CN111492598B - 一种相机通信方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例公开了一种相机通信方法及装置，涉及通信领域，解决了光学相机通信系统中多路光源的场景，如何实现多路光源同时传输，提高传输效率的问题。方案为：生成N个导频符号和M×N个UPPM符号，N个导频符号中每个导频符号包括W个波形段，W个波形段中每个波形段包括第一光源序号指示部分，用于指示光源序号，W个波形段中奇数序号的波形段的波形相同，偶数序号的波形段的波形相同，W个波形段中每个波形段的时长相等，通过N个光源发送N个导频符号和M×N个UPPM符号，其中，一个光源发送一个导频符号和M个UPPM符号。本申请实施例用于光学相机通信过程中。

Description

一种相机通信方法及装置
技术领域
本申请实施例涉及通信领域，尤其涉及一种相机通信方法及装置。
背景技术
随着发光二极管(Light-emitting Diode，LED)技术的发展，这种高能效、体积小、寿命长的LED灯被广泛应用于照明、指示、屏幕等场景。另外，由于LED时间响应特性好，信号可通过肉眼观测不到的高速明暗闪烁发送出去，从而具有作为光通信系统信号发射器的潜力，因此，可见光通信技术(Visible Light Communication，VLC)正成为照明、通信界日益关注的课题。
通常，对于一个LED光信号，可以采用光电二极管(photodiode，PD)作为光电探测器，对于多个LED光信号，可以采用包括PD阵列的图像传感器(Image Sensor，IS)作为光电接收器。目前，手机、汽车等设备均已内置了LED光源、摄像头等模块，虽然这些光源和摄像头仅用于照明和拍摄视频，但这给基于IS的VLC系统的实际应用铺设了硬件基础，仅需简单改造即可实现使用LED光源和光学相机之间的光学相机通信(Optical CameraCommunications，OCC)。基于欠采样脉冲宽度调制(Undersampled Pulse WidthModulation，UPWM)的脉冲位置调制(UPWM-based Pulse Position Modulation，UPPM)是一种可实现无闪烁的相机通信技术，利用卷帘快门接收方式可实现较高的频谱利用率。但是，现有基于UPPM调制的OCC系统中只规定了单光源的相机通信，并没有规定对于多个光源通信方法。因此，对于多路光源的场景，如何实现多路光源同时传输，提高传输效率是一个亟待解决的问题。
发明内容
本申请实施例提供一种相机通信方法及装置，解决了光学相机通信系统中多路光源的场景，如何实现多路光源同时传输，提高传输效率的问题。
为达到上述目的，本申请实施例采用如下技术方案：
本申请实施例的第一方面，提供一种相机通信方法，方法应用于发送节点，发送节点包括N个光源，方法包括：首先，生成N个导频符号和M×N个UPPM符号，N个导频符号中每个导频符号包括W个波形段，W个波形段中每个波形段包括第一光源序号指示部分，第一光源序号指示部分用于指示光源序号，W个波形段中奇数序号的波形段的波形相同，偶数序号的波形段的波形相同，W个波形段中每个波形段的时长相等，奇数序号的波形段的平均占空比为预设占空比，偶数序号的波形段的平均占空比为预设占空比的互补占空比，或者，奇数序号的波形段的平均占空比为预设占空比的互补占空比，偶数序号的波形段的平均占空比为预设占空比，N个导频符号中每个导频符号与N个光源一一对应，N为大于等于2的正整数，W＝2k，k为大于等于1的正整数，M为大于等于1的正整数；然后，通过N个光源发送N个导频符号和M×N个UPPM符号，其中，一个光源发送一个导频符号和M个UPPM符号，M×N个UPPM符号包括原始数据。本申请实施例提供的通信方法，通过在发送节点发送的帧的帧结构中增加导频符号，利用导频符号来指示N个光源的光源序号，以便于接收节点根据导频符号确定光源序号，接收UPPM符号，进一步解析接收到的UPPM符号，获取原始数据，从而实现N个光源同时传输，提高传输效率。
需要说明的是，光源可以是LED或激光二极管(Laser Diode，LD)。预设占空比可以是D％，预设占空比的互补占空比可以是1-D％，其中，D大于0小于100。若D％与1-D％不相等，例如，D％为20％，1-D％为80％；若D％与1-D％相等，例如，50％，奇数序号的波形段的波形与偶数序号的波形段的波形相同。
本申请实施例的第二方面，提供一种相机通信方法，方法应用于接收节点，方法包括：首先，接收X个导频符号，X个导频符号中每个导频符号包括W个波形段，W个波形段中每个波形段包括第一光源序号指示部分，第一光源序号指示部分用于指示光源序号，W个波形段中奇数序号的波形段的波形相同，偶数序号的波形段的波形相同，W个波形段中每个波形段的时长相等，奇数序号的波形段的平均占空比为预设占空比，偶数序号的波形段的平均占空比为预设占空比的互补占空比，或者，奇数序号的波形段的平均占空比为预设占空比的互补占空比，偶数序号的波形段的平均占空比为预设占空比，X个导频符号中每个导频符号与X个光源一一对应，X为大于等于1且小于等于N的正整数，W为大于等于1的正整数；根据X个导频符号确定X个光源的光源序号；然后，接收M×X个UPPM符号，M为大于等于1的正整数；解析M×X个UPPM符号，得到发送节点通过N个光源发送的原始数据。本申请实施例提供的通信方法，通过在发送节点发送的帧的帧结构中增加导频符号，利用导频符号来指示N个光源的光源序号，使得接收节点根据导频符号确定光源序号，接收UPPM符号，进一步解析接收到的UPPM符号，获取原始数据，从而实现N个光源同时传输，提高传输效率。
在本方案中，接收节点接收X个导频符号，即可以仅接收X个导频符号中每个导频符号包括的一个波形段，也可以仅接收X个导频符号中每个导频符号包括的两个以上波形段，还可以接收X个导频符号中每个导频符号包括的任意个数的波形段。当然，接收节点还可能会接收到不完整的波形段等。接收节点只要能接收到一个完整的波形段，即可确定光源的光源序号。
另外，接收节点接收到的导频符号包括的波形段可能是从发送节点发送的导频符号包括的奇数序号的波形段开始接收，也可能是从发送节点发送的导频符号包括的偶数序号的波形段开始接收，因此，接收节点接收到的导频符号包括的奇数序号的波形段可以对应发送节点发送的导频符号包括的奇数序号的波形段，也可以对应发送节点发送的导频符号包括的偶数序号的波形段。若接收节点接收到的导频符号包括的奇数序号的波形段对应发送节点发送的导频符号包括的偶数序号的波形段，此时，接收节点接收到的导频符号包括的奇数序号的波形段的平均占空比为发送节点发送的导频符号包括的偶数序号的波形段的平均占空比。
结合第二方面，在一种可能的实现方式中，接收X个导频符号包括：等时间间隔对发送节点进行卷帘快门逐行曝光，获得视频信息；根据视频信息，获取待处理波形；将待处理波形进行处理，得到X个导频符号中每个导频符号包括W个波形段。
在上述方案中，接收节点无论是在近距离接收信号还是远距离接收信号，均需要以等时间间隔对发送节点进行卷帘快门逐行曝光，即可以通过相机来拍摄一直在发射UPPM信号和导频符号的光源序列。
可选地，根据视频信息，获取待处理波形，包括：
若视频信息中包含有条纹信息，则对视频信息中各帧的条纹信息的像素按行进行数学处理，获得待处理波形。
在上述方案中，若获取到的视频信息中包含有条纹信息，则对视频信息中各帧的条纹信息的像素按行进行数学处理，获得待处理波形，需要说明的是，所述数学处理可以是求和处理或求平均处理。接收节点可以对视频信息中的任意一帧中的条纹信息进行按条纹行求和，从而得到待处理波形。
本申请实施例的第三方面，提供一种发送节点，发送节点包括N个光源，发送节点包括：处理单元，用于生成N个导频符号和M×N个UPPM符号，N个导频符号中每个导频符号包括W个波形段，W个波形段中每个波形段包括第一光源序号指示部分，第一光源序号指示部分用于指示光源序号，W个波形段中奇数序号的波形段的波形相同，偶数序号的波形段的波形相同，W个波形段中每个波形段的时长相等，奇数序号的波形段的平均占空比为预设占空比，偶数序号的波形段的平均占空比为预设占空比的互补占空比，或者，奇数序号的波形段的平均占空比为预设占空比的互补占空比，偶数序号的波形段的平均占空比为预设占空比，N个导频符号中每个导频符号与N个光源一一对应，N为大于等于2的正整数，W＝2k，k为大于等于1的正整数，M为大于等于1的正整数；发送单元，用于通过N个光源发送N个导频符号和M×N个UPPM符号，其中，一个光源发送一个导频符号和M个UPPM符号。
