CN111504297A - 无路网导航作业方法、装置及导航设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无路网导航作业方法、装置及导航设备，根据待作业区域内的待作业点的位置信息和导航设备的当前位置信息生成导航路径，以在基于导航路径对每个待作业点进行作业后，接收用户针对每个待作业点分别输入的作业结果，并基于作业结果对相应的待作业点的位置信息进行处理，避免了在对待作业点进行作业时，每次都需要从待作业区域内的所有作业点中排查出待作业点，并对排查出的待作业点进行作业造成的作业效率低并浪费资源的问题。

Description

无路网导航作业方法、装置及导航设备

技术领域

本申请涉及无路网导航作业领域，具体而言，涉及一种无路网导航作业方法、装置及导航设备。

背景技术

目前，对待作业区域内的待作业点进行作业的方式通常是从待作业区域内的所有作业点中查找待作业点，并针对查找到的待作业点进行作业。具体的，以玉米种子培植领域中对待作业区域内的玉米去除雄穗为例，在玉米培植领域内对玉米种子纯度的要求高达99.7％，为了获得高纯度种子，种业公司需要彻底去除玉米的雄穗。目前玉米去雄方法分为机械去雄和手工去雄：其中，机械去雄采用机械的方法首先用切顶机给玉米切顶，在2～3天后用拔雄机拔除新长出的雄穗。

机械首次去雄后或者人工进行首次去雄后，还存在许多尚未长出的玉米雄穗未作业，通常需要以手工去雄的方法再次去除未经去除的雄穗，目前，对玉米植株再次去除雄穗时，需要手工去雄工人在田间遍历每一株植株，利用目视及触摸的方法寻找未经去除的雄穗，并手工拔出。

发明内容

本申请提供一种无路网导航作业方法、装置及导航设备。

一种无路网导航作业方法，所述方法包括：

获取预存的待作业区域内的待作业点的位置信息，以及导航设备的当前位置信息；

根据所述当前位置信息以及所述待作业区域内的待作业点的位置信息生成遍历每个所述待作业点的导航路径，以使用户基于所述导航路径对每个所述待作业点进行作业；

接收用户针对每个所述待作业点分别输入的作业结果，并根据所述作业结果对相应的待作业点的位置信息进行处理，其中，所述作业结果为完成作业或未完成作业。

可选的，在上述无路网导航作业方法中，在执行获取预存的待作业区域内的待作业点的位置信息的步骤之前，所述方法还包括：

获取用户在待作业区域内不满足作业需求的待作业点处输入的定位指令，根据所述定位指令对所述待作业区域内的不满足作业需求的待作业点进行定位，得到所述待作业区域内的待作业点的位置信息。

可选的，在上述无路网导航作业方法中，所述待作业点的位置信息和/或导航设备的当前位置信息是在获得定位信息时，通过导航卫星差分信息校正所述定位信息确定。

可选的，在上述无路网导航作业方法中，根据所述作业结果对相应的待作业点的位置信息进行处理的步骤包括：

将作业结果为完成作业的待作业点进行删除，以及将作业结果为未完成作业的待作业点进行保存；

在执行接收用户针对每个待作业点分别输入的作业结果的步骤之后，若存在未完成作业的待作业点，所述方法还包括：

获取保存的所有未完成作业的待作业点作为新的待作业点，并返回执行获取所述导航设备的当前位置信息至根据所述作业结果对相应的待作业点进行作业的步骤，直至每个待作业点的作业结果均为完成作业。

可选的，在上述无路网导航作业方法中，所述方法还包括:

获取所述待作业区域内的障碍物信息；

所述根据所述当前位置信息以及所述待作业区域内的待作业点的位置信息生成遍历每个所述待作业点的导航路径的步骤包括：

根据所述当前位置信息、障碍物信息以及待作业区域内的待作业点的位置信息生成遍历每个所述待作业点的导航路径。

可选的，在上述无路网导航作业方法中，在执行根据所述当前位置信息以及所述待作业区域内的待作业点的位置信息生成遍历每个所述待作业点的导航路径的步骤之后，所述方法还包括：

判断在所述导航路径上距离所述当前位置信息预设距离范围内是否存在待作业点，若存在待作业点，则获得该待作业点与该当前位置信息的相对位置关系，根据该相对位置关系生成语音信息并输出至语音播放设备以进行播放。

