CN111532401A - 一种水下运载装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及水下运载设备技术领域，公开了一种水下运载装置，包括支撑杆、脚座、竖直螺旋桨、水平螺旋桨、相机保护罩、照明灯、舱盖、舱盖外沿、线缆接头、气管接头、线缆、导气管、夹手、蓄电池、夹具本体、控制器、设备舱、密封条和空气压缩机，设备舱的左右两侧对称固定有四个竖直螺旋桨，设备舱的后部左右两侧对称固定有两个水平螺旋桨，设备舱的前部中央固定有密封的相机保护罩，相机保护罩内设置有高清相机，高清相机通过相机云台安装在相机保护罩内，设备舱的前部位于两侧相机保护罩的两侧对称固定有两个照明灯。本发明能够提高海底设备的投放运输效率，降低安全，实现设备的水下运输，装置操作简单，通信可靠。

Description

一种水下运载装置
技术领域
本发明涉及水下运载设备技术领域，尤其涉及一种水下运载装置。
背景技术
随着对海洋资源的进一步开发和利用，经常需要进行海洋观测研究，以获取关于海洋的各种数据，便于理解其科学原理和变化规律，指导海洋科学研究和对海洋资源的开发，海洋观测一般需要将设备送至到海底。传统的水下投送运输设备的方式包括两种。一种是使用船载钢缆悬挂观测设备，通过钢缆来下放设备到设定深度以及完成后续回收，这种方式作业工序复杂，费时费力；另一种是使用潜标或者浮标悬挂多套仪器，投放和回收过程复杂，且设备易丢失，风险高，成本高。综上所述，现有技术中的各种水下投放运载设备的作业方法存在运输和回收工序复杂，风险高，人力和设备成本高的问题。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种水下运载装置，能够提高海底设备的投放运输效率，降低安全，实现设备的多种水下运输方式，装置操作简单，通信可靠。
本发明采用如下技术方案实现：一种水下运载装置，包括支撑杆、脚座、竖直螺旋桨、水平螺旋桨、相机保护罩、照明灯、舱盖、舱盖外沿、线缆接头、气管接头、线缆、导气管、夹手、蓄电池、夹具本体、控制器、设备舱、密封条和空气压缩机，所述设备舱的左右两侧对称固定有四个竖直螺旋桨，所述设备舱的后部左右两侧对称固定有两个水平螺旋桨，所述设备舱的前部中央固定有密封的相机保护罩，相机保护罩为透明保护罩，所述相机保护罩内设置有高清相机，高清相机通过相机云台安装在相机保护罩内，所述设备舱的前部位于两侧相机保护罩的两侧对称固定有两个照明灯，所述设备舱的下端对称焊接有四根支撑杆，每根支撑杆的低端均固定有一个脚座，所述设备舱内底部中央固定有控制器，设备舱底部左右竖直对称固定有四个夹具本体，每个夹具本体的底端均伸出到设备舱下方，每个夹具本体底端均安装有两个夹手，夹手为Z型夹手，两个Z型夹手之间形成夹持腔，所述设备舱的底部还固定有蓄电池和空气压缩机，空气压缩机的气体输出端通过气管与夹手连接，所述舱盖的顶端固定有气管接头和线缆接头，所述线缆接头上插设有线缆，所述气管接头上连接有导气管，所述线缆接头的底端分别与蓄电池、控制器连接，控制器通过导线分别与竖直螺旋桨、水平螺旋桨、照明灯、夹具本体连接，蓄电池为整个水下运载装置供电。
进一步地，所述设备舱底部左部还竖直对称设置有两个气缸，气缸的底端也伸出到设备舱下方，两个气缸的气缸推杆各通过一根推杆连接杆与左挡板连接，所述控制器还通过导线与气缸连接，所述支撑杆的前后两侧均通过螺钉固定有前后挡板，所述支撑杆的右侧通过挡板固定螺栓固定有右挡板，每根支撑杆的内侧均固定有一个固定座，每个固定座上均竖直设置有螺纹孔，所述固定座上部通过承载板固定螺栓安装有承载板。
进一步地，所述承载板上端等间距设置有多个沉槽，每个沉槽内均水平安装有一排滑轮，滑轮通过滑轮转轴可旋转的水平安装在沉槽两侧，滑轮的顶端伸出到承载板顶部上方。