本申请实施例的第四方面，提供一种接收节点，包括：接收单元，用于接收X个导频符号，X个导频符号中每个导频符号包括W个波形段，W个波形段中每个波形段包括第一光源序号指示部分，第一光源序号指示部分用于指示光源序号，W个波形段中奇数序号的波形段的波形相同，偶数序号的波形段的波形相同，W个波形段中每个波形段的时长相等，奇数序号的波形段的平均占空比为预设占空比，偶数序号的波形段的平均占空比为预设占空比的互补占空比，或者，奇数序号的波形段的平均占空比为预设占空比的互补占空比，偶数序号的波形段的平均占空比为预设占空比，X个导频符号中每个导频符号与X个光源一一对应，X为大于等于1且小于等于N的正整数，W为大于等于1的正整数；处理单元，用于根据X个导频符号确定X个光源的光源序号；接收单元，还用于接收M×X个UPPM符号，M为大于等于1的正整数；处理单元，还用于解析M×X个UPPM符号，得到发送节点通过N个光源发送的原始数据。
结合第四方面，在一种可能的实现方式中，接收单元，具体用于：等时间间隔对发送节点进行卷帘快门逐行曝光，获得视频信息；根据视频信息，获取待处理波形；将待处理波形进行处理，得到X个导频符号中每个导频符号包括W个波形段。
结合上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，W个波形段中每个波形段还包括起始定界符和结束定界符，起始定界符用于指示所在波形段的起始，结束定界符用于指示所在波形段的结束。
结合上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，W个波形段中奇数序号的波形段包括的起始定界符的平均占空比、第一光源序号指示部分的平均占空比和结束定界符的平均占空比均与预设占空比相同，W个波形段中偶数序号的波形段包括的起始定界符的平均占空比、第一光源序号指示部分的平均占空比和结束定界符的平均占空比均与预设占空比的互补占空比相同；或者，W个波形段中奇数序号的波形段包括的起始定界符的平均占空比、第一光源序号指示部分的平均占空比和结束定界符的平均占空比均与预设占空比的互补占空比相同，W个波形段中偶数序号的波形段包括的起始定界符的平均占空比、第一光源序号指示部分的平均占空比和结束定界符的平均占空比均与预设占空比相同。
结合上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，W个波形段中每个波形段的时长为Ts，Ts＝Tsd+Tli1+Ted＝Tc/2k，其中，Tsd表示起始定界符的时长，Tli1表示第一光源序号指示部分的时长，Ted表示结束定界符的时长，Tc表示接收节点的采样间隔，起始定界符包括Q个脉冲，Q个脉冲中每个脉冲的宽度小于第一阈值，结束定界符包括P个脉冲，P个脉冲中每个脉冲的宽度小于第二阈值，Q为大于等于1的整数，P为大于等于1的整数。
结合上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，同一个导频符号内的W个波形段中所有第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率相同，不同导频符号内的第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率不同，第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为N个频率中任意一个频率，N个频率互不相同，第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率大于200赫兹且小于预设频率，起始定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f01，结束定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f02，f01大于等于预设频率，f02大于等于预设频率。
结合上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，第一光源序号指示部分包括的脉冲个数用于指示光源序号，同一个导频符号内的W个波形段中所有第一光源序号指示部分包括的脉冲个数相同，不同导频符号内的第一光源序号指示部分包括的脉冲个数不同。
结合上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，当N大于等于3时，W个波形段中每个波形段还包括第二光源序号指示部分和间隔定界符，第一光源序号指示部分和第二光源序号指示部分用于联合指示光源序号，间隔定界符用于分隔第一光源序号指示部分和第二光源序号指示部分。
结合上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，W个波形段中奇数序号的波形段包括的第二光源序号指示部分的平均占空比和间隔定界符的平均占空比均与预设占空比相同，W个波形段中偶数序号的波形段包括的第二光源序号指示部分的平均占空比和间隔定界符的平均占空比均与预设占空比的互补占空比相同；或者，W个波形段中奇数序号的波形段包括的第二光源序号指示部分的平均占空比和间隔定界符的平均占空比均与预设占空比的互补占空比相同，W个波形段中偶数序号的波形段包括的第二光源序号指示部分的平均占空比和间隔定界符的平均占空比均与预设占空比相同。
结合上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，W个波形段中每个波形段的时长为Ts，Ts＝Tsd+Tli2+Tid+Tli3+Ted＝Tc/2k，其中，Tsd表示起始定界符的时长，Tli2表示第一光源序号指示部分的时长，Tid表示间隔定界符的时长，Tli3表示第二光源序号指示部分的时长，Ted表示结束定界符的时长，Tc表示接收节点的采样间隔，起始定界符包括A个脉冲，A个脉冲中每个脉冲的宽度小于第一阈值，结束定界符包括B个脉冲，B个脉冲中每个脉冲的宽度小于第二阈值，间隔定界符包括C个脉冲，C个脉冲中每个脉冲的宽度小于第三阈值，A为大于等于1的整数，B为大于等于1的整数，C为大于等于0的整数。
需要说明的是，W个波形段中每个波形段的时长Ts为固定时长，因此，Tli1大于Tli2。
结合上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率和第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率的不同组合方式用于指示光源序号。同一个导频符号内的W个波形段中每个波形段内的第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率相同及第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率相同，同一个导频符号内的W个波形段中每个波形段内包括的第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率与第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率相同或不同，不同导频符号内的第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率和第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率的组合方式不同。第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为E个频率中任意一个频率，第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为R个频率中任意一个频率，E个频率互不相同，R个频率互不相同，第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率大于200赫兹且小于预设频率，第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率大于200赫兹且小于预设频率，起始定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f01，间隔定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f03，结束定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f02，f01大于等于预设频率，f02大于等于预设频率，f03大于等于预设频率。
