CN111501868B - 一种二节臂轮式挖掘机的工作装置控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种二节臂轮式挖掘机的工作装置控制方法及系统，涉及二节臂轮式挖掘机技术领域，通过检测二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的预设工作参数阈值与二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在对应旋转角度下的实际工作参数之间的差值，判断差值与限位参数差阈值之间的大小关系，若检测到差值小于限位参数差阈值，则控制二节臂轮式挖掘机的工作装置停止工作。这样，本申请可以及时判断二节臂轮式挖掘机的工作装置在调试及应用过程中存在的风险，并自动控制二节臂轮式挖掘机的工作装置在调试及应用过程中不碰到轮挖本体，无需现场操作人员目测，在一定程度上减少了危险动作的发生。

Description

一种二节臂轮式挖掘机的工作装置控制方法及系统

技术领域

本申请涉及二节臂轮式挖掘机技术领域，尤其是涉及一种二节臂轮式挖掘机的工作装置控制方法及系统。

背景技术

二节臂轮式挖掘机是一种双节动臂的轮式挖掘机，双节动臂的设计可以使工作范围更大，可以应用于更远更深的挖掘。

但二节臂轮式挖掘机在工作时容易导致其工作装置撞到轮挖本体的问题。目前，在二节臂轮式挖掘机的调试及应用过程中，只能依靠二节臂轮式挖掘机的操作人员凭借其工作经验进行目测判断，使得二节臂轮式挖掘机的工作装置在调试及应用过程中不碰到轮挖本体，控制危险动作的发生，但现场操作人员的目测精度很低，并且往往不能及时作出判断，存在一定的安全风险。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种二节臂轮式挖掘机的工作装置控制方法及系统，可以及时判断二节臂轮式挖掘机的工作装置在调试及应用过程中存在的风险，并自动控制二节臂轮式挖掘机的工作装置在调试及应用过程中不碰到轮挖本体，无需现场操作人员目测，在一定程度上减少了危险动作的发生。

第一方面，本申请实施例提供了一种二节臂轮式挖掘机的工作装置控制方法，所述工作装置控制方法包括：

获取二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的预设工作参数阈值和限位参数差阈值，并在所述二节臂轮式挖掘机工作时，实时获取所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的实际工作参数；

若检测到所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的预设工作参数阈值与所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在对应旋转角度下的实际工作参数之间的差值小于与各个工作装置相对应的限位参数差阈值，则控制所述二节臂轮式挖掘机的工作装置停止工作。

优选地，在所述若检测到所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的预设工作参数阈值与所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在对应旋转角度下的实际工作参数之间的差值小于与各个工作装置相对应的限位参数差阈值，则控制所述二节臂轮式挖掘机的工作装置停止工作之前，所述工作装置控制方法还包括：

获取二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的预警参数差阈值；

若检测到所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的预设工作参数阈值与所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在对应旋转角度下的实际工作参数之间的差值小于与各个工作装置相对应的预警参数差阈值，则发出预警信号。

优选地，所述工作装置包括所述二节臂轮式挖掘机的动臂、所述二节臂轮式挖掘机的二节臂、所述二节臂轮式挖掘机的斗杆和所述二节臂轮式挖掘机的铲斗中的一种或多种。

优选地，所述预设工作参数阈值为预设工作角度阈值或预设油缸伸出长度阈值，所述预警参数差阈值为预警工作角度差阈值或预警油缸伸出长度差阈值，所述限位参数差阈值为限位工作角度差阈值或限位油缸伸出长度差阈值，所述实际工作参数为实际工作角度或实际油缸伸出长度。

优选地，所述工作装置控制方法还包括：

获取所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置与二节臂轮式挖掘机本体之间的预设最小间隙阈值，以及在所述二节臂轮式挖掘机工作时，实时获取所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置与所述二节臂轮式挖掘机本体之间的实际间隙值；

若检测到各个工作装置的实际间隙值小于与各个工作装置相对应的最小间隙阈值，则发出报警信号，并控制所述二节臂轮式挖掘机的工作装置停止工作。

第二方面，本申请实施例还提供一种二节臂轮式挖掘机的工作装置控制系统，基于第一方面所述的二节臂轮式挖掘机的工作装置控制方法，所述工作装置控制系统包括控制器和传感器，所述传感器与所述控制器连接；

所述传感器分别设置在所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置上，用于检测各个工作装置的实际工作参数；

