CN111035315A - 地面清洁器械 - Google Patents

Abstract

本发明涉及清洁设备技术领域，具体公开一种地面清洁器械，包括清洁盘组件及车体，清洁盘组件包括相连的第一驱动电机和清洁盘，车体包括摆动组件和行走组件，摆动组件包括第二驱动电机以及连接在第二驱动电机上的摆动臂，摆动臂连接清洁盘组件，行走组件用于驱动车体行走。本发明的地面清洁器械可以利用可转动的清洁盘来清洁地面，并通过行走组件驱使车体行走来实现自动化清洁，能够在清洁盘进行转动的同时，也能够通过摆动组件进行摆动，能够实现清洁范围大、清洁力度大、自动化清洁、清洁效率高、运营成本低的效果。

Description

地面清洁器械

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种地面清洁器械。

背景技术

为了对地面进行清洁，一般的地面清洁器械会设置有清洁盘，通过清洁盘来摩擦地面，从而起到清洁和打磨的效果。常规的地面清洁器械一般分为两种：

一种是普遍的人力驱动清洁盘的方式，根据操作者的清洁区域意愿，人力驱动连接在清洁盘上的操纵杆至目的区域，通过驱使摩擦清洁盘摩擦地面来对地面进行清洁，但由于清洁时需要控制清洁盘摩擦地面，此时地面给清洁盘产生反作用力，清洁器械的操纵杆将反作用力传递给人，使得操作者承受冲击，带来较大的体力消耗，且清洁效果不可控，运营成本高；

另一种是半自动驱动清洁盘的方式，由操作者驱动清洁器械到目的区域，通过清洁器械驱动清洁盘来摩擦地面并对地面进行清洁，比如是令清洁盘振动或转动的方式，但此种驱动方式的清洁器械的清洁范围小，若要增大清洁面积，需依托人力驱动清洁器械行走更大的距离，使得清洁器械的清洁效率低，运营成本高，且操作不方便。

发明内容

本发明实施例的目的在于，提供一种地面清洁器械，其清洁范围大、清洁效率高、清洁效果可控、运营成本低。

为达此目的，本发明实施例采用以下技术方案：

提供一种地面清洁器械，包括清洁盘组件及车体，所述清洁盘组件包括相连的第一驱动电机和清洁盘，所述车体包括摆动组件和行走组件，所述摆动组件包括第二驱动电机以及连接在所述第二驱动电机上的摆动臂，所述摆动臂连接所述清洁盘组件，所述行走组件用于驱动所述车体行走。

作为地面清洁器械的一种优选方案，所述摆动组件包括摆动转盘和摆动座，所述摆动座设置于所述车体上，所述摆动转盘连接所述摆臂，所述摆动转盘套设于所述摆动座上和所述第二驱动电机上，并可相对所述摆动座摆动。

作为地面清洁器械的一种优选方案，还包括设置在所述车体上的升降组件，所述升降组件连接所述摆动组件，用于调节所述摆动组件与所述车体的相对高度。

作为地面清洁器械的一种优选方案，所述升降组件包括间隔设置的支撑杆和活动杆，所述支撑杆的其中一端固设于所述车体上，所述支撑杆的另一端与所述摆动臂铰接，所述活动杆的其中一端铰接于所述车体上，所述活动杆的另一端与所述摆动臂铰接，所述活动杆可伸缩，所述摆动臂与所述清洁盘组件铰接。

作为地面清洁器械的一种优选方案，所述升降组件包括设置在所述车体上的导杆、锁紧模块、螺杆和调节模块，所述导杆的长度方向平行于所述升降组件的升降方向，所述摆动组件上设置有所述锁紧模块，所述锁紧模块套设在所述导杆上并可沿所述导杆滑动，所述摆动臂上设置有配合所述螺杆的螺纹孔，所述螺杆通过所述螺纹孔与所述摆动臂连接并可在所述螺纹孔转动，所述调节模块连接所述螺杆。

作为地面清洁器械的一种优选方案，所述升降组件包括设置在所述车体上的导杆、配重组件、锁紧模块和支点部，所述导杆的长度方向平行于所述升降组件的升降方向，所述配重组件包括配重块、盛放所述配重块的承重座以及与所述导杆平行设置的导轨，所述承重座的一端可沿所述导轨滑动，另一端通过绳索穿过所述支点部而连接所述摆动组件，所述摆动组件上设置有所述锁紧模块，所述锁紧模块套设在所述导杆上并可沿所述导杆滑动。