本申请还提供一种无路网导航作业装置，所述装置包括：

信息获取模块，用于获取预存的待作业区域内的待作业点的位置信息，以及导航设备的当前位置信息；

导航路径生成模块，用于根据所述当前位置信息以及所述待作业区域内的待作业点的位置信息生成遍历每个所述待作业点的导航路径，以使用户基于所述导航路径对每个所述待作业点进行作业；

作业结果获得模块，用于接收用户针对每个所述待作业点分别输入的作业结果，并根据所述作业结果对相应的待作业点的位置信息进行处理，其中，所述作业结果为完成作业或未完成作业。

本申请还提供一种导航设备，包括：存储器、处理器、通信模块以及人机交互装置，所述处理器与所述存储器、通信模块以及人机交互装置分别连接；

所述存储器用于存储待作业区域内的待作业点的位置信息；

所述通信模块用于接收测绘装置获得的所述导航设备的当前位置信息；

所述处理器用于获取存储器中存储的待作业区域内的待作业点的位置信息，以及所述导航设备的当前位置信息，并根据所述当前位置信息以及所述待作业区域内的待作业点的位置信息生成遍历每个所述待作业点的导航路径；

所述人机交互装置用于显示所述导航路径，以及接收针用户对每个待作业点分别输入的作业结果，将该作业结果发送至所述处理器；

所述处理器还用于根据所述作业结果对相应的待作业点的位置信息进行处理。

可选的，在上述导航设备中，所述测绘装置用于接收用户在待作业区域内不满足作业需求的待作业点处输入的定位指令，根据该定位指令获得待作业点的位置信息，并发送至所述通信模块作为所述导航设备的待作业点的位置信息。

本发明还提供一种导航设备，包括：存储器、处理器、定位模块以及人机交互装置，所述处理器与所述存储器、定位模块以及人机交互装置分别连接；

所述存储器用于存储待作业区域内的待作业点的位置信息；

所述定位模块用于获得所述导航设备的当前位置信息；

所述处理器用于获取存储器中存储的待作业区域内的待作业点的位置信息，以及所述导航设备的当前位置信息，并根据所述当前位置信息以及所述待作业区域内的待作业点的位置信息生成遍历每个所述待作业点的导航路径；

所述人机交互装置用于显示所述导航路径，以及接收用户针对每个待作业点分别输入的作业结果，将该作业结果发送至所述处理器；

所述处理器还用于根据所述作业结果对相应的待作业点的位置信息进行处理。

本申请提供的一种无路网导航作业方法、装置及导航设备，通过根据导航设备的当前位置信息和待作业区域内的所有待作业点的位置信息得到遍历每个待作业点的导航路径，以使用户基于导航路径对每个待作业点进行作业后，针对每个待作业点的作业结果，并根据所述作业结果对所述带作业点的位置信息进行处理，从而有效避免了在对待作业点进行作业时在待作业区域内没有具体路径且目视情况不佳时需要遍历待作业区域内的所有作业点以排查出待作业点，并对排查出的待作业点进行作业造成的作业效率低且浪费资源的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的一种导航设备的结构框图。

图2为本发明实施例提供的一种无路网导航作业方法的流程示意图。

图3为本发明实施例提供的一种无路网导航作业方法的另一流程示意图。

图4为本发明实施例提供的一种无路网导航作业装置的连接框图。

图标：10-导航设备；11-存储器；12-处理器；13-定位模块；14-人机交互装置；15-通信模块；100-无路网导航作业装置；120-信息获取模块；140-导航路径生成模块；160-作业结果获得模块。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

请参阅图1，本发明实施例提供一种导航设备10，所述导航设备10包括存储器11、处理器12、定位模块13以及人机交互装置14，所述处理器12与所述存储器11、定位模块13以及人机交互装置14分别连接。

其中，所述存储器11用于存储待作业区域内的待作业点的位置信息，所述定位模块13用于获得所述导航设备10的当前位置信息，所述处理器12用于获取存储器11中存储的待作业区域内的待作业点的位置信息，以及所述导航设备10的当前位置信息，并根据所述当前位置信息以及所述待作业区域内的待作业点的位置信息生成遍历每个所述待作业点的导航路径，所述人机交互装置14用于显示所述导航路径，以及接收用户针对每个待作业点分别输入的作业结果，将该作业结果发送至所述处理器12，所述处理器12还用于根据所述作业结果对相应的待作业点的位置信息进行处理。实现了对待作业区域内的待作业点进行快速作业，并有效避免了资源浪费的问题。

