CN111536899A - 自动换刀装置空间复合凸轮廓面精度检测装置和方法 - Google Patents

自动换刀装置空间复合凸轮廓面精度检测装置和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111536899A
CN111536899A CN202010366197.6A CN202010366197A CN111536899A CN 111536899 A CN111536899 A CN 111536899A CN 202010366197 A CN202010366197 A CN 202010366197A CN 111536899 A CN111536899 A CN 111536899A
Authority
CN
China
Prior art keywords
coordinate system
laser displacement
displacement sensor
cam
space
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010366197.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111536899B (zh
Inventor
汪满新
赵新爽
韩军
冯虎田
欧屹
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Okada Intelligent Jiangsu Co ltd
Original Assignee
Nanjing University of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing University of Science and Technology filed Critical Nanjing University of Science and Technology
Priority to CN202010366197.6A priority Critical patent/CN111536899B/zh
Publication of CN111536899A publication Critical patent/CN111536899A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111536899B publication Critical patent/CN111536899B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)

Abstract

本发明公开了一种自动换刀装置空间复合凸轮廓面精度检测装置和方法，该装置和方法首先基于四个激光位移传感器和一个编码器实现了空间复合凸轮廓点精度的测量，进而利用数据采集和上位机所获得的数据，得到空间复合凸轮轮廓曲线，并据此计算得到空间复合凸轮轮廓精度随换刀次数的变化规律；本装置和方法可实现自动换刀装置空间复合凸轮廓面精度的检测和质量评价。

