CN111514547A - 智能攀登辅助机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了智能攀登辅助机器人，包括左右对称设置的左杆架和右杆架，下方的杆架环上安装有鞋套，杆架柱上端通过上接机构固接有向上延伸的控制杆，控制杆和蜗杆轴之间安装有用手把持操作并能驱动蜗杆轴正反转的控制装置；还包括折叠座椅、撑带装置、对齐装置和保险装置；本专利结构合理，安全性极高，操作相对简单；消除了爬杆心理压力；克服恐高心理压力，适用人群更广；爬杆动作像爬梯子一样，无需培训，容易上手，通用性强。

Description

智能攀登辅助机器人

技术领域

本发明涉及智能攀登辅助机器人。

背景技术

电杆攀爬器（俗称登杆器、脚扣、电杆脚扣等）是爬电杆必用工具。传统的电杆脚扣包括左右两个脚扣体，每个脚扣体为可伸缩的C形架，C形架上安装有胶垫和鞋套。使用时，脚踩在鞋套内将C形架倾斜半包围在电杆上，利用胶垫的摩擦力和倾斜挤压力保证电杆脚扣不会从电杆上滑落。优点是结构简单，使用简单。缺点也很明显：倾斜的C形架导致两个鞋套的上下距离至少在30CM左右，也就是说任何时候只能保持单脚站立状态工作，因此不适合较长时间的杆上作业使用。中国专利申请号为201710764531.1的发明专利公开了一种坐着爬电杆的攀爬器，这种爬杆器的优点是结构相对简单，使用相对简单，可以坐着爬电杆和工作。缺点是：1、防滑带的长度是固定的，电杆是逐渐变细的，因此在爬杆过程中坐姿会逐渐后仰，这种不一致将直接影响爬杆时的切换操作和恐高心理；2、爬杆和下杆过程中，必须垂直低头查看座架、脚架和电杆的配合位置，极易引起恐高情绪，特别是在爬较高的电杆时更加明显；3、无论爬杆还是下杆，爬杆者的手抓着座架，仅靠屁股和双腿获得向上支撑，也即爬杆者的上半身完全处于悬空状态，没有任何支撑或依靠，对爬杆者的心理是个极大考验；4、在需要左右侧向施力或工作时，身体必定倾斜，这时座架和脚架就会受到横向推力而出现绕电杆横向打滑转动现象；5、如果为了安全考虑增加一条套装在爬杆者和电杆外周的安全带，在爬杆时既无法带动安全带上移。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对上述不足提供一种结构合理，无论上下杆过程中还是与电杆定位工作时，与电杆连接牢靠，不打滑，彻底杜绝了高空坠落事故，安全性极高，操作相对简单；沿电杆爬上爬下时无需用手扶住安全带，双手完全解放并用于把持，有效保证了身体平衡，消除了上半身悬空或半悬空导致的心理压力；爬杆时身体贴近电杆、半抱电杆姿态、面部朝向电杆或抬头向上，有效克服恐高心理压力，适用人群更广；爬杆动作像爬梯子一样，无需培训和训练即可熟练使用，容易上手，通用性强；在电杆上停止进行站立工作时，双脚可以平齐站立，更加稳定，且能有效缓解疲劳，杆上作业时间更长；还可以快速搭建坐凳，在杆上坐姿工作，实现长时间舒适工作，特别适合杆类高空安装及维修等较长时间杆上作业；对所爬杆件的外形没有太高要求，圆锥体（电杆）、圆柱体（各种管道）、多边形柱体或椭圆柱（各种灯杆）都可以攀爬，通用性强，智能化爬杆作业，省时实力省心的智能攀登辅助机器人。

为解决上述技术问题，本智能攀登辅助机器人的结构特点是：包括左右对称设置的左杆架和右杆架，左杆架和右杆架都包括杆架柱，杆架柱上下两端固接有上下对应设置杆架环，杆架环包括与杆架柱对应固接在一起的固定半环，固定半环一端通过环铰轴铰接有活动半环，活动半环由与环铰轴连接的铰接段和以环铰轴的轴心线为圆心圆弧形延伸设置的圆弧段构成，圆弧段的侧壁上设有沿圆弧段延伸轨迹圆弧形排列的弧齿条，固定半环的另一端设有与圆弧段滑动插装配合的锁紧滑道，固定半环上通过与环铰轴垂直设置的蜗杆轴转动安装有与弧齿条按照蜗轮蜗杆结构啮合的蜗杆，固定半环上还通过快接装置安装有与蜗杆轴传动配合的电机；杆架柱上端通过上接机构固接有向上延伸的控制杆，控制杆上安装有用手把持操作并控制电机正反转的控制装置，两控制装置间通过通讯线连接；下方的杆架环的固定半环的外壁上通过脚踏件安装有鞋套，鞋套能套装并固定攀爬者的脚部或鞋子，鞋套内底面安装有与控制装置电连接的脚压传感器；还包括安装在左杆架和右杆架上的能快速折叠组装和复原的折叠座椅；还包括安装在杆架环上能使圆弧段自动插入锁紧滑道、缩短弧齿条和蜗杆啮合对接时间对齐装置，还包括能防止圆弧段从锁紧滑道滑脱的保险装置；固定半环上还安装有在保险装置触发后向控制装置发送信号的保险器；杆架环内壁上安装有检测杆架环与电杆压紧信号并向控制装置发送的抱压传感器；还包括固接在固定半环内环壁和铰接段内环壁上的防滑块；杆架柱上安装有能调整左杆架和右杆架沿电杆上下移动范围的步伐器，步伐器上安装有能被对侧杆架环触发且与控制装置电连接的第一步伐传感器，杆架柱上端的固定半环摆动段底面上安装有能被对侧杆架环触发且与控制装置电连接的第二步伐传感器。

作为一种实现方式，所述控制装置包括固接在控制杆端部的控制支架，控制支架上安装有与电机电连接的控制器，控制器内设有电源或向外延伸的电源线，控制支架上固接有横向延伸设置的手把，手把顶面安装有若干与控制器电连接的手压传感器，手把靠近电杆的一端设有手槽，手槽内安装有控制手柄；控制手柄包括固接在手槽内的圆球罩，圆球罩内腔中转动盛装有圆转球，圆球罩前后两端设有对应的一字槽，一字槽的延伸方向与手把延伸方向一致，圆转球前后两端固接有同轴延伸设置的中空的球杆，球杆能绕圆转球并沿一字槽摆动，球杆上套装有与圆球罩外壁固接的圆锥状摆动弹簧，摆动弹簧能让球杆自动复位到一字槽中间位置，球杆外端滑动套装有沿球杆轴向滑动的杆帽，杆帽内壁和球杆之间安装有在杆帽按下时将杆帽锁紧在球杆上并且再次按下杆帽时杆帽复位的按钮锁紧及复位机构，球杆内端固接有摆动触头，手槽内还固接有槽内板，槽内板外侧壁上固接有与一字槽两端对应设置且与控制器电连接的锁紧静触头和解锁静触头，锁紧静触头和解锁静触头分别在杆帽摆动到锁紧行程时和右行程时与摆动触头构成电连接；杆帽内壁上固接有穿过球杆内腔向下延伸设置的切换杆，切换杆下端固接有沿切换杆下端摆动轨迹延伸设置的切换弧板；槽内板上设有与一字槽对应设置且与切换杆摆动配合的长条槽，槽内板内壁上固接有位于切换杆两侧且弹性按压在一起的压紧触头，压紧触头与控制器电连接，按下杆帽时切换弧板将两压紧触头绝缘分离。

作为一种实现方式，所述快接装置包括通过快接铰轴铰接在固定半环摆动段两侧的快接板，所述电机固定安装在快接板外侧壁上，当快接板内侧壁贴紧固定半环摆动段侧壁时电机的输出轴正好与蜗杆轴同轴设置；蜗杆轴端面上设有外口宽内口窄的快接楔槽，电机的输出轴端部固接有能与快接楔槽对应插装配合的快接楔块；还包括n形结构设置且能将快接板锁紧在固定半环侧壁的快接卡锁，快接卡锁包括固接在与快接板摆动段对应的固定半环顶面两边侧和底面两边侧且上下对应设置的快接卡环；还包括快捷横杆，快捷横杆两端固接有竖直设置并与上下对应的快接卡环插装配合的快接竖杆，快接竖杆下端固接有下细上粗的快接锥，快接竖杆上设有横向设置的竖杆槽，竖杆槽的口部比内腔的横截面积稍小，竖杆槽内盛装有直径比竖杆槽口部大的快接卡球，竖杆槽内安装将快接卡球小部分弹性推出竖杆槽并与快接卡环底面限位配合的快接弹簧。

作为一种实现方式，所述折叠座椅包括固接在同一杆架柱上两固定半环铰接端之间的座椅主杆，座椅主杆上部通过座椅第一横轴铰接有座椅横杆，座椅横杆末端通过与座椅第一横轴平行设置的座椅第二横轴铰接有座椅撑杆，座椅撑杆比座椅横杆长；所述座椅撑杆下端通过自动锁紧器沿座椅主杆上下滑动配合且能与座椅主杆中部快速锁紧在一起；所述座椅横杆上安装有能与另一侧座椅横杆快速连接的座椅横担；两根座椅第一横轴一根在上一根在下，两者高度差为一个杆架环的高度。

作为一种实现方式，所述自动锁紧器包括上下滑动套装在座椅主杆上的主杆套，主杆套外壁上固设有套外架，套外架上通过与座椅第一横轴平行设置的座椅第三横轴铰接有支撑套，支撑套与座椅撑杆滑动套装配合；座椅撑杆下段固接有与支撑套底部限位配合的套底块，座椅撑杆下端固接有锁紧锥，座椅主杆中部间隔排列有一列能与锁紧锥插装配合的口部倾斜向上设置的斜锥孔；所述座椅横担包括套装在座椅横杆上的横杆套，横杆套能沿座椅横杆转动和滑动，横杆套外壁通过与座椅横杆垂直设置的横担轴铰接有横担滑套，横担滑套内滑动插装有横担滑杆，横担滑杆内端通过横担拉簧与横担滑套内底连接，横担滑杆外端固接有能与另一根座椅横杆钩挂配合的横钩。

