁机器人底部的内侧壁为倾斜面，可以使得安装好刷盘2后，抵接部11易于从环形凹槽20中脱离，从而使得安拆架1易于与刷盘2分离后位于刷盘2上方，不会影响刷盘2的正常工作过程。

如图1和图5所示，抵接部11的靠近把持部12的一侧设置有弯折处13，弯折处13用于使安拆架1从抵接部11至把持部12处朝向靠近清洁机器人的底部的方向弯折。

安拆架1的弯折处13可以在拆卸刷盘2时，抵接在刷盘2的顶部上，此时安拆架1的弯折处13作为安拆架1的铰接部10和把持部12之间的支点，便于通过安拆架1对刷盘2施加压力而将刷盘2拆卸下来。且安拆架1的弯折处13可以在把持部12处，为操作人员提供更开阔的操作空间。

在本实施例中，清洁机器人的底部设置有刷盘安装板3时，刷盘安装板3的侧边上，与安拆架1的两处弯折处13分别对应的两个位置之间设置有凹陷部。该凹陷部用于容纳安拆架1的弯折处13至把持部12之间的架身，使得安拆架1的弯折处13至把持部12之间的架身能够越过刷盘安装板3后位于刷盘安装板3的上方，进而可以防止安拆架1占用大量空间。

如图6所示，刷盘结构还包括限位件4，限位件4安装在清洁机器人的底部，且限位件4的位置与安拆架1的位于弯折处13和把持部12之间的位置处对应。安拆架1的位于弯折处13和把持部12之间的架身能够越过限位件4后与限位件4抵接，限位件4用于固定安拆架1。

将刷盘2安装在清洁机器人的底部上后，继续抬升把持部12，可以使得安拆架1的位于弯折处13和把持部12之间的架身越过限位件4，松开把持部12后，安拆架1的位于弯折处13和把持部12之间的架身会与限位件4抵接，此时限位件4可以支撑安拆架1，不仅可以固定安拆架1的位置，防止安拆架1在刷盘2上方抖动，还可以使得安拆架1与刷盘2的顶部之间存在间隙，防止安拆架1影响刷盘2的自转过程。

如图6所示，限位件4竖直安装在清洁机器人的底部，且限位件4能够位于安拆架1的架身的内侧。限位件4的中部设置有凸起40，凸起40的靠近清洁机器人的底部的一侧设置有凹部41，安拆架1的位于弯折处13和把持部12之间的架身能够越过凸起40后，抵接在凹部41中。

限位件4的凸起40和凹部41之间光滑连接，凸起40和凹部41用于防止安拆架1的架身越过限位件4后因自身重力与限位件4脱离，进而可以提升安拆架1的架身和限位件4之间的抵接关系的稳定性。

如图6所示，限位件4为两个，两个限位件4平行设置。两个限位件4的凸起40处之间安装有滚轮42，安拆架1的位于弯折处13和把持部12之间的架身能够越过滚轮42后，抵接在凹部41中。

滚轮42用于减小安拆架1的架身越过限位件4时与限位件4之间的摩擦力，使得安拆架1易于越过限位件4，提升安拆架1的使用过程中的顺畅性。

其中，限位件4可以利用金属丝制成。限位件4可以安装在清洁机器人底部的刷盘安装板3上。

进一步的，平行设置的两个限位件4可以为限位件组，限位件组为多个，多个限位件组沿安拆架1的周向间隔安装在刷盘安装板3的侧边上。

如图4所示，刷盘结构还包括固定架5，铰接部10通过固定架5转动连接在清洁机器人的底部上。

固定架5可以为封闭的环形结构或者设置有开口的环形结构，直杆状的铰接部10穿设在固定架5中。

进一步的，固定架5可以固定在清洁机器人的底部上的刷盘安装板3的侧边处。

实施例二：

如图7所示，本实施例提供的清洁机器人包括实施例一中的刷盘结构。

进一步的，如图7所示，清洁机器人的底部设置有刷盘安装板3，刷盘2卡接在刷盘安装板3上。

本实施例提供的清洁机器人包括实施例一中的刷盘结构，因而本实施例提供的清洁机器人与实施例一中的刷盘结构能够解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。本实施例提供的清洁机器人同样缓解了现有技术中存在的在清洁机器人的底部上安拆刷盘时，清洁机器人底部的与刷盘卡接的位置处被抬高后，其与地面之间留出的操作空间仍旧较小，操作人员难以直接观察到刷盘与清洁机器人的底部之间的卡接位置，导致刷盘安拆过程的操作难度较大、不便性较高的技术问题。