Description

自动换刀装置空间复合凸轮廓面精度检测装置和方法
技术领域
本发明属于自动换刀装置精度检测领域，特别是一种自动换刀装置空间复合凸轮廓面精度检测装置和方法。
背景技术
空间复合凸轮是自动换刀装置的关键零件，由平面沟槽凸轮和弧面分度凸轮两部分组成。换刀机械手的插、拔刀动作由平面沟槽凸轮机构驱动完成，换刀机械手的回转动作由弧面分度凸轮机构驱动完成。空间复合凸轮结构简单紧凑，重量轻，节省空间，在同等条件下，凸轮式自动换刀装置的换刀时间短，但长时间使用后也会出现磨损，导致凸轮廓面形状发生变化，进而导致换刀机械手不能按照预期的运动规律运动，因此对空间复合凸轮的廓面精度进行实时在线检测，对于提高自动换刀装置的精度保持性和可靠性有着十分重要的意义。
目前国内对于空间复合凸轮精度检测的研究不足，特别是对于弧面分度凸轮精度的检测。专利号为CN103115588A的专利公开了一种可变中心距的弧面凸轮分度机构精度检测实验台，专利号为CN103604602A的专利公开了一种弧面凸轮分度机构动态性能测试试验台，目前的检测装置和方法都只是针对弧面分度机构的输出精度进行测量，但是对于弧面分度凸轮廓面精度的检测只能依靠三坐标机实现，但由于三坐标机测量的成本高，效率低，而且需要将空间复合凸轮从自动换刀装置拆下，无法满足实时在线测量的要求。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自动换刀装置空间复合凸轮廓面精度检测装置和方法，以实现自动换刀装置空间复合凸轮廓面精度的检测和质量评价。
实现本发明目的的技术解决方案为：
一种自动换刀装置空间复合凸轮廓面精度检测装置，包括第一激光位移传感器、第二激光位移传感器、第三激光位移传感器、旋转编码器、工控机；
所述第一激光位移传感器用于对停歇期的弧面分度凸轮廓面进行测量；所述第二激光位移传感器用于对分度期的弧面分度凸轮廓面进行测量；所述第三激光位移传感器用于对平面沟槽凸轮廓面精度进行检测；所述第四激光位移传感器用于测量空间复合凸轮所在轴的圆跳动，以对空间复合凸轮廓面精度测量结果进行补偿；所述旋转编码器用于对空间复合凸轮所在轴的旋转精度进行测量；所述工控机设有坐标设定模块、传感器位置标定模块、数据采集模块、精度计算模块；
所述坐标设定模块用于设定参考坐标系：包括建立固定坐标系σ0(O0-X0Y0Z0)；分别建立与第一激光位移传感器、第二激光位移传感器、第三激光位移传感器固连的坐标系σk(Ok-XkYkZk)，k＝1,2,3和空间复合凸轮固连的坐标系σ(O-XYZ)；所述坐标系σ0与坐标系σ在初始时重合；
所述传感器位置标定模块用于获得第一激光位移传感器所发射光线相对于第一激光位移传感器固连的坐标系的方向角、第二激光位移传感器所发射光线相对于第二激光位移传感器固连的坐标系的方向角、第三激光位移传感器所发射光线相对于第三激光位移传感器固连的坐标系的方向角、固定坐标系原点在第一激光位移传感器固连的坐标系的坐标、固定坐标系原点在第二激光位移传感器固连的坐标系的坐标、固定坐标系原点在第三激光位移传感器固连的坐标系的坐标；
所述数据采集模块用于采集自动换刀装置第i次换刀时，空间复合凸轮的旋转角度、第k个激光位移传感器到空间复合凸轮轮廓面上被测点Pijk的距离以及第四激光位移传感器到空间复合凸轮所在轴被测轴段表面的距离；
所述精度计算模块用于计算空间复合凸轮轮廓面的磨损量随换刀次数的变化，完成对空间复合凸轮廓面精度的评价；
所述精度计算模块用于计算空间复合凸轮轮廓面的磨损量随换刀次数的变化规律。
一种自动换刀装置空间复合凸轮廓面精度检测方法，包括以下步骤：
步骤1、建立参考坐标系：建立固定坐标系；分别建立与第一激光位移传感器、第二激光位移传感器、第三激光位移传感器、空间复合凸轮固连的坐标系；
步骤2、对传感器位置进行标定，获得第一激光位移传感器所发射光线相对于第一激光位移传感器固连的坐标系的方向角；第二激光位移传感器所发射光线相对于第二激光位移传感器固连的坐标系的方向角；第三激光位移传感器所发射光线相对于第三激光位移传感器固连的坐标系的方向角；固定坐标系原点在第一激光位移传感器固连的坐标系中的坐标；固定坐标系原点在第二激光位移传感器固连的坐标系中的坐标；固定坐标系原点在第三激光位移传感器固连的坐标系中的坐标；
步骤3、数据测量与采集：测量自动换刀装置第i次换刀时，空间复合凸轮的旋转角度、第k个激光位移传感器到空间复合凸轮轮廓面上被测点Pijk的距离以及第四激光位移传感器到空间复合凸轮所在轴被测轴段表面的距离；
步骤4、计算空间复合凸轮廓面精度：
首先建立空间复合凸轮轮廓点位置模型：根据被测点Pijk在传感器坐标系σk中的位置矢量、传感器坐标系的原点在固定坐标系的位置矢量、空间复合凸轮所在轴的圆跳动误差测量结果、以及固定坐标系与空间复合凸轮坐标系的位姿关系计算得到被测点Pijk在空间复合凸轮固连坐标系σ中位置矢量；然后对空间复合凸轮轮廓线进行拟合，得到空间复合凸轮拟合轮廓线；将拟合得到的空间复合凸轮轮廓线分别与首次测量得到的空间复合凸轮轮廓线进行比较，得到空间复合凸轮轮廓面的磨损量随换刀次数的变化，实现空间复合凸轮廓面精度的测量。
本发明与现有技术相比，其显著优点是：
(1)本发明的自动换刀装置空间复合凸轮廓面精度检测的装置，专用化程度高，可以实现对自动换刀装置空间复合凸轮廓面精度快速、高效、准确地自动测量，大大提高了自动换刀装空间复合凸轮精度测评的效率。
(2)在对空间复合凸轮廓面精度进行检测时，考虑到由于空间复合凸轮所在轴的圆跳动会引起测量误差，设计了根据圆跳动误差测量结果对空间复合凸轮廓面精度进行补偿的方法，有效地提高了测量精度。
附图说明
图1为实施例的自动换刀装置整体构成图。
图2为实施例本体箱的内部结构图。
图3为实施例中空间复合凸轮结构示意图。
图4为实施例中刀臂转转动装置的结构示意图。
图5为实施例中摇臂转动装置的结构示意图。
图6为实施例中传感器布置示意图。
图7和图8为实施例中所建立坐标系的示意图。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明做进一步的介绍。
结合图1-图5，本发明首先对检测对象自动换刀装置进行介绍，所述自动换刀装置包括机架、空间复合凸轮、刀臂转动装置、摇臂转动装置；