作为一种实现方式，所述脚踏件包括与固定半环外侧壁固接的横脚轴，横脚轴上转动套装有脚轴套，脚轴套与鞋套底面中部固接在一起；所述两根横脚轴中的一根固接在对应固定半环外壁上端另一根固接在对应固定半环外壁下端，而且当把横脚轴在下的杆架环叠放在横脚轴在上的杆架环上时两根横脚轴能在同一高度；所述步伐器包括滑动套装在杆架柱上的步伐套，步伐套朝向电杆的内向壁上固设有能与对侧杆架环限位配合的步伐块，杆架柱背向电杆的外向壁上设有上下延伸设置的步伐槽，步伐槽底面安装有能测量上下距离的步伐尺，步伐尺为并列间隔设置的两个，两步伐尺的测量起始端分别位于步伐槽两端，步伐套外壁上固接有分别指示两步伐尺测量起始端的箭头标志，步伐槽两侧壁上固接有上下延伸设置且齿向反向设置的步伐斜齿条，步伐套的外向壁上通过垂直步伐槽底面的步伐轴转动安装有步伐拨轮，步伐轴内端固接有倾斜设置的步伐锁杆，步伐锁杆两端分别固接有与两侧步伐斜齿条卡位配合的步伐棘爪，步伐轴上套装有步伐扭簧，步伐扭簧一端固接在步伐套上，步伐扭簧另一端弹性按压在步伐锁杆上并使两步伐棘爪与步伐斜齿条弹性压紧且锁紧配合。

作为一种实现方式，所述上接机构包括固接在上方杆架环上向上延伸设置的上接底杆，上接底杆上端通过上接铰轴铰接有上接顶杆，上接顶杆上端与控制杆下端同轴固接，上接顶杆上滑动套装有上接滑套，上接顶杆摆动到与上接底杆同轴向状态时，上接滑套向下滑动套装到上接底杆、上接铰轴和上接顶杆下段上并使上接顶杆和上接底杆保持竖直状态。

作为改进，控制杆上或上接机构上或者左杆架和右杆架上安装有能辅助支撑安全带的撑带装置；所述撑带装置包括固接在控制杆上或上接机构上或者左杆架和右杆架上的弹性杆，弹性杆末端固接有带钩，带钩呈开口向上且开口较小的C形，带钩口部的大小能够容纳安全带卡入带钩。

作为一种实现方式，所述对齐装置包括套装在环铰轴上的对齐扭簧，对齐扭簧的一根支臂与固定半环外侧壁弹性按压配合，另一根支臂与活动半环外侧壁弹性按压配合，对齐扭簧使弧齿条自动插入锁紧滑道并使弧齿条前端与蜗杆临近端自动对齐；或者对齐装置包括安装在弧齿条端部的动磁块，还包括安装在蜗杆与弧齿条临近端的定磁块，弧齿条前端与蜗杆临近端在动磁块和定磁块的吸合作用下自动贴紧在一起。

作为一种实现方式，所述保险装置包括均匀间隔设置在圆弧段前段上的保险孔，还包括能与保险孔插装配合的销钉，销钉上端固接有与保险孔限位配合的的销钉环，固定半环上固接有保险环，保险环通过保险绳与销钉环连接。

作为改进，本专利还包括固接在固定半环内环壁和铰接段内环壁上的防滑块，所述防滑块包括固接在固定半环内环壁和铰接段内环壁上的若干内卡块，内卡块呈沿内环壁延伸的长条状，内卡块的横截面和纵截面都是T形，若干内卡块沿所在内环壁纵向间隔排列成卡块列，相邻内卡块之间形成倒T形的卡块槽；还包括固定套装在卡块列上的具有弹性的一个外卡套，外卡套呈与卡块列对应的长条状，外卡套上设有与内卡块卡装配合的卡套腔，卡套腔呈横截面和纵截面都是与内卡块配合的T形，相邻卡套腔之间设有与卡块槽卡装配合的倒T形设置的套间块，套间块包括固接在一起的较细小的块撑柱和较粗大的块卡柱，块卡柱远离块撑柱的端面为中间高四周低的弧面；还包括手部安全器，手部安全器包括沿手臂延伸的手带，手带前端固接有自锁紧钩，手带前段固接有能与手腕套装锁紧配合的锁紧手扣，手带中段固接有与手臂套装锁紧配合的子母扣带，手带后端通过中间带与安全带固接。

本专利的使用动作过程是：双脚固定在鞋套中，双手把持住对应控制装置；然后抬左脚和左手，将左杆架升高到比右杆架高的高度；然后左腿不动，左手操作对应控制装置锁紧，再用右手操作对应控制装置解锁；然后左脚下蹬左手上拉，将整个身体上升到以左杆架为基准的位置，整个身体和右杆架随之上升；为方便叙述，将上述过程称为“左登梯”，因为跟左脚和左手登梯子的动作完全一致；然后抬右脚和右手，将右杆架升高到比左杆架高的高度，然后右腿不动，右手操作控制装置锁紧，再用左手操作对应控制装置解锁；然后右脚下蹬右手上拉，将整个身体上升到以右杆架为基准的位置，整个身体和左杆架随之上升；为方便叙述，将上述过程称为“右登梯”，因为跟右脚和右手登梯子的动作完全一致；因此，通过完成上述左登梯和右登梯的交替动作，即可实现像爬梯子一样爬电杆，操作简单，无须培训和专业技能，适应性广，通用性强。

综上所述，采用这种结构的智能攀登辅助机器人结构合理，无论上下杆过程中还是与电杆定位工作时，与电杆连接牢靠，不打滑，彻底杜绝了高空坠落事故，安全性极高，操作相对简单；沿电杆爬上爬下时无需用手扶住安全带，双手完全解放并用于把持，有效保证了身体平衡，消除了上半身悬空或半悬空导致的心理压力；爬杆时身体贴近电杆、半抱电杆姿态、面部朝向电杆或抬头向上，有效克服恐高心理压力，适用人群更广；爬杆动作像爬梯子一样，无需培训和训练即可熟练使用，容易上手，通用性强；在电杆上停止进行站立工作时，双脚可以平齐站立，更加稳定，且能有效缓解疲劳，杆上作业时间更长；还可以快速搭建坐凳，在杆上坐姿工作，实现长时间舒适工作，特别适合杆类高空安装及维修等较长时间杆上作业；对所爬杆件的外形没有太高要求，圆锥体（电杆）、圆柱体（各种管道）、多边形柱体或椭圆柱（各种灯杆）都可以攀爬，通用性强。

附图说明

结合附图对本发明作进一步详细说明：

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明爬杆时收缩状态的结构示意图；

图3为本发明在座椅状态时的结构示意图；

图4为本发明在杆上作业时的结构示意图；

图5为杆架环锁紧到较粗电杆（中间圆圈）时的状态图；

图6为杆架环锁紧到较细电杆（中间圆圈）时的状态图；

图7为杆架环、鞋套和快接装置的配合结构示意图；

图8为蜗杆、弧齿条、保险装置的配合结构示意图；

图9为蜗杆、弧齿条、保险装置、定磁块和动磁块的配合结构示意图；

图10为座椅横担、座椅横杆、座椅撑杆在收缩状态时的配合结构示意图；

图11为座椅横担、座椅横杆、座椅撑杆在座椅状态时的配合结构示意图；

图12为自动锁紧器的结构示意图；

图13为座椅横担的结构示意图；

图14为折叠座椅在座椅状态的结构示意图；

图15为防滑块的结构示意图；

图16为图15的A-A剖视图；

图17为图15的B-B剖视图；

图18为步伐器的结构示意图；

图19为步伐斜齿条、步伐锁杆、步伐棘爪与步伐扭簧的配合结构示意图；

图20为步伐套、杆架柱、步伐块、步伐拨轮的配合结构示意图；

图21为切换齿轮、摆动轮、棘爪、上楔部、下楔部的配合结构示意图；

图22为步伐器和第一步伐传感器的配合结构示意图；

图23为快接铰轴、快接板和快接卡环的配合结构示意图；

图24为快接楔槽和快接楔块的配合结构示意图；

图25为快接卡球和快接卡环的配合结构示意图；

图26为快接板、快接卡环和快接竖杆的配合结构示意图；

图27为控制支架、控制器和控制手柄的配合结构示意图；

图28为控制手柄剖视图和结构图的对比图；

图29为控制手柄自然状态和被推动状态的对比图；

图30为本专利爬杆时的动作过程示意图。

具体实施方式

如图所示，该智能攀登辅助机器人包括左右对称设置的左杆架101和右杆架102，左杆架和右杆架都包括杆架柱103，杆架柱上下两端固接有上下对应设置杆架环104。杆架环包括与杆架柱对应固接在一起的固定半环105，固定半环一端通过环铰轴106铰接有活动半环107，活动半环由与环铰轴连接的铰接段108和以环铰轴的轴心线为圆心圆弧形延伸设置的圆弧段109构成。圆弧段的侧壁上设有沿圆弧段延伸轨迹圆弧形排列的弧齿条110。固定半环的另一端设有与圆弧段滑动插装配合的锁紧滑道111，固定半环上通过与环铰轴垂直设置的蜗杆轴112转动安装有与弧齿条按照蜗轮蜗杆结构啮合的蜗杆113。固定半环上还通过快接装置117安装有与蜗杆轴传动配合的电机118。杆架柱上端通过上接机构固接有向上延伸的控制杆115，控制杆上安装有用手把持操作并控制电机正反转的控制装置116，两控制装置间通过通讯线124连接。下方的杆架环的固定半环的外壁上通过脚踏件安装有鞋套114，鞋套能套装并固定攀爬者的脚部或鞋子，鞋套内底面安装有与控制装置电连接的脚压传感器119。本专利还包括安装在左杆架和右杆架上的能快速折叠组装和复原的折叠座椅150。本专利还包括安装在杆架环上能使圆弧段自动插入锁紧滑道、缩短弧齿条和蜗杆啮合对接时间对齐装置。本专利还包括能防止圆弧段从锁紧滑道滑脱的保险装置，固定半环上还安装有在保险装置触发后向控制装置发送信号的保险器。杆架环内壁上安装有检测杆架环与电杆压紧信号并向控制装置发送的抱压传感器120。本专利还包括固接在固定半环内环壁和铰接段内环壁上的防滑块187。杆架柱上安装有能调整左杆架和右杆架沿电杆上下移动范围的步伐器121，步伐器上安装有能被对侧杆架环触发且与控制装置电连接的第一步伐传感器122，杆架柱上端的固定半环摆动段底面上安装有能被对侧杆架环触发且与控制装置电连接的第二步伐传感器123。