所述控制器用于接收所述各个工作装置的实际工作参数，并根据各个工作装置在任意旋转角度下的预设工作参数阈值与各个工作装置在对应旋转角度下的实际工作参数之间的差值与对应的限位参数差阈值之间的关系，控制所述二节臂轮式挖掘机的工作装置停止工作。

优选地，所述工作装置控制系统还包括预警装置，所述预警装置与所述控制器连接。

优选地，所述传感器包括动臂油缸传感器、二节臂油缸传感器、斗杆油缸传感器和铲斗油缸传感器中的一种或多种。

优选地，所述工作装置控制系统还包括红外测距仪，所述红外测距仪与所述控制器连接；

所述红外测距仪设置在至少一个所述二节臂轮式挖掘机的一个工作装置上，用于检测所述二节臂轮式挖掘机的工作装置与二节臂轮式挖掘机本体之间的实际间隙值，并将所述实际间隙值发送给所述控制器，其中，所述二节臂轮式挖掘机本体是除工作装置之外的二节臂轮式挖掘机。

第三方面，本申请实施例提供了一种二节臂轮式挖掘机，包括如第二方面所述的工作装置控制系统。

本申请实施例提供了一种二节臂轮式挖掘机的工作装置控制方法及系统，通过检测二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的预设工作参数阈值与二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在对应旋转角度下的实际工作参数之间的差值，判断差值与相应的限位参数差阈值之间的大小关系，若检测到差值小于限位参数差阈值，则控制二节臂轮式挖掘机的工作装置停止工作。进而，本申请可以及时判断二节臂轮式挖掘机的工作装置在调试及应用过程中存在的风险，并自动控制二节臂轮式挖掘机的工作装置在调试及应用过程中不碰到轮挖本体，无需现场操作人员目测，在一定程度上减少了危险动作的发生。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种二节臂轮式挖掘机的工作装置控制方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的另一种二节臂轮式挖掘机的工作装置控制方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的一种二节臂轮式挖掘机的工作装置控制系统的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的二节臂轮式挖掘机的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连通”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

第一方面，本申请实施例提供了一种二节臂轮式挖掘机的工作装置控制方法，请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种二节臂轮式挖掘机的工作装置控制方法的流程图；如图1中所示，本申请实施例提供的工作装置控制方法，包括：

S110、获取二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的预设工作参数阈值和限位参数差阈值，并在所述二节臂轮式挖掘机工作时，实时获取所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的实际工作参数。

优选地，工作装置包括所述二节臂轮式挖掘机的动臂、所述二节臂轮式挖掘机的二节臂、所述二节臂轮式挖掘机的斗杆和所述二节臂轮式挖掘机的铲斗中的一种或多种。在本申请实施例中，工作装置包括二节臂轮式挖掘机的动臂、二节臂轮式挖掘机的二节臂、二节臂轮式挖掘机的斗杆和二节臂轮式挖掘机的铲斗。预设工作参数阈值为预设工作角度阈值或预设油缸伸出长度阈值，所述限位参数差阈值为限位工作角度差阈值或限位油缸伸出长度差阈值，所述实际工作参数为实际工作角度或实际油缸伸出长度。

具体地，获取二节臂轮式挖掘机的动臂、二节臂、斗杆和铲斗在任意旋转角度下的预设工作角度阈值或预设油缸伸出长度阈值，以及限位工作角度差阈值或限位油缸伸出长度差阈值。其中，二节臂轮式挖掘机工作时，需要先获取二节臂轮式挖掘机的旋转角度，即二节臂轮式挖掘机的旋转位置，再获取二节臂轮式挖掘机在当前旋转位置下的动臂、二节臂、斗杆和铲斗的实际工作角度或实际油缸伸出长度。

该步骤中，二节臂轮式挖掘机的预设工作角度阈值或预设油缸伸出长度阈值为二节臂轮式挖掘机工作时的各个工作装置能够达到的最大工作角度或最大油缸伸出长度，一旦二节臂轮式挖掘机的某个工作装置与其最大工作角度或其最大油缸伸出长度之间的间隙超出一定阈值，就会导致二节臂轮式挖掘机的工作装置由于自身的惯性碰撞到挖机本体，这样，不仅影响二节臂轮式挖掘机的使用寿命，还对操作人员的安全造成威胁。

S120、若检测到所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的预设工作参数阈值与所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在对应旋转角度下的实际工作参数之间的差值小于与各个工作装置相对应的限位参数差阈值，则控制所述二节臂轮式挖掘机的工作装置停止工作。

