CN111516844A - 一种用于随动的高速艇远程控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于船舶控制技术领域，尤其涉及一种用于随动的高速艇远程控制装置，包括控制组件，辅操控组件，展示组件，用于通过辅操控组件控制高速艇船速的船速操控组件，用于控制船速操控组件的船速随动组件，用于通过展示组件控制高速艇艏向并通过展示组件展示艏向的艏向操控组件，以及用于控制艏向操控组件的艏向随动组件；所述控制组件用于实现高速艇的船速控制和辅操控组件的控制操作展示；所述控制组件还用于实现高速艇的艏向控制和展示组件的操作展示。本发明解决由于艇上人员无法及时和实时的知晓地面操控者的操控情况以及对于路径的规划，艇上人员和地面操控者信息不对称，对艇上人员带来的安全隐患的问题。

Description

一种用于随动的高速艇远程控制装置

技术领域

本发明属于船舶控制技术领域，尤其涉及一种用于随动的高速艇远程控制装置。

背景技术

现有技术中，高速艇具有艇上人工手动操控和远程地面操控两种模式，在艇上进行人工手动操控时，操作者通过操作机械手柄来对艇的艏向和船速进行控制。在远程地面操控时，此时的操作者并不在艇上而是在地面上，地面上有远程控制装置，远程控制装置包括机械手柄和地面信号发送装置，操作者操作机械手柄，地面信号发送装置采集手柄信号，再将信号发送给艇上的控制系统，控制系统根据手柄信号来控制高速艇。这两种模式的优点是，当艇上的操作者在突发情况下无法手动操作时，例如，昏厥、头晕、手部受伤、眼部受伤等，可以通过远程控制装置实现远程地面操控，避免高速艇在高速状态下因没有操作者操作而失控。

但是这种方式的缺点是，当艇上有人但是无法操控需要转入远程地面操控时，常常需要艇上的人通过预先传令通知地面上的操作者高速艇前方的环境因素，方便地面上的操作者进行路径规划调整，例如，当高速艇前方出现障碍物时，艇上人员可以看见，但是地面上的操作者可能看不见，此时地面上的操作者不会对高速艇的航速、轨迹进行调整规划，就可能导致高速艇无法避开障碍物，出现事故。因此，就需要艇上的人通过预先传令通知地面上的操作者高速艇前方的环境情况。但是，在艇上人员将预先传令通知地面上的操作者之后，由于控制权在地面上的操作者身上，地面上的远程控制装置会将控制信号直接发送给高速艇的控制系统，而艇上人员无法及时得知地面上的操作者在收到预先传令后是否对避开障碍物有所规划或有所行动，导致艇上人员和地面操控者存在信息不对称的问题，进而对艇上人员带来一定的安全隐患。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于随动的高速艇远程控制装置，解决由于艇上人员无法及时和实时的知晓地面操控者的操控情况以及对于路径的规划，艇上人员和地面操控者信息不对称，对艇上人员带来的安全隐患的问题。

为了达到上述目的，本发明提供一种用于随动的高速艇远程控制装置，包括控制组件，辅操控组件，展示组件，用于通过辅操控组件控制高速艇船速的船速操控组件，用于控制船速操控组件的船速随动组件，用于通过展示组件控制高速艇艏向并通过展示组件展示艏向的艏向操控组件，以及用于控制艏向操控组件的艏向随动组件；

所述控制组件在接收地面远程控制信号时，用于控制船速随动组件，通过控制船速随动组件控制船速操控组件，实现高速艇的船速控制和辅操控组件的控制操作展示；

所述控制组件还用于控制艏向随动组件，通过控制艏向随动组件控制艏向操控组件，实现高速艇的艏向控制和展示组件的操作展示。

基础方案工作原理及有益效果：

1.辅操控组件、船速操控组件和船速随动组件的设置，在手动操作时，可通过辅操控组件来对船速操控组件进行操控，从而实现对船速的手动操控。而在远程控制时，船速随动组件会控制船速操控组件实现对船速的远程操控，而且还会逆向控制辅操控组件，使得此时的辅操控组件不是主动操控件，而是被动操控件，实现随动作用。换而言之，就是来模拟手动操作中，由人为来对辅操控组件进行操作的操作展示，方便此时艇上的人员能够得知地面上的操作者对高速艇的船速控制。