本专利主要由左右两部分组成，为方便叙述，将其称为左部和右部。左部以左杆架为主，右部以右杆架为主，左部和右部都包含对应的鞋套、控制装置、撑带装置、对齐装置和保险装置等。本专利的工作原理是：左部供左手和左脚使用，右部供右手和右脚使用；左右脚分别固定在对应侧的鞋套内，左右手分别把持对应侧的控制装置；左手和左脚控制左部沿电杆上下移动，并通过控制装置控制电机正反转的方式控制左部抱紧电杆还是松开电杆；右手和右脚控制右部沿电杆上下移动，并通过操作控制装置控制电机正反转的方式控制右部抱紧电杆还是松开电杆；控制装置根据第一步伐传感器和第二步伐器传感器的信号来自动控制左部动作和右部动作的自动切换，从而实现攀爬电杆的目的；攀爬结束时操作控制装置停机抱紧电杆便可悬停于电杆上进行工作。具体而言，在本专利中，左杆架和右杆架是左右对称设置的架体，也即左杆架和右杆架的结构完全相同只是方向相对或相反设置。在本专利中，左杆架和右杆架都包括一根上下延伸设置的杆架柱，杆架柱上下两端分别固接有一个杆架环。杆架环是抱箍电杆的主要部件，因此两个杆架环是上下对应设置的。在本专利中，杆架环由两部分组成，即固定半环和活动半环。其中，固定半环呈小半圆环状，活动半环呈大半圆环状，两者大致围成一个平放的圆环结构，简称圆环体。固定半环前段与杆架柱对应固接在一起，固定半环后端通过环铰轴与活动半环的相邻端铰接在一起。因为环铰轴竖直设置，因此活动半环和固定半环可以相对摆开成C形或闭合成圆形，从而实现与电杆卡装配合的功能。在本专利中，活动半环由两部分组成，即铰接段和圆弧段。铰接段就是与环铰轴连接的半段，另半段就是圆弧段。所谓圆弧段，是指圆弧段的延伸轨迹是一段圆弧，该圆弧是这样确定的：在所述圆环体所在平面内以环铰轴的轴心线通过位置为圆心以环铰轴到铰接段末端距离为半径的圆弧。在本专利中，圆弧段的侧壁上固接有沿圆弧段延伸轨迹圆弧形设置的弧齿条，这样圆弧段就相当于齿轮或蜗轮的一部分。为方便叙述，将固定半环靠近圆弧段的一端称为锁紧端，将靠近环铰轴的一端称为铰接端。在本专利中，固定半环的锁紧端设有锁紧滑道，当活动半环绕环铰轴向固定半环摆动时，圆弧段和弧齿条能滑动插装进锁紧滑道内。在本专利中，固定半环的锁紧端设有内腔，内腔内通过蜗杆轴转动安装有蜗杆。因为蜗杆轴与环铰轴垂直设置，因此蜗杆与弧齿条按照蜗轮蜗杆结构啮合在一起，构成了一套蜗轮蜗杆结构。在本专利中，固定半环上还通过快接装置安装有电机。快接装置的主要作用是能够实现电机与蜗杆轴的快速传动对接或传动连接，这样无论是对电机还是蜗杆，都能快速进行安装、检测、维护和更换，极大地提高了维护效率，保证了工作可靠性。在本专利中，电机输出轴与蜗杆轴传动配合。这样，当电机驱动蜗杆轴正反转时，圆弧段将被蜗杆驱动滑入或滑出锁紧滑道，实现了杆架环环圈半径的变大或变小，也就实现了本专利对电杆的电动锁紧或解锁。因为采用的是蜗杆控制蜗轮（弧齿条）的方式，因此，一旦锁紧，除非控制蜗杆转动，否则不能解锁，也即只要蜗杆不动，弧齿条绝不会动，这也就保证了本专利爬杆时不会打滑，连接牢固可靠，安全性高。在本专利中，杆架柱上端通过上接机构固接有向上延伸的控制杆，控制杆上安装有用手把持操作的控制装置，两控制装置间通过通讯线电连接。控制装置的作用之一是方便双手把持，爬杆时给身体以支撑力，获得身体平衡及安全感，克服恐高心理。第二个作用是再将左部或右部上下移动时，可以提供推力或拉力，用手控制更加方便、快捷和高效。第三个作用是可以根据操作信号或者传感器信息控制电机正反转的作用，也即控制杆架环的自动锁紧和自动解锁。在本专利中，左杆架和右杆架中位于下方的杆架环上安装有鞋套，鞋套通过脚踏件安装在固定半环的外壁上。鞋套的主要作用是套装并固定攀爬者的脚部或鞋子，这样不仅能让攀爬者脚部获得支撑，而且在上下移动左杆架或右杆架时，可以通过脚部或腿部来带动，使左杆架和右杆架的上下移动与攀爬者的身体动作保持完全一致。在本专利中，鞋套内底面安装有脚压传感器，脚压传感器与控制装置电连接。脚压传感器的主要作用是为控制装置提供攀爬者对鞋套的踩压数据，从而为控制装置判断攀爬者是否完全踩到鞋套提供判断依据，进而为左部和右部爬杆时的自动切换提供判断依据。同时，该数据还为控制装置判断是否抱紧电杆提供判断依据，因为如果没有抱紧电杆，鞋套是不可能检测到较大的压力数据的。本专利还包括安装在左杆架和右杆架上的折叠座椅，折叠座椅能从原始状态快速折叠组装成座椅的状态，便于攀爬者坐着工作或休息，完全解放了施加支撑力的双腿，避免了站姿工作导致的劳累，大大延长了杆上作业时间，特别适合新安装或维修等长时间作业时使用。该折叠座椅还能快速复原，也就是拆解并恢复原样，这样既不会耽误工作时间，也不会影响上下电杆。本专利还包括安装在杆架环上的对齐装置，对齐装置的主要作用是能使圆弧段自动插入锁紧滑道，并使弧齿条和蜗杆快速进入啮合状态，大大提高了工作效率。本专利还包括设置在杆架环上的保险装置，保险装置的主要作用是能防止圆弧段从锁紧滑道滑脱，保证了本专利工作的可靠性。在本专利中，固定半环上还安装有保险器，保险器的安装位置靠近锁紧滑道口设置。在解锁时，保险装置逐渐靠近保险器，保险器被保险装置碰触而触发后将向控制装置发送信号；控制装置会控制电机停止解锁过程，以避免出现卡机情况。杆架环内壁上安装有抱压传感器，抱压传感器的主要作用是检测杆架环与电杆压紧信号，并向控制装置发送。控制装置会根据该信号控制电机停止锁紧过程或解锁过程，为锁紧和解锁的自动切换提供依据，保障了本专利的可靠、高效运行。在本专利中，杆架环与电杆之间是否锁紧或解锁，控制装置既可以通过抱压传感器信号判断，也可以通过电机电流大小来自动判断（锁紧或解锁时电机电流变化巨大），也可以通过保险器信号判断，还可以根据脚压传感器信号判断，多重判断方式保证了本专利的可靠性和自动化快速性。本专利还包括固接在固定半环内环壁和铰接段内环壁上的防滑块。防滑块的主要作用是增大杆架环和电杆外壁之间的摩擦力，使锁紧更可靠。防滑块还具有降低杆架环和电杆锁紧噪音及保护电杆的作用。本专利还包括安装在杆架柱上的步伐器，步伐器的主要作用是通过自己所在杆架柱的位置，来限制（调整）左杆架相对右杆架沿电杆上下移动的范围，以及右杆架相对左杆架沿电杆上下移动的范围，也即调整爬杆或下杆时的步伐。每个人身高、体重不同，爬杆、下杆时的步伐就不一样。调整好合适自己的步伐，可以大大提高爬杆或下杆的速度和效率。在本专利中，步伐器上安装有与控制装置电连接的第一步伐传感器，第一步伐传感器可以检测对向杆架环是否到达步伐器位置，从而为控制装置对左杆架和右杆架升降动作的自动切换提供判断依据。杆架柱上端的固定半环摆动段底面上安装有与控制装置电连接的第二步伐传感器，第二步伐传感器可以检测对向杆架环是否到达步伐器位置，从而为控制装置对左杆架和右杆架升降动作的自动切换提供判断依据。需要特别说明的是，在本专利中，两控制装置间通过通讯线电连接，因此两控制装置是并列冗余关系。也即，默认状态下，是控制装置控制所在侧的电机、采集各种传感器信号。但是，当一个控制装置故障或损坏时，运行良好的控制装置可以通过通讯线控制运行不良的控制装置所在侧的电机及接收各种传感器信号。