所述机架包括地平铁1-1、底座1-2、转接架1-3、本体箱1-4、本体箱盖1-5；底座1-2垂直固定安装在地平铁1-1上；转接架1-3与底座1-2垂直固定安装；本体箱1-4与转接架1-3垂直固定安装，本体箱盖1-5固接于本体箱1-4上；
所述空间复合凸轮包括驱动电机2-1、固定法兰2-2、主动轴2-3、空间复合凸轮2-4、主动轴固定座2-5；所述驱动电机2-1与固定法兰2-2固接，所述固定法兰2-2与本体箱1-4固接，驱动电机2-1的输出端与主动轴2-3固接，主动轴另一端通过轴承和主动轴固定座2-5旋转连接；所述主动轴固定座2-5与本体箱盖1-5固接；所述空间复合凸轮2-4与主动轴2-3固接。所述驱动电机2-1用于驱动空间复合凸轮2-4旋转。所述空间复合凸轮2-4包括相连的弧面分度凸轮2-41和平面沟槽凸轮2-42。
所述刀臂转动装置包括珠管端盖3-1、从动珠管固定座3-2、从动珠管3-3、分度盘3-4、从动轮3-5、从动轴3-6、从动轴固定座3-7、刀臂3-8；从动轴(3-6)和从动珠管3-3的中心轴线重合，与主动轴2-3满足垂直度要求，它们之间的的距离与空间复合凸轮机构的中心距保持一致，保证分度盘3-4的滚子与空间复合凸轮2-4的弧面分度凸轮2-41正常啮合；所述从动轴固定座3-7与本体箱1-4固接，从动轴3-6与从动轴固定座3-7旋转连接；所述从动珠管固定座3-2与本体箱1-4固接，从动珠管3-3与从动珠管固定座3-2通过轴承旋转连接；所述从动轴3-6与从动珠管3-3移动连接，与从动轮3-5固接；所述珠管端盖3-1与本体箱1-4固接。所述刀臂3-8与从动轴3-6固接。所述空间复合凸轮2-4可以通过分度盘3-4驱动从动珠管3-3旋转，从动珠管3-3驱动从动轴3-6旋转，进而刀臂3-8旋转。
所述摇臂转动装置包括摇臂4-1、摇臂旋转轴4-2、主动滚子4-3、从动滚子4-4；所述摇臂旋转轴4-2与本体箱1-4固接；所述摇臂4-1与摇臂旋转轴4-2转动连接；所述主动滚子4-3一端与摇臂4-1转动连接，另一端与空间复合凸轮2-4的平面沟槽凸轮2-42相配合；所述从动滚子4-4一端与摇臂4-1转动连接，另一端与从动轮3-5相配合。所述空间复合凸轮2-4可以通过主动滚子4-4驱动摇臂4-1绕摇臂旋转轴4-2转动，同时通过从动滚子4-5驱动从动轮3-5，进而驱动从动轴3-6和刀臂3-8作直线运动。
结合图6-图8，本发明的检测装置包括第一激光位移传感器5-1、第二激光位移传感器5-3、第三激光位移传感器5-5、旋转编码器、数据采集板卡、激光位移传感器控制器、伺服电机驱动器、运动控制卡、工控机、跑合机构；所述第一激光位移传感器5-1、第二激光位移传感器5-3、第三激光位移传感器5-5、第三激光位移传感器5-7分别通过第一激光位移传感器固定座5-2、第二激光位移传感器固定座5-4、第三激光位移传感器固定座5-6与本体箱1-5固接。所述旋转编码器安装在驱动电机内部。工控机通过运动控制卡和伺服电机驱动器控制驱动电机2-1转动。激光位移传感器控制器将激光位移传感器测量得到的数据传到工控机；数据采集板卡将旋转编码器测量得到的数据传到工控机；所述第一激光位移传感器5-1用于对停歇期的弧面分度凸轮廓面进行测量；所述第二激光位移传感器5-3用于对分度期的弧面分度凸轮廓面进行测量；所述第三激光位移传感器5-5用于对平面沟槽凸轮廓面进行测量；所述旋转编码器用于对空间复合凸轮所在轴的旋转精度进行测量。所述跑合机构包括刀套座6-1、刀套6-2、刀柄6-3；所述刀套座6-1固接于从动轴固定座3-7上；所述刀套6-2固接于刀套座6-1两端。刀柄6-3和刀套6-2可通过标准拉钉连接在一起。两刀套之间的距离与刀臂3-8的规格保持一致，刀臂3-8可在两个刀套之间完成换刀动作。
所述工控机设有坐标设定模块、传感器位置标定模块、数据采集模块、精度计算模块；
所述坐标设定模块用于设定参考坐标系：包括建立固定坐标系σ0(O0-X0Y0Z0)；分别建立与第一激光位移传感器、第二激光位移传感器、第三激光位移传感器固连的坐标系σk(Ok-XkYkZk)，k＝1,2,3和空间复合凸轮固连的坐标系σ(O-XYZ)；所述坐标系σ0与坐标系σ在初始时重合。
所述传感器位置标定模块用于获得第一激光位移传感器所发射光线相对于第一激光位移传感器固连的坐标系的方向角、第二激光位移传感器所发射光线相对于第二激光位移传感器固连的坐标系的方向角、第三激光位移传感器所发射光线相对于第三激光位移传感器固连的坐标系的方向角、固定坐标系原点在第一激光位移传感器固连的坐标系的坐标、固定坐标系原点在第二激光位移传感器固连的坐标系的坐标、固定坐标系原点在第三激光位移传感器固连的坐标系的坐标；
所述数据采集模块用于采集自动换刀装置第i次换刀时，空间复合凸轮的旋转角度、第k个激光位移传感器到空间复合凸轮轮廓面上被测点Pijk的距离以及第四激光位移传感器到空间复合凸轮所在轴被测轴段表面的距离；设自动换刀装置第i(i＝1,2,3…,m)次换刀时，在空间复合凸轮旋转一周的过程中，通过旋转编码器和激光位移传感器，测量得到空间复合凸轮旋转角度为θij(i＝1,2,3…,m；j＝1,2,3,…,n)时，第k个激光位移传感器到空间复合凸轮轮廓面上被测点Pijk的距离为Dijk(i＝1,2,3…,m；j＝1,2,3,…,n；；k＝1,2,3)，第四激光位移传感器到空间复合凸轮所在轴被测轴段表面的距离为Dij4(i＝1,2,3…,m；j＝1,2,3,…,n)。同时利用数据采集板卡和激光位移传感器控制器将测量得到的数据θij(i＝1,2,3…,m；j＝1,2,3,…,n)和Dijk(i＝1,2,3…,m；j＝1,2,3,…,n；k＝1,2,3,4)传递给工控机。
所述精度计算模块用于计算空间复合凸轮轮廓面的磨损量随换刀次数的变化，完成对空间复合凸轮廓面精度的评价。
所述坐标设定模块设定参考坐标系如下：
(1)建立固定坐标系σ0(O0-X0Y0Z0)，坐标原点O0位于空间复合凸轮中心，Z0为空间复合凸轮旋转轴方向，Y0轴由空间复合凸轮中心指向刀臂旋转轴中心，X0轴满足右手定则。
(2)建立与第一激光位移传感器固连的坐标系σ1(O1-X1Y1Z1)，坐标原点O1位于第一激光位移传感器发射激光的位置，X1、Y1、Z1分别于X0、Y0、Z0平行。
(3)建立与第二激光位移传感器固连的坐标系σ2(O2-X2Y2Z2)，坐标原点O2位于第二激光位移传感器发射激光的位置，X2、Y2、Z2分别于X0、Y0、Z0平行。