结合上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，M×N个UPPM符号中每M个UPPM符号包括光源总数字段，光源总数字段用于表示发送节点发送N个导频符号和M×N个UPPM符号的光源数N。
结合上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，解析M×X个UPPM符号，得到发送节点通过N个光源发送的原始数据包括：解析M×X个UPPM符号，得到光源总数，光源总数表示发送节点发送N个导频符号和M×N个UPPM符号的光源数N；判断X是否等于N；若X等于N，根据M×X个UPPM符号得到发送节点通过N个光源发送的原始数据。
结合上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，处理单元，具体用于：解析M×X个UPPM符号，得到光源总数，光源总数字段用于表示发送节点发送N个导频符号和M×N个UPPM符号的光源数N；判断X是否等于N；若X等于N，根据M×X个UPPM符号得到发送节点通过N个光源发送的原始数据。
结合上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率用于指示光源序号，同一个导频符号内的W个波形段中所有第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率相同，不同导频符号内的第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率不同，当N等于2时，2个导频符号中一个导频符号内的W个波形段中所有第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，2个导频符号中另一个导频符号内的W个波形段中所有第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f04，2个导频符号中每个导频符号内的起始定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f01，2个导频符号中每个导频符号内的结束定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f02，f01大于等于预设频率，f02大于等于预设频率，f1大于200赫兹且小于预设频率，f04大于等于预设频率。
结合上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，当N等于2时，2个导频符号中一个导频符号内的W个波形段中所有第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，2个导频符号中另一个导频符号内的W个波形段中所有第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f2，f1大于200赫兹且小于预设频率，f2大于200赫兹且小于预设频率。
结合上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，当N等于3时，3个导频符号中每个导频符号内的起始定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f01，间隔定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f03，结束定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f02，f01大于等于预设频率，f02大于等于预设频率，f03大于等于预设频率，3个导频符号中第一个导频符号内的W个波形段中所有第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，且所有第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f05，3个导频符号中第二个导频符号内的W个波形段中所有第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f05，且所有第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，3个导频符号中第三个导频符号内的W个波形段中所有第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，且所有第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1；其中，f1大于200赫兹且小于预设频率，f05大于等于预设频率。
结合上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，当N等于3时，3个导频符号中每个导频符号内的起始定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f01，间隔定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f03，结束定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f02，f01大于等于预设频率，f02大于等于预设频率，f03大于等于预设频率，3个导频符号中第一个导频符号内的W个波形段中所有第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，且所有第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f05，3个导频符号中第二个导频符号内的W个波形段中所有第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f05，且所有第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，3个导频符号中第三个导频符号内的W个波形段中所有第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f05，且所有第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f05；其中，f1大于200赫兹且小于预设频率，f05大于等于预设频率。
结合上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，当N等于3时，3个导频符号中每个导频符号内的起始定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f01，间隔定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f03，结束定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f02，f01大于等于预设频率，f02大于等于预设频率，f03大于等于预设频率，3个导频符号中第一个导频符号内的W个波形段中所有第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，且所有第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，3个导频符号中第二个导频符号内的W个波形段中所有第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f05，且所有第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，3个导频符号中第三个导频符号内的W个波形段中所有第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f05，且所有第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f05；其中，f1大于200赫兹且小于预设频率，f05大于等于预设频率。