作为地面清洁器械的一种优选方案，所述清洁盘组件背离所述清洁盘的一侧设置有承重架，所述承重架用于盛放所述配重块。

作为地面清洁器械的一种优选方案，还包括设置于所述车体上的液体供给组件，所述液体供给组件一端通入所述清洁盘的内腔。

作为地面清洁器械的一种优选方案，所述液体供给组件包括液体泵、液体容器和导管，所述液体泵设置于车体上，所述导管分别连接于所述清洁盘的内腔和液体泵之间、所述液体泵与液体容器的内腔之间，所述液体容器用于盛装液体。

作为地面清洁器械的一种优选方案，所述清洁盘组件还包括偏心传动模块，所述偏心传动模块设置于所述第一驱动电机与清洁盘之间。

本发明实施例的有益效果为：

通过设置有包括清洁盘组件和车体的地面清洁器械，并且清洁盘组件包括相连的第一驱动电机并由第一驱动电机驱使转动的清洁盘，可以利用可转动的清洁盘来清洁地面，而车体包括摆动组件和行走组件，可以通过行走组件来驱使车体行走而形成清洁路径，从而实现自动化清洁，而摆动组件包括第二驱动电机以及连接在第二驱动电机上的摆动臂，通过摆动臂来连接清洁盘组件，能够在清洁盘进行转动的同时，也能够通过第二驱动电机连接的摆动臂进行摆动，从而增大清洁面积和清洁力度，使得本发明实施例的地面清洁器械能够实现清洁范围大、清洁力度大、自动化清洁、清洁效率高、运营成本低的效果。

附图说明

下面根据附图和实施例对本发明作进一步详细说明。

图1为本发明一实施例提供的地面清洁器械的结构示意图。

图2为本发明一实施例提供的地面清洁器械的局部结构示意图。

图3为本发明一实施例提供的地面清洁器械的局部结构示意图。

图4为本发明一实施例提供的车体的局部结构剖视图。

图5为本发明一实施例提供的连接在摆动臂上的清洁盘组件的局部结构剖视图。

图6为本发明另一实施例提供的地面清洁器械的结构示意图。

图7为本发明另一实施例提供的地面清洁器械的结构示意图。

图8为本发明另一实施例提供的地面清洁器械的结构示意图。

图9为本发明一实施例提供的地面清洁器械的结构示意图。

图中：

1、清洁盘组件；11、清洁盘；12、承重架；13、第一驱动电机；14、偏心传动模块；

2、车体；21、摆动组件；211、第二驱动电机；212、摆动臂；213、第一减速机；214、摆动转盘；215、摆动座；

22、行走组件；221、第三驱动电机；222、辊轮；223、第二减速机；23、控制器；

24、升降组件；241、导杆；242、配重组件；2421、配重块；2422、承重座；2423、导轨；2424、绳索；243、支点部；244、支撑杆；245、活动杆；246、锁紧模块；247、螺杆；248、调节模块；

25、测距传感器；26、操纵板；27、液体供给组件；271、液体泵；272、液体容器；273、导管；28、照明组件。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

参考图1和图2，本发明实施例提供一种地面清洁器械，本实施例的地面清洁器械可以包括清洁盘组件1及车体2，清洁盘组件1包括相连的第一驱动电机13和清洁盘11，而车体2可以包括摆动组件21和行走组件22，其中，摆动组件21包括第二驱动电机211以及连接在第二驱动电机211上的摆动臂212，而摆动臂212连接清洁盘组件1，行走组件22用于驱动车体2行走。

本发明实施例的地面清洁器械包括清洁盘组件1和车体2，清洁盘组件1的清洁盘11通过第一驱动电机13驱动，利用可转动的清洁盘11来清洁地面。车体2包括摆动组件21和行走组件22，通过行走组件22来驱使车体2行走而形成清洁路径，从而实现自动化清洁，而摆动组件21包括第二驱动电机211以及连接在第二驱动电机211上的摆动臂212，通过摆动臂212连接清洁盘组件1，使得在清洁盘11进行转动的同时，也能够通过第二驱动电机211连接的摆动臂212的驱动进行摆动，本实施例的地面清洁器械的摆动状态参考图9，从而增大清洁面积和清洁力度，使得本发明实施例的地面清洁器械能够实现清洁范围大、清洁力度大、自动化清洁、清洁效率高、运营成本低的效果。