进一步地，所述线缆包括导电芯线、相机信号芯线、控制器信号芯线、抗拉芯线、内护层、总绝缘层、总屏蔽层和外护层，所述导电芯线、相机信号芯线、控制器信号芯线紧密设置，导电芯线、相机信号芯线、控制器信号芯线三者之间以及导电芯线与相机信号芯线外侧之间、相机信号芯线与控制器信号芯线外侧之间、导电芯线与控制器信号芯线外侧之间均紧密设置有抗拉芯线，导电芯线、相机信号芯线、控制器信号芯线、抗拉芯线之间以～倍短节距紧密绞合在一起组成半成品电缆，所述内护层紧密挤压设置在该半成品电缆的外侧，所述内护层外侧紧密设置有总绝缘层，所述总绝缘层外侧编织设置有总屏蔽层，所述总屏蔽层挤压覆盖有外护层。
进一步地，所述相机信号芯线、控制器信号芯线的外侧分别紧密设置有相机信号芯线屏蔽层、控制器信号芯线屏蔽层，所述相机信号芯线屏蔽层与内护层之间设置有相机信号芯线绝缘层，所述控制器信号芯线屏蔽层与内护层之间设置有控制器信号芯线绝缘层，所述导电芯线与内护层之间设置有导电芯线绝缘层。
进一步地，所述舱盖的底端外侧设置有一圈舱盖外沿，舱盖的底端与设备舱的顶端均设置有一圈密封槽，所述舱盖外沿通过螺钉固定在设备舱的顶端使得舱盖盖合在设备舱上，所述密封槽内设置有密封条，
进一步地，所述脚座为支撑板脚座，脚座均朝向支撑杆的外侧。
进一步地，所述左挡板的内侧固定有柔性板。
相比现有技术，本发明的有益效果在于：
1.本发明的水下运载装置利用夹具本体下部的夹手夹持住吊装型物品顶部的吊装架，实现对吊装型物品的固定，利用控制器通过线缆与水面运输船上的水面控制端进行通信，通过水面控制端控制水下运载装置的工作，利用竖直螺旋桨辅助水下运载装置的水下升降运动，水平螺旋桨用于辅助水下运载装置的前后运动及水平转向，运动中利用可旋转的高清相机实时监控水下的环境状况，并通过LED照明灯补光照亮水下运载装置前方的环境，使得高清相机能够更清晰的观察水下环境状况，水下运载装置将吊装型物品运输到指定水底时，可悬浮状态下通过夹手松开吊装架，将吊装型物品放下，也可将水下运载装置沉底，利用支撑杆和脚座支撑沉底在水底，然后通过夹手松开吊装架放下吊装型物品，实现吊装型物品的水下运输功能。
2.本发明的水下运载装置将滑动型物品直接放置在承载板上端，然后通过两个气缸带动左挡板的下降，使得右挡板、前后挡板、承载板、左挡板、设备舱间形成一个输运舱，用于装载滑动型物品。将滑动型物品运输到指定水底时，通过两个气缸带动左挡板上升，通过调节竖直螺旋桨使得水下运载装置向左微微倾斜，使得滑动型物品在自身重力的作用下从承载板上的滑轮上滑下，也可调节竖直螺旋桨及水平螺旋桨使得水面运输船运动，使其与滑动型物品分离，实现滑动型物品的水下运输功能。
3.本发明的水下运载装置中的控制器通过控制器信号芯线与水面运输船上的水面控制端进行通信，高清球形摄像机通过相机信号芯线与水面运输船上的水面控制端进行通信，提高通信水平，通过水面运输船上的水面控制端分别控制控制器、高清球形摄像机的工作，并通过线缆实现对水下运载装置的提拉。
附图说明
图1是本发明的水下运载装置中主体结构去除舱盖后的结构示意图；
图2是本发明的水下运载装置中主体结构的结构示意图；
图3是本发明去除舱盖后的结构示意图；
图4是本发明去除线缆、导气管后的结构示意图一；
图5是本发明去除线缆、导气管后的结构示意图二；
图6是本发明去除线缆、导气管后的结构示意图三；
图7是图6中的Ⅰ处局部放大图；
图8是本发明的水下运载装置去除右挡板后的右视图；
图9是本发明的水下运载装置去除右挡板后的结构示意图；
图10是本发明的水下运载装置用于运输滑动型物品时的左视图；
图11是本发明的水下运载装置用于运输吊装型物品时的左视图；
图12是本发明的水下运载装置中线缆的剖视图。