2.展示组件、艏向操控组件和艏向随动组件的设置，在手动操作时，可通过展示组件来对艏向操控组件进行操控，从而实现对艏向的手动操控。而在远程控制时，艏向随动组件会控制艏向操控组件实现对艏向的远程操控，而且还会逆向控制展示组件件，使得此时的展示组件不是主动操控件，而是被动操控件，实现随动作用，换而言之，来模拟手动操作中，由人为来对展示组件进行操作的操作展示，方便此时艇上的人员能够得知地面上的操作者对高速艇的艏向控制。

3.地面上的远程控制装置在将控制信号直接发送给高速艇的控制组件后，艇上人员可以通过辅操控组件和展示组件得知地面上的操作者在收到预先传令后对避开障碍物的具体规划或具体行动，使得艇上人员和地面操控者信息对称，艇上人员在紧急情况下有介入的条件，提高了高速艇的远程控制的安全程度。

进一步，所述辅操控组件、船速操控组件和船速随动组件一体设置，且固定在展示组件上，实现辅操控组件通过展示组件控制高速艇的艏向。

手动操作时，辅操控组件控制船速操控组件实现对船速的控制，而辅操控组件、船速操控组件和船速随动组件一体设置且固定在展示组件上，让展示组件不仅可以展示艏向的角度，还可以让展示组件作为控制艏向控制的间接控件，从而使得一个辅操控组件同时控制船速和艏向。使得高速艇的船速控制和艏向控制更加简单、操作方便。

进一步，所述辅操控组件为转动手柄，所述转动手柄周向转动并与船速操控组件转动连接。

转动手柄的设置使得高速艇的船速控制十分方便，仅需周向转动转动手柄即可。

进一步，所述转动手柄的周向转动方向为竖直方向。

使得转动手柄转动方便，控制简单，省力。

进一步，所述展示组件为刻度盘，所述刻度盘周向转动并与艏向操控组件转动连接。

刻度盘的设置，不仅方便查看艏向的角度，而且方便固定安装一体设置的辅操控组件、船速操控组件和船速随动组件。

进一步，所述刻度盘的周向转动方向为水平方向。

相比于竖直设置可以避免重力的干扰，便于精准控制艏向的角度。

进一步，所述船速操控组件包括外壳，外壳上设置有刻度表，所述转动手柄转动连接在外壳上，外壳内包括与转动手柄传动的第一传动齿轮组，以及采集转动手柄转动角度的第一角度采集模块；

所述船速随动组件包括第一电机，与第一电机传动的第二传动齿轮组，用于控制第一传动齿轮组与第二传动齿轮组接合或分离的第一离合器；

所述艏向操控组件包括与刻度盘同轴固定的第三传动齿轮组，以及用于采集刻度盘转动角度的第二角度采集模块；

所述艏向随动组件包括第二电机，与第二电机传动的第四传动齿轮组，用于控制第三传动齿轮组与第四传动齿轮组接合或分离的第二离合器。

船速操控组件和船速随动组件的设置，当第一离合器控制第一传动齿轮组与第二传动齿轮组断开时，船速随动组件中的第一电机不会转动，也就无法控制船速操控组件，此时高速艇属于手动控制状态，高速艇的船速完全受控于转动手柄，转动手柄受控于艇上人员。当第一离合器控制第一传动齿轮组与第二传动齿轮组接合时，船速随动组件中的第一电机转动，船速随动组件控制船速操控组件，此时高速艇属于远程控制状态，高速艇的船速完全受控于地面人员。船速的手动操控与远程操控通过控制第一离合器来实现，实用、可靠。

艏向操控组件和艏向随动组件的设置，当第二离合器控制第三传动齿轮组与第四传动齿轮组断开时，第二电机无法控制艏向操控组件，艏向操控组件处于手动控制状态。由于船速操控组件固定连接艏向操控组件，手动操作时，通过转动手柄不仅可以控制船速，还能拨动刻度盘来实现艏向的控制，使得船速和艏向控制十分方便。当第二离合器控制第三传动齿轮组与第四传动齿轮组接合时，艏向随动组件中的第二电机转动，艏向随动组件控制艏向操控组件，此时高速艇属于远程控制状态，高速艇的艏向完全受控于地面人员。艏向的手动操控与远程操控通过控制第二离合器来实现，简单、实用、可靠。