在一个实施例中，参考图2和图3，摆动组件21还可以包括第一减速机213和摆动机构，第一减速机213可以设置在第二驱动电机211与清洁盘组件1之间，能够降低第二驱动电机211的输出转速，并增大第二驱动电机211的输出转矩。

参考图4，摆动组件21还可以包括摆动转盘214和摆动座215，摆动座215设置在车体2上，摆动转盘214连接摆动臂212，并套设在摆动座215上和第二驱动电机211上，能够相对摆动座215摆动，能够将第二驱动电机211输出的扭力通过摆动转盘214传递到摆动臂212上，通过摆动座215和摆动转盘214的配合关系，还能够对摆动组件21的摆动方向进行限位，使得摆动臂212被限制在摆动座215和摆动转盘214的限制平面上摆动，以减少摆动组件21对第二驱动电机211的输出轴的径向力、轴向力，从而保护第二驱动电机211的输出轴，延长第二驱动电机211的使用寿命。

特别地，在另一个优选的实施例中，摆动组件21还可以包括角度检测组件，角度检测组件设置在摆动转盘214和摆动座215之间，以检测摆动转盘214和摆动座215的相对角度偏移量，从而转化成角度检测数据，当角度检测数据小于或等于预设摆动角度阈值时，第二驱动电机211修正摆动组件21的偏转量，从而保证摆动组件21的偏转量，使得地面清洁器械能够保持一定的清洁范围。

为了增加地面清洁器械的应用场景的可应用范围，参考图1，地面清洁器械还可以包括设置在车体2上的升降组件24。本实施例通过设置升降组件24并连接至摆动组件21，可以调节摆动组件21相对地面的高度，从而调节摆动组件21连接的清洁盘组件1相对地面的高度，使得地面清洁器械可以根据不同高度的地面，例如台阶、斜坡等，来适配不同高度的清洁盘组件1，从而增加地面清洁器械的应用场景的可应用范围。

然而，升降组件24实现升降的方式是多样的，比如可以是通过电机和齿轮组的配合来实现升降，为了精简升降组件24的结构组成，在另一个实施例中，参考图6和图7，升降组件24包括间隔设置的支撑杆244和活动杆245，支撑杆244的其中一端固设于车体2上，支撑杆244的另一端与摆动臂212铰接，活动杆245的其中一端铰接于车体2上，活动杆245的另一端与摆动臂212铰接，活动杆245可伸缩，摆动臂212与清洁盘组件1铰接，通过活动杆245的伸缩，可以推动摆动臂212相对固设在车体2上的支撑杆244转动，从而抬升与摆动臂212连接的清洁盘组件1，而摆动臂212与清洁盘组件1是通过铰接的方式连接的，使得清洁盘组件1被抬升而沿摆动臂212与支撑杆244的铰接点而转动时，也能与需要清洁的地面贴合，能够通过精简的结构实现升降组件24的升降。

特别地，本实施例的活动杆245可以为电动推杆，电动推杆内设有电动机，通过电动机来驱动推杆的伸缩，从而能够推动摆动臂212相对固设在车体2上的支撑杆244转动。另外，摆动臂212与清洁盘组件1的铰接点可以设置在清洁盘组件1的重心位置，使得清洁盘组件1在被摆动臂212抬离地面时，能够与水平面保持平行。

再者，参考图1和图4，升降组件24还可以包括设置在车体2上的导杆241、配重组件242、锁紧模块246和支点部243，导杆241的长度方向平行于升降组件24的升降方向，配重组件242包括配重块2421、盛放配重块2421的承重座2422以及与导杆241平行设置的导轨2423，承重座2422的一端可沿导轨2423滑动，另一端通过绳索2424穿过支点部243而连接摆动组件21，摆动组件21上设置有锁紧模块246，锁紧模块246套设在导杆241上并可沿导杆241滑动，通过绳索2424和支点部243的配合，将承重座2422、绳索2424、支点部243和摆动组件21形成等臂杠杆。在调节承重座2422上配重块2421的数量时，可以随之改变承重座2422与摆动组件21、清洁盘组件1之间的重量比例关系，使得绳索2424沿重量大的方向滑动，从而带动承重座2422与摆动组件21相对支点部243移动，在确定升降位置后，通过锁紧模块246在导杆241上锁定，保持承重座2422、摆动组件21与支点部243的相对位置不变，以完成升降组件24的升降调节操作，能够以精确的重量调整方式来实现精准的升降调节操作。