结合上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，当N等于3时，3个导频符号中每个导频符号内的起始定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f01，间隔定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f03，结束定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f02，f01大于等于预设频率，f02大于等于预设频率，f03大于等于预设频率，3个导频符号中第一个导频符号内的W个波形段中所有第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，且所有第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，3个导频符号中第二个导频符号内的W个波形段中所有第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，且所有第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f05，3个导频符号中第三个导频符号内的W个波形段中所有第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f05，且所有第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f05；其中，f1大于200赫兹且小于预设频率，f05大于等于预设频率。
结合上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，当N等于4时，4个导频符号中第一个导频符号内的W个波形段中每个第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，且每个第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f2，4个导频符号中第二个导频符号内的W个波形段中每个第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f2，且每个第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，4个导频符号中第三个导频符号内的W个波形段中每个第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，且每个第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，4个导频符号中第四个导频符号内的W个波形段中每个第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f2，且每个第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f2；其中，f1大于200赫兹且小于预设频率，f2大于200赫兹且小于预设频率。
结合上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，N个导频符号中每个导频符号的时长为接收节点的采样间隔。
需要说明的是，上述第三方面和第四方面的功能模块可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。例如，收发器，用于完成接收单元和发送单元的功能，处理器，用于完成处理单元的功能，存储器，用于处理器处理本申请实施例的通信方法的程序指令。处理器、收发器和存储器通过总线连接并完成相互间的通信。具体的，可以参考第一方面提供的通信方法中发送节点的行为的功能，以及第二方面提供的通信方法中接收节点的行为的功能。
本申请实施例的第五方面，提供一种发送节点，包括：处理器、存储器、总线和通信接口；该存储器用于存储计算机执行指令，该处理器与该存储器通过该总线连接，当该处理器运行时，该处理器执行该存储器存储的该计算机执行指令，以使该发送节点执行如上述任意方面的方法。
本申请实施例的第六方面，提供一种接收节点，包括：处理器、存储器、总线和通信接口；该存储器用于存储计算机执行指令，该处理器与该存储器通过该总线连接，当该处理器运行时，该处理器执行该存储器存储的该计算机执行指令，以使该接收节点执行如上述任意方面的方法。
本申请实施例的第七方面，提供一种计算机可读存储介质，包括：计算机软件指令；当计算机软件指令在发送节点或内置在发送节点的芯片中运行时，使得发送节点执行上述的通信方法。
本申请实施例的第八方面，提供一种计算机可读存储介质，包括：计算机软件指令；当计算机软件指令在接收节点或内置在接收节点的芯片中运行时，使得接收节点执行上述的通信方法。
本申请实施例的第九方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，当计算机程序产品在发送节点或内置在发送节点的芯片中运行时，使得发送节点执行上述的通信方法。
本申请实施例的第十方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，当计算机程序产品在接收节点或内置在接收节点的芯片中运行时，使得接收节点执行上述的通信方法。
另外，上述任意方面的设计方式所带来的技术效果可参见第一方面和第二方面中不同设计方式所带来的技术效果，此处不再赘述。
本申请实施例中，发送节点和接收节点的名字对设备本身不构成限定，在实际实现中，这些设备可以以其他名称出现。只要各个设备的功能和本申请实施例类似，属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种光学相机通信系统架构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种相机通信方法流程图；
图3为本申请实施例提供的一种导频符号的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种导频符号的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的又一种导频符号的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的再一种导频符号的结构示意图；
图7为本申请实施例提供的再一种导频符号的结构示意图；
图8为本申请实施例提供的再一种导频符号的结构示意图；
图9为本申请实施例提供的再一种导频符号的结构示意图；
图10为本申请实施例提供的再一种导频符号的结构示意图；
图11为本申请实施例提供的一种发送节点的结构示意图；
图12为本申请实施例提供的一种接收节点的结构示意图；
图13为本申请实施例提供的一种计算机设备的组成示意图；
图14为本申请实施例提供的另一种发送节点的结构示意图；
图15为本申请实施例提供的另一种接收节点的结构示意图。
具体实施方式
本申请实施例提供的相机通信方法可以应用于多种通信系统。例如，可以是光学相机通信(Optical Camera Communications，OCC)系统。
示例性的，图1为本申请实施例提供的一种光学相机通信系统架构示意图。系统包括发送节点和接收节点。其中，发送节点至少包括OCC发射机，OCC发射机配置有LED阵列或LD阵列，可以是具有OCC功能的照明灯具、汽车的前后车灯、交通信号灯等。接收节点至少包括OCC接收机。例如，OCC接收机可以是具有OCC功能的内置相机的智能手机、平板电脑、监控摄像头以及行车记录仪等。需要说明的是，本申请实施例所述的内置相机采用卷帘快门(Rolling Shutter，RS)曝光方式来获取拍摄到的图像。