第一传动齿轮组与第二传动齿轮组、第三传动齿轮组与第四传动齿轮组的设置，当第一电机、第二电机启动时，说明此时高速艇处于远程控制状态，由于第一传动齿轮组与第二传动齿轮组内部的多齿轮间的传动减速作用，第三传动齿轮组与第四传动齿轮组内部的多齿轮间的传动减速作用，使得第一角度数据和第二角度数据不会在第一电机、第二电机启动的瞬间达到设定阈值，齿轮组之间的传动作用起到类似定时器的作用，地面来的远程控制信号会延时控制高速艇，在这个延时区间，方便转动手柄转动到固定角度，刻度盘转动到固定角度，再加上刻度表、刻度盘上的刻度的设置，方便艇上人员能够得知地面人员对船速、艏向的具体控制参数，使得艇上人员在紧急情况下有介入的条件，从而避免安全事故。

进一步，所述第一角度采集模块和第二角度采集模块均为电位计。

电位计可以将转动手柄和刻度盘的转动角度转化为电信号。方便控制组件处理，而且取材方便，实用可靠。

进一步，所述第一电机为盘式电机，所述第二电机为空心杯电机。

盘式电机具有结构紧凑、效率高、功率密度等优点，能够精准的控制船速。而空心杯电机具有突出的节能特性、灵敏方便的控制特性和稳定的运行特性，能够精准的控制艏向角度。

进一步，所述控制组件包括手动控制模块；

手动控制模块：用于在未接收地面远程控制信号时，控制第一电机、第一离合器、第二电机、第二离合器均关闭，将第一角度采集模块采集的角度数据作为船速控制输入，将第二角度采集模块采集的角度数据作为艏向控制输入；

远程控制模块：用于在接收地面远程控制信号时，控制第一离合器、第二离合器均开启，并控制第一电机、第二电机均开启，收集第一角度采集模块的第一角度数据、第二角度采集模块的第二角度数据，当第一角度数据和第二角度数据达到设定阈值时，将第一角度数据作为船速控制输入，将第二角度数据作为艏向控制输入。

手动控制模块的设置，方便高速艇上的人进行手动控制。远程控制模块的设置，方便地面上的操作者进行远程控制。

附图说明

图1为实施例中支持随动的高速艇远程控制装置的正视图；

图2为实施例中支持随动的高速艇远程控制装置的右视图；

图3为实施例中船速操控组件正视向的剖视图；

图4为实施例中船速操控组件右视向的剖视图；

图5为实施例中船速随动组件俯视向的剖视图；

图6为实施例中艏向操控组件的剖视图；

图7为实施例中艏向随动组件的剖视图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式进一步详细说明：

说明书附图中的附图标记包括：支架100、船速操控组件200、船速随动组件300、艏向操控组件400、艏向随动组件500、转动转动手柄201、限位器202、手感组件210、俯仰齿轮203、电位计204、横向主轴205、第一开口固定环206、第一固定架301、盘式电机302、第一减速器303、主同步带轮304、副同步带轮305、第一离合器306、第一离合齿轮307、刻度盘401、竖向主轴402、横摇齿轮403、阻尼器404、艏向感知齿轮405、电位计406、支撑板407、第二开口固定环408、空心杯电机501、第二减速器502、第二固定架503、第二离合器504、第二离合齿轮505。

实施例

一种用于随动的高速艇远程控制装置，基本如附图1、图2所示，包括支架100和控制组件，支架100上设置有船速操控组件200、船速随动组件300、艏向操控组件400和艏向随动组件500。

如图1所示，船速操控组件上设有辅操控组件，辅操控组件、船速操控组件200和船速随动组件300一体设置。辅操控组件为转动手柄201，转动手柄201转动连接在船速操控组件侧面，船速操控组件位于船速随动组件上方。