(4)建立与第三激光位移传感器固连坐标系σ3(O3-X3Y3Z3)，坐标原点O3位于第三激光位移传感器发射激光的位置，X3、Y3、Z3分别于X0、Y0、Z0平行。
(5)建立与空间复合凸轮固连的坐标系σ(O-XYZ)，初始时刻坐标原点O与O0重合，Z与Z0重合，X为凸轮径向，Y满足右手定则。并设OX与O0X0之间的夹角为θ，初始时刻OX与O0X0重合。
所述传感器位置标定模块对传感器位置进行标定，计算结果如下：
Figure BDA0002476807710000061
其中，αk、βk、γk表示第k个激光位移传感器所发射光线相对于传感器坐标系σk的方向角；dxk、dyk、dzk表示固定坐标系的原点在传感器坐标系σk中的坐标；Lz1k、Lx1k、Ly1k分别表示第k个被测板与固定坐标系X0O0Y0平面、Y0O0Z0平面、X0O0Z0平行放置时，第k个激光位移传感器到对应被测板的距离，Lzk、Lxk、Lyk表示在上述对应条件下第k个被测板到空间复合凸轮中心的距离；Lz2k表示第k个被测板与固定坐标系X0O0Y0平面平行时，将被测板沿Z0轴向着第k个激光位移传感器方向移动Δzk距离后第k个激光位移传感器到被测板的距离；Lx2k表示第k个被测板与固定坐标系Y0O0Z0平面平行时，将被测板沿X0轴向着第k个激光位移传感器方向移动Δxk距离后第k个激光位移传感器到被测板的距离。
所述精度计算模块包括空间复合凸轮轮廓点位置计算单元、空间复合凸轮轮廓线拟合单元、空间复合凸轮廓面精度计算单元；
所述空间复合凸轮轮廓点位置计算单元用于根据被测点Pijk在传感器坐标系σk中的位置矢量、传感器坐标系的原点在固定坐标系的位置矢量、空间复合凸轮所在轴的圆跳动误差测量结果、以及固定坐标系与空间复合凸轮坐标系的位姿关系计算得到被测点Pijk在空间复合凸轮固连坐标系σ中位置矢量。具体过程如下：
设被测点Pijk在传感器坐标系σk中的位置矢量为RPijk＝(xPijk,yPijk,zPijk)T，则有：
Figure BDA0002476807710000071
其中，Dijk表示第i次换刀时，空间复合凸轮旋转角度为θij时，第k个激光位移传感器到空间复合凸轮廓面被测点Pijk的距离；αk、βk、γk表示第k个激光位移传感器所发射光线相对于传感器坐标系σk的方向角。
根据坐标系间的关系，传感器坐标系σk的原点在固定坐标系σ0的位置矢量可表示为：
rok＝(-dxk,-dxk,-dxk)T (k＝1,2,3)
其中，dxk、dyk、dzk表示固定坐标系σ0的原点O0在坐标系σk中的坐标。
固定坐标系σ0到空间复合凸轮坐标系σ的变换矩阵为：
Figure BDA0002476807710000072
其中，θij表示第i次固定坐标系σ0的O0X0与空间复合凸轮坐标系σ的OX之间夹角，即第i次换刀时，第j次测量时空间复合凸轮的旋转角度。
考虑由于空间复合凸轮所在轴的圆跳动引起的测量误差，可以看作是由于空间复合凸轮所在轴的中心轴线移动引起的测量误差，即空间复合凸轮所在轴的圆跳动会导致空间复合凸轮坐标系σ的原点O与固定坐标系σ0的原点O0不再重合。设空间复合凸轮所在轴的圆跳动误差矢量
Figure BDA0002476807710000073
则根据几何关系可以得到：
Figure BDA0002476807710000074
其中，R表示空间复合凸轮所在轴被测轴段的半径，S表示第四激光位移传感器到空间复合凸轮所在轴中心轴线安装时的初始距离；Dij4表示第i次换刀时，空间复合凸轮旋转角度为θij时，第四激光位移传感器到空间复合凸轮所在轴被测轴段表面的实测距离。
通过坐标变换可以得到被测点Pijk在空间复合凸轮坐标系σ中位置矢量为：
Figure BDA0002476807710000081
所述空间复合凸轮轮廓线拟合单元用于对空间复合凸轮轮廓线进行拟合，得到空间复合凸轮拟合轮廓线；具体过程如下：
采用三次B样条曲线对第i次换刀时，第k个激光位移传感器得到的n组空间复合凸轮轮廓点坐标数据Rijk(Rxijk,Ryijk,Rzijk)(i＝1,2,3…,m；j＝1,2,3,…,n；k＝1,2,3)进行拟合，得到空间复合凸轮拟合轮廓线为Bik(Rijk)，其中Bi1(Rij1)和Bi2(Rij2)分别表示弧面分度凸轮分度期和停歇期的轮廓线，Bi3(Rij3)表示平面沟槽凸轮的轮廓线。
所述空间复合凸轮廓面精度计算单元用于将拟合得到的空间复合凸轮轮廓线分别与首次测量得到的空间复合凸轮轮廓线进行比较，得到复合凸轮轮廓面的磨损量随换刀次数的变化，实现空间复合凸轮廓面精度的测量，具体过程如下：
将拟合得到的空间复合凸轮轮廓线分别与首次测量得到的空间复合凸轮轮廓线进行比较，设拟合轮廓线上Bik(Rijk)上点的坐标分别为(Bxijk,Byijk,Bzijk)，计算公式为：
Figure BDA0002476807710000082
其中，F表示由空间复合凸轮轮廓线计算空间复合凸轮廓面磨损量的计算方法。将计算结果Δik作为空间复合凸轮轮廓面的磨损量，则基于上式可以得到空间复合凸轮廓面磨损量随换刀次数的变化规律，即Δik-i曲线，实现空间复合凸轮廓面精度的测量。
本发明提出一种基于上述装置实现自动换刀装置空间复合凸轮廓面精度检测方法，包括以下步骤：
步骤1、建立参考坐标系
(1)建立固定坐标系σ0(O0-X0Y0Z0)，坐标原点O0位于空间复合凸轮中心，Z0为空间复合凸轮旋转轴方向，Y0轴由空间复合凸轮中心指向刀臂旋转轴中心，X0轴满足右手定则。
(2)建立与第一激光位移传感器固连的坐标系σ1(O1-X1Y1Z1)，坐标原点O1位于第一激光位移传感器发射激光的位置，X1、Y1、Z1分别于X0、Y0、Z0平行。
(3)建立与第二激光位移传感器固连的坐标系σ2(O2-X2Y2Z2)，坐标原点O2位于第二激光位移传感器发射激光的位置，X2、Y2、Z2分别于X0、Y0、Z0平行。
(4)建立与第三激光位移传感器固连坐标系σ3(O3-X3Y3Z3)，坐标原点O3位于第三激光位移传感器发射激光的位置，X3、Y3、Z3分别于X0、Y0、Z0平行。
(5)建立与空间复合凸轮固连的坐标系σ(O-XYZ)，初始时刻坐标原点O与O0重合，Z与Z0重合，X为凸轮径向，Y满足右手定则。并设OX与O0X0之间的夹角为θ，初始时刻OX与O0X0重合。
步骤2、对传感器位置进行标定
基于上述建立的坐标系，对传感器的位置进行标定，步骤如下：