本申请实施例提供的通信方法，应用于发送节点和接收节点，发送节点包括N个光源，方法包括：首先，发送节点生成N个导频符号和M×N个UPPM符号，N个导频符号中每个导频符号包括W个波形段，W个波形段中每个波形段包括第一光源序号指示部分，第一光源序号指示部分用于指示光源序号，W个波形段中奇数序号的波形段的波形相同，偶数序号的波形段的波形相同，W个波形段中每个波形段的时长相等，奇数序号的波形段的平均占空比为预设占空比，偶数序号的波形段的平均占空比为预设占空比的互补占空比，或者，奇数序号的波形段的平均占空比为预设占空比的互补占空比，偶数序号的波形段的平均占空比为预设占空比，N个导频符号中每个导频符号与N个光源一一对应，N大于等于2的正整数，k为大于等于1的正整数，M为大于等于1的正整数；然后，通过N个光源发送N个导频符号和M×N个UPPM符号，其中，一个光源发送一个导频符号和M个UPPM符号，接收节点接收X个导频符号，X个导频符号中每个导频符号包括W个波形段，根据X个导频符号确定X个光源的光源序号；接收M×X个UPPM符号，M为大于等于1的正整数；解析M×X个UPPM符号，得到发送节点通过N个光源发送的原始数据，其中，对于发送节点W＝2k，对于接收节点W为大于等于1的正整数。本申请实施例提供的相机通信方法，通过在发送节点发送的帧的帧结构中增加导频符号，利用导频符号来指示N个光源的光源序号，使得接收节点根据导频符号接收UPPM符号，进一步解析接收到的UPPM符号，获取原始数据，从而实现N个光源同时传输UPPM符号，提高传输效率。
下面将结合附图对本申请实施例的实施方式进行详细描述。
图2为本申请实施例提供的一种相机通信方法流程图，发送节点包括N个光源，如图2所示，该方法可以包括：
S201、发送节点生成N个导频符号和M×N个UPPM符号。
在现有技术中，光学相机通信系统的发送节点包括一个LED或一个LD时，发送节点可以直接将有效数据发送至接收节点。
对于光学相机通信系统的发送节点包括LED阵列或LD阵列，通过N个光源并行发送UPPM符号，即多路光源的场景，在本申请实施例中，发送节点可以针对每个光源先发送一个导频符号，并确保每个光源发送一个独一无二的导频符号，再发送UPPM符号，接收节点可以根据导频符号确定收到的信号来自哪路光源，从而可以将导频符号之后收到的UPPM符号正确组合成有效帧。下面对本申请实施例所述的导频符号的结构以及如何利用导频符号来指示光源进行详细介绍。
当N大于等于2时，对于N个导频符号中每个导频符号包括W个波形段，此时，W＝2k，W个波形段中每个波形段包括第一光源序号指示部分，第一光源序号指示部分用于指示光源序号，光源序号表示发送当前当前UPPM符号的光源的序号。图3为本申请实施例提供的一种导频符号的结构示意图。W个波形段中奇数序号的波形段的波形相同，偶数序号的波形段的波形相同。N个导频符号中每个导频符号的时长为接收节点的采样间隔。W个波形段中每个波形段的时长相等。奇数序号的波形段的平均占空比(Duty Cycle，DC)为预设占空比，偶数序号的波形段的平均占空比为预设占空比的互补占空比。N个导频符号中每个导频符号与N个光源一一对应，k为大于等于1的正整数。
为了区分导频符号包括的W个波形段，W个波形段中每个波形段还包括起始定界符和结束定界符，起始定界符用于指示所在波形段的起始，结束定界符用于指示所在波形段的结束。图4为本申请实施例提供的另一种导频符号的结构示意图。
需要说明的是，W个波形段中奇数序号的波形段包括的起始定界符的平均占空比、第一光源序号指示部分的平均占空比和结束定界符的平均占空比均与预设占空比相同，W个波形段中偶数序号的波形段包括的起始定界符的平均占空比、第一光源序号指示部分的平均占空比和结束定界符的平均占空比均与预设占空比的互补占空比相同。
可选的，奇数序号的波形段的平均占空比为预设占空比的互补占空比，偶数序号的波形段的平均占空比为预设占空比。W个波形段中奇数序号的波形段包括的起始定界符的平均占空比、第一光源序号指示部分的平均占空比和结束定界符的平均占空比均与预设占空比的互补占空比相同，W个波形段中偶数序号的波形段包括的起始定界符的平均占空比、第一光源序号指示部分的平均占空比和结束定界符的平均占空比均与预设占空比相同。
W个波形段中每个波形段的时长为Ts，Ts＝Tsd+Tli1+Ted＝Tc/2k，其中，Tsd表示起始定界符的时长，Tli1表示第一光源序号指示部分的时长，Ted表示结束定界符的时长，Tc表示接收节点的采样间隔，起始定界符包括Q个脉冲，Q个脉冲中每个脉冲的宽度小于第一阈值，结束定界符包括P个脉冲，P个脉冲中每个脉冲的宽度小于第二阈值，Q为大于等于1的整数，P为大于等于1的整数。
如图5所示，W个波形段中每个波形段的起始定界符和结束定界符分别由脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation，PWM)波形实现。W个波形段中每个波形段的第一光源序号指示部分由PWM波形实现。
在第一种可能的实现方式中，当N大于等于2时，可以通过设置第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率，接收节点利用第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率来区别光源。对于同一个导频符号内的W个波形段中所有第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率相同，对于不同导频符号内的第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率不同。其中，第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为N个频率中任意一个频率，N个频率互不相同，第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率大于200赫兹且小于预设频率。起始定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f01，结束定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f02，f01大于等于预设频率，f02大于等于预设频率。
例如，第一个光源发送的导频符号中第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，第二个光源发送的导频符号中第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f2，第三个光源发送的导频符号中第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f3，以此类推，第N个光源发送的导频符号中第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为fN。
在第二种可能的实现方式中，当N大于等于2时，可以通过设置第一光源序号指示部分包括的脉冲个数，接收节点利用第一光源序号指示部分包括的脉冲个数来区别光源。对于同一个导频符号内的W个波形段中所有第一光源序号指示部分包括的脉冲个数相同，对于不同导频符号内的第一光源序号指示部分包括的脉冲个数不同。
例如，第一个光源发送的导频符号中第一光源序号指示部分包括的脉冲个数为1，第二个光源发送的导频符号中第一光源序号指示部分包括的脉冲个数为2，第三个光源发送的导频符号中第一光源序号指示部分包括的脉冲个数为3，以此类推，第N个光源发送的导频符号中第一光源序号指示部分包括的脉冲个数为N。
为了减少系统的复杂度，可以通过在上述导频符号的结构基础上设置多个频率组合，接收节点利用脉冲宽度调制波形的频率的组合方式来区别光源，从而，减少发送频率的个数。
当N大于等于3时，W个波形段中每个波形段还包括第二光源序号指示部分和间隔定界符。图6为本申请实施例提供的再一种导频符号的结构示意图。第一光源序号指示部分和第二光源序号指示部分用于联合指示光源序号，间隔定界符用于分隔第一光源序号指示部分和第二光源序号指示部分。