在本申请实施例中，控制器将接收到的二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的预设工作参数阈值与控制器上对应的实际工作参数进行求差值处理，其中，将预设工作参数阈值减去实际工作参数的差值作为控制器的处理结果，并将控制器的处理结果与各个工作装置相对应的限位参数差阈值进行比对，根据比对结果确定控制器的下一步执行动作，其中，下一步执行动作为直接控制二节臂轮式挖掘机的工作装置停止工作。

该步骤中，当二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的预设工作参数阈值与二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在对应旋转角度下的实际工作参数之间的差值小于与各个工作装置相对应的限位参数差阈值时，二节臂轮式挖掘机的控制器开始控制二节臂轮式挖掘机停止工作。此时，二节臂轮式挖掘机的某个工作装置的实际工作参数接近预设工作参数阈值，若不及时控制二节臂轮式挖掘机停止工作，有可能引起工作装置碰撞二节臂轮式挖掘机本体的风险，这样将会对二节臂轮式挖掘机的使用寿命造成巨大的影响，并且存在损害操作人员生命安全的隐患。具体地，由于二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在工作过程中具有一定的惯性，必须强行控制二节臂轮式挖掘机的各个工作装置尽早停止工作，否则不管是二节臂轮式挖掘机本体还是操作人员都更加危险。

本申请实施例提供的二节臂轮式挖掘机的工作装置控制方法，通过检测二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的实际工作参数与二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在对应旋转角度下的预设工作参数阈值之间的差值，判断差值与相应的限位参数差阈值之间的大小关系，若检测到差值小于限位参数差阈值，则控制二节臂轮式挖掘机的工作装置停止工作。进而，本申请可以及时判断二节臂轮式挖掘机的工作装置在调试及应用过程中存在的风险，并自动控制二节臂轮式挖掘机的工作装置在调试及应用过程中不碰到轮挖本体，无需现场操作人员目测，在一定程度上减少了危险动作的发生。

请参阅图2，图2为本申请实施例提供的另一种二节臂轮式挖掘机的工作装置控制方法的流程图，如图2中所示：

S210、获取二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的预警参数差阈值。

优选地，所述预警参数差阈值为预警工作角度差阈值或预警油缸伸出长度差阈值。

S220、若检测到所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的预设工作参数阈值与所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在对应旋转角度下的实际工作参数之间的差值小于与各个工作装置相对应的预警参数差阈值，则发出预警信号。

在本申请实施例中，控制器将接收到的二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的预设工作参数阈值与控制器上对应的实际工作参数进行求差值处理，并将控制器的处理结果与各个工作装置相对应的预警参数差阈值进行比对，若控制器的处理结果小于预警参数差阈值，则发出预警信号。

具体地，预警信号可以为声音预警信号，也可以为灯光预警信号，也可以同时为声音预警信号和灯光预警信号。

此时，现场操作人员在接收到预警信号后，能够及时了解轮式挖掘机当前的工作状态，并及时调整轮式挖掘机的各个工作装置的位置，其中，各个工作装置包括动臂、二节臂、斗杆和铲斗，以免轮式挖掘机的各个工作装置碰撞到挖机本体，引发安全隐患。由此可知，这段检测过程也称为预警过程，通过在二节臂轮式挖掘机的作业过程中增加这段预警过程，可以提前告知现场操作人员二节臂轮式挖掘机存在的安全风险问题等，给现场操作人员的调整留有一定的反应时间。

S230、获取二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的预设工作参数阈值和限位参数差阈值，并在所述二节臂轮式挖掘机工作时，实时获取所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的实际工作参数。

S240、若检测到所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的预设工作参数阈值与所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在对应旋转角度下的实际工作参数之间的差值小于与各个工作装置相对应的限位参数差阈值，则控制所述二节臂轮式挖掘机的工作装置停止工作。

其中，S230和S240的描述可以参照S110和S120的描述，并且能够达到相同的技术效果，对此不再赘述。

S250、获取所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置与二节臂轮式挖掘机本体之间的预设最小间隙阈值，以及在所述二节臂轮式挖掘机工作时，实时获取所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置与所述二节臂轮式挖掘机本体之间的实际间隙值。