如图7、图10和图11所示，该清洁机器人的底部的刷盘安装板3上垂直安装有传动轴6。如图8和图9所示，刷盘2的靠近清洁机器人的底部一侧设置有卡槽21，卡槽21中设置有卡接件210。传动轴6能够插接在卡槽21中，卡接件210用于在传动轴6插接在卡槽21中时与传动轴6连接，以将传动轴6固定在卡槽21中。传动轴6用于在外力驱动下带动刷盘2自转。

其中，传动轴6通过轴承安装在刷盘安装板3上。传动轴6插接在卡槽21中后，传动轴6可以在外力驱动下带动刷盘2自转。上述外力可以为电机的输出端输出的驱动力。

卡接件210用于将刷盘2与刷盘安装板3连接在一起，防止刷盘2沿传动轴6的轴向与刷盘安装板3之间脱离。

刷盘安装板3的远离刷盘2的一侧还可以安装有电机，电机的输出端与传动轴6的远离刷盘2的一端设连接。

当刷盘2为多个时，多个刷盘2均安装在刷盘安装板3上。每个刷盘2中均插接有一个传动轴6，每个传动轴6的远离刷盘2的一端均设置有齿轮。多个刷盘2中，其中一个刷盘2中插接的传动轴6与电机的输出端连接，其余刷盘2中插接的传动轴6上的齿轮通过传动带与上述刷盘2中插接的传动轴6上的齿轮连接。电机的输出端能够带动与其输出端直接连接的传动轴6和刷盘2自转，而通过传动带，该自转的传动轴6和刷盘2可以带动其余传动轴6和刷盘2自转。

如图10和图11所示，传动轴6上设置有凸出于轴身的传动部60，传动部60处的外周壁为多边形，如图8和图9所示，卡槽21的内周壁为与传动部60对应的多边形。卡接件210为弹性件。卡槽21的内周壁包括首尾连接的多个内侧壁，相邻两个内侧壁之间连接有一个弹性件，传动部60能够越过弹性件后插接在卡槽21中，弹性件能够与传动部60的远离卡槽21的槽底的一侧抵接。

传动部60处的外周壁为多边形，且卡槽21的内周壁为与传动部60对应的多边形，可以使得传动部60的外周壁能够卡槽21的内周壁抵接，从而使得传动轴6能够带动刷盘2自转。

当需要将刷盘2卡接在刷盘安装板3上时，可以将刷盘2沿着传动轴6的轴向靠近刷盘安装板3。刷盘2沿着传动轴6的轴向靠近刷盘安装板3的过程中，传动轴6可以插接在刷盘2上的卡槽21中。而在传动轴6插接在刷盘2上的卡槽21中的过程中，传动轴6的靠近卡槽21的端部及该端部后的传动部60可以依次将相邻两个内侧壁之间的弹性件顶开，再穿设在卡槽21中。当传动轴6的传动部60越过弹性件后，弹性件在弹性恢复作用下回到原状态，并抵接在传动部60的远离卡槽21的槽底的一侧上，从而可以将传动轴6固定在卡槽21中。

当需要拆卸刷盘2时，可以沿着传动轴6的轴向将刷盘2拔离刷盘安装板3，此时传动轴6从卡槽21中退出。传动轴6从卡槽21中退出的过程中，传动轴6的传动部60可以在外力作用下顶开弹性件，并越过弹性件，传动部60越过弹性件后，传动轴6可以从卡槽21中退出。

