CN111539131A - 射击诸元解算方法、解算器和自行高炮 - Google Patents

射击诸元解算方法、解算器和自行高炮 Download PDF

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CN111539131A CN202010476798.2A CN202010476798A CN111539131A CN 111539131 A CN111539131 A CN 111539131A CN 202010476798 A CN202010476798 A CN 202010476798A CN 111539131 A CN111539131 A CN 111539131A
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Abstract

本申请公开了一种射击诸元解算方法、解算器和自行高炮。该方法包括：在自行高炮行进间，获取大地坐标系下的第一风速和自行高炮的车体速度；根据所述车体速度对所述第一风速进行修正，得到在射击瞬时的虚拟车体坐标系下的第二风速；在射击瞬时的虚拟车体坐标系下，基于所述第二风速，对行进间的射击诸元进行解。如此，将车体速度转换到风速上，消除车体速度带来的误差，通过消除车体速度带来的误差，消除了射击诸元的解算结果的误差，提高了射击诸元解算的精度。

Description

射击诸元解算方法、解算器和自行高炮
技术领域
本申请涉及诸元解算技术领域，尤其涉及一种射击诸元解算方法、解算器和自行高炮。
背景技术
自行高炮的射击诸元精度是一个重要的指标，因此，在自行高炮的设计、校准以及应用中，都对射击诸元的解算方法的精度有着很高的需求。
相关技术中，一种射击诸元的解算方法是，基于射表，进行射击诸元解算，但是射表都是针对自行高炮停止间射击的情况建立的，而行进间与停止间的状态是不同的，导致行进间射击诸元的解算结果存在误差。
发明内容
本申请的目的是提供一种一种射击诸元解算方法、解算器和自行高炮，以解决相关技术中行进间射击诸元的解算结果存在误差的问题。
本申请的目的是通过以下技术方案实现的：
本申请的第一方面提供一种射击诸元解算方法，包括：
在自行高炮行进间，获取大地坐标系下的第一风速和自行高炮的车体速度；
根据所述车体速度对所述第一风速进行修正，得到在射击瞬时的虚拟车体坐标系下的第二风速；
在射击瞬时的虚拟车体坐标系下，基于所述第二风速，对行进间的射击诸元进行解算。
可选的，所述根据所述车体速度对所述第一风速进行修正，得到第二风速，包括：
将所述第一风速减去所述车体速度，得到所述第二风速。
可选的，还包括：
获取射击时刻、所述虚拟车体坐标系下的弹丸初始速度的大小、弹丸初始坐标和目标点坐标；
获取射表函数；
所述在射击瞬时的虚拟车体坐标系下，基于所述第二风速，对行进间的射击诸元进行解算，包括：
根据所述射表函数、所述射击时刻、所述第二风速、所述虚拟车体坐标系下的弹丸初始速度的大小、弹丸初始坐标和目标点坐标，对行进间的射击诸元进行解算。
可选的，所述根据所述射表函数、所述射击时刻、所述第二风速、所述虚拟车体坐标系下的弹丸初始速度的大小、弹丸初始坐标和目标点坐标，对行进间的射击诸元进行解算，包括：
根据所述射表函数、所述射击时刻、所述第二风速、所述虚拟车体坐标系下的弹丸初始速度的大小、弹丸初始坐标和目标点坐标，利用停止间射击动态目标的求解函数对行进间的射击诸元进行解算。
可选的，所述射击诸元包括：射击诸元的方位角β、射击诸元的高低角ε和弹丸飞行时间tf；
所述停止间射击动态目标的求解函数fdata为：
Figure BDA0002516104230000021
其中，t0为射击时刻，
Figure BDA0002516104230000022
为弹丸初始坐标，pplane为目标点坐标，ftable为射表函数，
Figure BDA0002516104230000025
为弹丸初始速度的大小，
Figure BDA0002516104230000024
为风速；
所述利用停止间射击动态目标的求解函数对行进间的射击诸元进行解算，包括：
利用fdata对行进间的射击诸元进行解算：
Figure BDA0002516104230000031
其中，t0为射击时刻，ftable为射表函数，