综上所述，按照附图所示左侧杆架环在右侧杆架环上方的布置，本专利的使用动作过程（控制装置的自动控制模式）是，先把双脚固定在鞋套中，双手把持住对应控制装置。然后抬左脚和左手（左侧杆架环在右侧杆架环下方布置时，先抬右手和右脚，过程类似，不再赘述。），将左杆架升高到比右杆架高的高度；当碰触到对侧杆架柱上的步伐器时，左杆架抬升被限位，其上的第一步伐传感器向控制装置发送信号时，或根据抬升时间范围，控制装置控制左侧电机正转，左杆架锁紧电杆；当抱压传感器向控制装置发送信号时，或者左侧鞋套能够承压左脚重力，左侧的脚压传感器向控制装置发送信号时，或者电机电流变大时，锁紧过程结束；同时控制装置控制右侧的电机反转，使杆架环解锁；当右侧脚丫传感器脚压力变得很小时，或者抱压传感器检测压力很小时，或者保险器向控制装置发送信号时，或者根据解锁时间范围，停止解锁过程；此时整个身体由左杆架提供支撑力，右杆架悬空；为方便叙述，将上述过程称为“左登梯”或“左步”，因为跟左脚和左手登梯子的动作完全一致。然后抬右脚和右手，将右杆架向上抬升，当升高从下向上贴紧左杆架底部（杆架环）时，第二步伐传感器被触发；控制装置根据第二步伐传感器信号，或者抬升时间范围确认右杆架上升结束，并控制右侧电机正转，开始将杆架环锁紧电杆；当抱压传感器向控制装置发送信号时，或者右侧鞋套能够承压右脚重力，右侧的脚压传感器向控制装置发送信号时，或者电机电流变大时，锁紧过程结束；同时控制装置控制左侧的电机反转，使左侧杆架环解锁；当左侧脚丫传感器脚压力变得很小时，或者抱压传感器检测压力很小时，或者保险器向控制装置发送信号时，或者根据解锁时间范围，停止解锁过程；此时整个身体由右杆架提供支撑力，左杆架悬空；为方便叙述，将上述过程称为“右登梯”或“右步”，因为跟右脚和右手登梯子的动作完全一致。当需要再次抬升左杆架时，重复上述过程即可。下杆时，需要先向下移动右杆架再移动左杆架，过程类似，在此不再细述。因此，本专利就是通过上述左步和右步动作交替切换来实现爬杆或下杆的，自动操作，省时省力，简单高效，安全可靠，无须培训和专业技能，适应性广，通用性强。

在本实施例中，所述控制装置包括固接在控制杆端部的控制支架125，控制支架上安装有与电机电连接的控制器126，控制器内设有电源或向外延伸的电源线255。控制支架上固接有横向延伸设置的手把127，手把顶面安装有若干与控制器电连接的手压传感器128，手把靠近电杆的一端设有手槽129，手槽内安装有控制手柄129。控制手柄包括固接在手槽内的圆球罩130，圆球罩内腔中转动盛装有圆转球131，圆球罩前后两端设有对应的一字槽132，一字槽的延伸方向与手把延伸方向一致。圆转球前后两端固接有同轴延伸设置的中空的球杆133，球杆能绕圆转球并沿一字槽摆动。球杆上套装有与圆球罩外壁固接的圆锥状摆动弹簧134，摆动弹簧能让球杆自动复位到一字槽中间位置。球杆外端滑动套装有沿球杆轴向滑动的杆帽135，杆帽内壁和球杆之间安装有在杆帽按下时将杆帽锁紧在球杆上并且再次按下杆帽时杆帽复位的按钮锁紧及复位机构136。球杆内端固接有摆动触头136，手槽内还固接有槽内板137，槽内板外侧壁上固接有与一字槽两端对应设置且与控制器电连接的锁紧静触头138和解锁静触头139，锁紧静触头138和解锁静触头139分别在杆帽摆动到锁紧行程时和右行程时与摆动触头构成电连接；杆帽内壁上固接有穿过球杆内腔向下延伸设置的切换杆140，切换杆下端固接有沿切换杆下端摆动轨迹延伸设置的切换弧板258；槽内板上设有与一字槽对应设置且与切换杆摆动配合的长条槽141，槽内板内壁上固接有位于切换杆两侧且弹性按压在一起的压紧触头142，压紧触头与控制器电连接，按下杆帽时切换弧板将两压紧触头绝缘分离。

在本专利中，所述控制装置主要由控制支架、控制器和手把构成。其中，控制支架固接在控制杆端部，其主要作用是为控制器和手把提供支撑。控制器的输出端与电机电连接，因此可以控制电机的正反转。所述手把固接在控制支架外侧，横向延伸设置，以便于把持。手把顶面安装有若干手压传感器，手压传感器与控制器电连接。手压传感器的主要作用是与脚压传感器配合为控制器提供人体对左部或右部的施力数据，也就是两个传感器的数据之和。如果数据之和接近一个成年人的最低体重，比如100斤（可以通过程序设定），则控制器可以通过该数据自动判断左部或右部已经或依然处于锁紧状态；如果远低于100斤，则可以自动判断左部或右部已经或依然处于解锁状态，尚未为人体提供支撑。在本专利中，手把靠近电杆的一端设有手槽，手槽内安装有控制手柄。通过控制手柄，可以将本专利在自动控制状态（模式）和手动控制状态（模式）之间进行切换。一般情况下选择自动控制状态，这样爬杆过程完全由控制器自动控制，省时省力省心。但是自动控制状态依赖于传感器的检测数据，当传感器出现问题而不能正常工作时，则可以切换到手动控制状态或模式，大大提高了本专利的可靠性和适应性。在本专利中，控制手柄主要由圆球罩、圆转球、球杆、摆动弹簧、杆帽、按钮锁紧及复位机构、摆动触头、解锁静触头、锁紧静触头、切换杆和压紧触头等构成。其中，圆球罩固接在手槽内，圆球罩是一个中空的球体。圆球罩的内腔中转动安装有圆转球，圆转球的直径和圆球罩内直径相同。圆球罩前后两端设有对应的一字槽132，一字槽的延伸方向与手把延伸方向一致。圆转球前后两端固接有同轴延伸设置的中空的球杆，球杆能绕圆转球同时沿一字槽左右摆动。球杆上套装有摆动弹簧，摆动弹簧呈圆锥状螺旋结构，摆动弹簧的粗端与圆球罩外壁固接在一起。摆动弹簧的主要作用是，能让球杆自动复位到一字槽中间位置，也即球杆受外力左右摆动后能自动复位。在本专利中，球杆外端滑动套装有杆帽，杆帽能沿球杆轴向滑动。在本专利中，杆帽内壁和球杆之间安装有按钮锁紧及复位机构，按钮锁紧及复位机构在杆帽按下时将杆帽锁紧在球杆上，当再次按下杆帽时杆帽复位，当再次按下杆帽时又将杆帽锁紧在球杆上，循环往复。按钮锁紧及复位机构是常规机械结构，在各种按钮和文具上应用广泛，其结构和工作原理属于公知技术，在此不再赘述。，在本专利中，球杆内端固接有摆动触头，因此球杆摆动时摆动触头将随之沿一字槽左右摆动。手槽内还固接有槽内板，槽内板外侧壁上固接有与一字槽两端对应设置的锁紧静触头和解锁静触头。锁紧静触头在杆帽摆动到锁紧行程（杆帽向电杆方向摆动）时与摆动触头构成电连接，并向控制器发送信号，控制器控制对应电机正转，锁紧对应侧的杆架环。解锁静触头在杆帽摆动到解锁行程（向远离电杆方向摆动）时与摆动触头构成电连接，并向控制器发送信号，控制器控制对应电机反转，解锁对应侧的杆架环。在本专利中，将向靠近电杆方向摆动球杆对应于锁紧动作、将向远离电杆方向摆动球杆对应于解锁动作，与人们的逻辑思维习惯相一致，不易遗忘或混淆控制方向，增强了本专利的可靠性和通用性。在本专利中，杆帽内壁上固接有切换杆，切换杆穿过球杆内腔向下延伸设置，切换杆下端固接有沿切换杆下端摆动轨迹延伸设置的切换弧板。槽内板上设有与一字槽对应设置的长条槽，长条槽与切换杆套装摆动配合。槽内板内侧壁上固接有两个压紧触头，两压紧触头位于切换杆两侧，两压紧触头末端弹性按压在一起且与控制器电连接。当按下杆帽时，切换弧板将插入两压紧触头之间，从而将两压紧触头绝缘分离。控制手柄的手动控制（模式）过程是，按压一下杆帽将其复位并弹出手槽，这样设置有两个作用，作用之一是弹出手槽的控制手柄更加便于控制，增强了可操作性。作用之二是杆帽复位后，切换杆回缩复位，两个压紧触头也复位，重新弹性压紧在一起，这样就给控制器发送了一个由自动控制模式切换为手动控制模式的信号。当需要左部锁紧时，向电杆方向（也即向右）推动杆帽，左部的摆动触头与对应锁紧静触头电连接，控制器控制左侧电机正转，进入锁紧过程；锁紧状态的判断一是可以通过点控杆帽一步步实现锁紧过程来控制和判断，二是可以通过左手或左脚能否上下移动来判断；当需要左部解锁时，向远离电杆方向（也即向左）推动杆帽，左部的摆动触头与对应解锁静触头电连接，控制器控制左侧电机反转，进入解锁过程；解锁状态的判断一是可以通过点控杆帽一步步实现解锁过程来控制和判断，二是可以通过左手或左脚能否上下移动来判断。右部的手动过程与之类似，在此不再赘述。