2.1、将一块矩形待测板与X0O0Y0平面平行放置，测量得到待测板到弧面凸轮中心的距离为Lz，利用第一激光位移传感器测量得到激光位移传感器到板的距离为Lz1；
2.2、将步骤1中所述待测板沿Z0轴向第一激光位移传感器平移Δz，利用第一激光位移传感器测量得到激光位移传感器到板的距离为Lz2；
2.3、将一块矩形待测板与Y0O0Z0平面平行放置，测量得到待测板到弧面凸轮中心的距离为Lx，利用第一激光位移传感器测量得到激光位移传感器到板的距离为Lx1；
2.4、将步骤3中所述待测板沿X0轴向第一激光位移传感器平移Δx，利用第一激光位移传感器测量得到激光位移传感器到板的距离为Lx2；
2.5、将一块矩形待测板与X0O0Z0平面平行放置，测量得到待测板到弧面凸轮中心的距离为Ly，利用第一激光位移传感器测量得到激光位移传感器到板的距离为Ly1
2.6、设第一激光位移传感器所发射光线相对于坐标系σ1的X1、Y1和Z1轴的方向角α1，β1，γ1，O0在坐标系σ1中的坐标(dx1，dy1，dz1)；则根据几何关系得到：
Figure BDA0002476807710000091
求解上式可以得到：
Figure BDA0002476807710000101
同理可以得到：第二激光位移传感器所发射光线相对于坐标系σ2的X2、Y2和Z2轴的方向角α2，β2，γ2；O0在坐标系σ2中的坐标(dx2，dy2，dz2)；第三激光位移传感器所发射激光相对于坐标系σ3的X3、Y3和Z3轴的方向角α3，β3，γ3；固定坐标系σ0的原点O0在坐标系σ3中的坐标(dx3，dy3，dz3)。统一计算公式如下：
Figure BDA0002476807710000102
其中，αk、βk、γk表示第k个激光位移传感器所发射光线相对于传感器坐标系σk的方向角；dxk、dyk、dzk表示固定坐标系的原点在传感器坐标系σk中的坐标；Lz1k、Lx1k、Ly1k分别表示第k个被测板与固定坐标系X0O0Y0平面、Y0O0Z0平面、X0O0Z0平行放置时，第k个激光位移传感器到对应被测板的距离，Lzk、Lxk、Lyk表示在上述对应条件下第k个被测板到空间复合凸轮中心的距离；Lz2k表示第k个被测板与固定坐标系X0O0Y0平面平行时，将被测板沿Z0轴向着第k个激光位移传感器方向移动Δzk距离后第k个激光位移传感器到被测板的距离；Lx2k表示第k个被测板与固定坐标系Y0O0Z0平面平行时，将被测板沿X0轴向着第k个激光位移传感器方向移动Δxk距离后第k个激光位移传感器到被测板的距离。
步骤3、数据测量与采集
设自动换刀装置第i(i＝1,2,3…,m)次换刀时，在空间复合凸轮旋转一周的过程中，通过旋转编码器和激光位移传感器，测量得到空间复合凸轮转过角度θij(i＝1,2,3…,m；j＝1,2,3,…,n)时，第k个激光位移传感器到空间复合凸轮轮廓面上被测点Pijk的距离为Dijk(i＝1,2,3…,m；j＝1,2,3,…,n；k＝1,2,3)，第四激光位移传感器到空间复合凸轮所在轴被测轴段表面的距离为Dij4(i＝1,2,3…,m；j＝1,2,3,…,n)。同时利用数据采集板卡和激光位移传感器控制器将测量得到的数据θij(i＝1,…2m j,＝3…,n和Dijk(i＝1,2,3…,m；j＝1,2,3,…,n；k＝1,2,3,4)传递给工控机。
步骤4、计算空间复合凸轮廓面精度
4.1建立空间复合凸轮轮廓点位置模型
设被测点Pijk在传感器坐标系σk中的位置矢量为RPijk＝(xPijk,yPijk,zPijk)T，则有：
Figure BDA0002476807710000111
其中，Dijk表示第i次换刀时，空间复合凸轮旋转角度为θij时，第k个激光位移传感器到空间复合凸轮廓面被测点Pijk的距离；αk、βk、γk表示第k个激光位移传感器所发射光线相对于传感器坐标系σk的方向角。
根据坐标系间的关系，传感器坐标系σk的原点在固定坐标系σ0的位置矢量可表示为：
rok＝(-dxk,-dxk,-dxk)T (k＝1,2,3)
其中，dxk、dyk、dzk表示固定坐标系σ0的原点O0在坐标系σk中的坐标。
固定坐标系σ0到空间复合凸轮坐标系σ的变换矩阵为：
Figure BDA0002476807710000121
其中，θij表示第i次固定坐标系σ0的O0X0与空间复合凸轮坐标系σ的OX之间夹角，即第i次换刀时，第j次测量时空间复合凸轮的旋转角度。
考虑由于空间复合凸轮所在轴的圆跳动引起的测量误差，可以看作是由于空间复合凸轮所在轴的中心轴线移动引起的测量误差，即空间复合凸轮所在轴的圆跳动会导致空间复合凸轮坐标系σ的原点O与固定坐标系σ0的原点O0不再重合。设空间复合凸轮所在轴的圆跳动误差矢量
Figure BDA0002476807710000122
则根据几何关系可以得到：
Figure BDA0002476807710000123
其中，R表示空间复合凸轮所在轴被测轴段的半径，S表示第四激光位移传感器到空间复合凸轮所在轴中心轴线安装时的初始距离；Dij4表示第i次换刀时，空间复合凸轮旋转角度为θij时，第四激光位移传感器到空间复合凸轮所在轴被测轴段表面的实测距离；
通过坐标变换计算得到被测点Pijk在空间复合凸轮坐标系σ中位置矢量为：
Figure BDA0002476807710000124
4.2对空间复合凸轮轮廓线进行拟合
采用三次B样条曲线对第i次换刀时，第k个激光位移传感器得到的n组空间复合凸轮轮廓点坐标数据Rijk(Rxijk,Ryijk,Rzijk)(i＝1,2,3…,m；j＝1,2,3,…,n；k＝1,2,3)进行拟合，得到空间复合凸轮拟合轮廓线为Bik(Rijk)，其中Bi1(Rij1)和Bi2(Rij2)分别表示弧面分度凸轮分度期和停歇期的轮廓线，Bi3(Rij3)表示平面沟槽凸轮的轮廓线。
4.3计算空间复合凸轮廓面精度
将拟合得到的空间复合凸轮轮廓线分别与首次测量得到的空间复合凸轮轮廓线进行比较，设拟合轮廓线上Bik(Rijk)上点的坐标分别为(Bxijk,Byijk,Bzijk)，计算公式为：
Figure BDA0002476807710000131
其中，F表示由空间复合凸轮轮廓线计算空间复合凸轮廓面磨损量的计算方法。将计算结果Δik作为空间复合凸轮轮廓面的磨损量，则基于上式可以得到空间复合凸轮廓面磨损量随换刀次数的变化规律，即Δik-i曲线，实现空间复合凸轮廓面精度的测量。