Figure BDA0002516104230000032
为所述虚拟车体坐标系下的弹丸初始坐标，Vpplane为所述虚拟车体坐标系下的目标点坐标，
Figure BDA0002516104230000033
为所述虚拟车体坐标系下的弹丸初始速度的大小，
Figure BDA0002516104230000034
为所述第二风速。
可选的，所述对行进间的射击诸元进行解算，包括：
基于顺解法或者逆解法，对行进间的射击诸元进行解算。
本申请的第二方面提供一种射击诸元解算方法，所述方法包括：
确定自行高炮的当前状态，所述当前状态包括行进间状态和停止间状态；
若确定所述自行高炮的所述当前状态为行进间状态，按照第一射击诸元解算策略，进行射击诸元解算；所述第一射击诸元解算策略为如第一方面任一项所述的射击诸元解算方法；
若确定所述自行高炮的所述当前状态为停止间状态，按照第二射击诸元解算策略，进行射击诸元解算。
本申请的第三方面提供一种射击诸元解算器，包括：
处理器，以及与所述处理器相连接的存储器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于调用并执行所述存储器中的所述计算机程序，以执行如第一方面任一项所述的方法。
本申请的第四方面提供一种射击诸元解算器，包括：
处理器，以及与所述处理器相连接的存储器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于调用并执行所述存储器中的所述计算机程序，以执行如权利要求第二方面任一项所述的方法。
本申请的第五方面提供一种自行高炮，包括：
自行高炮主体；设置于所述自行高炮主体上的控制器和如第三方面或第四方面所述的射击诸元解算器；
控制器，用于根据所述射击诸元解算器的解算结果，控制所述自行高炮主体。
本申请采用以上技术方案，具有如下有益效果：
本申请的方案中，对于自行高炮行进间的情况，获取大地坐标系下的第一风速和车体速度，利用车体速度对第一风速进行修正得到在射击瞬时的虚拟车体坐标系下的第二风速，即，将车体速度转换到风速上，消除车体速度带来的误差，相当于，将车体速度修正转换为了风速修正，然后在射击瞬时的虚拟车体坐标系下，基于修正得到的第二风速，进行射击诸元解算，如此，通过消除车体速度带来的误差，消除了射击诸元的解算结果的误差，提高了射击诸元解算的精度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一个实施例提供的一种射击诸元解算方法的流程图。
图2是本申请另一个实施例提供的一种坐标系示意图。
图3是本申请另一个实施例提供的一种坐标系示意图。
图4是本申请另一个实施例提供的一种射击诸元解算方法的流程图。
图5是本申请另一个实施例提供的一种射击诸元解算器的结构示意图。
图6是本申请另一个实施例提供的一种射击诸元解算器的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本申请的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本申请所保护的范围。
自行高炮的射击诸元精度是一个重要的指标，因此，在自行高炮的设计、校准以及应用中，都对射击诸元的解算方法的精度有着很高的需求。
相关技术中，一种射击诸元的解算方法是，基于射表，进行射击诸元解算，但是射表都是针对自行高炮停止间射击的情况建立的，发明人发现，行进间与停止间的状态是不同的，对行进间的射击诸元解算，也采用与停止间射击诸元解算相同的方法，会因为车体速度引起较大的误差，该误差不可忽略。为了解决以上技术问题，本申请提供了一种射击诸元解算方法、解算器和自行高炮。下面通过实施例进行详细说明。
实施例
参见图1，图1是本申请一个实施例提供的一种射击诸元解算方法的流程图。
如图1所示，本实施例提供一种射击诸元解算方法，该方法至少包括如下步骤：
步骤11、在自行高炮行进间，获取大地坐标系下的第一风速和自行高炮的车体速度。
步骤12、根据所述车体速度对所述第一风速进行修正，得到在射击瞬时的虚拟车体坐标系下的第二风速。
具体的，可以将第一风速减去车体速度，得到第二风速。
步骤13、在射击瞬时的虚拟车体坐标系下，基于所述第二风速，对行进间的射击诸元进行解算。