在本实施例中，所述快接装置包括通过快接铰轴143铰接在固定半环摆动段两侧的快接板144，所述电机固定安装在快接板外侧壁上，当快接板内侧壁贴紧固定半环摆动段侧壁时电机的输出轴正好与蜗杆轴同轴设置；蜗杆轴端面上设有外口宽内口窄的快接楔槽145，电机的输出轴端部固接有能与快接楔槽对应插装配合的快接楔块146；还包括n形结构设置且能将快接板锁紧在固定半环侧壁的快接卡锁148，快接卡锁包括固接在与快接板摆动段对应的固定半环顶面两边侧和底面两边侧且上下对应设置的快接卡环147；还包括快捷横杆（149，快捷横杆两端固接有竖直设置并与上下对应的快接卡环插装配合的快接竖杆250，快接竖杆下端固接有下细上粗的快接锥251，快接竖杆上设有横向设置的竖杆槽252，竖杆槽的口部比内腔的横截面积稍小，竖杆槽内盛装有直径比竖杆槽口部大的快接卡球253，竖杆槽内安装将快接卡球小部分弹性推出竖杆槽并与快接卡环底面限位配合的快接弹簧254。在本专利中，所述快接装置主要由快接铰轴、快接板、快接楔槽、快接楔块和快接卡锁构成。其中，快接铰轴竖向设置，数量为两个，分别设置在固定半环摆动段左右两侧。快接板为平板，快接板通过快接铰轴铰接在固定半环摆动端。所述电机固定安装在快接板外侧壁上，电机在快接板上的位置能够在快接板内侧壁贴紧固定半环摆动段对应侧壁时电机的输出轴正好与蜗杆轴同轴设置。为方便叙述，将此状态称为同轴状态。在本专利中，蜗杆轴端面上设有快接楔槽，快接楔槽呈外口宽内口窄的楔形，也即快接楔槽的横截面为等腰三角形。电机的输出轴端部固接有快接楔块，同轴状态时，快接楔块能与快接楔槽对应插装配合。快接楔块和快接楔槽的结构设计可以保证在进入同轴状态过程中，会自动调整电机的输出轴和蜗杆轴的对齐角度并最终完美插装且传动配合在一起，实现了快速安装、检测和维修。本专利还包括n形结构设置且能将快接板锁紧在固定半环侧壁的快接卡锁，快接卡锁由快接卡环和n形框构成，其中快接卡环的数量为四个，分别固接在与快接板摆动段对应的固定半环顶面两边侧和底面两边侧，且每侧的两个快接卡环上下对应设置。n形框包括快捷横杆，快捷横杆两端固接有竖直向下设置的快接竖杆，快接竖杆与上下对应的快接卡环插装配合。在同轴状态时，将n形框的快接竖杆对应插入快接卡环中，便起到了将快接板固定在固定半环上的作用，也就起到了固定电机的作用。因为n形框是竖直插装的，因此在自身重力作用下就可保证插装配合的稳定性。为方便叙述，将此状态称为固定同轴状态。在本专利中，快接竖杆下端固接有下细上粗的快接锥，快接锥主要是为了在插装快接竖杆时可以快速找到并对齐快接卡环，提高了工作效率。在本专利中，快接竖杆上设有横向设置的竖杆槽，竖杆槽的口部比内腔的横截面积稍小。在固定同轴状态时，竖杆槽正好位于快接卡环下方。竖杆槽内盛装有快接卡球，快接卡球直径比竖杆槽口部稍大，因此快接卡球只有小部分露出竖杆槽而不会从竖杆槽滑脱。竖杆槽内安装快接弹簧，快接弹簧将快接卡球弹性按压到竖杆槽口部。此时，只有小部分快接卡球露出竖杆槽，露出的快接卡球与快接卡环底面限位配合，进一步保证了快接卡锁锁紧的可靠性。在本专利中，电机是动力来源，重要性不言而喻，因此，蜗杆轴两端的两个电机是并列关系，互为冗余，保证了本专利的可靠性。快接装置的主要作用是能够快速安装、拆卸电机，以便于快速检修电机，保证本专利工作的可靠性。

在本实施例中，所述折叠座椅包括固接在同一杆架柱上两固定半环铰接端之间的座椅主杆151，座椅主杆上部通过座椅第一横轴152铰接有座椅横杆153，座椅横杆末端通过与座椅第一横轴平行设置的座椅第二横轴154铰接有座椅撑杆155，座椅撑杆比座椅横杆长；所述座椅撑杆下端通过自动锁紧器156沿座椅主杆上下滑动配合且能与座椅主杆中部快速锁紧在一起；所述座椅横杆上安装有能与另一侧座椅横杆快速连接的座椅横担157；两根座椅第一横轴一根在上一根在下，两者高度差为一个杆架环的高度。在本专利中，所述折叠座椅主要由座椅主杆、座椅横杆、座椅撑杆、座椅第一横轴、座椅第二横轴、自动锁紧器和座椅横担七部分构成。其中，座椅主杆固接在同一杆架柱上两固定半环铰接端之间，与杆架柱间隔设置。因此，在本专利中，两个杆架环、杆架柱和座椅主杆是固接在一起的一体结构，这样可以保证本专利的结构稳定性和使用寿命。座椅主杆上部通过座椅第一横轴与座椅横杆一端铰接在一起，座椅第一横轴与座椅主杆垂直设置。当座椅横杆摆动成水平状态时，座椅横杆与座椅主杆垂直设置。当座椅横杆从水平状态摆动成竖直状态时，座椅横杆与座椅主杆贴近平行设置。座椅横杆末端（摆动端）通过座椅第二横轴铰接有座椅撑杆。因为座椅第二横轴与座椅第一横轴平行设置，因此座椅主杆、座椅横杆和座椅撑杆确定一个活动平面。在本专利中，所述座椅撑杆下端和座椅主杆之间设置有自动锁紧器，座椅撑杆下端通过自动锁紧器能沿座椅主杆上下滑动，而且还能与座椅主杆中部快速锁紧在一起。这样需要坐姿工作时或者坐着休息时，可以将自动锁紧器提拉到座椅主杆中部将座椅撑杆固定住，此时座椅主杆中上部、座椅横杆和座椅撑杆就构成了一个“三角形结构”或“座椅撑架”。众所周知，三角形结构的结构稳定性最强。左杆架和右杆架分别搭建成一个上述三角形结构，为坐姿工作和休息提供便利。在本专利中，所述座椅横杆上安装有座椅横担，座椅横担的主要作用是，能与另一侧座椅横杆快速连接。这样当上述“座椅撑架”搭建完毕后，再将座椅横担连接到另一侧座椅横杆上，一个具有“坐垫”（两根座椅横担）的“座椅”就快速搭建好了，坐着更舒适，不硌屁股，操作简单快速且结构稳定。为方便叙述，将此状态称为座椅状态。当需要爬杆或下杆时，将自动锁紧器滑动到座椅主杆下部，座椅横杆和座椅撑杆也自动随之向下移动并保持竖直状态。为方便叙述，将此状态称为收缩状态。收缩状态时，折叠座椅占空间小，不影响爬杆和下杆。在本专利中，两根座椅第一横轴相对所在座椅主杆的位置高度是不同的，也即一根相对在上，另一根相对在下，两者高度差为一个杆架环的高度。这样设置的目的是，当需要坐姿工作或坐姿休息时，左杆架上位置在上的杆架环与右杆架上位置在上的杆架环肯定是贴紧设置的（也即座椅状态时），这样就导致两根座椅主杆在高度上相差一个杆架环的高度；将两根座椅第一横轴相对所在座椅主杆的高度设置得相差一个杆架环的高度，在座椅状态时可以保证前述两个“三角形结构”高度相同，就是一个坐着比较舒适的“座椅”。在本专利中，座椅撑杆设置得要比座椅横杆长，这样可以保证座椅横杆能够被座椅撑杆从竖直状态支撑到水平状态，甚至是座椅横杆的摆动端比铰接端更高的倾斜状态（简称倾斜座椅），也就可以让操作者根据个人喜好或工作需要而自由选择。为方便叙述，将座椅横杆水平设置的“座椅”称为“水平座椅”。例如，当“座椅”用来盛放工具等物品，减轻操作者负重时，倾斜座椅将比水平座椅更适合盛放物品，因为外端（摆动端）向上倾斜的座椅更能保证盛放的物品不会掉落。