进一步的，如图10和图11所示，传动轴6的能够插接在卡槽21中的端部可以为锥形。对应的，如图8和图9所示，卡槽21的槽底也可以为锥形。

传动轴6的能够插接在卡槽21中的端部为锥形，便于传动轴6的该端部和传动部60顶开弹性件后插接在卡槽21中，进而便于将传动轴6插接在卡槽21中，提升刷盘2安装过程的顺畅性。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种刷盘结构，其特征在于，所述刷盘结构包括安拆架(1)和刷盘(2)，所述刷盘(2)能够卡接在清洁机器人的底部；

所述安拆架(1)包括铰接部(10)，所述铰接部(10)铰接在清洁机器人的底部；

所述安拆架(1)能够与所述刷盘(2)连接，且所述安拆架(1)能够以所述铰接部(10)为转动中心转动，以带动所述刷盘(2)卡接在清洁机器人的底部，或者，带动所述刷盘(2)从清洁机器人的底部上脱离；

所述安拆架(1)还包括抵接部(11)和把持部(12)，所述抵接部(11)位于所述铰接部(10)和所述把持部(12)之间，所述抵接部(11)能够绕设在所述刷盘(2)的外周壁上；

所述抵接部(11)的靠近所述把持部(12)的一侧设置有弯折处(13)，所述弯折处(13)用于使所述安拆架(1)从所述抵接部(11)至所述把持部(12)处朝向靠近清洁机器人的底部的方向弯折；

所述刷盘结构还包括安装在清洁机器人底部的限位件(4)，所述安拆架(1)的位于所述弯折处(13)和所述把持部(12)之间的架身能够越过所述限位件(4)后与所述限位件(4)抵接。

2.根据权利要求1所述的刷盘结构，其特征在于，所述把持部(12)越过所述刷盘(2)后外露于所述刷盘(2)的靠近清洁机器人的外周壁的一侧。

3.根据权利要求2所述的刷盘结构，其特征在于，所述铰接部(10)、抵接部(11)和所述把持部(12)依次连接以使所述安拆架(1)呈环形，所述安拆架(1)能够在受到径向外力时形变，且能够恢复至初始状态。

4.根据权利要求3所述的刷盘结构，其特征在于，沿所述刷盘(2)的周向，所述刷盘(2)的外周壁上设置有环形凹槽(20)，所述抵接部(11)能够抵接在所述环形凹槽(20)中。

5.根据权利要求4所述的刷盘结构，其特征在于，所述环形凹槽(20)的两个内侧壁中，靠近清洁机器人底部的内侧壁为倾斜面，所述倾斜面从所述环形凹槽(20)的槽底至所述环形凹槽(20)的开口处朝向远离所述刷盘(2)中心的方向倾斜。

6.根据权利要求1所述的刷盘结构，其特征在于，所述限位件(4)竖直安装在清洁机器人的底部，且所述限位件(4)能够位于所述安拆架(1)的架身的内侧；

所述限位件(4)的中部设置有凸起(40)，所述凸起(40)的靠近清洁机器人的底部的一侧设置有凹部(41)，所述安拆架(1)的位于所述弯折处(13)和所述把持部(12)之间的架身能够越过所述凸起(40)后，抵接在所述凹部(41)中。

7.根据权利要求6所述的刷盘结构，其特征在于，所述限位件(4)为两个，两个所述限位件(4)平行设置；

两个所述限位件(4)的凸起(40)处之间安装有滚轮(42)，所述安拆架(1)的位于所述弯折处(13)和所述把持部(12)之间的架身能够越过所述滚轮(42)后，抵接在所述凹部(41)中。

8.根据权利要求1所述的刷盘结构，其特征在于，所述刷盘结构还包括固定架(5)，所述铰接部(10)通过所述固定架(5)转动连接在清洁机器人的底部上。

9.根据权利要求8所述的刷盘结构，其特征在于，所述固定架(5)为封闭的环形结构或者设置有开口的环形结构，所述铰接部(10)穿设在所述固定架(5)中。

10.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括权利要求1-9任一项所述的刷盘结构。

Images