Claims (10)

1.一种自动换刀装置空间复合凸轮廓面精度检测装置，其特征在于，包括第一激光位移传感器、第二激光位移传感器、第三激光位移传感器、旋转编码器、工控机；
所述第一激光位移传感器用于对停歇期的弧面分度凸轮廓面进行测量；所述第二激光位移传感器用于对分度期的弧面分度凸轮廓面进行测量；所述第三激光位移传感器用于对平面沟槽凸轮廓面精度进行检测；所述第四激光位移传感器用于测量空间复合凸轮所在轴的圆跳动，以对空间复合凸轮廓面精度测量结果进行补偿；所述旋转编码器用于对空间复合凸轮所在轴的旋转精度进行测量；所述工控机设有坐标设定模块、传感器位置标定模块、数据采集模块、精度计算模块；
所述坐标设定模块用于设定参考坐标系：包括建立固定坐标系σ0(O0-X0Y0Z0)；分别建立与第一激光位移传感器、第二激光位移传感器、第三激光位移传感器固连的坐标系σk(Ok-XkYkZk，k＝1,2,3)，以及空间复合凸轮固连的坐标系σ(O-XYZ)；所述坐标系σ0与坐标系σ在初始时重合；
所述传感器位置标定模块用于获得第一激光位移传感器所发射光线相对于第一激光位移传感器固连的坐标系的方向角、第二激光位移传感器所发射光线相对于第二激光位移传感器固连的坐标系的方向角、第三激光位移传感器所发射光线相对于第三激光位移传感器固连的坐标系的方向角、固定坐标系原点在第一激光位移传感器固连的坐标系的坐标、固定坐标系原点在第二激光位移传感器固连的坐标系的坐标、固定坐标系原点在第三激光位移传感器固连的坐标系的坐标；
所述数据采集模块用于采集自动换刀装置第i次换刀时，空间复合凸轮的旋转角度、第k个激光位移传感器到空间复合凸轮轮廓面上被测点Pijk的距离以及第四激光位移传感器到空间复合凸轮所在轴被测轴段表面的距离；
所述精度计算模块用于计算空间复合凸轮轮廓面的磨损量随换刀次数的变化规律，完成对空间复合凸轮廓面精度的评价。
2.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述传感器位置标定模块的计算结果如下：
Figure FDA0002476807700000021
其中，αk、βk、γk表示第k个激光位移传感器所发射光线相对于传感器坐标系σk的方向角；dxk、dyk、dzk表示固定坐标系的原点在传感器坐标系σk中的坐标；Lz1k、Lx1k、Ly1k分别表示第k个被测板与固定坐标系X0O0Y0平面、Y0O0Z0平面、X0O0Z0平行放置时，第k个激光位移传感器到对应被测板的距离，Lzk、Lxk、Lyk表示在上述对应条件下第k个被测板到空间复合凸轮中心的距离；Lz2k表示第k个被测板与固定坐标系X0O0Y0平面平行时，将被测板沿Z0轴向着第k个激光位移传感器方向移动Δzk距离后第k个激光位移传感器到被测板的距离；Lx2k表示第k个被测板与固定坐标系Y0O0Z0平面平行时，将被测板沿X0轴向着第k个激光位移传感器方向移动Δxk距离后第k个激光位移传感器到被测板的距离。
3.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述精度计算模块包括空间复合凸轮轮廓点位置计算单元、空间复合凸轮轮廓线拟合单元、空间复合凸轮廓面精度计算单元；
所述空间复合凸轮轮廓点位置计算单元用于根据被测点Pijk在传感器坐标系σk中的位置矢量、传感器坐标系的原点在固定坐标系的位置矢量、空间复合凸轮所在轴的圆跳动误差测量结果、以及固定坐标系与空间复合凸轮坐标系的位姿关系计算得到被测点Pijk在空间复合凸轮固连坐标系σ中位置矢量；
所述空间复合凸轮轮廓线拟合单元用于对空间复合凸轮轮廓线进行拟合，得到空间复合凸轮拟合轮廓线；
所述空间复合凸轮廓面精度计算单元用于将拟合得到的空间复合凸轮轮廓线分别与首次测量得到的空间复合凸轮轮廓线进行比较，得到复合凸轮轮廓面的磨损量随换刀次数的变化，实现空间复合凸轮廓面精度的测量。
4.根据权利要求3所述的精度计算模块，其特征在于，所述空间复合凸轮轮廓点位置计算单元计算结果如下：被测点Pijk在空间复合凸轮固连坐标系σ中位置矢量为：
Figure FDA0002476807700000031
其中，RPijk表示被测点Pijk在传感器坐标系σk中的位置矢量；rok表示传感器坐标系σk的原点在固定坐标系σ0的位置矢量；Tij表示固定坐标系σ0到空间复合凸轮坐标系σ的变换矩阵；rij表示空间复合凸轮所在轴的圆跳动误差矢量；θij表示第i次换刀时，第j次测量时空间复合凸轮的旋转角度；Dijk表示第i次换刀时，空间复合凸轮旋转角度为θij时，第k个激光位移传感器到空间复合凸轮廓面被测点Pijk的距离；αk、βk、γk表示第k个激光位移传感器所发射光线相对于传感器坐标系σk的方向角；dxk、dyk、dzk表示固定坐标系σ0的原点O0在传感器坐标系σk中的坐标；R表示空间复合凸轮所在轴被测轴段的半径，S表示第四激光位移传感器到空间复合凸轮所在轴中心轴线安装时的初始距离；Dij4表示第i次换刀时，空间复合凸轮旋转角度为θij时，第四激光位移传感器到空间复合凸轮所在轴被测轴段表面的实测距离。
5.根据权利要求3所述的精度计算模块，其特征在于，所述空间复合凸轮轮廓线拟合单元采用三次B样条曲线对空间复合凸轮轮廓点坐标数据进行拟合，得到空间复合凸轮轮廓线。
6.根据权利要求3所述的精度计算模块，其特征在于，所述复合凸轮廓面精度计算单元的计算过程为：
Figure FDA0002476807700000032
其中，F表示由复合凸轮轮廓线计算空间复合凸轮廓面磨损量的计算方法；Bik(Rijk)表示对第i(i＝1,2,3…,m)次换刀时，第k个激光位移传感器得到的n组空间复合凸轮轮廓点坐标数据Rijk(Rxijk,Ryijk,Rzijk)(i＝1,2,3…,m；j＝1,2,3,…,n；k＝1,2,3)进行拟合得到的空间复合凸轮轮廓线；Bxijk,Byijk,Bzijk表示空间复合凸轮拟合轮廓线Bik(Rijk)上点的坐标；从而最终可以得到空间复合凸轮廓面磨损量随换刀次数的变化规律，即Δik-i曲线，实现空间复合凸轮廓面精度的测量。