在本实施例中，所述自动锁紧器包括上下滑动套装在座椅主杆上的主杆套158，主杆套外壁上固设有套外架159，套外架上通过与座椅第一横轴平行设置的座椅第三横轴160铰接有支撑套161，支撑套与座椅撑杆滑动套装配合；座椅撑杆下段固接有与支撑套底部限位配合的套底块162，座椅撑杆下端固接有锁紧锥163，座椅主杆中部间隔排列有一列能与锁紧锥插装配合的口部倾斜向上设置的斜锥孔164；所述座椅横担包括套装在座椅横杆上的横杆套165，横杆套能沿座椅横杆转动和滑动，横杆套外壁通过与座椅横杆垂直设置的横担轴166铰接有横担滑套167，横担滑套内滑动插装有横担滑杆168，横担滑杆内端通过横担拉簧169与横担滑套内底连接，横担滑杆外端固接有能与另一根座椅横杆钩挂配合的横钩170。在本专利中，所述自动锁紧器主要由主杆套、套外架、座椅第三横轴、支撑套、套底块、锁紧锥、斜锥孔等七部分组成。其中，主杆套套装在座椅主杆上，能沿座椅主杆上下滑动。主杆套外壁上固设有套外架，套外架上通过座椅第三横轴铰接有支撑套。在本专利中，座椅第三横轴与座椅第一横轴平行设置，这样，支撑套的摆动轨迹平面与座椅主杆在同一平面内。在本专利中，支撑套与座椅撑杆套装配合且轴向滑动配合。在本专利中，座椅撑杆下段固接有套底块，套底块的主要作用是与支撑套底部限位配合，以防止座椅撑杆从支撑套中滑脱。座椅撑杆下端固接有锁紧锥，锁紧锥呈下端细尖上端粗大的圆锥状。在本专利中，座椅主杆中部间隔排列有一列斜锥孔，斜锥孔的孔形结构与锁紧锥外形结构一致，且斜锥孔口部倾斜向上设置，且斜锥孔能与锁紧锥插装配合。当需要确定座椅横杆的倾斜程度时，也即需要将座椅撑杆沿座椅主杆上下滑动时，只需用手向远离座椅主杆的方向提拉住座椅撑杆，便会使锁紧锥远离斜锥孔、使套底块与支撑套按压配合。为方便叙述，将此状态称为滑动状态或调整状态。当确定好座椅横杆，需要将座椅撑杆固定时，只需将把持座椅撑杆的手向座椅主杆方向推动座椅撑杆，即可将锁紧锥按压到座椅主杆侧壁上，然后沿座椅主杆小范围上下推拉座椅撑杆，即可将锁紧锥推入最近的斜锥孔。这样，在“座椅”自身重量下，座椅撑杆便自动卡装到了座椅主杆上，“座椅”也就固定在了座椅撑杆上，操作简单、组装快速。无论是人坐还是放物品，锁紧锥都不会总斜锥孔滑脱，“座椅”非常稳固。为方便叙述，将此状态称为座椅状态或卡装状态或锁紧状态。当需要拆卸“座椅”时，只需向上、向外拉动一下座椅撑杆，锁紧锥变脱离斜锥孔；撒手后，在“座椅”自身重力下，通过主杆套沿座椅主杆下滑，直到座椅横杆和座椅撑杆保持竖直状态。为方便叙述，将此状态称为爬杆状态或拆卸状态。操作简单、拆卸快速。在本专利中，所述座椅横担主要由横杆套、横担轴、横担滑套、横担滑杆、横担拉簧和横钩构成。其中，横杆套套装在座椅横杆上，横杆套能沿座椅横杆周向转动和轴向滑动。横杆套外壁通过横担轴铰接有横担滑套，横担轴与座椅横杆垂直设置，这样可以使横担滑套在爬杆状态时，能够自动绕横担轴摆动到与座椅横杆或座椅撑杆贴紧的竖直状态，自动达到最小占用空间状态，保证了爬杆的顺畅性。在本专利中，横担滑套内滑动插装有横担滑杆，横担滑杆内端通过横担拉簧与横担滑套内底连接。横担滑杆外端固接有横钩，横钩是能与另一根座椅横杆钩挂配合的C形结构。需要钩挂式，只需将横担滑套通过横杆套绕座椅横杆转动即可。钩挂后，需要调整横担滑套间距离时，只需沿座椅横杆滑动横杆套即可，操作非常简单。每根座椅横杆上横杆套的数量（也即横担滑套的数量）可以是一根也可以是多根。多根横担滑套连接时，将会给“座椅”形成一个平整的“座面”，舒适性更强。自然状态时，只有横钩和横担滑杆端部露出横担滑套。由于爬杆者搭建“座椅”时，随机性很强，两根座椅横杆间距每次搭建都是不同的；而且两根座椅横杆之间是一个外宽内窄的扇形区域，也即两座椅横杆外端间距大内端间距小，因此，横担滑杆和横担滑套的这种伸缩结构就是为解决这种间距差而设计的，大大增强了本专利的通用性和适应性。钩挂时只需将横担滑杆拉出，并将横钩钩挂在对向的座椅横杆上即可，操作非常简单。

在本实施例中，所述脚踏件包括与固定半环外侧壁固接的横脚轴148，横脚轴上转动套装有脚轴套149，脚轴套与鞋套底面中部固接在一起；所述两根横脚轴中的一根固接在对应固定半环外壁上端另一根固接在对应固定半环外壁下端，而且当把横脚轴在下的杆架环叠放在横脚轴在上的杆架环上时两根横脚轴能在同一高度。在本专利中，所述脚踏件包括横脚轴和脚轴套两部分。其中，横脚轴与固定半环外侧壁固定连接，一般是与所在外侧壁垂直固接。横脚轴上转动套装有脚轴套，脚轴套只能绕横脚轴转动而不能沿横脚轴轴向滑动。在本专利中，脚轴套与鞋套底面中部对应固接在一起，这样爬杆者的脚部也就可以绕横脚轴摆动，提高了使用时脚部的自由度和舒适性。在本专利中，所述两根横脚轴中的一根固接在对应固定半环外壁上端，另一根固接在对应固定半环外壁下端，也即两根横脚轴相对所在杆架环的高度是不同的。但是，当把横脚轴在下的杆架环叠放在横脚轴在上的杆架环上时，两根横脚轴在同一高度。这样设置的主要目的是，在坐姿工作或休息时，爬杆者的双脚高度是相同的，可以同时施力或休息且受到的负荷是相同的，从根本上解决了传统脚扣单脚站立工作或休息的弊端。

在本实施例中，所述步伐器包括滑动套装在杆架柱上的步伐套201，步伐套朝向电杆的内向壁上固设有能与对侧杆架环限位配合的步伐块202，杆架柱背向电杆的外向壁上设有上下延伸设置的步伐槽203，步伐槽底面安装有能测量上下方向距离的步伐尺204，步伐尺为并列间隔设置的两个，两步伐尺的测量起始端分别位于步伐槽两端，步伐套外壁上固接有分别指示两步伐尺测量起始端的箭头标志211，步伐槽两侧壁上固接有上下延伸设置且齿向反向设置的步伐斜齿条205，步伐套的外向壁上通过垂直步伐槽底面的步伐轴206转动安装有步伐拨轮207，步伐轴内端固接有倾斜设置的步伐锁杆208，步伐锁杆两端分别固接有与两侧步伐斜齿条卡位配合的步伐棘爪209，步伐轴上套装有步伐扭簧210，步伐扭簧一端固接在步伐套上，步伐扭簧另一端弹性按压在步伐锁杆上并使两步伐棘爪与步伐斜齿条弹性压紧且锁紧配合。在本专利中，所述步伐器主要由步伐套、步伐块、步伐槽、步伐尺、步伐斜齿条、步伐拨轮、步伐轴、步伐扭簧、步伐锁杆和步伐棘爪构成。其中，步伐套滑动套装在杆架柱上，步伐套能沿杆架柱上下滑动但是不能绕杆架柱转动。为方便叙述，将步伐套朝向电杆的外侧壁称为内向壁，背离电杆的外侧壁称为外向壁。步伐套的内向壁上固设有步伐块，步伐块的大小以在爬杆或下杆时能使步伐块与对侧的杆架环可靠限位配合又不与电杆碰触为准。在本专利中，杆架柱的外向壁上设有步伐槽，步伐槽沿杆架柱上下延伸设置。步伐槽底面也即槽底安装有步伐尺，步伐尺能显示上下方向的距离，这样可以为爬杆者精确调整步伐器提供依据，从根本上保证了本专利的使用可靠性。步伐槽两侧壁上分别固接有一条步伐斜齿条，步伐斜齿条沿步伐槽上下延伸设置。步伐套的外向壁上转动安装有步伐轴，步伐轴垂直步伐槽底面设置。步伐轴外端安装有步伐拨轮，步伐轴内端固接有倾斜设置的步伐锁杆，通过转动步伐拨轮可以驱动步伐锁杆摆动。步伐锁杆两端分别固接有一个步伐棘爪，步伐棘爪能与两侧步伐斜齿条卡位配合。在本专利中，两条步伐斜齿条上的齿是斜齿，且齿向反向设置。也即，一条步伐斜齿条的齿向上倾斜设置，另一条步伐斜齿条的齿向下倾斜设置。这样可以保证两个步伐棘爪与步伐斜齿条卡位配合后，步伐锁杆将被锁定在两步伐斜齿条之间，固定不动，也即将步伐块锁定在杆架柱上固定不动。在本专利中，步伐轴上套装有步伐扭簧，步伐扭簧一端固接在步伐套上，步伐扭簧另一端弹性按压在步伐锁杆上。步伐扭簧的主要作用是，使两步伐棘爪与步伐斜齿条弹性压紧配合，并使棘爪与步伐斜齿条锁紧配合。为方便叙述，将此状态称为锁紧状态。综上所述，自然状态下，步伐扭簧会将步伐套锁定在杆架柱上；需要调整步伐套在杆架柱上的位置时，只需逆着扭簧旋向旋转步伐拨轮，即可将棘爪和步伐斜齿条解锁，然后按照步伐尺指示精确调整步伐套位置后松开步伐拨轮，即可恢复锁紧状态。在本专利中，步伐尺为并列间隔设置的两个，两步伐尺的测量起始端分别位于步伐槽两端。步伐套外壁上固接有两个箭头标志，两箭头标志分别指向两步伐尺的测量起始端。这样设置，可以让爬杆者根据箭头标志指示在第一时间知道步伐套距离上下两个杆架环的距离是多少，为调整步伐器节约了时间，提高了工作效率。

在本实施例中，所述上接机构包括固接在上方杆架环上向上延伸设置的上接底杆171，上接底杆上端通过上接铰轴172铰接有上接顶杆173，上接顶杆上端与控制杆下端同轴固接，上接顶杆上滑动套装有上接滑套174，上接顶杆摆动到与上接底杆同轴向状态时，上接滑套向下滑动套装到上接底杆、上接铰轴和上接顶杆下段上并使上接顶杆和上接底杆保持竖直状态。在本专利中，所述上接机构主要由上接底杆、上接铰轴、上接顶杆和上接滑套构成。其中，上接底杆是固接在位置在上的杆架环上，上接底杆向上延伸设置。上接底杆上端通过上接铰轴铰接有上接顶杆，上接顶杆上端与控制杆下端同轴固接。在本专利中，上接顶杆上滑动套装有上接滑套，上接滑套能沿上接顶杆上下滑动。在本专利中，上接底杆和上接顶杆都是横截面相同的柱体。因此，当上接顶杆摆动到与上接底杆同轴状态时，上接滑套能向下滑动套装到上接底杆、上接铰轴和上接顶杆下段上，并使上接顶杆和上接底杆保持竖直状态。上接机构的主要作用是在爬杆和下杆时可以为爬杆者提供支撑和控制，在杆上作业时，则可以将控制杆向下摆动，这样增大了作业操作空间，高耸的控制杆及控制装置也不会对电杆上的设备造成影响或形成安全隐患，从根本上保证了安全性。如图4所示，上接机构还有个更重要的作用，就是控制杆摆动成水平状态时就为杆上作业搭建了一个平台，可以临时挂载工具包或其他设备，大大减轻了人员负担。