需要说明的是，W个波形段中奇数序号的波形段包括的第二光源序号指示部分的平均占空比和间隔定界符的平均占空比均与预设占空比相同，W个波形段中偶数序号的波形段包括的第二光源序号指示部分的平均占空比和间隔定界符的平均占空比均与预设占空比的互补占空比相同。
可选的，W个波形段中奇数序号的波形段包括的第二光源序号指示部分的平均占空比和间隔定界符的平均占空比均与预设占空比的互补占空比相同，W个波形段中偶数序号的波形段包括的第二光源序号指示部分的平均占空比和间隔定界符的平均占空比均与预设占空比相同。
W个波形段中每个波形段的时长为Ts，Ts＝Tsd+Tli2+Tid+Tli3+Ted＝Tc/2k，其中，Tsd表示起始定界符的时长，Tli2表示第一光源序号指示部分的时长，Tid表示间隔定界符的时长，Tli3表示第二光源序号指示部分的时长，Ted表示结束定界符的时长，Tc表示接收节点的采样间隔，起始定界符包括A个脉冲，A个脉冲中每个脉冲的宽度小于第一阈值，结束定界符包括B个脉冲，B个脉冲中每个脉冲的宽度小于第二阈值，间隔定界符包括C个脉冲，C个脉冲中每个脉冲的宽度小于第三阈值，A为大于等于1的整数，B为大于等于1的整数，C为大于等于0的整数。
在第三种可能的实现方式中，当N大于等于3时，第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率和第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率的不同组合方式用于指示光源序号。对于同一个导频符号内的W个波形段中每个波形段内的第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率相同；对于同一个导频符号内的W个波形段中每个波形段内的第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率相同。对于同一个导频符号内的W个波形段中每个波形段内包括的第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率与第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率相同或不同。对于不同导频符号内的第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率和第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率的组合方式不同。其中，第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为E个频率中任意一个频率，第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为R个频率中任意一个频率，E个频率互不相同，R个频率互不相同，第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率大于200赫兹且小于预设频率，第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率大于200赫兹且小于预设频率，起始定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f01，间隔定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f03，结束定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f02，f01大于等于预设频率，f02大于等于预设频率，f03大于等于预设频率。
例如，发送节点包括四个光源时，可以设置两种频率，两种频率有四种组合方式，可以采用两种频率的四种组合方式来指示四个光源。第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率和第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率的不同组合方式如表1所示。
表1
光源序号 光源1 光源2 光源3 光源4
频率组合 f1/f2 f2/f1 f1/f1 f2/f2
发送节点包括五个光源时，可以设置三种频率，三种频率有九种组合方式，可以从三种频率的九种组合方式中任意选取五种组合方式来指示五个光源。第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率和第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率的不同组合方式如表2所示。
表2
光源序号 光源1 光源2 光源3 光源4 光源5
频率组合 f1/f2 f2/f1 f1/f1 f2/f2 f1/f3
发送节点包括六个光源时，也可以设置三种频率，三种频率有九种组合方式，可以从三种频率的九种组合方式中任意选取六种组合方式来指示六个光源。第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率和第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率的不同组合方式如表3所示。
表3
光源序号 光源1 光源2 光源3 光源4 光源5 光源6
频率组合 f1/f2 f2/f1 f1/f1 f2/f2 f1/f3 f2/f3
需要说明的是，上述表1、表2和表3中的频率组合与光源序号的指示关系只是示意性说明，实际应用中还可以采用其他的指示关系，本申请实施例在此不再一一举例说明。例如，表2中，f1/f1指示光源1，f2/f2指示光源2，f1/f2指示光源3，f2/f1指示光源4，f3/f1指示光源5。另外，接收节点需要预先配置频率组合与光源序号的指示关系，在接收节点接收到导频符号后，可以根据导频符号的第一光源序号指示部分或第一光源序号指示部分与第二光源序号指示部分指示的光源序号。
进一步的，M×N个UPPM符号中每M个UPPM符号中至少一个UPPM符号包括光源总数字段，光源总数字段用于表示发送节点发送N个导频符号和M×N个UPPM符号的光源数N，M为大于等于1的正整数。
S202、发送节点通过N个光源发送N个导频符号和M×N个UPPM符号，其中，一个光源发送一个导频符号和M个UPPM符号。
发送节点通过N个光源发送N个导频符号和M×N个UPPM符号可以同时发送，也可以先发N个导频符号，再发M×N个UPPM符号。其中，M×N个UPPM符号包括原始数据，每个光源发送的UPPM符号包括了原始数据的一部分，从而提高传输效率。例如，将待发送的原始数据根据发送节点的光源数N划分为N份，得到N个数据块，分别将N个数据块中每个数据块映射到M个UPPM符号中。若存在原始数据的N分之一份的数据长度不等于N的整数倍时，补0或1。N为大于等于2的正整数。可选的，将原始数据逐比特映射到N个光源上，依次循环。其中，原始数据为一个光源发送的帧头和载荷，其中，载荷为可选项，部分物理帧只包括帧头，不包括载荷。当然，每个光源发送的M个UPPM符号均包括全部的原始数据，这样可以有效地降低误码率。
S203、接收节点接收X个导频符号。
X个导频符号中每个导频符号包括W个波形段，W个波形段中每个波形段包括第一光源序号指示部分，第一光源序号指示部分用于指示光源序号，W个波形段中奇数序号的波形段的波形相同，偶数序号的波形段的波形相同，W个波形段中每个波形段的时长相等，奇数序号的波形段的平均占空比为预设占空比，偶数序号的波形段的平均占空比为预设占空比的互补占空比，或者，奇数序号的波形段的平均占空比为预设占空比的互补占空比，偶数序号的波形段的平均占空比为预设占空比，X个导频符号中每个导频符号与X个光源一一对应，X为大于等于1且小于等于N的正整数，此时，W为大于等于1的正整数。
下面通过S2031至S2033的阐述说明接收节点接收X个导频符号详细过程。
S2031：接收节点等时间间隔对发送节点进行卷帘快门逐行曝光，获得视频信息。
接收节点无论是在近距离接收信号还是远距离接收信号，均需要以等时间间隔对发送节点进行卷帘快门逐行曝光，即可以通过相机来拍摄一直在发射UPPM信号和导频符号的光源序列。
另外，如果接收节点近距离接收信号，即拍摄到的每个光源在视频中的面积较大，则该视频中将会包括有条纹信息，此时，相机将会主动降低曝光时间到一个预设值，例如1/10000s。