图中：11、支撑杆；12、脚座；13、固定座；14、竖直螺旋桨；15、水平螺旋桨；16、相机保护罩；17、照明灯；21、舱盖；22、舱盖外沿；23、线缆接头；24、气管接头；25、线缆；26、导气管；31、右挡板；32、挡板固定螺栓；33、前后挡板；34、承载板；35、承载板固定螺栓；36、气缸推杆；37、推杆连接杆；38、左挡板；39、柔性板；341、沉槽；342、滑轮；41、夹手；5、吊装型物品；51、吊装架；6、滑动型物品；71、导电芯线；72、相机信号芯线；73、控制器信号芯线；74、相机信号芯线屏蔽层；75、控制器信号芯线屏蔽层；76、控制器信号芯线绝缘层；77、相机信号芯线；78、导电芯线绝缘层；79、抗拉芯线；710、内护层；711、总绝缘层；712、总屏蔽层；713、外护层；81、蓄电池；82、夹具本体；83、控制器；84、气缸；85、设备舱；86、密封条；87、空气压缩机。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
实施例1
如图1至图11所示，本发明的一种水下运载装置，包括支撑杆11、脚座12、竖直螺旋桨14、水平螺旋桨15、相机保护罩16、照明灯17、舱盖21、舱盖外沿22、线缆接头23、气管接头24、线缆25、导气管26、夹手41、蓄电池81、夹具本体82、控制器83、设备舱85、密封条86和空气压缩机87，设备舱85的左右两侧对称固定有四个竖直螺旋桨14，设备舱85的后部左右两侧对称固定有两个水平螺旋桨15，舱盖21盖合在设备舱85顶端，舱盖21的底端外侧还设置有一圈舱盖外沿22，舱盖21的底端与设备舱85的顶端均设置有一圈密封槽，舱盖外沿22通过螺钉固定在设备舱85的顶端使得舱盖21盖合在设备舱85上，密封槽内设置有密封条86。
竖直螺旋桨14用于辅助水下运载装置的水下升降运动，水平螺旋桨15用于辅助水下运载装置的前后运动及水平转向，本实施例中的竖直螺旋桨14和水平螺旋桨15均使用现有技术中的电动马达驱动的水下螺旋桨推进器，其工作电压为24～36v，最大功率80W，能够满足较深的水下驱动。设备舱85的前部中央固定有密封的相机保护罩16，相机保护罩16为透明保护罩，本实施例中的相机保护罩16使用耐高压透明玻璃保护罩，相机保护罩16内设置有高清相机，高清相机通过相机云台安装在相机保护罩16内，使得高清相机能够在相机保护罩16内旋转运动，本实施例中的高清相机使用禹尊品牌的YZ-N620LH30型号高清球形摄像机，其具清晰度可达1080p，能够实现20倍自动变焦，使用配套云台可水平360度旋转，垂直90度旋转，有128GB内存容量，用于实时监控水下的环境，设备舱85的前部位于两侧相机保护罩16的两侧对称固定有两个照明灯17，照明灯17使用12～24v直流电压供电的LED照明灯，用于照亮水下运载装置前方的环境，使得高清相机能够更清晰的观察水下环境状况。
设备舱85的下端对称焊接有四根支撑杆11，每根支撑杆11的低端均固定有一个脚座12，脚座12为支撑板脚座，脚座12均朝向支撑杆11的外侧。设备舱85内底部中央固定有控制器83，设备舱85底部左右竖直对称固定有四个夹具本体82，每个夹具本体82的底端均伸出到设备舱85下方，每个夹具本体82底端均安装有两个夹手41，本实施例中的夹具本体82为添奇品牌的JC16R015型号气动夹具，夹手41为Z型夹手，两个Z型夹手之间形成夹持腔，用于夹持住吊装型物品5顶部的吊装架51，实现固定吊装型物品5的功能。设备舱85的底部还固定有蓄电池81和空气压缩机87，空气压缩机87的气体输出端通过气管与夹手41连接，本实施例中的蓄电池81使用24v可充电锂电池，其容量不小于2AH，蓄电池81上带有AC220v转DC24v充电器，线缆25通过充电器为蓄电池81进行充电，蓄电池81为整个水下运载装置供电。空气压缩机87使用VIAIR品牌的95C型号的空气压缩机，其工作电压DC12v～24v，最大充气流量为29L/min，用于为夹具本体82和气缸推杆36提供动力。
