CN111509670A - 一种扫路车双电机动力控制系统及其控制保护方法 - Google Patents

一种扫路车双电机动力控制系统及其控制保护方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种扫路车双电机动力控制系统及其控制保护方法，该控制系统包括风机电机驱动器、风机电机、风机、液压泵电机驱动器、液压泵电机、液压泵、底盘、控制器、显示器；所述风机电机驱动器、所述液压泵电机驱动器、所述底盘、所述控制器和所述显示器通讯连接，所述风机电机驱动器与所述风机电机电气连接，所述风机电机与所述风机机械直连，所述液压泵电机驱动器与所述液压泵电机电气连接，所述液压泵电机与所述液压泵机械直连。本发明的扫路车双电机动力控制系统及其控制保护方法，具有传动效率高、能源损失低，电机参数实时监控，心跳检测，故障分级处理，同时具有应急保护系统，稳定性高。

Description

一种扫路车双电机动力控制系统及其控制保护方法
技术领域
本发明涉及一种扫路车双电机动力控制系统及其控制保护方法，属于环保设备技术领域。
背景技术
环卫行业纯电动扫路车动力输出装置，普遍采用单电机带动皮带同时驱动风机与液压泵，部分厂家采用单电机驱动变速器，由变速器输出两个端口，分别带动风机和油泵运转，对电机的转速控制依然维持柴油副发的控制策略，转速控制受风机需求影响，相互制约，无法灵活调节。同时还存在对电机状态监控不足及保护措施欠缺等问题，目前行业未见风机和液压泵采用双电机独立控制的方式。
发明内容
本发明的目的在于，克服现有技术存在的技术缺陷，解决上述技术问题，提出一种扫路车双电机动力控制系统及其控制保护方法，实现扫路车高效传动、安全防控的控制目的，具有传动效率高、能源损失低，电机参数实时监控，心跳检测，故障分级处理，同时具有应急保护系统，稳定性高。
本发明具体采用如下技术方案：一种扫路车双电机动力控制系统，包括风机电机驱动器、风机电机、风机、液压泵电机驱动器、液压泵电机、液压泵、底盘、控制器、显示器；所述风机电机驱动器、所述液压泵电机驱动器、所述底盘、所述控制器和所述显示器通讯连接，所述风机电机驱动器与所述风机电机电气连接，所述风机电机与所述风机机械直连，所述液压泵电机驱动器与所述液压泵电机电气连接，所述液压泵电机与所述液压泵机械直连。
作为一种较佳的实施例，风机电机驱动器、液压泵电机驱动器、底盘、控制器和显示器通过CAN总线连接，传递电机旋向、频率、转速、母线电压、温度、扭矩、功率和心跳检测信息，并通过显示器实时显示。
作为一种较佳的实施例，控制器用于：对电机故障分级划分，如过载、过流、超高温和心跳异常，触发1级报警信息，控制器直接发送停机指令；如转速波动超出预设值，高温和母线电压异常，触发2级报警信息，并触发显示器显示报警提醒，实现双电机实时检测防护。
作为一种较佳的实施例，心跳异常具体包括：通过心跳检测指令，当CAN信号多个扫描周期保持不变，自动停机保护；控制器采集底盘的SOC电量信号，当SOC电量信号超出预设置时，显示器触发低电量报警，提醒操作人员停止作业，控制器设置延时一定时间后仍未停止作业，强制执行一键作业停止循环。
作为一种较佳的实施例，采用底盘取力控制液压泵旋转，解决液压泵电机异常时无法倾翻维修的问题。
作为一种较佳的实施例，控制器通过CAN总线控制底盘怠速，匹配液压泵转速，解决常规车辆因底盘怠速与液压泵转速不匹配造成的异响问题。
作为一种较佳的实施例，风机电机通过联轴器与风机配合连接；液压泵电机与液压泵采用花键连接。
本发明还提出一种扫路车双电机动力控制保护方法，包括：控制器与风机电机驱动器和液压泵电机驱动器实时通过CAN总线数据交互，传递电机旋向、频率、转速、母线电压、温度、扭矩、功率和心跳检测信息，并通过显示器实时显示具有过压、缺相、过载和过热故障报警；控制器对电机故障分级划分，如过载、过流、超高温和心跳异常，触发1级报警信息，控制器直接发送停机指令，如转速波动超出预设值、高温和母线电压异常，触发2级报警信息，并触发显示器报警提醒，实现双电机实时检测防护。
作为一种较佳的实施例，心跳异常具体包括：通过心跳检测指令，当CAN信号多个扫描周期保持不变，自动停机保护；控制器采集底盘的SOC电量信号，当SOC电量信号超出预设置时，显示器触发低电量报警，提醒操作人员停止作业，控制器设置延时一定时间后仍未停止作业，强制执行一键作业停止循环。
作为一种较佳的实施例，控制器设置应急模式，采用底盘取力控制液压泵旋转，解决液压泵电机异常时无法倾翻维修的问题；控制器通过CAN总线控制底盘怠速，匹配液压泵转速，解决常规车辆因底盘怠速与液压泵转速不匹配造成的异响问题；风机电机通过联轴器与风机配合连接；液压泵电机与液压泵采用花键连接。