S2032：接收节点根据视频信息，获取待处理波形。
具体地，接收节点在获取到视频信息后，将对该视频信息进行处理，获取待处理波形。可选地，若获取到的视频信息中包含有条纹信息，则对视频信息中各帧的条纹信息的像素按行进行数学处理，获得待处理波形，在一种可能的实现方式中，接收节点可以对视频信息中的任意一帧中的条纹信息进行按条纹行求和，从而得到待处理波形。当然，接收节点也可以对视频信息中的任意一帧中的条纹信息进行其他处理，如按条纹行求平均等处理，从而得到待处理波形。
S2033：将待处理波形进行处理，得到X个导频符号中每个导频符号包括W个波形段。
接收节点在得到待处理波形之后，可以对该待处理波形进行处理，获得X个导频符号中每个导频符号包括W个波形段。如图5所示，在一种可能的实现方式中，接收节点可以对待处理波形进行数字化处理，以得到X个导频符号中每个导频符号包括W个波形段，在实际应用中，接收节点可以通过判断待处理波形的幅值是否大于第一预设阈值，若大于第一预设阈值，则将波形数字化为高电平，若不大于第一预设阈值，则将波形数字化为低电平。需要注意的是，每帧图像中的第一预设阈值可以相同，也可以不相同，还可设置第二预设阈值，用于区分波形段中的定界符。
S204、接收节点根据X个导频符号确定X个光源的光源序号。
接收节点并行接收发送节点发送的X个导频符号。
对于上述第一种可能的实现方式，X个导频符号中每个导频符号内的第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率不同，一个导频符号的第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率指示一个光源。接收节点根据第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率确定发送节点的光源序号，接收节点接收到X个导频符号，可以根据X个导频符号确定X个光源的光源序号。需要说明的是，接收节点需要预先配置频率组合与光源序号的指示关系，在接收节点接收到导频符号后，可以根据导频符号的第一光源序号指示部分来确定光源序号。
对于上述第二种可能的实现方式，X个导频符号中每个导频符号内的第一光源序号指示部分包括的脉冲个数不同，一个导频符号的第一光源序号指示部分包括的脉冲个数指示一个光源。接收节点根据第一光源序号指示部分包括的脉冲个数确定发送节点的光源序号，接收节点接收到X个导频符号，可以根据X个导频符号确定X个光源的光源序号。需要说明的是，接收节点需要预先配置脉冲个数与光源序号的指示关系，在接收节点接收到导频符号后，可以根据导频符号的第一光源序号指示部分的脉冲个数来确定的光源序号。
对于上述第三种可能的实现方式，X个导频符号中每个导频符号内的第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率与第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率组合方式不同，第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率与第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的一种组合方式指示一个光源。接收节点根据第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率与第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率组合方式确定发送节点的光源序号，接收节点接收到X个导频符号，可以根据X个导频符号确定X个光源的光源序号。需要说明的是，接收节点需要预先配置频率组合与光源序号的指示关系，在接收节点接收到导频符号后，可以根据导频符号的第一光源序号指示部分与第二光源序号指示部分来确定光源序号。
S205、接收节点接收M×X个UPPM符号。
X个光源中每个光源发送M个UPPM符号，接收节点可以接收到M×X个UPPM符号，M为大于等于1的正整数。
S206、接收节点解析M×X个UPPM符号，得到发送节点通过N个光源发送的原始数据。
接收节点接收到M×X个UPPM符号后，首先，解析M×X个UPPM符号，从每M个UPPM符号的至少一个UPPM符号中得到光源总数，光源总数表示发送节点发送N个导频符号和M×N个UPPM符号的光源数N，然后，判断X是否等于N，若X等于N，表示接收节点接收到N个光源发送的所有N个导频符号，对M×X个UPPM符号包括的数据按顺序进行组合，得到发送节点通过N个光源发送的原始数据。
例如，接收节点并行接收到3个导频符号，3个导频符号中第一个导频符号内至少一个第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，3个导频符号中第二个导频符号内至少一个第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f2，3个导频符号中第三个导频符号内至少一个第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f3，由于3个导频符号中每个导频符号内的起始定界符、结束定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率均大于等于预设频率，例如相机能分辨的最大频率，接收到的起始定界符的区域或结束定界符的区域无法观测到具体脉冲波形，仅可以看到一片亮度与该起始定界符或该结束定界符的占空比对应的光斑，f1大于200赫兹且小于预设频率，f2大于200赫兹且小于预设频率，f3大于200赫兹且小于预设频率，因此，接收节点可以根据3个导频符号的第一光源序号指示部分包括的3种脉冲宽度调制波形的频率，即f1、f2和f3，确定发送节点有3个光源，进一步的，根据后续M×3个UPPM符号确定光源总数为3，接收节点可以确定发送节点包括3个光源，从而，接收节点可以解析M×3个UPPM符号，得到发送节点通过3个光源发送的原始数据。
若X小于N，如果M×X个UPPM符号包括了原始数据，也可以根据M×X个UPPM符号，得到发送节点通过N个光源发送的原始数据。如果M×X个UPPM符号包括的原始数据不完整，不对M×X个UPPM符号进行处理或丢弃M×X个UPPM符号。
另外，M×N个UPPM符号中可以不包括光源总数字段，接收节点可以根据导频符号的第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率确定光源的序号和光源总数。为了便于本领域技术人员的理解，本申请实施例在此举例说明。
示例的，如图7所示，当N等于2时，2个导频符号中第一个导频符号内的2k个波形段中所有第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，2个导频符号中第二个导频符号内的2k个波形段中所有第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f04，2个导频符号中每个导频符号内的起始定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f01，结束定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f02，f01大于等于所述预设频率，f02大于等于所述预设频率，f1大于200赫兹且小于预设频率，f04大于等于预设频率。发送节点通过2个光源发送所述2个导频符号。特别的，此时，M×N个UPPM符号中每M个UPPM符号不需要包括光源总数字段。接收节点接收到2个导频符号，确定一个导频符号内至少一个第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f04时，接收节点就可以确定光源个数为2。