舱盖21的顶端固定有气管接头24和线缆接头23，线缆接头23上插设有线缆25，气管接头24上连接有导气管26，线缆接头23的底端分别与蓄电池81、控制器83连接，控制器83通过导线分别与竖直螺旋桨14、水平螺旋桨15、照明灯17、夹具本体82连接，控制器83使用FX3U-24M型号的西门子PLC工控板控制器，其工作电压DC24V，内存容量达8000步，能够控制竖直螺旋桨14、水平螺旋桨15、照明灯17、夹具本体82的工作。
工作时，利用水面运输船将水下运载装置运输到指定水域，利用夹具本体82下部的夹手41夹持住吊装型物品5顶部的吊装架51，实现对吊装型物品5的固定。然后将本发明的水下运载装置及吊装型物品5一起放入水中，控制器83通过线缆25与水面运输船上的水面控制端进行通信，通过水面控制端控制水下运载装置的工作。利用竖直螺旋桨14辅助水下运载装置的水下升降运动，水平螺旋桨15用于辅助水下运载装置的前后运动及水平转向。运动中利用可旋转的高清相机实时监控水下的环境状况，并通过LED照明灯补光照亮水下运载装置前方的环境，使得高清相机能够更清晰的观察水下环境状况。水下运载装置将吊装型物品5运输到指定水底时，可悬浮状态下通过夹手41松开吊装架51，将吊装型物品5放下；也可将水下运载装置沉底，利用支撑杆11和脚座12支撑沉底在水底，然后通过夹手41松开吊装架51放下吊装型物品5，实现吊装型物品5的水下运输功能。
实施例2
如图1至11所示，在实施例1中结构的基础上，本发明的一种水下运载装置中的设备舱85底部左部还竖直对称设置有两个气缸84，气缸84的底端也伸出到设备舱85下方，两个气缸84的气缸推杆36各通过一根推杆连接杆37与左挡板38连接，左挡板38的内侧固定有橡胶材质的柔性板39。本实施例中的气缸84使用SHHAGO品牌的TN25X30型号单杆气缸，通过两个气缸84能够带动左挡板38的升降运动，用于阻挡及放开运输的物品。控制器83还通过导线与气缸84连接，支撑杆11的前后两侧均通过螺钉固定有前后挡板33，支撑杆11的右侧通过挡板固定螺栓32固定有右挡板31，每根支撑杆11的内侧均固定有一个固定座13，每个固定座13上均竖直设置有螺纹孔，固定座13上部通过承载板固定螺栓35安装有承载板34。承载板34上端等间距设置有多个沉槽341，每个沉槽341内均水平安装有一排滑轮342，滑轮342通过滑轮转轴可旋转的水平安装在沉槽341两侧，滑轮342的顶端伸出到承载板34顶部上方。
工作时，利用水面运输船将水下运载装置运输到指定水域，将滑动型物品6直接放置在承载板34上端，然后通过两个气缸84带动左挡板38的下降，使得右挡板31、前后挡板33、承载板34、左挡板38、设备舱85间形成一个输运舱，滑动型物品6位于该输运舱内。然后将本发明的水下运载装置及滑动型物品6一起放入水中，控制器83通过线缆25与水面运输船上的水面控制端进行通信，通过水面控制端控制水下运载装置的工作。利用竖直螺旋桨14辅助水下运载装置的水下升降运动，水平螺旋桨15用于辅助水下运载装置的前后运动及水平转向。运动中利用可旋转的高清相机实时监控水下的环境状况，并通过LED照明灯补光照亮水下运载装置前方的环境，使得高清相机能够更清晰的观察水下环境状况。水下运载装置将滑动型物品6运输到指定水底时，通过两个气缸84带动左挡板38上升，然后通过调节竖直螺旋桨14使得水下运载装置向左微微倾斜，使得滑动型物品6在自身重力的作用下从承载板34上的滑轮342上滑下，也可调节竖直螺旋桨14及水平螺旋桨15使得水面运输船运动，使其与滑动型物品6分离，实现滑动型物品6的水下运输功能。
实施例3