本实施例的绳索2424可以是钢丝，可以是麻绳，也可以是金属链，视实际使用需求而定，本实施例均不作具体限定。同时，本实施例的支点部243可以是吊环，也可以是定滑轮，同样视实际使用需求而定，本实施例均不作具体限定。

另外，参考图8，升降组件24也可以包括设置在车体2上的导杆241、锁紧模块246、螺杆247和调节模块248，导杆241的长度方向平行于升降组件24的升降方向，锁紧模块246套设在导杆241上并可沿导杆241滑动，摆动臂212上设置有配合螺杆247的螺纹孔，螺杆247通过螺纹孔与摆动臂212连接并可以在螺纹孔上转动，而调节模块248则连接螺杆247，在通过调节模块248旋动螺杆247时，由于导杆241的限位，使得摆动臂212被螺杆247带动升降，再通过锁紧模块246固定升降组件24的升降位置，能够实现精准的升降调节操作。

特别地，本实施例的调节模块248可以是手轮，通过将手轮与螺杆247固定设置，能够旋动手轮的同时，也可以旋动螺杆247，从而使得螺杆247在摆动臂212上的螺纹孔转动，进而使得摆动臂212被螺杆247带动升降。

进一步地，参考图1和图2，可以在清洁盘组件1背离清洁盘11的一侧设置有承重架12，本实施例的承重架12用于盛放配重块2421，也就是说，承重座2422和承重架12可以共用同一套配重块2421，在别的实施例中，也可以不共用同一套配重块2421。本实施例通过在清洁盘组件1上设置用于盛放配重块2421的承重架12，能够对清洁盘组件1进行重量调节，以达到改变清洁盘组件1对地面的压力，进而改变清洁盘组件1对地面的摩擦力，也就是清洁盘组件1对地面的清洁力度。根据不同地面对清洁力度大小的需求，例如，大理石地面需要的清洁力度较大，木板地面所需要的清洁力度较小，通过改变承重架12上配重块2421的数量来调节清洁盘组件1对清洁地面的压力大小，使得本实施例的地面清洁器械的清洁力度调节范围广。

对于行走组件22的结构组成，参考图1和图3，行走组件22可以包括第三驱动电机221，以及与第三驱动电机221连接的辊轮222，通过第三驱动电机221来驱动辊轮222正向转动或反向转动，进而驱动地面清洁器械相对地面前进或后退。特别地，在别的实施例中，行走组件22还可以包括第二减速机223，第二减速机223设置在第三驱动电机221和辊轮222之间，能够对地面清洁器械行走速度进行减速的同时，还能增大第三驱动电机221输出的转矩，用以匹配高转速低转矩的第三驱动电机221，降低制造成本。在另一个优选的实施例中，行走组件22还可以包括设置在第二减速机223的输出轴上的轴套和防尘密封圈，能够对辊轮222与第三驱动电机221的连接处进行密封，防止尘埃堆积而影响传动效率。

在又一个优选的实施例中，每对第三驱动电机221和辊轮222可以是独立驱动地面清洁器械的，每个第三驱动电机221可以通过不同的转动速度和转动方向来独立驱动辊轮222，当地面清洁器械前进方向两侧的第三驱动电机221的的转动速度和转动方向相同时，地面清洁器械能够实现直行前进或直行后退，当地面清洁器械前进方向两侧的第三驱动电机221的转动方向相同而转动速度不同时，比如是差速转动，地面清洁器械能够实现转弯，而当第三驱动电机221的转动方向不同时，地面清洁器械能够实现原地转圈。为了精简地面清洁器械的结构，还可以只在地面清洁器械前进方向的一端的两侧设置一对第三驱动电机221和辊轮222，再在另一端设置若干万向轮，通过一对第三驱动电机221和辊轮222来为地面清洁器械提供驱动动力，从而带动若干万向轮移动，而且万向轮可向多个方向移动，便于只有两组第三驱动电机221和辊轮222的组合来作为驱动辊轮222时，地面清洁器械也能够实现转弯或原地转圈的操作。

