CN111496831A - 一种机器人末端灵巧快换盘 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人末端灵巧快换盘，包括：主盘座、工具盘、锁止盘和锁止销，其中：主盘座上设有定位孔；锁止盘位于主盘座和工具盘之间并与主盘座转动装配，锁止盘上设有锁止孔；锁止孔包括与锁止盘同轴的弧形弯道孔和位于弧形弯道孔一端的端头孔，且端头孔的口径大于弧形弯道孔的宽度；锁止销包括紧固端、定位端、以及连接紧固端与定位端的中间杆，且中间杆的外径小于穿过弧形弯道孔；紧固端与工具盘固定，定位端穿过锁止孔与定位孔插接，且定位端的外径小于端头孔的口径、大于弧形弯道孔的宽度。本发明利用机械式锁紧代替气动式锁紧，避免了因气源气压波动而引起的锁紧力下降导致工具突然脱落的风险。

Description

一种机器人末端灵巧快换盘

技术领域

本发明涉及机器人末端工具技术领域，尤其涉及一种机器人末端灵巧快换盘。

背景技术

众所周知，机器人末端快换盘是一种便于更换机器人末端工具的快换连接件，其由连接于机器人末端的主盘座和安装有工具的工具盘组成，且主盘座与工具盘之间通过气缸推动球销卡入对应的销槽实现锁紧。然而这种锁紧方式在实际工作中，容易出现因气源漏气或气压变化将会导致锁紧力消失，从而造成主盘与工具盘脱离的突发情况。

发明内容

为解决背景技术中存在的技术问题，本发明提出一种机器人末端灵巧快换盘。

本发明提出的一种机器人末端灵巧快换盘，包括：主盘座、工具盘、锁止盘和锁止销，其中：

主盘座上设有定位孔；

锁止盘位于主盘座和工具盘之间并与主盘座转动装配，锁止盘上设有锁止孔；锁止孔包括与锁止盘同轴的弧形弯道孔和位于弧形弯道孔一端的端头孔，且端头孔的口径大于弧形弯道孔的宽度；

锁止销包括紧固端、定位端、以及连接紧固端与定位端的中间杆，且中间杆的外径小于穿过弧形弯道孔；紧固端与工具盘固定，定位端穿过锁止孔与定位孔插接，且定位端的外径小于端头孔的口径、大于弧形弯道孔的宽度。

优选地，主盘座与锁止盘相对的端面上设有球销；锁止盘与主盘座相对的端面上设有供球销端孔的球头卡入的销槽。

优选地，球销设有多个，且各球销沿主盘座的周向方向均布；销槽的数量与球销的数量对应。

优选地，锁止盘与主盘座相对的端面上且位于任意一个锁止孔外边缘处均设有沿弧形弯道孔弯曲轨迹向端头孔方向倾斜的斜面。

优选地，斜面的最高端与锁止盘的端面位于同一平面内。

优选地，紧固端与工具盘螺纹连接。

优选地，工具盘上设有螺纹孔，紧固端伸入螺纹孔内并与螺纹孔螺纹配合。

优选地，锁止孔设有多个，各锁止孔沿锁止盘周向均布；锁止销设有多个，并与各锁止孔一一对应。

本发明中，利用锁止销与锁止孔配合实现工具盘与主盘座的机械锁紧，该锁紧方式与现有技术相比具有以下优点：

1、避免了因气源气压波动而引起的锁紧力下降导致工具突然脱落的风险；

2、锁紧时的定位面设置在主盘座与锁止盘的接触端面，无载荷影响定位可靠；

3、无需设置气动接头和气动管路，使得整体结构更为轻巧紧凑。

附图说明

图1为发明提出的一种机器人末端灵巧快换盘的结构示意图；

图2为发明提出的一种机器人末端灵巧快换盘的分解图；

图3为发明提出的一种机器人末端灵巧快换盘中所述锁止盘的结构示意图；

图4为发明提出的一种机器人末端灵巧快换盘中所述锁止盘的剖视图。

具体实施方式

下面，通过具体实施例对本发明的技术方案进行详细说明。

如图1-4所示，图1为发明提出的一种机器人末端灵巧快换盘的结构示意图；图2为发明提出的一种机器人末端灵巧快换盘的分解图；图3为发明提出的一种机器人末端灵巧快换盘中所述锁止盘的结构示意图；图4为发明提出的一种机器人末端灵巧快换盘中所述锁止盘的剖视图。

参照图1-4，本发明提出的一种机器人末端灵巧快换盘，包括：主盘座1、工具盘2、锁止盘3和锁止销5，其中：

主盘座1上设有定位孔。锁止盘3位于主盘座1和工具盘2之间并与主盘座1转动装配，锁止盘3上设有锁止孔b；锁止孔b包括与锁止盘3同轴的弧形弯道孔b1和位于弧形弯道孔b1一端的端头孔b2，且端头孔b2的口径大于弧形弯道孔b1的宽度。

锁止销5包括紧固端52、定位端53、以及连接紧固端52与定位端53的中间杆51，且中间杆51的外径小于穿过弧形弯道孔b1，以使中间杆51可以进入弧形弯道孔b1。紧固端52与工具盘2固定，定位端53穿过锁止孔b与定位孔插接，从而使得工具盘2与主盘座1的相对位置固定。且定位端53的外径小于端头孔b2的口径、大于弧形弯道孔b1的宽度，以使定位端53只能从端头孔b2通过，无法从弧形弯道孔b1脱出。