其中，所述定位模块13可以是但不限于GPS定位模块或GNSS定位模块等，在此不作具体限定。所述人机交互装置14可以是液晶触摸屏，也可以是由显示器和信号输入按键构成，在此不作具体限定。

在本实施例中，为便于获得所述导航设备10的当前位置信息，可以通过定位模块13实时或在预设时长内获得对当前位置的定位信息并发送给处理器12，也可以响应于处理器12发送的定位指定，将定位信息发送给处理器12，从而准确地获得导航设备10的当前位置信息。

作为一种可选的实施例，为了便于获得所述待作业点的位置信息，可以通过所述人机交互装置14接收用户在待作业区域内不满足作业需求的待作业点处输入的定位指令并发送至所述处理器12，所述处理器12根据所述定位指令控制所述定位模块13对所述待作业区域内的不满足作业需求的待作业点进行定位得到定位信息并发送至处理器12，以使处理器12基于所述定位信息得到待作业点的位置信息并保存至所述存储器11。

需要说明的是，此处用户可以是作业人员，也可以是作业设备，在此不作具体限制。当用户是作业人员时，作业人员携带导航设备10至不满足作业需求的待作业点处输入定位指定；当用户是作业设备时，作业设备搭载导航设备10至不满足作业需求的待作业点处根据手动或自动的方式输入定位指定。

进一步地，为保障对导航设备10的当前位置进行定位的准确性，进而便于用户快速确定导航设备10的当前位置以精确规划路径，在本实施例中，所述导航设备10还包括通信模块15，通信模块15用于获得对导航设备10的当前位置进行定位时的导航卫星差分信号并发送至所述处理器12，所述处理器12还用于根据所述导航卫星差分信号对所述定位信息进行纠偏处理得到导航设备10的当前位置信息，可以将所述当前位置信息存储至所述存储器11。

进一步地，为保障对待作业点进行定位的准确性，进而便于用户快速确定待作业点以提高作业效率，一种可选实施例中，在所述导航设备10用于对待作业点进行定位时，所述通信模块15可以用于获得对待作业点进行定位时的导航卫星差分信号并发送至所述处理器12，所述处理器12还用于根据所述导航卫星差分信号对所述定位信息进行纠偏处理得到所述待作业点的位置信息，并将所述待作业点存储至所述存储器11。

其中，所述通信模块15可以采用蓝牙、WI FI、微波、手机网络传输、2-4G无线数据传输等方式来进行通信，即所述通信模块15可以是但不限于蓝牙模块、WIFi模块、GPRS模块等。在本实施例中，所述处理器12还可以通过所述通信模块15将导航路径、待作业点的位置信息、当前位置信息、待作业点的作业结果，或者将处理后的待作业点的位置信息发送至与所述导航设备10关联的服务器，以便于进行后续的处理。

此外，通过采用所述通信模块15和定位模块13系统定位实现了RTK定位技术，有效保障获得的待作业点的位置信息和导航设备10的当前位置信息的精准性和可靠性，使得基于上述RTK定位技术获得的待作业点的位置信息和所述导航设备10的当前位置信息生成的导航路径更准确，从而提高基于该导航路径进行作业时的作业效率，即使在待作业区域为田间地块，视野受到严重阻碍无法视物的情况下，也可以生成准确的导航路径进而进行作业。进一步的，该RTK定位技术是实时的，在作业过程中可以根据该定位技术实时修正当前位置信息，进而根据当前位置信息来实时修改导航路径，从而可以向用户指示最精确的路径，提高作业效率。

作为一种可选实施例，在本实施例中，所述导航设备10还可以仅包括存储器11、处理器12、人机交互装置14以及通信模块15，待作业点的位置信息和/或导航设备10的当前位置信息还可以通过具有测绘功能的测绘装置来获得。

其中，测绘装置，用于获得待作业点的位置信息和/或导航设备10的当前位置信息。具体的，该测绘装置包括测绘定位组件、测绘通信组件和测绘处理组件，当对待作业点的位置和/或当前位置进行定位时，测绘定位组件获得待作业点的位置和/或当前位置的定位信息，测绘通信组件获得此时的导航卫星差分信号并发送至测绘处理组件，测绘处理组件根据导航卫星差分信号对该定位信息进行纠偏处理得到所述待作业点的位置信息和/或当前位置信息，并通过测绘通信组件将所述待作业点的位置信息和/或当前位置信息发送给导航设备10的通信模块15，以使该导航设备10的通信模块15将待作业点的位置信息和/或当前位置信息发送存储器11和处理器12，存储并规划导航路线。本实施例中，导航设备10与测绘装置的硬件相对独立，两者之间通过通信连接来发送和接收位置信息，可以大大降低生产成本，提高经济效益。