本申请的方案中，对于自行高炮行进间的情况，获取大地坐标系下的第一风速和车体速度，利用车体速度对第一风速进行修正得到在射击瞬时的虚拟车体坐标系下的第二风速，即，将车体速度转换到风速上，消除车体速度带来的误差，相当于，将车体速度修正转换为了风速修正，然后在射击瞬时的虚拟车体坐标系下，基于修正得到的第二风速，进行射击诸元解算，如此，通过消除车体速度带来的误差，消除了射击诸元的解算结果的误差，提高了射击诸元解算的精度。
本申请的方案，不管是在自行高炮的设计、校准还是在应用中，都可以起到较佳的效果。
在实际应用中，为实现射击诸元解算，上述方法还可以包括：获取射击时刻、所述虚拟车体坐标系下的弹丸初始速度的大小、弹丸初始坐标和目标点坐标；获取射表函数；上述在射击瞬时的虚拟车体坐标系下，基于所述第二风速，对行进间的射击诸元进行解算，具体可以包括：根据所述射表函数、所述射击时刻、所述第二风速、所述虚拟车体坐标系下的弹丸初始速度的大小、弹丸初始坐标和目标点坐标，对行进间的射击诸元进行解算。
射表是为枪、炮、火箭武器等特定的发射装置连同配用的弹种及其装药号专门编制的，载有各射击诸元对应关系的表册。射表函数即查射表过程，该过程为已有的成熟技术，此处不做详述。
本实施例中，由于风速得到了修正，所以射表更加准确，那么，利用射表函数进行射击诸元解算的结果也更加准确。
一些实施例中，上述根据所述射表函数、所述射击时刻、所述第二风速、所述虚拟车体坐标系下的弹丸初始速度的大小、弹丸初始坐标和目标点坐标，对行进间的射击诸元进行解算，具体可以包括：根据所述射表函数、所述射击时刻、所述第二风速、所述虚拟车体坐标系下的弹丸初始速度的大小、弹丸初始坐标和目标点坐标，利用停止间射击动态目标的求解函数对行进间的射击诸元进行解算。
停止间射击动态目标的求解函数是已有的适用于停止间的射击诸元解算方法，由于风速得到的修正，本申请的方案将已有的适用于停止间的射击诸元解算方法扩展到了适用于停止间和行进间，使行进间射击诸元可以高精度实时解算。
下面对发明人提出的实现本申请的方案的理论基础的发现过程做详细介绍。
一、停止间基于射表的射击诸元解算方法
设弹道如图2所示。
在大地坐标系下，考虑风速
Figure BDA0002516104230000071
的影响，弹丸与空气的相对速度
Figure BDA0002516104230000072
由弹丸速度
Figure BDA0002516104230000073
和风速
Figure BDA0002516104230000074
计算：
Figure BDA0002516104230000075
弹道方程为：
Figure BDA0002516104230000076
其中，x、y、z表示弹丸在大地坐标系下的坐标，vx、vy、vz为弹丸速度
Figure BDA0002516104230000077
的分量，wx0、wy0、wz0为风速
Figure BDA0002516104230000078
的分量，g为重力加速度。
初始条件为
x0,y0,z0,vx0,vy0,vz0 (3)
其中，x0、y0、z0分别为弹丸初始坐标
Figure BDA0002516104230000079
的分量，vx0、vy0、vz0分别为弹丸初始速度
Figure BDA00025161042300000710
的分量。
解上述方程，得弹丸坐标
Figure BDA0002516104230000081
Figure BDA0002516104230000082
其中，
Figure BDA0002516104230000083
表示在t0时刻射击，经过Δt的时间后弹丸的坐标；
Figure BDA0002516104230000084
Figure BDA0002516104230000085
pb表示以t0、
Figure BDA0002516104230000086
Δt、
Figure BDA0002516104230000087
为参数的计算弹丸坐标的函数。
设在大地坐标系中，目标点坐标pplane用函数pplane(t)表示，在t0时刻射击，射击诸元中弹丸初始速度为
Figure BDA0002516104230000088
经弹飞时间tf后命中目标，则下式满足：
Figure BDA0002516104230000089
对公式(5)的方程求解，可得射击诸元。