如图3、图4所示，船速操控组件200包括外壳，外壳上设置有刻度表，转动手柄201转动连接外壳侧壁且竖直向圆周转动。外壳内设置有第一传动齿轮组、限位器202、手感组件210和第一角度采集模块。第一传动齿轮组包括俯仰齿轮203、横向主轴205、开口固定环206；限位器202与手感组件210通过螺钉与转动手柄201连接，转动手柄201与横向主轴205通过螺钉连接；俯仰齿轮203与横向主轴205通过平键连接。本实施例中，第一角度采集模块为电位计204，电位计204与横向主轴205通过开口固定环206连接。

手动控制时，艇上人员可以手动转动转动手柄201，转动的角度通过外壳上设置的刻度表进行参考。转动手柄201转动带动横向主轴205转动，横向主轴205转动带动俯仰齿轮203转动，但是俯仰齿轮203不做功，电位计204将主轴205转动的角度变换为电信号，该电信号作为高速艇船速控制的输入信号，例如通过输入信号来控制电机输出的功率，从而通过电机来控制螺旋桨的转速以此实现船速的控制。

如图5所示，船速随动组件300位于外壳内，包括第一电机、第二传动齿轮组和第一离合器306。本实施例中，第一电机为盘式电机302。第二传动齿轮组包括第一固定架301、第一减速器303、主同步带轮304、副同步带轮305、第一离合齿轮307。盘式电机302、第一离合器306通过螺钉与第一固定架301连接，盘式电机302与第一减速器303连接；第一减速器303与主同步带轮304连接；主同步带轮304与副同步带轮305通过同步带传动连接；副同步带轮305与第一离合器306连接；第一离合器306与第一离合齿轮307连接；第一离合齿轮307与俯仰齿轮203啮合传动。第一离合器306为电磁离合器。

远程控制时，盘式电机302的输出轴转动，第一减速器303对输出轴的转速进行降速，然后带动主同步带轮304转动，主同步带轮304通过同步带带动副同步带轮305转动。盘式电机302启动的同时，第一离合器306通电，使得副同步带轮305的转轴与第一离合齿轮307的转轴结合在一起，因此副同步带轮305转动可以带动第一离合齿轮307，由于第一离合齿轮307与俯仰齿轮203啮合传动，第一离合齿轮307带动船速随动组件300中的俯仰齿轮203转动。俯仰齿轮203开始做功，如图4所示，俯仰齿轮203带动横向主轴205转动，横向主轴205转动带动转动手柄201转动，同时电位计204将横向主轴205转动的角度变换为电信号。

如图6所示，展示组件为刻度盘401，刻度盘401属于艏向操控组件400的一部分。刻度盘401水平设置且水平向圆周转动，外壳下端面固定在刻度盘401的上表面。艏向操控组件400还包括与刻度盘401同轴固定的第三传动齿轮组，以及用于采集刻度盘转动角度的第二角度采集模块。第三传动齿轮组包括竖向主轴402、横摇齿轮403、阻尼器404、艏向感知齿轮405、支撑板407、第一开口固定环408。本实施例中，第二角度采集模块为电位计406。刻度盘401与竖向主轴402通过螺钉连接；竖向主轴402与横摇齿轮403通过平键连接；阻尼器404与竖向主轴402配合连接；艏向感知齿轮405与横摇齿轮403啮合传动连接；艏向感知齿轮405通过开口，第一固定环408与电位计406连接；电位计406、阻尼器404通过螺钉与支撑板407连接。

手动操作时，将转动手柄201进行水平周向转动，带动外壳水平周向转动，从而带动刻度盘401水平转动。如图6所示，刻度盘401带动竖向主轴402转动，竖向主轴402带动横摇齿轮403转动，横摇齿轮403带动艏向感知齿轮405转动，电位计406将艏向感知齿轮405转动的角度变换为电信号，该电信号作为高速艇艏向控制的输入信号。

如图7所示，艏向随动组件500包括第二电机、第四传动齿轮组和第二离合器504。本实施例中，第二电机为空心杯电机501。第四传动齿轮组包括第二减速器502、第二固定架503、第二离合齿轮505。第二减速器502、第二离合器504与第二固定架503连接，空心杯电机501与第二减速器502连接；第二离合齿轮505与第二离合器504连接，并与艏向操控组件的横摇齿轮403啮合传动；第二固定架503与艏向操控组件的支撑板407连接。第二离合器504采用电磁离合器。