所述存储器11用于存储待作业区域内的待作业点的位置信息，所述通信模块15用于接收所述测绘装置进行定位获得的所述导航设备10的当前位置信息，所述处理器12用于获取存储器11中存储的待作业区域内的待作业点的位置信息，以及所述导航设备10的当前位置信息，并根据所述当前位置信息以及所述待作业区域内的待作业点的位置信息生成遍历每个所述待作业点的导航路径，所述人机交互装置14用于显示所述导航路径，以及接收用户针对每个待作业点分别输入的作业结果，将该作业结果发送至所述处理器12，所述处理器12还用于根据所述作业结果对相应的待作业点的位置信息进行处理。实现了对待作业区域内的待作业点进行快速作业，并有效避免了资源浪费的问题。

可以理解，在本实施例中，所述导航设备10还可以包括更多的组件，例如，还可以包括音频设备，所述处理器12还可以基于所述导航设备10的当前位置以及待作业点的位置信息控制所述音频设备进行语音提示，指示用户达到指定的位置，以进一步提高作业效率。当导航路径上距离所述当前位置信息预设距离范围内存在一个或多个待作业点时，根据预设条件确定下一个待作业点，针对该待作业点发出语音信息进行播报，提示行进的方位和/或距离。其中，预设条件可以是路径最短的待作业点，或者直线距离最短的待作业点，或者是路径中没有障碍物的待作业点等等。

需要说明的是，在本实施例中，所述存储器11中还存储有以软件或固件(Firmware)的形式存储于所述存储器11中的软件功能模块，所述处理器12通过运行存储在存储器11内的软件程序以及模块，如本发明实施例中的无路网导航作业装置100，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现本发明实施例中的无路网导航作业方法。

需要说明的是，在本实施例中，所述导航设备10在对待作业区域内的待作业点进行作业时，即使是在无路网条件下(导航设备10中没有预存有待作业区域内由道路组成的相互联络和交织分布的道路系统，也无法通过电子地图、卫星云图等直接获得)也能够基于导航设备10中存储的待作业点的位置信息对待作业点进行作业。

在无路网的待作业区域中覆盖整个待作业区域的作业时，由于作业条件差(视线差，待作业区域内无道路系统无法按照常规路径行进)，往往需要作业人员在待作业区域中直接行走才能到达每一作业点，特别是对于待作业区域中，每一个植株都是待作业点的情况，为了保证比较高的完成度，95％以上，甚至99％以上，通过作业设备是无法真正实现的，需要通过作业人员亲自遍历每个作业点进行作业或判断是否为待作业点，是否需要留待后续再次作业，在后续作业中再次判断是否需要作业直至所有的作业点都经进行过作业，才能保证真正的完成度。

本发明提供的一种导航设备10，可以是供作业人员便携式携带的，也可以安装于作业设备上进行远程操作，还可以安装于作业设备上进行手动操作，可以根据储存的待作业点的位置信息和导航设备10的当前位置信息生成导航路径，以供用户浏览并指导用户根据导航路径进行作业，在作业过程中，还可以根据导航路径发出语音信息在无路网的情况下提示用户到达待作业点进行作业，并对用户确定的作业结果进行保存以便实现进行后续作业，提高了作业完成度和作业效率，理论上，可以保证实现绝对的作业完成度。请参阅图2，本发明实施例还提供可应用于上述导航设备10的无路网导航作业方法，所述导航设备10执行所述无路网导航作业方法时执行步骤S120-S160。

步骤S120：获取预存的待作业区域内的待作业点的位置信息，以及导航设备10的当前位置信息。

其中，所述待作业区域内的待作业点的位置信息可以是待作业地块内的待采摘果实的位置信息，也可以是对待作业地块内的待套袋果实的位置信息，也可以是待作业地块内的待去雄穗的玉米的位置信息，在此不作具体限定。

步骤S140：根据所述当前位置信息以及所述待作业区域内的待作业点的位置信息生成遍历每个所述待作业点的导航路径，以使用户基于所述导航路径对每个所述待作业点进行作业。