S260、若检测到各个工作装置的实际间隙值小于与各个工作装置相对应的最小间隙阈值，则发出报警信号，并控制所述二节臂轮式挖掘机的工作装置停止工作。

本申请实施例中，控制器直接获取二节臂轮式挖掘机的各个工作装置与二节臂轮式挖掘机本体之间的实际间隙值，将实际间隙值与预设最小间隙阈值进行比对，根据实际间隙值与预设最小间隙阈值之间的比对结果进行执行动作，当检测到各个工作装置的实际间隙值小于与各个工作装置相对应的最小间隙阈值时，发出报警信号，并控制二节臂轮式挖掘机的工作装置停止工作。

该步骤中，在二节臂轮式挖掘机易发生碰撞的位置设置红外测距仪，通过红外测距仪检测到的实际间隙值与控制器上的预设最小间隙阈值进行比对，这样，可以及时避免二节臂轮式挖掘机的工作装置与二节臂轮式挖掘机的易发生碰撞的位置之间的碰撞。

具体地，控制器不需要进行数据的差值计算处理，直接根据获取的实际间隙值与控制器上的预设最小间隙阈值进行比较，根据比较结果来进一步确定是否需要进行报警。

其中，S250和S260的检测过程可以优先S230和S240处理，也可以与S230和S240同时并列处理，这样可以使得检测的结果更加准确。

本申请实施例提供的二节臂轮式挖掘机的工作装置控制方法，分成两段式，当检测到二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的实际工作参数与二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在对应旋转角度下的预设工作参数阈值之间的差值小于与各个工作装置相对应的预警参数差阈值，发出预警信号；当检测到二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的预设工作参数阈值与二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在对应旋转角度下的实际工作参数之间的差值小于与各个工作装置相对应的限位参数差阈值，则控制二节臂轮式挖掘机的工作装置停止工作。

这样，在二节臂轮式挖掘机的工作装置停止工作之前还有一个预警过程，可以为操作人员的操作留有足够的反应时间，进而去调整二节臂轮式挖掘机的工作状态和位置，除此之外，可以及时判断二节臂轮式挖掘机的工作装置在调试及应用过程中存在的风险，并自动控制二节臂轮式挖掘机的工作装置在调试及应用过程中不碰到轮挖本体，既可以进行预警提醒及时调整动作，即使误操作也会被控制器自动限制其危险操作的实施，无需现场操作人员目测，在一定程度上减少了危险动作的发生。

第二方面，本申请实施例提供了一种二节臂轮式挖掘机的工作装置控制系统，基于第一方面所述的二节臂轮式挖掘机的工作装置控制方法，由于本申请实施例中的系统解决问题的原理与本申请实施例上述工作装置控制方法相似，因此系统的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

请参阅图3，图3为本申请实施例提供的一种二节臂轮式挖掘机的工作装置控制系统的结构示意图，如图3所示：

本申请实施例提供了一种二节臂轮式挖掘机的工作装置控制系统，所述工作装置控制系统30包括控制器310和传感器，所述传感器与所述控制器310连接。

所述传感器分别设置在所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置上，用于检测各个工作装置的实际工作参数；具体地，所述实际工作参数为实际工作角度或实际油缸伸出长度。

优选地，所述传感器包括动臂油缸传感器320、二节臂油缸传感器330、斗杆油缸传感器340和铲斗油缸传感器350中的一种或多种。在本申请实施例中，传感器包括动臂油缸传感器320、二节臂油缸传感器330、斗杆油缸传感器340和铲斗油缸传感器350，其中，动臂油缸传感器320设置在二节臂轮式挖掘机的动臂段，用于检测二节臂轮式挖掘机的动臂段的实际油缸伸出长度，二节臂油缸传感器330设置在二节臂轮式挖掘机的二节臂段，用于检测二节臂轮式挖掘机的二节臂段的实际油缸伸出长度，斗杆油缸传感器340设置在二节臂轮式挖掘机的斗杆段，用于检测二节臂轮式挖掘机的斗杆段的实际油缸伸出长度，铲斗油缸传感器350设置在二节臂轮式挖掘机的铲斗段，用于检测二节臂轮式挖掘机的铲斗段的实际油缸伸出长度。

在本申请实施例中，动臂油缸传感器320、二节臂油缸传感器330、斗杆油缸传感器340和铲斗油缸传感器350将检测到的实际油缸伸出长度发送给控制器310，以使控制器310根据接收到的各个传感器检测出来的数据进行处理。