如图12所示，本发明的一种水下运载装置中的线缆25具体包括导电芯线71、相机信号芯线72、控制器信号芯线73、抗拉芯线79、内护层710、总绝缘层711、总屏蔽层712和外护层713，导电芯线71、相机信号芯线72、控制器信号芯线73紧密设置，导电芯线71、相机信号芯线72、控制器信号芯线73三者之间以及导电芯线71与相机信号芯线72外侧之间、相机信号芯线72与控制器信号芯线73外侧之间、导电芯线71与控制器信号芯线73外侧之间均紧密设置有抗拉芯线79，抗拉芯线79由多根细钢丝组成，其柔性强，强度高，从而能够增强电缆的抗拉性能，导电芯线71、相机信号芯线72、控制器信号芯线73、抗拉芯线79之间以3～5倍短节距紧密绞合在一起组成半成品电缆，不仅可以增加线缆25的整体机械强度，还能防止线芯散乱。内护层710紧密挤压设置在该半成品电缆的外侧，内护层710优选PVC类塑料，内护层710外侧紧密设置有总绝缘层711，总绝缘层711使用柔性绝缘塑料材质，优选PE(聚乙烯)材料，其具有高强度、高回弹性和可注塑加工的特征，提高线缆25的抗拉性能，总绝缘层711外侧编织设置有总屏蔽层712，总屏蔽层712挤压覆盖有外护层713，总屏蔽层712为金属材质，优选裸铜丝或铝钢丝，增加线缆25的抗干扰性能。外护层713为柔性塑料材质，优选为TPU(热塑性聚氨酯弹性体橡胶)材质，其防水性能好、耐磨、抗张强度高，增强电线电缆的韧性、防水、耐腐蚀、耐磨性能。
相机信号芯线72、控制器信号芯线73的外侧分别紧密设置有相机信号芯线屏蔽层74、控制器信号芯线屏蔽层75，其也优选为裸铜丝或铝钢丝，相机信号芯线屏蔽层74与内护层710之间设置有相机信号芯线绝缘层77，控制器信号芯线屏蔽层75与内护层710之间设置有控制器信号芯线绝缘层76，导电芯线71与内护层710之间设置有导电芯线绝缘层78，控制器信号芯线绝缘层76、相机信号芯线绝缘层77、导电芯线绝缘层78也使用柔性绝缘塑料材质，用于提高控制器信号芯线、相机信号芯线、导电芯线的绝缘性能。控制器83通过控制器信号芯线73与水面运输船上的水面控制端进行通信，高清球形摄像机通过相机信号芯线72与水面运输船上的水面控制端进行通信，提高通信水平，通过水面运输船上的水面控制端分别控制控制器83、高清球形摄像机的工作，并通过线缆25实现对水下运载装置的提拉。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种水下运载装置，其特征在于：包括支撑杆(11)、脚座(12)、竖直螺旋桨(14)、水平螺旋桨(15)、相机保护罩(16)、照明灯(17)、舱盖(21)、舱盖外沿(22)、线缆接头(23)、气管接头(24)、线缆(25)、导气管(26)、夹手(41)、蓄电池(81)、夹具本体(82)、控制器(83)、设备舱(85)、密封条(86)和空气压缩机(87)，所述设备舱(85)的左右两侧对称固定有四个竖直螺旋桨(14)，所述设备舱(85)的后部左右两侧对称固定有两个水平螺旋桨(15)，所述设备舱(85)的前部中央固定有密封的相机保护罩(16)，相机保护罩(16)为透明保护罩，所述相机保护罩(16)内设置有高清相机，高清相机通过相机云台安装在相机保护罩(16)内，所述设备舱(85)的前部位于两侧相机保护罩(16)的两侧对称固定有两个照明灯(17)，所述设备舱(85)的下端对称焊接有四根支撑杆(11)，每根支撑杆(11)的低端均固定有一个脚座(12)，所述设备舱(85)内底部中央固定有控制器(83)，设备舱(85)底部左右竖直对称固定有四个夹具本体(82)，每个夹具本体(82)的底端均伸出到设备舱(85)下方，每个夹具本体(82)底端均安装有两个夹手(41)，夹手(41)为Z型夹手，两个Z型夹手之间形成夹持腔，所述设备舱(85)的底部还固定有蓄电池(81)和空气压缩机(87)，空气压缩机(87)的气体输出端通过气管与夹手(41)连接，所述舱盖(21)的顶端固定有气管接头(24)和线缆接头(23)，所述线缆接头(23)上插设有线缆(25)，所述气管接头(24)上连接有导气管(26)，所述线缆接头(23)的底端分别与蓄电池(81)、控制器(83)连接，控制器(83)通过导线分别与竖直螺旋桨(14)、水平螺旋桨(15)、照明灯(17)、夹具本体(82)连接，蓄电池(81)为整个水下运载装置供电。