其中，上述步骤S140可以是：根据所述当前位置信息以及所述待作业区域内的待作业点的位置信息生成遍历每个所述待作业点的最短的导航路径。

此外，待作业区域内可能会存在水沟、栅栏、石块以及田埂等障碍物，为便于用户对待作业区域进行作业，并进一步提高作业效率，在本实施例中，所述方法还包括：获取所述待作业区域内的障碍物信息，上述步骤S140还可以是：根据所述当前位置信息、障碍物信息以及待作业区域内的待作业点的位置信息生成遍历每个所述待作业点的导航路径。

需要说明的是，所述导航路径可以是根据当前位置信息和待作业点的位置信息一次生成的，可以是根据所述当前位置信息和/或待作业点的位置信息实时更新的，也可以是在预设时间内根据当前位置信息和/或待作业点的位置信息动态更新的，还可以是遍历所有待作业点后根据所述当前位置信息和/或待作业点的位置信息重新生成的。

当用户为作业人员时，当作业人员携带导航设备10基于所述导航路径对每个所述待作业点进行作业时，所述步骤S140具体为：根据所述导航设备10的当前位置信息以及所述待作业区域内的待作业点的位置信息生成遍历每个所述待作业点的导航路径并进行显示，以便于作业人员查看所述导航路径进而根据该导航路径行走以及对待作业点进行作业，当导航设备10的当前位置或者待作业点发生变化时，实时更新调整导航路径，以使作业人员根据更新的导航路径行走至待作业点进行作业。当用户为作业设备时，当作业设备基于所述导航路径对每个所述待作业点进行作业时，所述作业设备可以装配所述导航设备10，或者所述作业设备与所述导航设备10通信连接，此时作业设备可以设置测绘装置获得当前位置信息作为导航设备10的当前位置信息，或者通过所述导航设备10的定位模块13获得当前位置信息，所述步骤S140具体可以为，根据所述导航设备10的当前位置信息以及所述待作业区域内的待作业点的位置信息生成遍历每个所述待作业点的导航路径并将所述导航设备10导航路径发送至所述导航设备10或作业设备，以使所述作业设备基于所述导航路径对每个所述待作业点进行作业并针对每个待作业点生成作业结果并输入至所述导航设备10，此处作业方式可以是手动或者自动，作业结果的输入也可以是手动或者自动，在此不作具体限制，当作业设备的当前位置或者待作业点发生变化时，实时更新导航路径，以使作业设备根据更新的导航路径行进至待作业点进行作业。

本实施例中，对每个所述待作业点进行作业可以是在待采摘果实的位置进行采摘果实，也可以是对待套袋果实的位置进行套袋，还可以是待去雄穗的玉米植株进行去雄处理，在此不作具体限定。

进一步地，对每个所述待作业点进行作业，还包括判断所述待作业点是否符合作业需求，根据待作业点是否符合作业需求进行作业，进而得到作业结果。当待作业点符合作业需求时，用户进行作业并得到完成作业的作业结果；如果待作业点不符合作业需求时，用户不进行作业并得到未完成作业的作业结果。不符合作业需求，可以包括果实未成熟、果实未到套袋期、玉米雄穗未到去雄期等等。

步骤S160：接收针对每个所述待作业点分别输入的作业结果，并根据所述作业结果对相应的待作业点的位置信息进行处理，其中，所述作业结果为完成作业或未完成作业。

根据所述作业结果对相应的待作业点的位置信息进行处理的方式可以是，当所述作业结果为完成作业时，对相应的待作业点的位置信息进行删除；当作业结果为未完成作业时，对相应的待作业点的位置信息进行保存。

通过上述设置，以实现对待作业区域内的待作业点进行无路网导航作业，从而有效提高作业的效率，并在一次作业完成后，根据作业结果对相应的待作业点的位置信息进行处理，以便于根据处理后的待作业点的位置信息进行再次作业，从而进一步提升作业效率，此外，还可以避免采用巡查的方式造成待作业点遗漏的情况，根本上提高了作业完成度。

其中，为提高用户对待作业点进行作业的便捷性，在本实施例中，执行步骤S140之后，所述方法还包括：判断在所述导航路径上距离所述当前位置信息预设距离范围内是否存在待作业点，若存在待作业点，则获得该待作业点与该当前位置信息的相对位置关系，根据该相对位置关系生成语音信息并输出至语音播放设备以进行播放。进一步地，若存在一到多个待作业点，则根据预设条件确定下一个待作业点，获得该待作业点与该当前位置信息的相对位置关系，根据该相对位置关系生成语音信息并输出至语音播放设备以进行播放。其中，预设条件可以是距离该当前位置信息直线距离最短的待作业点，或者路径中没有障碍物的待作业点，或者路径最短的待作业点等等，在此不作限制。