如果通过弹道方程组直接解公式(5)的方程，则计算量较大。在防空武器中，通过弹道方程组建立射表，通过射表可以查固定点目标的射击诸元。查射表过程可以简化为用射表函数ftable表示：
Figure BDA00025161042300000810
式中β表示射击诸元的方位角，ε表示射击诸元的高低角，tf表示弹丸飞行时间。
Figure BDA00025161042300000811
表示固定点目标的坐标。
Figure BDA00025161042300000812
表示弹丸初始速度的大小。
在已知函数ftable和函数pplane、弹丸初始速度
Figure BDA00025161042300000813
和风速
Figure BDA00025161042300000814
情况下，在大地坐标系中，在t0时刻射击，可用顺解法或逆解法求解射击诸元，过程用停止间射击动态目标的求解函数fdata表示：
Figure BDA00025161042300000815
函数fdata以函数ftable、pplane，射击时刻t0，弹丸初始速度的大小
Figure BDA00025161042300000816
弹丸初始坐标
Figure BDA00025161042300000817
和风速
Figure BDA00025161042300000818
作为输入，输出t0时刻的射击诸元。
二、行进间基于射表的射击诸元解算方法
行进间射击时，要考虑射击时刻车体速度
Figure BDA00025161042300000819
的影响，弹丸初始速度变为
Figure BDA00025161042300000820
其中
Figure BDA00025161042300000821
表示弹丸相对射击瞬时的虚拟车体坐标系V的速度。V坐标系O-XYZ定义如图3。自行高炮在t0时刻、
Figure BDA00025161042300000822
位置射击，此时车体速度为
Figure BDA00025161042300000823
则可建立坐标系V，t0时刻O点与p0重合，Y轴垂直向上，X轴与Z轴平行于水平面，以速度
Figure BDA0002516104230000091
运动。
注意V坐标系与实际的车体坐标系并不相同，图3中显示了实际车体坐标系O'-X'Y'Z'与射击瞬时虚拟车体坐标系V的区别。O'-X'Y'Z'随地面起伏运动，而且在t0时刻之后，按实际车体速度运动，而V坐标系的O-XYZ在t0时刻之后，以射击时刻的车体速度
Figure BDA0002516104230000092
等速运动。经过时刻t后，O-XYZ到达Ot-XtYtZt位置，即t0+Δt时刻，原点位置为
Figure BDA0002516104230000093
而O'-X'Y'Z'随地面到达Ot'-Xt'Yt'Zt'位置。
存在车体速度
Figure BDA0002516104230000094
情况下，式(2)不变，初始条件变为：
Figure BDA0002516104230000095
弹道方程不变，可以用式(4)定义的函数pb解得弹丸在大地坐标系下坐标：
Figure BDA0002516104230000096
则下式满足：
Figure BDA0002516104230000097
对公式(10)求解，可得射击诸元
Figure BDA0002516104230000098
和弹飞时间tf。
公式(10)无法通过公式(7)中定义的函数fdata求解，因为fdata输入的弹丸初始速度的大小为
Figure BDA0002516104230000099
含有
Figure BDA00025161042300000910
而
Figure BDA00025161042300000911
既最终的
Figure BDA00025161042300000912
中含有待求的未知量β，ε，即对于不同的射击诸元，车体速度对于弹丸初始速度的影响不同。函数无法确定输入，因此不能直接输出结果，需要进行变换。
由坐标系定义可知：
Figure BDA00025161042300000913
Figure BDA00025161042300000914
表示V坐标系下的弹丸坐标函数，
Figure BDA00025161042300000915
表示V坐标系下t0时刻的射击位置。由公式(11)，公式(10)变为：