远程控制时，空心杯电机501的输出轴转动，第二减速器502对输出轴进行减速，第二减速器502的输出轴带动第二离合齿轮505。如图7所示，第二离合器504通电，将上下两块第二离合齿轮505吸合在一起，实现与艏向操控组件的横摇齿轮403啮合传动。如图6所示，横摇齿轮403带动艏向感知齿轮405转动，电位计406将艏向感知齿轮405转动的角度变换为电信号，该电信号作为高速艇艏向控制的输入信号。横摇齿轮403还会带动竖向主轴402转动，竖向主轴402带动刻度盘401转动。

控制组件电连接电位计204、盘式电机302、第一离合器306、电位计406、空心杯电机501和第二离合器504。

控制组件包括求助模块、通信模块、手动控制模块和远程控制模块。

求助模块：用于生成求助信息，例如设置在高速艇上的求助按钮，通过点击求助按钮生成求助信息；

通信模块：用于将求助信息发送给地面操作者，还用于接收地面操作者发送的远程控制信号；

手动控制模块：用于在未接收到远程控制信号或未发出求助信息时，控制盘式电机302、第一离合器306、空心杯电机501、第二离合器504均关闭。第一传动齿轮组与第二传动齿轮组分离，即副同步带轮305的转轴与第一离合齿轮307的转轴处于分离状态；第三传动齿轮组与第四传动齿轮组分离，即第二离合齿轮505与横摇齿轮403处于分离状态。将电位计204采集转动手柄201的角度数据作为船速控制输入，将电位计406采集艏向感知齿轮405转动角度的角度数据作为艏向控制输入。

远程控制模块：用于在接收到远程控制信号时，控制第一离合器306、第二离合器504均开启；第一传动齿轮组与第二传动齿轮组接合，即副同步带轮305的转轴与第一离合齿轮307的转轴处于接合状态。第三传动齿轮组与第四传动齿轮组接合，即第二离合齿轮505与横摇齿轮403处于接合状态。同时控制盘式电机302、空心杯电机501开启，收集电位计204的第一角度数据、电位计406的第二角度数据，当第一角度数据和第二角度数据达到设定阈值时，将第一角度数据作为船速控制输入，将第二角度数据作为艏向控制输入。

具体实施过程如下：

由图1所示，转动手柄201、船速操控组件200和船速随动组件300一体设置的方式，再加上其作为一个整体固定在刻度盘401上。可以集成艏向和船速控制，使得通过一个转动手柄实现艏向和船速控制。

船速随动组件300的设置，在接收到远程控制信号时，盘式电机302启动、第一离合器306通电吸合，使得盘式电机302能够带动转动手柄201转动，外壳上有刻度表，方便此时艇上的人员能够得知地面上的操作者对高速艇的船速控制。

艏向随动组件500的设置，在接收到远程控制信号时，空心杯电机501开启，第二离合器504吸合，使得空心杯电机501能够带动刻度盘401转动，方便此时艇上的人员能够得知地面上的操作者对高速艇的艏向控制。

地面上的远程控制装置在将控制信号直接发送给高速艇的控制组件后，艇上人员可以通过转动手柄201、刻度表和刻度盘401得知地面上的操作者在收到预先传令后对避开障碍物的具体规划或具体行动，使得艇上人员和地面操控者信息对称，艇上人员在紧急情况下有介入的条件，提高了高速艇的远程控制的安全程度。

而且由于第一传动齿轮组与第二传动齿轮组内部的多齿轮间的传动减速作用，第三传动齿轮组与第四传动齿轮组内部的多齿轮间的传动减速作用，使得在远程控制时，电位计204采集的第一角度数据和电位计406采集的第二角度数据不会在盘式电机302、空心杯电机501启动的瞬间达到设定阈值，齿轮组之间的传动作用起到减速作用，转动手柄201和刻度盘401不会立即达到指定角度，而是需要一定的时间转动手柄201和刻度盘401才能达到指定的角度，才能使高速艇动起来。换而言之，起到类似延时控制的作用。因此地面来的远程控制信号会延时控制高速艇，而非即时控制。在这个延时区间内，高速艇不会立即动，方便艇上人员能够得知地面人员对船速、艏向的具体控制参数，使得艇上人员在紧急情况下有介入的条件，从而避免安全事故。