通过上述设置，以在用户对待作业点进行作业时，可以根据语音播放设备播放的语音信息进行作业，使得用户无需实时查看导航路径以对待作业点进行作业，进而进一步提升了作业效率，尤其适用于用户是作业人员时，可以解放作业人员的双手，进而提高作业效率。

请结合图3，在本实施例中，在执行步骤S120之前，所述方法还包括：步骤S110：获取用户在待作业区域内不满足作业需求的待作业点处输入的定位指令，根据所述定位指令对所述待作业区域内的不满足作业需求的待作业点进行定位，得到所述待作业区域内的待作业点的位置信息。

其中，上述步骤S110可以是，在用户在执行作业过程中，针对每个未完成作业的待作业点进行定位得到待作业点的位置信息。在作业过程中，往往需要全面覆盖待作业区域，遍历每个作业点，可以了解整个待作业区域的情况，此时可以非常直观、准确、完整地获得不满足作业需求的待作业点，保证了后续执行作业的完成度。

为保障获得的待作业点的位置信息的可靠性，在本实施例中，上述步骤具体可以是，根据所述定位指令对所述待作业区域内的不满足作业需求的待作业点进行定位得到定位信息，获得对所述待作业点进行定位时的导航卫星差分信号，根据所述导航卫星差分信号对所述待作业点的定位信息进行纠偏处理得到待作业点的位置信息。

为便于对作业结果为未完成的待作业点进行进一步的作业，在本实施例中，在执行步骤S160之后，若存在未完成作业的待作业点，所述方法还包括：获取保存的所有未完成作业的待作业点作为新的待作业点，并返回执行步骤S120-S160，直至每个待作业点的作业结果均为完成作业。

应当理解，上述无路网导航作业过程还可以是在所述待作业点的数量小于预设值时，视作完成作业，即，在本实施例中，在执行步骤S160之后，若未完成作业的待作业点的总量大于或等于预设值时，所述方法还包括：获取保存的所有未完成作业的待作业点作为新的待作业点，并返回执行步骤S120-S160，直至未完成作业的待作业点的总量小于所述预设值。

本发明提供的一种无路网导航作业方法，通过预先获得精确的待作业点的位置信息，结合用户的当前位置信息，在无路网的待作业区域中生成可以指导用户快速作业的导航路径，并且可以根据需求将导航路径生成语音信息播报出来指示用户，使得用户在基于初次作业的基础上，二次完成作业即可实现99％以上的作业完成度，大大提高了作业效率，节约了劳动成本。

可以理解，上述的导航设备10可以是手持设备，也可以是具有导航功能的作业设备，所述待作业区域内的待作业点可以是作业地块内的待去雄穗的玉米、待套袋的果实或者待摘取的果实。在本实施例中，以导航设备10对作业地块(待作业区域)内的玉米(作业点)去雄处理，并且集成了测绘功能为例进行说明：

首先，作业人员通过携带所述导航设备10或测绘装置先遍历作业地块中的每个玉米植株(作业点)，以对作业地块内的玉米植株进行去雄处理后通过语音或手动操作的方式控制导航设备10采集不满足作业需求(雄穗未到去雄期)的玉米植株(待作业点)的位置信息，或者能够进行玉米去雄的作业设备装配所述导航设备10或测绘装置对待作业区域内的玉米植株进行作业过程中，对未完成去雄处理的玉米植株(待作业点)进行定位，得到每个未完成去雄的玉米植株(待作业点)的位置信息。其中，对未完成去雄处理的玉米植株进行定位时，可以将导航设备10的定位模块13置于一未完成去雄作业的玉米植株上，同时接收和处理来自定位模块13的卫星信号，解算出定位点的定位信息，并获得进行定位时的导航卫星差分信号，采用该导航卫星差分信号对所述定位信息进行纠偏处理，从而得到精确的未完成去雄的玉米植株(待作业点)的位置信息。