7.一种自动换刀装置空间复合凸轮廓面精度检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、建立参考坐标系：建立固定坐标系；分别建立与第一激光位移传感器、第二激光位移传感器、第三激光位移传感器、空间复合凸轮固连的坐标系；
步骤2、对传感器位置进行标定，获得第一激光位移传感器所发射光线相对于第一激光位移传感器固连的坐标系的方向角；第二激光位移传感器所发射光线相对于第二激光位移传感器固连的坐标系的方向角；第三激光位移传感器所发射光线相对于第三激光位移传感器固连的坐标系的方向角；固定坐标系原点在第一激光位移传感器固连的坐标系中的坐标；固定坐标系原点在第二激光位移传感器固连的坐标系中的坐标；固定坐标系原点在第三激光位移传感器固连的坐标系中的坐标；
步骤3、数据测量与采集：测量自动换刀装置第i次换刀时，空间复合凸轮的旋转角度、第k个激光位移传感器到空间复合凸轮轮廓面上被测点Pijk的距离以及第四激光位移传感器到空间复合凸轮所在轴被测轴段表面的距离；
步骤4、计算空间复合凸轮廓面精度：
首先建立空间复合凸轮轮廓点位置模型：根据被测点Pijk在传感器坐标系σk中的位置矢量、传感器坐标系的原点在固定坐标系的位置矢量、空间复合凸轮所在轴的圆跳动误差测量结果、以及固定坐标系与空间复合凸轮坐标系的位姿关系计算得到被测点Pijk在空间复合凸轮固连坐标系σ中位置矢量；然后对空间复合凸轮轮廓线进行拟合，得到空间复合凸轮拟合轮廓线；将拟合得到的空间复合凸轮轮廓线分别与首次测量得到的空间复合凸轮轮廓线进行比较，得到空间复合凸轮轮廓面的磨损量随换刀次数的变化，实现空间复合凸轮廓面精度的测量。
8.根据权利要求7所述的检测方法，其特征在于，步骤2对传感器位置进行标定的结果为：
Figure FDA0002476807700000051
其中，αk、βk、γk表示第k个激光位移传感器所发射光线相对于传感器坐标系σk的方向角；dxk、dyk、dzk表示固定坐标系的原点在传感器坐标系σk中的坐标；Lz1k、Lx1k、Ly1k分别表示第k个被测板与固定坐标系X0O0Y0平面、Y0O0Z0平面、X0O0Z0平行放置时，第k个激光位移传感器到对应被测板的距离，Lzk、Lxk、Lyk表示在上述对应条件下第k个被测板到空间复合凸轮中心的距离；Lz2k表示第k个被测板与固定坐标系X0O0Y0平面平行时，将被测板沿Z0轴向着第k个激光位移传感器方向移动Δzk距离后第k个激光位移传感器到被测板的距离；Lx2k表示第k个被测板与固定坐标系Y0O0Z0平面平行时，将被测板沿X0轴向着第k个激光位移传感器方向移动Δxk距离后第k个激光位移传感器到被测板的距离。
9.根据权利要求7所述的检测方法，其特征在于，步骤4被测点Pijk在凸轮坐标系σk中位置矢量为：
Figure FDA0002476807700000052
其中，RPijk表示被测点Pijk在传感器坐标系σk中的位置矢量；rok表示传感器坐标系σk的原点在固定坐标系σ0的位置矢量；Tij表示固定坐标系σ0到空间复合凸轮坐标系σ的变换矩阵；rij表示空间复合凸轮所在轴的圆跳动误差矢量；θij表示第i次换刀时，第j次测量时空间复合凸轮的旋转角度；Dijk表示第i次换刀时，空间复合凸轮旋转角度为θij时，第k个激光位移传感器到空间复合凸轮廓面被测点Pijk的距离；αk、βk、γk表示第k个激光位移传感器所发射光线相对于传感器坐标系σk的方向角；dxk、dyk、dzk表示固定坐标系σ0的原点O0在传感器坐标系σk中的坐标；R表示空间复合凸轮所在轴被测轴段的半径，S表示第四激光位移传感器到空间复合凸轮所在轴中心轴线安装时的初始距离；Dij4表示第i次换刀时，空间复合凸轮旋转角度为θij时，第四激光位移传感器到空间复合凸轮所在轴被测轴段表面的实测距离。
10.根据权利要求7所述的检测方法，其特征在于，步骤4空间复合凸轮轮廓面的磨损量的计算公式为：
Figure FDA0002476807700000061
其中，F表示由复合凸轮轮廓线计算空间复合凸轮廓面磨损量的计算方法；Bik(Rijk)表示对第i(i＝1,2,3…,m)次换刀时，第k个激光位移传感器得到的n组空间复合凸轮轮廓点坐标数据Rijk(Rxijk,Ryijk,Rzijk)，i＝1,2,3…,m；j＝1,2,3,…,n；k＝1,2,3，进行拟合得到的空间复合凸轮轮廓线；Bxijk,Byijk,Bzijk表示空间复合凸轮拟合轮廓线Bik(Rijk)上点的坐标；最终可以得到空间复合凸轮廓面磨损量随换刀次数的变化规律，即Δik-i曲线，实现空间复合凸轮廓面精度的测量。
CN202010366197.6A 2020-04-30 2020-04-30 自动换刀装置空间复合凸轮廓面精度检测装置和方法 Active CN111536899B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010366197.6A CN111536899B (zh) 2020-04-30 2020-04-30 自动换刀装置空间复合凸轮廓面精度检测装置和方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010366197.6A CN111536899B (zh) 2020-04-30 2020-04-30 自动换刀装置空间复合凸轮廓面精度检测装置和方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111536899A true CN111536899A (zh) 2020-08-14
CN111536899B CN111536899B (zh) 2021-06-18