Figure BDA00025161042300000916
Figure BDA0002516104230000101
可以通过V坐标系下的弹道方程推导，下面进行推导。
根据坐标系定义：
Figure BDA0002516104230000102
其中，x、y、z表示弹丸在在大地坐标系下的坐标，vx、vy、vz表示弹丸在大地坐标系下的速度，xV0、yV0、zV0表示V坐标系在大地坐标系下的坐标，vVx0、vVy0、vVz0表示射击瞬时的车体速度，Vx、Vy、Vz表示弹丸在V坐标系下的位置，Vvbx、Vvby、Vvbz表示弹丸在V坐标系下的速度。
公式(2)变为：
Figure BDA0002516104230000103
xV0、yV0、zV0、vVx0、vVy0、vVz0为常值，公式(14)变为：
Figure BDA0002516104230000111
初始条件：
Vx0,Vy0,Vz0,Vvbx0,Vvby0,Vvbz0 (16)
其中，Vx0,Vy0,Vz0表示V坐标系下t0时刻的射击位置，记为
Figure BDA0002516104230000112
Vvbx0、Vvby0、Vvbz0表示弹丸相对坐标系V的初始速度，用
Figure BDA0002516104230000113
表示。公式(15)即为V坐标系下的弹道方程。
对公式(15)的方程求解，可得V坐标系下的弹丸坐标函数
Figure BDA0002516104230000114
公式(15)的以下两种条件：
(1)车体速度为
Figure BDA0002516104230000115
风速为
Figure BDA0002516104230000116
(2)车体速度为0，风速为
Figure BDA0002516104230000117
构造的公式相同，则解算结果相同，即
Figure BDA0002516104230000118
上式右侧的0表示车体速度为0，风速为
Figure BDA0002516104230000119
此时，公式(15)退化为停止间弹道方程公式(2)，即
Figure BDA00025161042300001110
由公式(18)，公式(17)变为：
Figure BDA0002516104230000121
公式(19)的物理含义为，车体速度
Figure BDA0002516104230000122
风速
Figure BDA0002516104230000123
情况下，V坐标系下的弹道同停止间射击、风速为
Figure BDA0002516104230000124
的弹道一致。
由公式(19)，公式(12)变为：
Figure BDA0002516104230000125
记
Figure BDA0002516104230000126
表示车体坐标系下的目标点坐标，
Figure BDA0002516104230000127
表示相对于车体坐标系下的风速，公式(20)变为：
Figure BDA0002516104230000128
通过对公式(21)求解得到的
Figure BDA0002516104230000129
tf和公式(12)相同。公式(21)可通过公式(7)求解，即使用射表通过顺解法或逆解法解算：
Figure BDA00025161042300001210
公式(21)的物理含义为，行进间射击动态目标，射击诸元相当于在V坐标系中射击相对于V坐标系运动的目标，风速为相对于V坐标系的第二风速
Figure BDA00025161042300001211
公式(22)即为最终的算法。
以上通过推导弹道微分方程组，给出基于弹道微分方程组的行进间射击诸元解算方程，通过建立虚拟车体坐标系，比较在虚拟车体坐标系中，风速和车体速度对弹丸坐标的影响，给出了将车体速度修正转换为风速修正的方法，使原有的适用于停止间射击诸元的解算方法扩展到适用于停止间和行进间，使行进间射击诸元可以高精度实时解算。
下面通过具体的应用场景对本申请的方案的重要性进行说明。
本实施例的场景中，分析某型高炮的行进间射击诸元精度，通过模拟航路法进行检查。
通过仿真生成航路数据和车体的位置和姿态坐标，通过航路注入设备注入武器系统考核射击诸元精度。设置两种情景进行检查。第一种情景设置高炮在水平路面上以速度10m/s(36km/h)与模拟目标相向运动。模拟航路为匀速直线航路，设置为高度1000m，速度200m/s，航路捷径0m。第二种情景设置为高炮行驶速度为0，模拟目标航路捷径和高度不变，速度变为210m/s，相当于在第一种情景中目标相对于高炮坐标系的坐标。