其次，在对作业地块内未完成去雄的玉米植株(待作业点)进行去雄处理时，通过定位作业人员或作业设备的当前位置信息，并根据当前位置和未完成去雄的玉米植株(待作业点)的位置信息生成包括每个未完成去雄的玉米植株(待作业点)的导航路径，并将导航路径进行显示以使作业人员基于导航路径上未完成去雄的玉米植株(待作业点)进行去雄作业，或者使作业设备基于所述导航路径进行再次去雄作业，作业人员根据导航路径上未完成去雄的玉米植株(待作业点)进行去雄作业的过程中，导航设备10可以判断在所述导航路径上距离所述当前位置信息预设距离范围内是否存在待作业点，若存在待作业点，选择距离该当前位置信息最近的待作业点作为下一个作业点，确定该作业点与当前位置信息的相对位置关系，根据该相对位置关系生成语音信息并输出至语音播放设备以进行播放，以使工作人员基于语音信息行走至未完成去雄的玉米植株并进行去雄，并对完成去雄的玉米植株(待作业点)的位置信息进行删除，或者对再次未完成去雄的玉米植株对应的位置信息进行保存。首次去雄时有4％左右的玉米雄穗尚未长出，即首次去雄一般可以实现96％的去雄率，则采用本实施例的方法第二次去雄后可以快速实现98％、甚至99％以上的去雄率。

在再次执行去除雄穗的作业时，将保存的未完成去雄的玉米植株对应的位置信息作为新的待作业点，并重复执行上述在对作业地块内未完成去雄的玉米植株(待作业点)进行去雄处理时的步骤，直至完成对待作业区域内所有未完成去雄的玉米植株的去雄作业，可以实现100％的去雄率。

在上述基础上，如图4所示，本发明还提供一种可应用于导航设备10的无路网导航作业装置100，所述无路网导航作业装置100包括信息获取模块120、导航路径生成模块140以及作业结果获得模块160。

所述信息获取模块120，用于获取预存的待作业区域内的待作业点的位置信息，以及导航设备10的当前位置信息。在本实施例中，所述信息获取模块120可用于执行图2中的步骤S120，关于所述信息获取模块120的具体描述可以参照图2中对步骤S120的描述。

所述导航路径生成模块140，用于根据所述当前位置信息以及所述待作业区域内的待作业点的位置信息生成遍历每个所述待作业点的导航路径，以使作业人员或作业设备基于所述导航路径对每个所述待作业点进行作业。在本实施例中，所述导航路径生成模块140可用于执行图2中的步骤S140，关于所述导航路径生成模块140的具体描述可以参照图2中对步骤S140的描述。

所述作业结果获得模块160，用于接收用户针对每个所述待作业点分别输入的作业结果，并根据所述作业结果对相应的待作业点的位置信息进行处理，其中，所述作业结果为完成作业或未完成作业。在本实施例中，所述作业结果获得模块160可用于执行图2中的步骤S160，关于所述作业结果获得模块160的具体描述可以参照图2中对步骤S160的描述。

可选的，在本实施例中，所述无路网导航作业装置100还可以包括定位模块13，用于获取导航设备10当前位置信息。可选的，该定位模块13还可以获取用户在待作业区域内不满足作业需求的待作业点处输入的定位指令，根据所述定位指令对所述待作业区域内的不满足作业需求的待作业点进行定位，得到所述待作业区域内的待作业点的位置信息。此时，所述定位模块13可以用于执行图3中的步骤S110，关于所述定位模块13的具体描述可以参照前文对所述步骤S110的描述。

综上，本发明提供的一种无路网导航作业方法、装置及导航设备10，通过根据待作业区域内的待作业点的位置信息和导航设备10的当前位置信息生成导航路径，以在用户基于导航路径对每个待作业点进行作业后，接收用户针对每个待作业点分别输入的作业结果，并基于作业结果对相应的待作业点的位置信息进行处理，通过多次精确导航作业，提高了作业完成度，使得作业完成度可以达到99％以上，同时避免了在对待作业点进行作业时，需要从待作业区域内的所有作业点中不断重复排查出待作业点，并对排查出的待作业点无法精确进行作业造成的作业效率低并浪费资源的问题。

以上所述，仅为本申请的各种实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种无路网导航作业方法，其特征在于，所述方法包括：

获取预存的待作业区域内的待作业点的位置信息，以及导航设备的当前位置信息；

根据所述当前位置信息以及所述待作业区域内的待作业点的位置信息生成遍历每个所述待作业点的导航路径，以使用户基于所述导航路径对每个所述待作业点进行作业；

接收用户针对每个所述待作业点分别输入的作业结果，并根据所述作业结果对相应的待作业点的位置信息进行处理，其中，所述作业结果为完成作业或未完成作业。

2.根据权利要求1所述的无路网导航作业方法，其特征在于，在执行获取预存的待作业区域内的待作业点的位置信息的步骤之前，所述方法还包括：

获取用户在待作业区域内不满足作业需求的待作业点处输入的定位指令，根据所述定位指令对所述待作业区域内的不满足作业需求的待作业点进行定位，得到所述待作业区域内的待作业点的位置信息。