本发明所达到的有益效果：第一，本发明采用风机电机与油泵电机基于实测功率曲线，定制专用永磁同步电机，确保长期运行在电机高效特性曲线，实现经济性匹配；双电机直连独立驱动风机与液压泵，传动效率高。第二，本发明通过CAN总线监测电机运行状态及心跳监控，显示器实时显示，信息化集成度高，故障分级划分，实现双电机的智能安全控制。第三，本发明通过读取底盘SOC电量信号，实现基于底盘剩余电量变化的报警提醒和强制下电等智能控制策略，避免操作人员疏忽造成无法返厂，人性化辅助控制。第四，本发明的应急取力，通过CAN总线调节底盘怠速，以匹配液压泵转速，实现高效、低噪音应急控制，产品维护便捷。第五，本发明提出的双电机控制系统及其控制保护方法，具有传动效率高、能源损失低，电机参数实时监控，心跳检测，故障分级处理，同时具有应急保护系统，稳定性高。
附图说明
图1是本发明的控制系统的架构拓扑连接图。
图2是本发明应用的扫路车的主视图的结构示意图。
图3是本发明应用的扫路车的俯视图的结构示意图。
图4是本发明的液压泵驱动的散件示意图。
图5是本发明的风机驱动的连接示意图。
图中标记的含义：1-风机电机驱动器；2-控制箱；3-显示器；4-液压泵电机；5-液压泵；6-风机电机；7-液压泵电机驱动器；8-底盘；9-风机；10-联轴器。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
实施例1：如图1、图2、图3、图4和图5所示，本发明提出一种扫路车双电机动力控制系统，包括风机电机驱动器1、风机电机6、风机9、液压泵电机驱动器7、液压泵电机4、液压泵5、底盘8、控制器2、显示器3；风机电机驱动器1、液压泵电机驱动器7、底盘8、控制器2和显示器3通讯连接，风机电机驱动器1与风机电机6电气连接，风机电机6与风机9机械直连，液压泵电机驱动器7与液压泵电机4电气连接，液压泵电机4与液压泵5机械直连；。
风机电机驱动器1、液压泵电机驱动器7、底盘8、控制器2和显示器3通过CAN总线连接，传递电机旋向、频率、转速、母线电压、温度、扭矩、功率和心跳检测信息，并通过显示器3实时显示。
控制器2用于：对电机故障分级划分，如过载、过流、超高温和心跳异常，触发1级报警信息，控制器2直接发送停机指令；如转速波动超出预设值，例如±10rpm，高温和母线电压异常，触发2级报警信息，并触发显示器3显示报警提醒，实现双电机实时检测防护。
心跳异常具体包括：通过心跳检测指令，当CAN信号多个扫描周期保持不变，例如4S，自动停机保护；控制器2采集底盘8的SOC电量信号，当SOC电量信号超出预设置时，例如≤25％，显示器3触发低电量报警，提醒操作人员停止作业，控制器2设置延时一定时间后仍未停止作业，例如2分钟，强制执行一键作业停止循环，避免因驾驶者疏忽造成底盘转场电量不足，该时间可通过显示器参数设置界面进行调整，以满足不同地区的使用工况，实现智能化、人性化辅助驾驶。
实施例2：底盘8取力控制液压泵5旋转，解决液压泵电机4异常时无法倾翻维修的问题，实现冗余控制，提升产品维护性，其余同实施例1。
实施例3：控制器2通过CAN总线控制底盘8怠速，匹配液压泵5转速，解决常规车辆因底盘8怠速与液压泵5转速不匹配造成的异响问题，实现低噪音的应急作业，其余同实施例1。
实施例4：风机电机6与液压泵电机4均为定制永磁同步电机，基于前期试验测得数据，使电机长期在高效特性区间运行；风机电机6通过联轴器10与风机9配合连接，降低电机扫镗现象；液压泵电机4与液压泵5采用花键连接，传动效率较皮带传动明显提升，其余同实施例1。
实施例5：本发明还提出一种扫路车双电机动力控制保护方法，包括：控制器2与风机电机驱动器1和液压泵电机驱动器7实时通过CAN总线数据交互，传递电机旋向、频率、转速、母线电压、温度、扭矩、功率和心跳检测信息，并通过显示器3实时显示具有过压、缺相、过载和过热故障报警；控制器2对电机故障分级划分，如过载、过流、超高温和心跳异常，触发1级报警信息，控制器2直接发送停机指令，如转速波动超出预设值、高温和母线电压异常，触发2级报警信息，并触发显示器3报警提醒，实现双电机实时检测防护。
心跳异常具体包括：通过心跳检测指令，当CAN信号多个扫描周期保持不变，自动停机保护；控制器2采集底盘8的SOC电量信号，当SOC电量信号超出预设置时，显示器3触发低电量报警，提醒操作人员停止作业，控制器2设置延时一定时间后仍未停止作业，强制执行一键作业停止循环。