由上可知，本发明利用锁止销5中的定位端53与主盘座1上的定位孔配合实现工具盘2与主盘主1的连接，以使二者的位置相对固定。利用锁止销5中定位端53无法穿过弧形弯道孔b1，而中间杆51可以穿过弧形弯道孔b1的特征，使得工作人员可以通过转动锁止盘3使中间杆51进入弧形弯道孔b1，以利用定位端53阻挡使得工具盘2无法脱离锁止盘3，从而实现锁止；而当中间杆51转入端头孔b2时，则进入解锁状态，此时只需向外拉工具盘2即可使工具盘2与主盘座1、锁止盘3分离。

此外，本实施例中，主盘座1与锁止盘3相对的端面上设有球销4；锁止盘3与主盘座1相对的端面上设有供球销4端孔的球头卡入的销槽a。销槽a的位置是与锁止孔b位置对应的，即，当逆时针旋转锁止盘3到底时，锁止销5嵌入锁止孔b的弧形弯道孔b1内，此时球销4的球头正好弹入销槽a内。该结构的设置既可保障在锁止状态下主盘座1与锁止盘3相对位置状态的稳定性。同时可以通过球销4中的球头是否卡入销槽a判断是否锁紧到位。

本发明具体安装方式如下：

上推工具盘2，以使锁止销5由端头孔b2穿过后入定位孔；然后，转动锁止盘3，以使锁止销5中的中间杆51进入弧形弯道孔b1，借助弧形弯道孔b1嵌锁住锁止销5的细颈部位(即中间杆51)实现锁紧；然后，继续旋转锁止盘3，直至锁止盘3上的销槽a与球销4定位后完成最终的锁止。

本实施例中，球销4设有多个，且各球销4沿主盘座1的周向方向均布；销槽a的数量与球销4的数量对应。锁止孔b设有多个，各锁止孔b沿锁止盘3周向均布；锁止销5设有多个，并与各锁止孔b一一对应。该结构的设置可有效保证锁紧状态的稳定性。

本实施例中，锁止盘3与主盘座1相对的端面上且位于任意一个锁止孔b外边缘处均设有沿弧形弯道孔b1弯曲轨迹向端头孔b2方向倾斜的斜面c(即：该斜面c的最高端位于弧形弯道孔b1远离端头孔b2的一端，该斜面c的最低端位于弧形弯道孔b1靠近端头孔b2的一端)，斜面c的最高端与锁止盘3的端面位于同一平面内。斜面c的设置可以起到良好的导向作用，以方便工具盘2的拆装。

本实施例中，紧固端52伸入螺纹孔内并与螺纹孔螺纹配合，以使锁止销5与工具盘2之间可进行快速拆卸。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种机器人末端灵巧快换盘，其特征在于，包括：主盘座(1)、工具盘(2)、锁止盘(3)和锁止销(5)，其中：

主盘座(1)上设有定位孔；

锁止盘(3)位于主盘座(1)和工具盘(2)之间并与主盘座(1)转动装配，锁止盘(3)上设有锁止孔(b)；锁止孔(b)包括与锁止盘(3)同轴的弧形弯道孔(b1)和位于弧形弯道孔(b1)一端的端头孔(b2)，且端头孔(b2)的口径大于弧形弯道孔(b1)的宽度；

锁止销(5)包括紧固端(52)、定位端(53)、以及连接紧固端(52)与定位端(53)的中间杆(51)，且中间杆(51)的外径小于穿过弧形弯道孔(b1)；紧固端(52)与工具盘(2)固定，定位端(53)穿过锁止孔(b)与定位孔插接，且定位端(53)的外径小于端头孔(b2)的口径、大于弧形弯道孔(b1)的宽度。

2.根据权利要求1所述的机器人末端灵巧快换盘，其特征在于，主盘座(1)与锁止盘(3)相对的端面上设有球销(4)；锁止盘(3)与主盘座(1)相对的端面上设有供球销(4)端孔的球头卡入的销槽(a)。

3.根据权利要求1所述的机器人末端灵巧快换盘，其特征在于，球销(4)设有多个，且各球销(4)沿主盘座(1)的周向方向均布；销槽(a)的数量与球销(4)的数量对应。

4.根据权利要求1所述的机器人末端灵巧快换盘，其特征在于，锁止盘(3)与主盘座(1)相对的端面上且位于任意一个锁止孔(b)外边缘处均设有沿弧形弯道孔(b1)弯曲轨迹向端头孔(b2)方向倾斜的斜面(c)。

5.根据权利要求4所述的机器人末端灵巧快换盘，其特征在于，斜面(c)的最高端与锁止盘(3)的端面位于同一平面内。

6.根据权利要求1所述的机器人末端灵巧快换盘，其特征在于，紧固端(52)与工具盘(2)螺纹连接。

7.根据权利要求6所述的机器人末端灵巧快换盘，其特征在于，工具盘(2)上设有螺纹孔，紧固端(52)伸入螺纹孔内并与螺纹孔螺纹配合。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的机器人末端灵巧快换盘，其特征在于，锁止孔(b)设有多个，各锁止孔(b)沿锁止盘(3)周向均布；锁止销(5)设有多个，并与各锁止孔(b)一一对应。

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