本实施例中，控制盘式电机302、空心杯电机501、第一离合器306、第二离合器504的关闭与开启，使得高速艇的船速控制方式有两种，高速艇的艏向控制方式有两种，从而使得高速艇的控制方式总计有四种，适用于四种不同的应用场景。

本发明具有可电控切换有人操作和远程操作的功能，集成了船速控制和艏向控制的功能，节省了安装空间，一体化程度高。

以上所述的仅是本发明的实施例，方案中的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (10)

1.一种用于随动的高速艇远程控制装置，其特征在于：包括控制组件，辅操控组件，展示组件，用于通过辅操控组件控制高速艇船速的船速操控组件，用于控制船速操控组件的船速随动组件，用于通过展示组件控制高速艇艏向并通过展示组件展示艏向的艏向操控组件，以及用于控制艏向操控组件的艏向随动组件；

所述控制组件在接收地面远程控制信号时，用于控制船速随动组件，通过控制船速随动组件控制船速操控组件，实现高速艇的船速控制和辅操控组件的控制操作展示；

所述控制组件还用于控制艏向随动组件，通过控制艏向随动组件控制艏向操控组件，实现高速艇的艏向控制和展示组件的操作展示。

2.根据权利要求1所述的一种用于随动的高速艇远程控制装置，其特征在于：所述辅操控组件、船速操控组件和船速随动组件一体设置，且固定在展示组件上，实现辅操控组件通过展示组件控制高速艇的艏向。

3.根据权利要求2所述的一种用于随动的高速艇远程控制装置，其特征在于：所述辅操控组件为转动手柄，所述转动手柄周向转动并与船速操控组件转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于随动的高速艇远程控制装置，其特征在于：所述转动手柄的周向转动方向为竖直方向。

5.根据权利要求2所述的一种用于随动的高速艇远程控制装置，其特征在于：所述展示组件为刻度盘，所述刻度盘周向转动并与艏向操控组件转动连接。

6.根据权利要求5所述的一种用于随动的高速艇远程控制装置，其特征在于：所述刻度盘的周向转动方向为水平方向。

7.根据权利要求5所述的一种用于随动的高速艇远程控制装置，其特征在于：所述船速操控组件包括外壳，外壳上设置有刻度表，所述转动手柄转动连接在外壳上，外壳内包括与转动手柄传动的第一传动齿轮组，以及采集转动手柄转动角度的第一角度采集模块；

所述船速随动组件包括第一电机，与第一电机传动的第二传动齿轮组，用于控制第一传动齿轮组与第二传动齿轮组接合或分离的第一离合器；

所述艏向操控组件包括与刻度盘同轴固定的第三传动齿轮组，以及用于采集刻度盘转动角度的第二角度采集模块；

所述艏向随动组件包括第二电机，与第二电机传动的第四传动齿轮组，用于控制第三传动齿轮组与第四传动齿轮组接合或分离的第二离合器。

8.根据权利要求7所述的一种用于随动的高速艇远程控制装置，其特征在于：所述第一角度采集模块和第二角度采集模块均为电位计。

9.根据权利要求7所述的一种用于随动的高速艇远程控制装置，其特征在于：所述第一电机为盘式电机，所述第二电机为空心杯电机。

10.根据权利要求7所述的一种用于随动的高速艇远程控制装置，其特征在于：所述控制组件包括手动控制模块；

手动控制模块：用于在未接收地面远程控制信号时，控制第一电机、第一离合器、第二电机、第二离合器均关闭，将第一角度采集模块采集的角度数据作为船速控制输入，将第二角度采集模块采集的角度数据作为艏向控制输入；

远程控制模块：用于在接收地面远程控制信号时，控制第一离合器、第二离合器均开启，并控制第一电机、第二电机均开启，收集第一角度采集模块的第一角度数据、第二角度采集模块的第二角度数据，当第一角度数据和第二角度数据达到设定阈值时，将第一角度数据作为船速控制输入，将第二角度数据作为艏向控制输入。

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