在地面清洁器械的实际应用场景中，需要清洁的地面情况是复杂的，地面清洁器械在行走过程中可能会碰到各种障碍物而无法继续行走，因此，在一个实施例中，参考图1，地面清洁器械还可以包括测距传感器25，测距传感器25可以设置于清洁盘组件1上，在地面清洁器械的行走过程中，由清洁盘组件1上的测距传感器25检测附近的障碍物距离地面清洁器械的距离，进而判断地面清洁器械后续的行走动作，可以是停止行走，也可以是向左或向右转动等，从而能够避免地面清洁器械碰撞到障碍物而遭到损坏。

特别地，在别的实施例中，还可以在清洁盘组件1上的不同位置设置多个测距传感器25，以测量不同位置的障碍物的距离，可以采集各个障碍物相对地面清洁器械的不同位置数据，进而计算出最佳的行走路线，从而控制地面清洁器械的行走动作。

测距传感器25可以是多样的，例如是摄像头加图像识别模块的组合，通过拍摄到的图像来识别和计算障碍物的距离，然而摄像头加图像识别模块的组合只适用于光线充足的应用场景，在一个优选的实施例中，测距传感器25可以是超声波探头，超声波探头是在超声波检测过程中发射和接收超声波的装置，能够通过超声波的发射时间和反射时间的差值来判断超声波发射方向的障碍物的距离，能够在光照强度弱的应用场景下也能进行测距检测工作，增大了地面清洁器械的应用场景范围。

在另一个实施例中，参考图1，地面清洁器械还可以包括操纵板26，操纵板26具有用于操纵地面清洁器械的动作的功能键或功能杆，比如是控制地面清洁器械移动方向的方向杆，或者是控制地面清洁器械开关的电源键，又或者是控制清洁时间的功能键等，可以通过操纵板26来自定义地面清洁器械的动作，以便满足使用者的操作需求。

特别地，在一个优选的实施例中，地面清洁器械还可以包括触摸显示屏，通过触摸显示屏来显示操作界面，并与地面清洁器械进行人机交互操作，能够自定义操作地面清洁器械的清洁时间、清洁力度、清洁盘11转速等，并且，还可以增加、删减或修改预设功能，满足使用者对地面清洁器械的多样使用需求。

为了增强地面清洁器械的清洁效果，在一个实施例中，参考图1，地面清洁器械还可以包括设置于车体2上的液体供给组件27，令液体供给组件27一端通入清洁盘11的内腔，通过给清洁盘11的内腔供给液体供给组件27内存储的液体，从而浸润清洁盘11，能够增强清洁盘11的清洁效果。通过清洁盘11在需要清洁的地面上涂抹液体，能够形成润滑层，防止清洁盘11对地面的摩擦力过大而损坏地面表面。本实施例的液体供给组件27内存储的液体可以是水或清洁剂，以应对不同清洁需求的地面，本实施例不作具体限定。

进一步地，参考图1，液体供给组件27可以包括液体泵271、液体容器272和导管273，其中，液体容器272可以设置在车体2上，液体泵271设置在液体容器272和清洁盘组件1之间，同样也可以设置在车体2上，而导管273分别将清洁盘组件1上的清洁盘11的内腔和液体泵271、液体泵271和液体容器272的内腔进行连接，液体供给组件27需要供给的液体可以存放在液体容器272中，由液体泵271抽取液体并通过导管273输送至清洁盘11的内腔，以供清洁盘11使用，液体泵271根据实际使用需求来调节相应的抽取力，以达到自动添加液体的功能，并且可以准确控制液体的流量和流速。特别地，在另一个实施例中，液体泵271还可以反向抽取，在地面清洁器械的清洁工作完成时，可以令液体泵271反向抽取遗留在清洁盘11和液体泵271之间的导管273内的液体，从而使液体倒流回液体容器272内，能够节约液体用量的同时，也避免多余的液体残留在导管273内，引起导管273老化或堵塞的风险。

在一个优选的实施例中，液体泵271可以是蠕动泵，蠕动泵的体积小巧，在满足抽取液体容器272内存储的液体的需求同时，也能缩小液体供给组件27的体积，以降低地面清洁器械的制造成本。