所述控制器310用于接收所述各个工作装置的实际工作参数，并根据各个工作装置在任意旋转角度下的预设工作参数阈值与各个工作装置在对应旋转角度下的实际工作参数之间的差值与对应的限位参数差阈值之间的关系，控制所述二节臂轮式挖掘机的工作装置停止工作。

本申请实施例中，控制器310上预设有限位参数差阈值，其中，限位参数差阈值与各个工作装置相对应，即有多少个工作装置就有多少个与工作装置相对应的限位参数差阈值。控制器310将各个工作装置在任意旋转角度下的预设工作参数阈值与各个工作装置在对应旋转角度下的实际工作参数之间的差值与对应的限位参数差阈值进行比对，若检测到二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的预设工作参数阈值与二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在对应旋转角度下的实际工作参数之间的差值小于与各个工作装置相对应的限位参数差阈值，则控制器310控制二节臂轮式挖掘机的工作装置停止工作。

优选地，所述工作装置控制系统30还包括预警装置360，所述预警装置360与所述控制器310连接。

具体地，若检测到二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的预设工作参数阈值与二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在对应旋转角度下的实际工作参数之间的差值小于与各个工作装置相对应的预警参数差阈值，则控制器310发出预警信号给预警装置360，以使预警装置360发出预警信息，提醒操作人员。

在本申请实施例中，所述预警装置360包括声音预警装置和灯光预警装置，所述声音预警装置和所述灯光预警装置分别与所述控制器310连接。

具体地，声音预警装置可以为蜂鸣器，灯光预警装置可以为二节臂轮式挖掘机上的显示屏370中的灯光报警灯。

优选地，所述工作装置控制系统30还包括红外测距仪380，所述红外测距仪380与所述控制器310连接；

所述红外测距仪380设置在至少一个所述二节臂轮式挖掘机的一个工作装置上，用于检测所述二节臂轮式挖掘机的工作装置与二节臂轮式挖掘机本体之间的实际间隙值，并将所述实际间隙值发送给所述控制器310，其中，所述二节臂轮式挖掘机本体是除工作装置之外的二节臂轮式挖掘机。

这样，控制器310先获取二节臂轮式挖掘机的各个工作装置与二节臂轮式挖掘机本体之间的预设最小间隙阈值，以及在二节臂轮式挖掘机工作时，实时获取二节臂轮式挖掘机的各个工作装置与二节臂轮式挖掘机本体之间的实际间隙值。若检测到各个工作装置的实际间隙值小于与各个工作装置相对应的最小间隙阈值，则控制器310发出报警信号，并控制二节臂轮式挖掘机的工作装置停止工作。

本申请实施例提供的二节臂轮式挖掘机的工作装置控制系统，包括控制器、预警装置、动臂油缸传感器、二节臂油缸传感器、斗杆油缸传感器和铲斗油缸传感器，控制器用于处理动臂油缸传感器、二节臂油缸传感器、斗杆油缸传感器和铲斗油缸传感器检测到的实际油缸伸出长度，并将检测到的结果与控制器上的预设值进行比对处理，并将处理结果发送给预警装置。这样，可以自动控制二节臂轮式挖掘机的工作装置在调试及应用过程中不碰到轮挖本体，无需现场操作人员目测，在一定程度上减少了危险动作的发生。

第三方面，本申请实施例提供了一种二节臂轮式挖掘机，请参阅图4，图4示出了本申请实施例提供的二节臂轮式挖掘机，包括如第二方面所述的工作装置控制系统。

如图4所示，二节臂轮式挖掘机40包括二节臂401、动臂402、斗杆403和铲斗404，在二节臂401段上设有二节臂油缸4011，在动臂402段上设有动臂油缸4021，在斗杆403段上设有斗杆油缸4031，在铲斗404段上设有铲斗油缸4041，具体地，二节臂油缸传感器设置在二节臂401段上，用于检测二节臂轮式挖掘机的二节臂段上的二节臂油缸4011的实际油缸伸出长度，动臂油缸传感器设置在动臂402段上，用于检测二节臂轮式挖掘机的动臂段上的动臂油缸4021的实际油缸伸出长度，斗杆油缸传感器设置在斗杆403段上，用于检测二节臂轮式挖掘机的斗杆段上的斗杆油缸4031的实际油缸伸出长度，铲斗油缸传感器设置在铲斗404段上，用于检测二节臂轮式挖掘机的铲斗段上的铲斗油缸4041的实际油缸伸出长度。