检查两种情景下的武器系统的输出结果，发现射击诸元相同。此结果说明此种高炮针对行进间和停止间采用了同样的算法，都是测得目标相对于车体坐标系的现在点坐标，并不区分行进间射击和停止间射击的区别，没有考虑车体速度的影响，存在原理性误差。
由公式(21)可知，此高炮在行进间射击的算法相当于少修正了一个与车体速度方向相反的风速。在实际试验中具备射表情况下，可以通过查射表的方法比较不同距离的诸元误差。不失一般性，本方案通过弹道方程确定射击诸元误差，分析时随机设置弹丸的弹道系数为1.9：
未来点斜距离4500m，高度1000m，航路捷径0m，风速为10m/s时，风速对高角修正约为0.6mil，即为未修正车体速度引起的误差。
未来点斜距离3500m，高度1000m，航路捷径0m，风速为10m/s时，风速对高角修正约为1.2mil，即为未修正车体速度引起的误差。
未来点斜距离2500m，高度1000m，航路捷径0m，风速为10m/s时，风速对高角修正约为1.1mil，即为未修正车体速度引起的误差。
未来点斜距离1500m，高度1000m，航路捷径0m，风速为10m/s时，风速对高角修正约为1.0mil，即为未修正车体速度引起的误差。
上述分析的误差修正量都在0.6mil以上，既10m/s的车体速度引起的误差。对于现代高炮，射击诸元误差指标一般为几密位，在实际试验中常常为了0.1mil的误差重做试验，因此可以看出车体速度引起的误差是不可忽略的。
在实战或试验中，由于有航路捷径的存在，因此车体速度引起的误差被分解到射击方位角和射角上，误差分析方法与以上分析方法相同，不再赘述。
而本申请的方案可以消除以上误差，射击诸元的解算精度得到提高。
参见图4，图4是本申请另一个实施例提供的一种射击诸元解算方法的流程图。
如图4所示，本实施例提供一种射击诸元解算方法，包括：
步骤41、确定自行高炮的当前状态，当前状态包括行进间状态和停止间状态。
具体的，可以通过车体速度来确定自行高炮的当前状态。
步骤42、若确定自行高炮的当前状态为行进间状态，按照第一射击诸元解算策略，进行射击诸元解算；第一射击诸元解算策略为如以上图1相关的任意实施例的射击诸元解算方法。
步骤43、若确定自行高炮的当前状态为停止间状态，按照第二射击诸元解算策略，进行射击诸元解算。
本实施例中，对于行进间和停止间分别自适应采用相应的射击诸元解算方法，解算结果会更加准确。
对于行进间，则采用以上本申请修正风速的射击诸元解算方法，对于停止间，则采用已有的射击诸元解算方法即可。
本申请实施例提供的射击诸元解算器的具体实施方案可以参考以上图1相关实施例的实施方式，此处不再赘述。
参见图5，图5是本申请另一个实施例提供的一种射击诸元解算器的结构示意图。
如图5所示，本实施例提供一种射击诸元解算器，包括：
处理器501，以及与处理器501相连接的存储器502；
存储器502用于存储计算机程序；
处理器501用于调用并执行存储器中的计算机程序，以执行如以上图1相关实施例的方法。
本申请实施例提供的射击诸元解算器的具体实施方案可以参考以上图1相关实施例的实施方式，此处不再赘述。
参见图6，图6是本申请另一个实施例提供的一种射击诸元解算器的结构示意图。
如图6所示，本实施例提供一种射击诸元解算器，包括：
处理器601，以及与处理器601相连接的存储器602；
存储器602用于存储计算机程序；
处理器601用于调用并执行存储器中的计算机程序，以执行如以上图4相关实施例的方法。
本申请实施例提供的射击诸元解算器的具体实施方案可以参考以上图4相关实施例的实施方式，此处不再赘述。
本申请另一个实施例还提供一种自行高炮，包括：
自行高炮主体；设置于自行高炮主体上的控制器和图5或图6相关实施例中的射击诸元解算器；
控制器，用于根据射击诸元解算器的解算结果，控制自行高炮主体。
本申请实施例提供的自行高炮的具体实施方案可以参考图5或图6相关实施例实施，此处不再赘述。
可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。
需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种射击诸元解算方法，其特征在于，包括：