参考图5，清洁盘组件1还能够包括偏心传动模块14，将偏心传动模块14设置于第一驱动电机13与清洁盘11之间，能够减少清洁盘11的转轴上的结构体积，便于向清洁盘11的转轴连接的内腔通入其他器件，进而便于清洁盘11的安装和拆卸。特别地，当地面清洁器械加入液体或粉末来增强清洁效果时，能够直接在清洁盘11的内腔通入液体添加组件或粉末添加组件，如其他实施例的液体供给组件27或粉末容器等，从而精简地面清洁器械的结构。本实施例的偏心传动模块14可以是若干齿轮组成，也可以是传动带组成，以达到将第一驱动电机13的输出轴避免直接连接清洁盘11，从而减少清洁盘11的转轴上的结构体积的效果。

在另一个优选的实施例中，地面清洁器械可以用于地面的保养，如研磨、抛光等，在本实施例中，液体供给组件27内存储的液体可以是研磨液、或抛光液等地面保养液，当清洁盘11被地面清洁器械带动而与地面作相对运动时，清洁盘11能够将地面保养液均匀涂抹在地面上，再通过清洁盘11在地面保养液覆盖地面的基础上做进一步的摩擦研磨，从而将地面的凸起磨平或沟壑填充，能获得均匀的地面保养效果。

为了提高清洁盘组件1对地面的清洁效果，在一个实施例中，清洁盘11可以设置有刷毛，通过清洁盘11上的刷毛来增强清洁盘11对地面的摩擦力，从而增强清洁盘11对地面的清洁效果。同样地，为了提高清洁盘组件1对地面的保养效果，在另一个实施例中，清洁盘11可以设置有打磨垫，在清洁盘11的打磨垫上浸润地面保养液时，能够通过清洁盘11上的打磨垫把地面保养液均匀涂抹在地面上，并对地面持续打磨至地面保养液干燥并使地面平整光亮，能够增强清洁盘11的对地面的保养效果。

一般而言，地面清洁器械的应用场景的环境是多样的，为了增大地面清洁器械的应用场景范围，在一个实施例中，参考图1，可以在车体2顶部靠近清洁盘组件1的一侧再设置有照明组件28，能够在光线暗弱的应用场景下开启照明组件28，为地面清洁器械的工作环境提供照明。

而在另一个优选的实施例中，地面清洁器械还可以设置有光传感器，光传感器可以设置在地面清洁器械的外周上，如车体2上，通过光传感器感应地面清洁器械实际工作的环境光照强度，能够检测出对应实时光照强度的实时光照强度数据，从而与预设的光照强度阈值作对比，在实时光照强度小于或等于预设的光照强度阈值时，向照明组件28发出开启的指令，使得地面清洁器械在环境光照暗弱时能够自动并及时地开启照明组件28，以满足地面清洁器械的工作环境需求。本发明的驱动电机的选择可以是多样的，如永磁同步电动机、无刷直流电动机或电磁直流电机等，然而为了使驱动电机能够便于控制，在一个实施例中，驱动电机可以步进电机，使用步进电机能够使得驱动电机的响应仅由脉冲信号来确定，也就是说，可以直接通过脉冲控制信号来控制，因而可以采用开环控制。一般而言，步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，步进电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进电机接收到一个脉冲信号，将按脉冲信号预设的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，通过固定的角度一步一步运行从而实现旋转。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的，同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。本发明通过使用步进电机来作为驱动电机，如本发明的第一驱动电机13、第二驱动电机211或第三驱动电机221，可以达到易于控制的效果。

参考图2，本发明的地面清洁器械可以连接控制器23，通过控制器23来统一管理各个组件的功能实现，如控制器23连接驱动电机，能够控制驱动电机的转速和转动方向等；当控制器23连接液体供给组件27，则能控制液体供给组件27中存储液体的供给速度和供给量；而控制器23连接照明组件28，则能够按照设定时间来开启或关闭照明组件28，等等。特别地，当控制器23连接传感器时，能够配合传感器采集的数据来判断分支功能的实现次序，如控制器23连接测距传感器25时，能够根据测距传感器25检测到的与附近障碍物的距离数据，从而判断地面清洁器械与附近障碍物的距离是否需要过近，从而控制地面清洁器械转弯或者停机；而控制器23连接操纵板26，则能够根据操纵板26上的功能键对应控制信号来调用对应的控制指令，从而控制相应的功能，等等。上述控制器23与各个组件、传感器的连接可以根据实际使用需求来设定，本实施不再赘述，也不作具体限定。