这样，动臂油缸传感器、二节臂油缸传感器、斗杆油缸传感器和铲斗油缸传感器就可以实时检测各个工作装置的油缸伸出长度了，以便控制器处理。

本申请实施例提供的二节臂轮式挖掘机包括如上所述的工作装置控制系统的所有技术特征，具有如上所述的工作装置控制系统的所有技术特征所对应的技术效果，在此不再一一赘述。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种二节臂轮式挖掘机的工作装置控制方法，其特征在于，所述工作装置控制方法包括：

获取二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的预设工作参数阈值和限位参数差阈值，并在所述二节臂轮式挖掘机工作时，实时获取所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的实际工作参数；所述预设工作参数阈值为预设工作角度阈值或预设油缸伸出长度阈值，所述限位参数差阈值为限位工作角度差阈值或限位油缸伸出长度差阈值，所述实际工作参数为实际工作角度或实际油缸伸出长度；

若检测到所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的预设工作参数阈值与所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在对应旋转角度下的实际工作参数之间的差值小于与各个工作装置相对应的限位参数差阈值，则控制所述二节臂轮式挖掘机的工作装置停止工作。

2.根据权利要求1所述的工作装置控制方法，其特征在于，在所述若检测到所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的预设工作参数阈值与所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在对应旋转角度下的实际工作参数之间的差值小于与各个工作装置相对应的限位参数差阈值，则控制所述二节臂轮式挖掘机的工作装置停止工作之前，所述工作装置控制方法还包括：

获取二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的预警参数差阈值；

若检测到所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的预设工作参数阈值与所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在对应旋转角度下的实际工作参数之间的差值小于与各个工作装置相对应的预警参数差阈值，则发出预警信号。

3.根据权利要求1所述的工作装置控制方法，其特征在于，所述工作装置包括所述二节臂轮式挖掘机的动臂、所述二节臂轮式挖掘机的二节臂、所述二节臂轮式挖掘机的斗杆和所述二节臂轮式挖掘机的铲斗中的一种或多种。

4.根据权利要求2所述的工作装置控制方法，其特征在于，所述预警参数差阈值为预警工作角度差阈值或预警油缸伸出长度差阈值。

5.根据权利要求1所述的工作装置控制方法，其特征在于，所述工作装置控制方法还包括：

获取所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置与二节臂轮式挖掘机本体之间的预设最小间隙阈值，以及在所述二节臂轮式挖掘机工作时，实时获取所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置与所述二节臂轮式挖掘机本体之间的实际间隙值；

若检测到各个工作装置的实际间隙值小于与各个工作装置相对应的最小间隙阈值，则发出报警信号，并控制所述二节臂轮式挖掘机的工作装置停止工作。

6.一种二节臂轮式挖掘机的工作装置控制系统，基于权利要求1至5任一项所述的二节臂轮式挖掘机的工作装置控制方法，其特征在于，所述工作装置控制系统包括控制器和传感器，所述传感器与所述控制器连接；

所述传感器分别设置在所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置上，用于检测各个工作装置的实际工作参数；

所述控制器用于接收所述各个工作装置的实际工作参数，并根据各个工作装置在任意旋转角度下的预设工作参数阈值与各个工作装置在对应旋转角度下的实际工作参数之间的差值与对应的限位参数差阈值之间的关系，控制所述二节臂轮式挖掘机的工作装置停止工作。

7.根据权利要求6所述的工作装置控制系统，其特征在于，所述工作装置控制系统还包括预警装置，所述预警装置与所述控制器连接。

8.根据权利要求6所述的工作装置控制系统，其特征在于，所述传感器包括动臂油缸传感器、二节臂油缸传感器、斗杆油缸传感器和铲斗油缸传感器中的一种或多种。

9.根据权利要求6所述的工作装置控制系统，其特征在于，所述工作装置控制系统还包括红外测距仪，所述红外测距仪与所述控制器连接；

所述红外测距仪设置在至少一个所述二节臂轮式挖掘机的一个工作装置上，用于检测所述二节臂轮式挖掘机的工作装置与二节臂轮式挖掘机本体之间的实际间隙值，并将所述实际间隙值发送给所述控制器，其中，所述二节臂轮式挖掘机本体是除工作装置之外的二节臂轮式挖掘机。

10.一种二节臂轮式挖掘机，其特征在于，包括如权利要求6～9任一项所述的工作装置控制系统。

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