3.根据权利要求1所述的无路网导航作业方法，其特征在于，所述待作业点的位置信息和/或导航设备的当前位置信息是在获得定位信息时，通过导航卫星差分信息校正所述定位信息确定。

4.根据权利要求1所述的无路网导航作业方法，其特征在于，根据所述作业结果对相应的待作业点的位置信息进行处理的步骤包括：

将作业结果为完成作业的待作业点进行删除，以及将作业结果为未完成作业的待作业点进行保存；

在执行接收用户针对每个待作业点分别输入的作业结果的步骤之后，若存在未完成作业的待作业点，所述方法还包括：

获取保存的所有未完成作业的待作业点作为新的待作业点，并返回执行获取所述导航设备的当前位置信息至根据所述作业结果对相应的待作业点进行作业的步骤，直至每个待作业点的作业结果均为完成作业。

5.根据权利要求1所述的无路网导航作业方法，其特征在于，所述方法还包括:

获取所述待作业区域内的障碍物信息；

所述根据所述当前位置信息以及所述待作业区域内的待作业点的位置信息生成遍历每个所述待作业点的导航路径的步骤包括：

根据所述当前位置信息、障碍物信息以及待作业区域内的待作业点的位置信息生成遍历每个所述待作业点的导航路径。

6.根据权利要求1所述的无路网导航作业方法，其特征在于，在执行根据所述当前位置信息以及所述待作业区域内的待作业点的位置信息生成遍历每个所述待作业点的导航路径的步骤之后，所述方法还包括：

判断在所述导航路径上距离所述当前位置信息预设距离范围内是否存在待作业点，若存在待作业点，则获得该待作业点与该当前位置信息的相对位置关系，根据该相对位置关系生成语音信息并输出至语音播放设备以进行播放。

7.一种无路网导航作业装置，其特征在于，所述装置包括：

信息获取模块，用于获取预存的待作业区域内的待作业点的位置信息，以及导航设备的当前位置信息；

导航路径生成模块，用于根据所述当前位置信息以及所述待作业区域内的待作业点的位置信息生成遍历每个所述待作业点的导航路径，以使作业人员或作业设备基于所述导航路径对每个所述待作业点进行作业；

作业结果获得模块，用于接收用户针对每个所述待作业点分别输入的作业结果，并根据所述作业结果对相应的待作业点的位置信息进行处理，其中，所述作业结果为完成作业或未完成作业。

8.一种导航设备，其特征在于，包括：存储器、处理器、通信模块以及人机交互装置，所述处理器与所述存储器、通信模块以及人机交互装置分别连接；

所述存储器用于存储待作业区域内的待作业点的位置信息；

所述通信模块用于接收测绘装置获得的所述导航设备的当前位置信息；

所述处理器用于获取存储器中存储的待作业区域内的待作业点的位置信息，以及所述导航设备的当前位置信息，并根据所述当前位置信息以及所述待作业区域内的待作业点的位置信息生成遍历每个所述待作业点的导航路径；

所述人机交互装置用于显示所述导航路径，以及接收用户针对每个待作业点分别输入的作业结果，将该作业结果发送至所述处理器；

所述处理器还用于根据所述作业结果对相应的待作业点的位置信息进行处理。

9.根据权利要求8所述的导航设备，其特征在于，所述测绘装置用于接收用户在待作业区域内不满足作业需求的待作业点处输入的定位指令，根据该定位指令获得待作业点的位置信息，并发送至所述通信模块作为所述导航设备的待作业点的位置信息。

10.一种导航设备，其特征在于，包括：存储器、处理器、定位模块以及人机交互装置，所述处理器与所述存储器、定位模块以及人机交互装置分别连接；

所述存储器用于存储待作业区域内的待作业点的位置信息；

所述定位模块用于获得所述导航设备的当前位置信息；

所述处理器用于获取存储器中存储的待作业区域内的待作业点的位置信息，以及所述导航设备的当前位置信息，并根据所述当前位置信息以及所述待作业区域内的待作业点的位置信息生成遍历每个所述待作业点的导航路径；

所述人机交互装置用于显示所述导航路径，以及接收用户针对每个待作业点分别输入的作业结果，将该作业结果发送至所述处理器；

所述处理器还用于根据所述作业结果对相应的待作业点的位置信息进行处理。

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