在本实施例中，控制杆上或上接机构上或者左杆架和右杆架上安装有能辅助支撑安全带175的撑带装置176；所述撑带装置包括固接在控制杆上或上接机构上或者左杆架和右杆架上的弹性杆177，弹性杆末端固接有带钩178，带钩呈开口向上且开口较小的C形，带钩口部的大小能够容纳安全带卡入带钩。在本专利中，控制杆上或上接机构上或者左杆架和右杆架上安装有撑带装置，撑带装置的主要作用是辅助攀爬者将连接身体的安全带套装在电杆上爬杆，这样可以解放攀爬者的双手，完全用于爬杆，安全高效。在本专利中，控制杆上或上接机构上或者左杆架和右杆架上安装有撑带装置，撑带装置的主要作用是辅助攀爬者将连接身体的安全带套装在电杆上爬杆，这样可以解放攀爬者的双手，完全用于爬杆，安全高效。在本专利中，所述撑带装置主要由弹性杆和带钩两部分构成。其中，弹性杆是一根具有弹性的杆体，受到外力的作用时会弯曲变形，撤掉外力时可以弹性复位。弹性杆末端固接有带钩，带钩呈开口向上且开口较小的C形。带钩口部的大小仅能够容纳安全带卡入带钩，这样设置主要是为了防止卡入后安全带滑脱，提高了安全性。在弹性杆的支撑下，安全带会随爬杆动作而晃动，这样就不会被电杆卡柱，既解放了爬杆者双手，又能自动带动安全带爬杆下杆，省心省力。弹性杆在本专利中可以有多个安装位置，可以固接在控制杆上，这样安全带相对攀爬者的位置较高，大约对应于攀爬者的肩部，起到的潜在辅助拉拽作用最好。在实际制造时，也可以将弹性杆固接在上接机构上，此时安全带所在电杆的位置相当于爬杆者的胸肩部之间。也可以将弹性杆固接在左杆架和右杆架上，此时安全带在电杆上对应于攀爬者的高度相当于攀爬者的胸腹部，也有较好的安全保障作用。

在本实施例中，所述对齐装置包括套装在环铰轴上的对齐扭簧179，对齐扭簧的一根支臂与固定半环外侧壁弹性按压配合，另一根支臂与活动半环外侧壁弹性按压配合，对齐扭簧使弧齿条自动插入锁紧滑道并使弧齿条前端与蜗杆临近端自动对齐；或者对齐装置包括安装在弧齿条端部的动磁块180，还包括安装在蜗杆与弧齿条临近端的定磁块181，弧齿条前端与蜗杆临近端在动磁块和定磁块的吸合作用下自动贴紧在一起。在本专利中，所述对齐装置由对齐扭簧构成，所述对齐扭簧套装在环铰轴上。对齐扭簧除了套装在环铰轴上的扭簧本体外，还包含两根支臂。对齐扭簧的一根支臂与固定半环外侧壁弹性按压配合，另一根支臂与活动半环外侧壁弹性按压配合。对齐扭簧的弹性扭力使活动半环和固定半环相向弹性压紧，这样也就使弧齿条能自动插入锁紧滑道，并使弧齿条前端与蜗杆临近端自动对齐。为方便叙述，将此状态称为自动对齐状态。设置对齐装置后，在任何时候，不受外力作用下，杆架环都会自动达到自动对齐状态。这样，在存放或运输时可以减小占用体积，便于存放和运输。在爬杆时，只需用手将杆架环摆开，套装到电杆上即可，杆架环会自动达到自动对齐状态。达到自动对齐状态后，只需操作控制装置即可使蜗杆和弧齿条进入啮合状态，为登杆创造基本条件，也相当于将本专利安装到了电杆上，操作非常简单。在实际生产时，也可以将对齐装置采用另一种结构，也即包括定磁块和动磁块两部分结构。其中，动磁块固定安装在弧齿条端部，也即朝向锁紧滑道的一端。定磁块固定安装在蜗杆端部，也就是蜗杆靠近弧齿条的一端。这样设置的主要目的，就是利用动磁块和定磁块的磁性吸合作用将弧齿条前端与蜗杆临近端自动贴紧在一起，也就是使弧齿条和蜗杆达到自动对齐状态，简化本专利的登杆准备工作，为登杆创造条件。对齐装置的作用之二就是，在爬杆或下杆时对杆架环的解锁过程中，如果解锁操作过度，会导致圆弧段从锁紧滑道滑脱，此时对齐装置就可以使弧齿条和蜗杆快速进入自动对齐状态，然后只需进行锁紧操作即可将蜗杆啮合弧齿条并将杆架环锁紧在电杆上。

在本实施例中，所述保险装置包括均匀间隔设置在圆弧段前段上的保险孔182，还包括能与保险孔插装配合的销钉183，销钉上端固接有与保险孔限位配合的的销钉环184，固定半环上固接有保险环185，保险环通过保险绳186与销钉环连接。在本专利中，所述保险装置由保险孔、销钉、销钉环、保险环、保险绳一共五部分构成。其中，保险孔是设置在圆弧段前段上的一列贯通孔，沿圆弧段长度方向排列设置，各保险孔均匀间隔设置。所述销钉是细长的柱状结构，能与保险孔插装配合。销钉一端设置成圆锥状，以便于方便插装保险孔。销钉另一端端固接有销钉环，销钉环尺寸大于保险孔，因此具有与保险孔限位配合的作用。固定半环上固接有保险环，保险环通过保险绳与销钉环连接，这样既方便快速找到销钉，又避免销钉跌落遗失，提高了本专利可靠性。本保险装置的主要作用是，当把本专利卡装到电杆后，操作控制装置使蜗杆与弧齿条啮合并将圆弧段推出锁紧滑道，直到露出保险孔为止；然后将销钉从上向下插入保险孔，这样可以避免在爬杆的解锁过程中，因为操控控制装置过度，导致圆弧段从锁紧滑道滑出，保证了本专利操作的可靠性和安全性。

在本实施例中，本专利还包括固接在固定半环内环壁和铰接段内环壁上的防滑块187，所述防滑块包括固接在固定半环内环壁和铰接段内环壁上的若干内卡块188，内卡块呈沿内环壁延伸的长条状，内卡块的横截面和纵截面都是T形，若干内卡块沿所在内环壁纵向间隔排列成卡块列，相邻内卡块之间形成倒T形的卡块槽189；还包括固定套装在卡块列上的具有弹性的一个外卡套190，外卡套呈与卡块列对应的长条状，外卡套上设有与内卡块卡装配合的卡套腔191，卡套腔呈横截面和纵截面都是与内卡块配合的T形，相邻卡套腔之间设有与卡块槽卡装配合的倒T形设置的套间块192，套间块包括固接在一起的较细小的块撑柱193和较粗大的块卡柱194，块卡柱远离块撑柱的端面为中间高四周低的弧面；还包括手部安全器195，手部安全器包括沿手臂延伸的手带196，手带前端固接有自锁紧钩197，手带前段固接有能与手腕套装锁紧配合的锁紧手扣198，手带中段固接有与手臂套装锁紧配合的子母扣带199，手带后端通过中间带200与安全带固接。

在固定半环内环壁和铰接段内环壁上安装防滑块，可以增大杆架环与电杆卡紧后的摩擦力，使杆架环抱箍电杆的卡紧效果更好，还可以保护电杆外壁。在本专利中，所述防滑块包括若干内卡块和外卡套两部分，每个外卡套和对应的若干内卡块卡装配合。其中，内卡块固接在固定半环内环壁和铰接段内环壁上，内卡块呈沿内环壁延伸设置的长条状。在本专利中，内卡块的横截面和纵截面都是T形，这样可以使内卡块和外卡套卡装更牢靠。若干内卡块沿所在内环壁纵向间隔排列成卡块列，相邻内卡块之间形成倒T形的卡块槽。也就是说，在本专利中，外卡套是与卡块列一一对应套装配合的。外卡套呈与卡块列对应的长条状，外卡套上设有若干卡套腔，卡套腔的横截面和纵截面都是与内卡块配合的T形，因此卡套腔与内卡块一一对应卡装配合。在本专利中，相邻卡套腔之间设有套间块，套间块倒T形设置，能与卡块槽卡装配合。在本专利中，套间块包括固接在一起的较细小的块撑柱和较粗大的块卡柱，块卡柱远离块撑柱的端面为中间高四周低的弧面。这样设置，既可以将套间块快速塞入卡块槽中，也即能够实现外卡套和对应卡块列的快速安装，又能保证安装后的稳固性。本专利还包括手部安全器，手部安全器主要由手带、自锁紧钩、锁紧手扣、子母扣带和中间带构成。其中，手带是一条柔软的绳带，沿手臂延伸设置。手带前端固接有自锁紧钩，自锁紧钩的主要作用是在爬杆或下杆前事先钩挂住控制装置，并利用自带的自锁紧功能避免滑脱，起到了保障安全的作用。手带前段固接有锁紧手扣，锁紧手扣能与手腕套装并锁紧在一起。这样，即便在爬杆或下杆过程中手从控制装置滑脱，自锁紧扣和锁紧手扣也会保证人体上半身的平衡和安全。手带后端通过中间带与安全带固接，这样可以为自锁紧钩和人体提供第二条连接通道，即便锁紧手扣不连接也能保障安全性。在本专利中，手带中段固接有与手臂套装锁紧配合的子母扣带，子母扣带有两个作用，一个作用是固定手带，防止爬杆或工作过程中手带随风乱飘，影响工作。手带第二作用是，当工作时，可以将自锁紧钩钩挂到子母扣带上，既方便又不影响工作。

在本专利中，控制器的电源有两种实现方式，一种是将电源安装在控制器内，操作方便。一种是设置电源线，由地面的电源供应，这样可以适当减轻爬杆负载。在本专利中，电源线255设置在手部安全器上，并通过插接头与控制器连接，不用时可以断开接头，非常方便。在本专利中，控制器接收的各传感器信号都是数字量信号，控制器电路采用ATMEL 公司生产的AT89C51单片机及外围电路，保险器采用行程开关，此类电路结构和工作原理都属于公知技术，在此不再细述。