为了说明在连接有控制器23的地面清洁器械的工作过程，如控制器23内的预设程序的逻辑执行过程，在一个实施例中，地面清洁器械内预设的自动执行工作方法如下：

步骤S01，启动清洁盘组件1、摆动组件21和行走组件22；

步骤S02，控制第二驱动电机211往复转动，此时摆动组件21开始按照第二驱动电机211的预设转动量对应的预设角度摆动；

步骤S03，在摆动组件21摆动次数达到预设阈值后，控制行走组件22直行预设距离；

步骤S04，重复步骤S01至步骤S03若干次，直至重复次数达到预设阈值后，行走组件22按记录路线的起始位置为目标位置，使地面清洁器械返回原点。

于本文的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”，仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种地面清洁器械，其特征在于，包括清洁盘组件及车体，所述清洁盘组件包括相连的第一驱动电机和清洁盘，所述车体包括摆动组件和行走组件，所述摆动组件包括第二驱动电机以及连接在所述第二驱动电机上的摆动臂，所述摆动臂连接所述清洁盘组件，所述行走组件用于驱动所述车体行走。

2.根据权利要求1所述的地面清洁器械，其特征在于，所述摆动组件包括摆动转盘和摆动座，所述摆动座设置于所述车体上，所述摆动转盘连接所述摆动臂，所述摆动转盘套设于所述摆动座上和所述第二驱动电机上，并可相对所述摆动座摆动。

3.根据权利要求1所述的地面清洁器械，其特征在于，还包括设置在所述车体上的升降组件，所述升降组件连接所述摆动组件，用于调节所述摆动组件与所述车体的相对高度。

4.根据权利要求3所述的地面清洁器械，其特征在于，所述升降组件包括间隔设置的支撑杆和活动杆，所述支撑杆的其中一端固设于所述车体上，所述支撑杆的另一端与所述摆动臂铰接，所述活动杆的其中一端铰接于所述车体上，所述活动杆的另一端与所述摆动臂铰接，所述活动杆可伸缩，所述摆动臂与所述清洁盘组件铰接。

5.根据权利要求3所述的地面清洁器械，其特征在于，所述升降组件包括设置在所述车体上的导杆、锁紧模块、螺杆和调节模块，所述导杆的长度方向平行于所述升降组件的升降方向，所述摆动组件上设置有所述锁紧模块，所述锁紧模块套设在所述导杆上并可沿所述导杆滑动，所述摆动臂上设置有配合所述螺杆的螺纹孔，所述螺杆通过所述螺纹孔与所述摆动臂连接并可在所述螺纹孔转动，所述调节模块连接所述螺杆。

6.根据权利要求3所述的地面清洁器械，其特征在于，所述升降组件包括设置在所述车体上的导杆、配重组件、锁紧模块和支点部，所述导杆的长度方向平行于所述升降组件的升降方向，所述配重组件包括配重块、盛放所述配重块的承重座以及与所述导杆平行设置的导轨，所述承重座的一端可沿所述导轨滑动，另一端通过绳索穿过所述支点部而连接所述摆动组件，所述摆动组件上设置有所述锁紧模块，所述锁紧模块套设在所述导杆上并可沿所述导杆滑动。

7.根据权利要求6所述的地面清洁器械，其特征在于，所述清洁盘组件背离所述清洁盘的一侧设置有承重架，所述承重架用于盛放所述配重块。

8.根据权利要求1所述的地面清洁器械，其特征在于，还包括设置于所述车体上的液体供给组件，所述液体供给组件一端通入所述清洁盘的内腔。

9.根据权利要求8所述的地面清洁器械，其特征在于，所述液体供给组件包括液体泵、液体容器和导管，所述液体泵设置于车体上，所述导管分别连接于所述清洁盘的内腔和液体泵之间、所述液体泵与液体容器的内腔之间，所述液体容器用于盛装液体。

10.根据权利要求1至9任一项所述的地面清洁器械，其特征在于，所述清洁盘组件还包括偏心传动模块，所述偏心传动模块设置于所述第一驱动电机与清洁盘之间。

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