在自行高炮行进间，获取大地坐标系下的第一风速和自行高炮的车体速度；
根据所述车体速度对所述第一风速进行修正，得到在射击瞬时的虚拟车体坐标系下的第二风速；
在射击瞬时的虚拟车体坐标系下，基于所述第二风速，对行进间的射击诸元进行解算。
2.根据权利要求1所述的射击诸元解算方法，其特征在于，所述根据所述车体速度对所述第一风速进行修正，得到第二风速，包括：
将所述第一风速减去所述车体速度，得到所述第二风速。
3.根据权利要求1所述的射击诸元解算方法，其特征在于，还包括：
获取射击时刻、所述虚拟车体坐标系下的弹丸初始速度的大小、弹丸初始坐标和目标点坐标；
获取射表函数；
所述在射击瞬时的虚拟车体坐标系下，基于所述第二风速，对行进间的射击诸元进行解算，包括：
根据所述射表函数、所述射击时刻、所述第二风速、所述虚拟车体坐标系下的弹丸初始速度的大小、弹丸初始坐标和目标点坐标，对行进间的射击诸元进行解算。
4.根据权利要求3所述的射击诸元解算方法，其特征在于，所述根据所述射表函数、所述射击时刻、所述第二风速、所述虚拟车体坐标系下的弹丸初始速度的大小、弹丸初始坐标和目标点坐标，对行进间的射击诸元进行解算，包括：
根据所述射表函数、所述射击时刻、所述第二风速、所述虚拟车体坐标系下的弹丸初始速度的大小、弹丸初始坐标和目标点坐标，利用停止间射击动态目标的求解函数对行进间的射击诸元进行解算。
5.根据权利要求4所述的射击诸元解算方法，其特征在于，所述射击诸元包括：射击诸元的方位角β、射击诸元的高低角ε和弹丸飞行时间tf；
所述停止间射击动态目标的求解函数fdata为：
Figure FDA0002516104220000021
其中，t0为射击时刻，
Figure FDA0002516104220000022
为弹丸初始坐标，pplane为目标点坐标，ftable为射表函数，
Figure FDA0002516104220000023
为弹丸初始速度的大小，
Figure FDA0002516104220000024
为风速；
所述利用停止间射击动态目标的求解函数对行进间的射击诸元进行解算，包括：
利用fdata对行进间的射击诸元进行解算：
Figure FDA0002516104220000025
其中，t0为射击时刻，ftable为射表函数，
Figure FDA0002516104220000026
为所述虚拟车体坐标系下的弹丸初始坐标，Vpplane为所述虚拟车体坐标系下的目标点坐标，
Figure FDA0002516104220000027
为所述虚拟车体坐标系下的弹丸初始速度的大小，
Figure FDA0002516104220000028
为所述第二风速。
6.根据权利要求1所述的射击诸元解算方法，其特征在于，所述对行进间的射击诸元进行解算，包括：
基于顺解法或者逆解法，对行进间的射击诸元进行解算。
7.一种射击诸元解算方法，其特征在于，包括：
确定自行高炮的当前状态，所述当前状态包括行进间状态和停止间状态；
若确定所述自行高炮的所述当前状态为行进间状态，按照第一射击诸元解算策略，进行射击诸元解算；所述第一射击诸元解算策略为如权利要求1～6任一项所述的射击诸元解算方法；
若确定所述自行高炮的所述当前状态为停止间状态，按照第二射击诸元解算策略，进行射击诸元解算。
8.一种射击诸元解算器，其特征在于，包括：
处理器，以及与所述处理器相连接的存储器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于调用并执行所述存储器中的所述计算机程序，以执行如权利要求1-6任一项所述的方法。
9.一种射击诸元解算器，其特征在于，包括：
处理器，以及与所述处理器相连接的存储器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于调用并执行所述存储器中的所述计算机程序，以执行如权利要求7所述的方法。
10.一种自行高炮，其特征在于，包括：
自行高炮主体；设置于所述自行高炮主体上的控制器和如权利要求8或9所述的射击诸元解算器；
控制器，用于根据所述射击诸元解算器的解算结果，控制所述自行高炮主体。
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