控制器2设置应急模式，采用底盘8取力控制液压泵5旋转，解决液压泵电机4异常时无法倾翻维修的问题；控制器2通过CAN总线控制底盘8怠速，匹配液压泵5转速，解决常规车辆因底盘8怠速与液压泵5转速不匹配造成的异响问题；风机电机6通过联轴器10与风机9配合连接；液压泵电机4与液压泵5采用花键连接。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种扫路车双电机动力控制系统，其特征在于，包括风机电机驱动器(1)、风机电机(6)、风机(9)、液压泵电机驱动器(7)、液压泵电机(4)、液压泵(5)、底盘(8)、控制器(2)、显示器(3)；所述风机电机驱动器(1)、所述液压泵电机驱动器(7)、所述底盘(8)、所述控制器(2)和所述显示器(3)通讯连接，所述风机电机驱动器(1)与所述风机电机(6)电气连接，所述风机电机(6)与所述风机(9)机械直连，所述液压泵电机驱动器(7)与所述液压泵电机(4)电气连接，所述液压泵电机(4)与所述液压泵(5)机械直连。
2.根据权利要求1所述的一种扫路车双电机动力控制系统，其特征在于，所述风机电机驱动器(1)、所述液压泵电机驱动器(7)、所述底盘(8)、所述控制器(2)和所述显示器(3)通过CAN总线连接，传递电机旋向、频率、转速、母线电压、温度、扭矩、功率和心跳检测信息，并通过所述显示器(3)实时显示。
3.根据权利要求1所述的一种扫路车双电机动力控制系统，其特征在于，所述控制器(2)用于，对电机故障分级划分，如过载、过流、超高温和心跳异常，触发1级报警信息，所述控制器(2)直接发送停机指令；如转速波动超出预设值，高温和母线电压异常，触发2级报警信息，并触发所述显示器(3)显示报警提醒，实现双电机实时检测防护。
4.根据权利要求3所述的一种扫路车双电机动力控制系统，其特征在于，所述心跳异常具体包括：通过心跳检测指令，当CAN信号多个扫描周期保持不变，自动停机保护；所述控制器(2)采集所述底盘(8)的SOC电量信号，当SOC电量信号超出预设置时，所述显示器(3)触发低电量报警，提醒操作人员停止作业，所述控制器(2)设置延时一定时间后仍未停止作业，强制执行一键作业停止循环。
5.根据权利要求1所述的一种扫路车双电机动力控制系统，其特征在于，采用所述底盘(8)取力控制所述液压泵(5)旋转，解决所述液压泵电机(4)异常时无法倾翻维修的问题。
6.根据权利要求1所述的一种扫路车双电机动力控制系统，其特征在于，所述控制器(2)通过CAN总线控制所述底盘(8)怠速，匹配所述液压泵(5)转速，解决常规车辆因所述底盘(8)怠速与所述液压泵(5)转速不匹配造成的异响问题。
7.根据权利要求1所述的一种扫路车双电机动力控制系统，其特征在于，所述风机电机(6)通过联轴器(10)与所述风机(9)配合连接；所述液压泵电机(4)与所述液压泵(5)采用花键连接。
8.一种基于权利要求1所述的扫路车双电机动力控制系统的控制保护方法，其特征在于，包括：控制器(2)与风机电机驱动器(1)和液压泵电机驱动器(7)实时通过CAN总线数据交互，传递电机旋向、频率、转速、母线电压、温度、扭矩、功率和心跳检测信息，并通过显示器(3)实时显示具有过压、缺相、过载和过热故障报警；控制器(2)对电机故障分级划分，如过载、过流、超高温和心跳异常，触发1级报警信息，控制器(2)直接发送停机指令，如转速波动超出预设值、高温和母线电压异常，触发2级报警信息，并触发显示器(3)报警提醒，实现双电机实时检测防护。
9.根据权利要求8所述的一种扫路车双电机动力控制保护方法，其特征在于，所述心跳异常具体包括：通过心跳检测指令，当CAN信号多个扫描周期保持不变，自动停机保护；所述控制器(2)采集所述底盘(8)的SOC电量信号，当SOC电量信号超出预设置时，所述显示器(3)触发低电量报警，提醒操作人员停止作业，所述控制器(2)设置延时一定时间后仍未停止作业，强制执行一键作业停止循环。
10.根据权利要求8所述的一种扫路车双电机动力控制保护方法，其特征在于，所述控制器(2)设置应急模式，采用所述底盘(8)取力控制所述液压泵(5)旋转，解决所述液压泵电机(4)异常时无法倾翻维修的问题；所述控制器(2)通过CAN总线控制所述底盘(8)怠速，匹配所述液压泵(5)转速，解决常规车辆因所述底盘(8)怠速与所述液压泵(5)转速不匹配造成的异响问题；所述风机电机(6)通过联轴器(10)与所述风机(9)配合连接；所述液压泵电机(4)与所述液压泵(5)采用花键连接。
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