2.根据权利要求1所述的水下运载装置，其特征在于：所述设备舱(85)底部左部还竖直对称设置有两个气缸(84)，气缸(84)的底端也伸出到设备舱(85) 下方，两个气缸(84)的气缸推杆(36)各通过一根推杆连接杆(37)与左挡板(38)连接，所述控制器(83)还通过导线与气缸(84)连接，所述支撑杆(11)的前后两侧均通过螺钉固定有前后挡板(33)，所述支撑杆(11)的右侧通过挡板固定螺栓(32)固定有右挡板(31)，每根支撑杆(11)的内侧均固定有一个固定座(13)，每个固定座(13)上均竖直设置有螺纹孔，所述固定座(13)上部通过承载板固定螺栓(35)安装有承载板(34)。
3.根据权利要求2所述的水下运载装置，其特征在于：所述承载板(34)上端等间距设置有多个沉槽(341)，每个沉槽(341)内均水平安装有一排滑轮(342)，滑轮(342)通过滑轮转轴可旋转的水平安装在沉槽(341)两侧，滑轮(342)的顶端伸出到承载板(34)顶部上方。
4.根据权利要求2或3所述的水下运载装置，其特征在于：所述线缆(25)包括导电芯线(71)、相机信号芯线(72)、控制器信号芯线(73)、抗拉芯线(79)、内护层(710)、总绝缘层(711)、总屏蔽层(712)和外护层(713)，所述导电芯线(71)、相机信号芯线(72)、控制器信号芯线(73)紧密设置，导电芯线(71)、相机信号芯线(72)、控制器信号芯线(73)三者之间以及导电芯线(71)与相机信号芯线(72)外侧之间、相机信号芯线(72)与控制器信号芯线(73)外侧之间、导电芯线(71)与控制器信号芯线(73)外侧之间均紧密设置有抗拉芯线(79)，导电芯线(71)、相机信号芯线(72)、控制器信号芯线(73)、抗拉芯线(79)之间以(3)～(5)倍短节距紧密绞合在一起组成半成品电缆，所述内护层(710)紧密挤压设置在该半成品电缆的外侧，所述内护层(710)外侧紧密设置有总绝缘层(711)，所述总绝缘层(711)外侧编织设置有总屏蔽层(712)，所述总屏蔽层(712)挤压覆盖有外护层(713)。
5.根据权利要求4所述的水下运载装置，其特征在于：所述相机信号芯线(72)、控制器信号芯线(73)的外侧分别紧密设置有相机信号芯线屏蔽层(74)、控制器信号芯线屏蔽层(75)，所述相机信号芯线屏蔽层(74)与内护层(710)之间设置有相机信号芯线绝缘层(77)，所述控制器信号芯线屏蔽层(75)与内护层(710)之间设置有控制器信号芯线绝缘层(76)，所述导电芯线(71)与内护层(710)之间设置有导电芯线绝缘层(78)。
6.根据权利要求5所述的水下运载装置，其特征在于：所述舱盖(21)的底端外侧设置有一圈舱盖外沿(22)，舱盖(21)的底端与设备舱(85)的顶端均设置有一圈密封槽，所述舱盖外沿(22)通过螺钉固定在设备舱(85)的顶端使得舱盖(21)盖合在设备舱(85)上，所述密封槽内设置有密封条(86)。
7.根据权利要求5所述的水下运载装置，其特征在于：所述脚座(12)为支撑板脚座，脚座(12)均朝向支撑杆(11)的外侧。
8.根据权利要求5所述的水下运载装置，其特征在于：所述左挡板(38)的内侧固定有柔性板(39)。
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