Family

ID=71967796

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010366197.6A Active CN111536899B (zh) 2020-04-30 2020-04-30 自动换刀装置空间复合凸轮廓面精度检测装置和方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111536899B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116592742A (zh) * 2023-07-18 2023-08-15 通用技术集团机床工程研究院有限公司 弧面凸轮轮廓手动检测装置及自动换刀系统

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20060101895A (ko) * 2005-03-22 2006-09-27 창원대학교 산학협력단 캠 연삭기의 피삭물 측정 시스템
CN201195276Y (zh) * 2008-04-30 2009-02-18 王敏其 在线测试数控凸轮磨床
CN101655356A (zh) * 2009-09-08 2010-02-24 厦门大学 用于非球面光学元件面形检测的分度装置
CN102937420A (zh) * 2011-05-04 2013-02-20 常州工学院 凸轮轮廓检测系统
CN105004289A (zh) * 2015-04-29 2015-10-28 西安交通大学 面向弧面凸轮廓面法向误差的多通道气动测量方法及装置
CN105043287A (zh) * 2015-04-30 2015-11-11 杭州职业技术学院 一种基于灰关联评估的凸轮轮廓检测装置及其方法
CN206073936U (zh) * 2016-09-30 2017-04-05 陕西科技大学 一种通用弧面凸轮机构精度检测实验装置
CN206648577U (zh) * 2017-02-27 2017-11-17 大族激光科技产业集团股份有限公司 凸轮轮廓检测装置
CN108256175A (zh) * 2017-12-28 2018-07-06 江苏牛牌纺织机械有限公司 一种凸轮廓线的设计方法

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20060101895A (ko) * 2005-03-22 2006-09-27 창원대학교 산학협력단 캠 연삭기의 피삭물 측정 시스템
CN201195276Y (zh) * 2008-04-30 2009-02-18 王敏其 在线测试数控凸轮磨床
CN101655356A (zh) * 2009-09-08 2010-02-24 厦门大学 用于非球面光学元件面形检测的分度装置
CN102937420A (zh) * 2011-05-04 2013-02-20 常州工学院 凸轮轮廓检测系统
CN105004289A (zh) * 2015-04-29 2015-10-28 西安交通大学 面向弧面凸轮廓面法向误差的多通道气动测量方法及装置
CN105043287A (zh) * 2015-04-30 2015-11-11 杭州职业技术学院 一种基于灰关联评估的凸轮轮廓检测装置及其方法
CN206073936U (zh) * 2016-09-30 2017-04-05 陕西科技大学 一种通用弧面凸轮机构精度检测实验装置
CN206648577U (zh) * 2017-02-27 2017-11-17 大族激光科技产业集团股份有限公司 凸轮轮廓检测装置
CN108256175A (zh) * 2017-12-28 2018-07-06 江苏牛牌纺织机械有限公司 一种凸轮廓线的设计方法

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
丛明等: "复杂弧面分度凸轮精确建模的新方法", 《中国机械工程》 *
余剑武等: "自动换刀机构弧面凸轮建模与造型分析", 《机械传动》 *
贾宁: "基于灰关联模型的凸轮廓线检测系统", 《组合机床与自动化加工技术》 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116592742A (zh) * 2023-07-18 2023-08-15 通用技术集团机床工程研究院有限公司 弧面凸轮轮廓手动检测装置及自动换刀系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN111536899B (zh) 2021-06-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109032070B (zh) 一种采用电涡流位移传感器的非接触式R-test测量仪标定方法
CN104070418B (zh) 轴对称光学非球面面形在线测量方法
CN110470242B (zh) 一种大型零件内孔圆度在位测量装置及方法
CN109032069B (zh) 一种采用电涡流位移传感器的非接触式R-test测量仪球心坐标计算方法
CN102430959A (zh) 数控机床转台运动误差的快速检测方法
CN104482849B (zh) 一种主轴动态回转精度测试系统及测试方法
CN103148827A (zh) 一种基于关节臂测量机的大齿轮测量方法
CN103234474A (zh) 一种汽车铝合金轮毂毛坯在线变形测量方法及测量装置
Xia et al. Geometric error identification and compensation for rotary worktable of gear profile grinding machines based on single-axis motion measurement and actual inverse kinematic model
CN102890475B (zh) 大型回转体零件表面轮廓误差测量及实时补偿方法
CN105004289B (zh) 面向弧面凸轮廓面法向误差的多通道气动测量方法及装置
CN112747689B (zh) 一种面向深孔零件的圆度和直线度误差测量系统
CN102689234B (zh) 一种滚齿机床热误差的检测装置及检测方法
CN108582047B (zh) 一种六自由度混联抛光机器人位姿精度校准装置及方法
CN111536899B (zh) 自动换刀装置空间复合凸轮廓面精度检测装置和方法
CN105241392A (zh) 一种复杂柱状工件的全表面三维测量设备及其测量方法
CN102322819B (zh) 齿轮倒角激光测量仪
CN102198634B (zh) 一种在机测量曲轴轮廓的测量方法及装置
CN109141194A (zh) 一种旋转摆角头定位精度间接测量补偿方法
CN105806290A (zh) 基于涡流点阵的曲面局部法向矢量测量方法
CN102873586A (zh) 数控加工工件曲率半径快速在线测量装置
CN201385024Y (zh) 铁路车辆微控承载鞍全尺寸测量机
CN112487615B (zh) 一种五轴混联机床主轴头标定方法及装置
CN111895905B (zh) 一种用于六方轴直线度检测系统的误差补偿方法
CN107449348B (zh) 气缸套内径高精度大范围自动测量装置及测量方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20210701

Address after: 212355 intersection of DanJin road and Xinzhuang Road, Danyang City, Zhenjiang City, Jiangsu Province

Patentee after: OKADA SEIKI DANYANG Co.,Ltd.

Address before: 210094 No. 200, Xiaolingwei, Jiangsu, Nanjing

Patentee before: NANJING University OF SCIENCE AND TECHNOLOGY

CP01 Change in the name or title of a patent holder
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: 212300 Huguo Road, Erling Town, Danyang City, Zhenjiang City, Jiangsu Province

Patentee after: Okada Intelligent (Jiangsu) Co.,Ltd.

Address before: 212300 Huguo Road, Erling Town, Danyang City, Zhenjiang City, Jiangsu Province

Patentee before: Okada Intelligent (Jiangsu) Co.,Ltd.

CP03 Change of name, title or address
CP03 Change of name, title or address

Address after: 212300 Huguo Road, Erling Town, Danyang City, Zhenjiang City, Jiangsu Province

Patentee after: Okada Intelligent (Jiangsu) Co.,Ltd.

Address before: 212355 intersection of DanJin road and Xinzhuang Road, Danyang City, Zhenjiang City, Jiangsu Province

Patentee before: OKADA SEIKI DANYANG Co.,Ltd.