Claims (7)

1.智能攀登辅助机器人，其特征是：包括左右对称设置的左杆架（101）和右杆架（102），左杆架和右杆架都包括杆架柱（103），杆架柱上下两端固接有上下对应设置杆架环（104），杆架环包括与杆架柱对应固接在一起的固定半环（105），固定半环一端通过环铰轴（106）铰接有活动半环（107），活动半环由与环铰轴连接的铰接段（108）和以环铰轴的轴心线为圆心圆弧形延伸设置的圆弧段（109）构成，圆弧段的侧壁上设有沿圆弧段延伸轨迹圆弧形排列的弧齿条（110），固定半环的另一端设有与圆弧段滑动插装配合的锁紧滑道（111），固定半环上通过与环铰轴垂直设置的蜗杆轴（112）转动安装有与弧齿条按照蜗轮蜗杆结构啮合的蜗杆（113），固定半环上还通过快接装置（117）安装有与蜗杆轴传动配合的电机（118）；杆架柱上端通过上接机构固接有向上延伸的控制杆（115），控制杆上安装有用手把持操作并控制电机正反转的控制装置（116），两控制装置间通过通讯线（124）连接；下方的杆架环的固定半环的外壁上通过脚踏件安装有鞋套（114），鞋套能套装并固定攀爬者的脚部或鞋子，鞋套内底面安装有与控制装置电连接的脚压传感器（119）；还包括安装在左杆架和右杆架上的能快速折叠组装和复原的折叠座椅（150）；还包括安装在杆架环上能使圆弧段自动插入锁紧滑道、缩短弧齿条和蜗杆啮合对接时间对齐装置，还包括能防止圆弧段从锁紧滑道滑脱的保险装置；固定半环上还安装有在保险装置触发后向控制装置发送信号的保险器；杆架环内壁上安装有检测杆架环与电杆压紧信号并向控制装置发送的抱压传感器（120）；还包括固接在固定半环内环壁和铰接段内环壁上的防滑块（187）；杆架柱上安装有能调整左杆架和右杆架沿电杆上下移动范围的步伐器（121），步伐器上安装有能被对侧杆架环触发且与控制装置电连接的第一步伐传感器（122），杆架柱上端的固定半环摆动段底面上安装有能被对侧杆架环触发且与控制装置电连接的第二步伐传感器（123）；所述快接装置包括通过快接铰轴（143）铰接在固定半环摆动段两侧的快接板（144），所述电机固定安装在快接板外侧壁上，当快接板内侧壁贴紧固定半环摆动段侧壁时电机的输出轴正好与蜗杆轴同轴设置；蜗杆轴端面上设有外口宽内口窄的快接楔槽（145），电机的输出轴端部固接有能与快接楔槽对应插装配合的快接楔块（146）；还包括n形结构设置且能将快接板锁紧在固定半环侧壁的快接卡锁（148），快接卡锁包括固接在与快接板摆动段对应的固定半环顶面两边侧和底面两边侧且上下对应设置的快接卡环（147）；还包括快捷横杆（149），快捷横杆两端固接有竖直设置并与上下对应的快接卡环插装配合的快接竖杆（250），快接竖杆下端固接有下细上粗的快接锥（251），快接竖杆上设有横向设置的竖杆槽（252），竖杆槽的口部比内腔的横截面积稍小，竖杆槽内盛装有直径比竖杆槽口部大的快接卡球（253），竖杆槽内安装将快接卡球小部分弹性推出竖杆槽并与快接卡环底面限位配合的快接弹簧（254）；所述折叠座椅（150）包括固接在同一杆架柱上两固定半环铰接端之间的座椅主杆（151），座椅主杆上部通过座椅第一横轴（152）铰接有座椅横杆（153），座椅横杆末端通过与座椅第一横轴平行设置的座椅第二横轴（154）铰接有座椅撑杆（155），座椅撑杆比座椅横杆长；所述座椅撑杆下端通过自动锁紧器（156）沿座椅主杆上下滑动配合且能与座椅主杆中部快速锁紧在一起；所述座椅横杆上安装有能与另一侧座椅横杆快速连接的座椅横担（157）；两根座椅第一横轴一根在上一根在下，两者高度差为一个杆架环的高度。

2.如权利要求1所述的智能攀登辅助机器人，其特征是：所述自动锁紧器包括上下滑动套装在座椅主杆上的主杆套（158），主杆套外壁上固设有套外架（159），套外架上通过与座椅第一横轴平行设置的座椅第三横轴（160）铰接有支撑套（161），支撑套与座椅撑杆滑动套装配合；座椅撑杆下段固接有与支撑套底部限位配合的套底块（162），座椅撑杆下端固接有锁紧锥（163），座椅主杆中部间隔排列有一列能与锁紧锥插装配合的口部倾斜向上设置的斜锥孔（164）；所述座椅横担（157）包括套装在座椅横杆上的横杆套（165），横杆套能沿座椅横杆转动和滑动，横杆套外壁通过与座椅横杆垂直设置的横担轴（166）铰接有横担滑套（167），横担滑套内滑动插装有横担滑杆（168），横担滑杆内端通过横担拉簧（169）与横担滑套内底连接，横担滑杆外端固接有能与另一根座椅横杆钩挂配合的横钩（170）。

3.如权利要求2所述的智能攀登辅助机器人，其特征是：所述脚踏件包括与固定半环外侧壁固接的横脚轴（148），横脚轴上转动套装有脚轴套（149），脚轴套与鞋套底面中部固接在一起；所述两根横脚轴中的一根固接在对应固定半环外壁上端另一根固接在对应固定半环外壁下端，而且当把横脚轴在下的杆架环叠放在横脚轴在上的杆架环上时两根横脚轴能在同一高度；所述步伐器包括滑动套装在杆架柱上的步伐套（201），步伐套朝向电杆的内向壁上固设有能与对侧杆架环限位配合的步伐块（202），杆架柱背向电杆的外向壁上设有上下延伸设置的步伐槽（203），步伐槽底面安装有能测量上下方向距离的步伐尺（204），步伐尺为并列间隔设置的两个，两步伐尺的测量起始端分别位于步伐槽两端，步伐套外壁上固接有分别指示两步伐尺测量起始端的箭头标志（211），步伐槽两侧壁上固接有上下延伸设置且齿向反向设置的步伐斜齿条（205），步伐套的外向壁上通过垂直步伐槽底面的步伐轴（206）转动安装有步伐拨轮（207），步伐轴内端固接有倾斜设置的步伐锁杆（208），步伐锁杆两端分别固接有与两侧步伐斜齿条卡位配合的步伐棘爪（209），步伐轴上套装有步伐扭簧（210），步伐扭簧一端固接在步伐套上，步伐扭簧另一端弹性按压在步伐锁杆上并使两步伐棘爪与步伐斜齿条弹性压紧且锁紧配合。

4.如权利要求3所述的智能攀登辅助机器人，其特征是：所述上接机构包括固接在上方杆架环上向上延伸设置的上接底杆（171），上接底杆上端通过上接铰轴（172）铰接有上接顶杆（173），上接顶杆上端与控制杆下端同轴固接，上接顶杆上滑动套装有上接滑套（174），上接顶杆摆动到与上接底杆同轴向状态时，上接滑套向下滑动套装到上接底杆、上接铰轴和上接顶杆下段上并使上接顶杆和上接底杆保持竖直状态。

5.如权利要求4所述的智能攀登辅助机器人，其特征是：所述对齐装置包括套装在环铰轴上的对齐扭簧（179），对齐扭簧的一根支臂与固定半环外侧壁弹性按压配合，另一根支臂与活动半环外侧壁弹性按压配合，对齐扭簧使弧齿条自动插入锁紧滑道并使弧齿条前端与蜗杆临近端自动对齐；或者对齐装置包括安装在弧齿条端部的动磁块（180），还包括安装在蜗杆与弧齿条临近端的定磁块（181），弧齿条前端与蜗杆临近端在动磁块和定磁块的吸合作用下自动贴紧在一起。

6.如权利要求5所述的智能攀登辅助机器人，其特征是：控制杆上或上接机构上或者左杆架和右杆架上安装有能辅助支撑安全带（175）的撑带装置（176）；所述撑带装置包括固接在控制杆上或上接机构上或者左杆架和右杆架上的弹性杆（177），弹性杆末端固接有带钩（178），带钩呈开口向上且开口较小的C形，带钩口部的大小能够容纳安全带卡入带钩；所述保险装置包括均匀间隔设置在圆弧段前段上的保险孔（182），还包括能与保险孔插装配合的销钉（183），销钉上端固接有与保险孔限位配合的的销钉环（184），固定半环上固接有保险环（185），保险环通过保险绳（186）与销钉环连接。

7.如权利要求6所述的智能攀登辅助机器人，其特征是：所述防滑块包括固接在固定半环内环壁和铰接段内环壁上的若干内卡块（188），内卡块呈沿内环壁延伸的长条状，内卡块的横截面和纵截面都是T形，若干内卡块（188）沿所在内环壁纵向间隔排列成卡块列，相邻内卡块之间形成倒T形的卡块槽（189）；还包括固定套装在卡块列上的具有弹性的一个外卡套（190），外卡套呈与卡块列对应的长条状，外卡套上设有与内卡块卡装配合的卡套腔（191），卡套腔呈横截面和纵截面都是与内卡块配合的T形，相邻卡套腔之间设有与卡块槽卡装配合的倒T形设置的套间块（192），套间块包括固接在一起的较细小的块撑柱（193）和较粗大的块卡柱（194），块卡柱远离块撑柱的端面为中间高四周低的弧面；还包括手部安全器（195），手部安全器包括沿手臂延伸的手带（196），手带前端固接有自锁紧钩（197），手带前段固接有能与手腕套装锁紧配合的锁紧手扣（198），手带中段固接有与手臂套装锁紧配合的子母扣带（199），手带后端通过中间带（200）与安全带固接。

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