示例的，如图8所示，当N等于2时，2个导频符号中第一个导频符号内的2k个波形段中所有第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，2个导频符号中第二个导频符号内的2k个波形段中所有第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f2，2个导频符号中每个导频符号内的起始定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f01，结束定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f02，f01大于等于所述预设频率，f02大于等于所述预设频率，f1大于200赫兹且小于预设频率，f2大于200赫兹且小于预设频率。发送节点通过2个光源发送所述2个导频符号。特别的，此时，M×N个UPPM符号中每M个UPPM符号不需要包括光源总数字段。接收节点接收到2个导频符号，确定一个导频符号内至少一个第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，另一个导频符号内至少一个第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f2时，接收节点就可以确定光源个数为2。
当N等于3时，如图9所示，3个导频符号中每个导频符号内的起始定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f01，间隔定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f03，结束定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f02，f01大于等于所述预设频率，f02大于等于所述预设频率，f03大于等于所述预设频率，3个导频符号中第一个导频符号内的2k个波形段中所有第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，且所有第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f05。3个导频符号中第二个导频符号内的2k个波形段中所有第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f05，且所有第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1。3个导频符号中第三个导频符号内的2k个波形段中所有第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，且所有第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1。其中，f1大于200赫兹且小于预设频率，f05大于等于预设频率。发送节点通过3个光源发送所述3个导频符号。特别的，此时，M×N个UPPM符号中每M个UPPM符号不需要包括光源总数字段。接收节点接收到3个导频符号，确定有两个导频符号内至少一个第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f05或至少一个第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f05，接收节点就可以确定光源个数为3。
当N等于4时，如图10所示，4个导频符号中第一个导频符号内的2k个波形段中每个第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，且每个第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f2。4个导频符号中第二个导频符号内的2k个波形段中每个第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f2，且每个第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1。4个导频符号中第三个导频符号内的2k个波形段中每个第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，且每个第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1。4个导频符号中第四个导频符号内的2k个波形段中每个第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f2，且每个第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f2。其中，f1大于200赫兹且小于预设频率，f2大于200赫兹且小于预设频率。发送节点通过4个光源发送所述4个导频符号。特别的，此时，M×N个UPPM符号中每M个UPPM符号不需要包括光源总数字段。接收节点接收到4个导频符号，确定有四个导频符号内有两种频率，接收节点就可以确定光源个数为4。
本申请实施例提供的相机通信方法，通过在发送节点发送的帧的帧结构中增加导频符号，利用导频符号来指示N个光源的光源序号，发送节点采用多个光源同时并行发送UPPM符号，使得接收节点(相机)在知道光源序号后则可从不同像素区域提取不同序号的光源所发送的UPPM符号，进而恢复发送节点所发送的原始数据，从而实现N个光源同时传输UPPM符号，提高传输效率。
另外，当N大于等于8时，对于每个导频符号的2k个波形段中每个波形段可以包括三个光源序号指示部分和两个间隔定界符。第一光源序号指示部分、第二光源序号指示部分和第三光源序号指示部分用于联合指示光源序号，第一间隔定界符用于分隔第一光源序号指示部分和第二光源序号指示部分，第二间隔定界符用于分隔第二光源序号指示部分和第三光源序号指示部分。发送节点可以对三个光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形设置三种不同的频率，也可以设置两种频率，本申请实施例对此不作限定，只要能指示发送节点包括的N个光源即可。接收节点根据三个光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率确定发送节点的光源数。与上述各实施例相比，本申请实施例中每个导频符号的结构不同，利用三个光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率的不同组合方式来指示光源序号，其他特征可以参考上述实施例的详细阐述，本申请实施例在此不再赘述。
特别的，还可以根据本申请实施例所述的相机通信方法进行相机定位。如果光源的光斑不够大，接收节点无法正确接收完一个完整的波形，导致无法进行信号的提取。但是，由于导频符号在整个符号周期内发送频率一致的脉冲宽度调制信号，从而，相机可以通过部分接收到的脉冲宽度调制信号的频率判断光源序号，若光源序号和光源位置关系已知，则接收节点可以通过获取到的图片中到达角度信息和光源序号信息使用到达角度(Angle-of-Arrival，AOA)法进行定位。
上述主要从各个网元之间交互的角度对本申请实施例提供的方案进行了介绍。可以理解的是，各个网元，例如发送节点、接收节点为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的算法步骤，本申请实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
本申请实施例可以根据上述方法示例对发送节点、接收节点进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，图11示出了上述和实施例中涉及的发送节点的一种可能的组成示意图，如图11所示，该发送节点可以包括：处理单元1101和发送单元1102。
其中，处理单元1101，用于支持发送节点执行图2所示的通信方法中的S201。
发送单元1102，用于支持发送节点执行图2所示的通信方法中的S202。
需要说明的是，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。
本申请实施例提供的发送节点，用于执行上述通信方法，因此可以达到与上述通信方法相同的效果。
在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，图12示出了上述和实施例中涉及的接收节点的一种可能的组成示意图，如图12所示，该接收节点可以包括：接收单元1201和处理单元1202。
其中，接收单元1201，用于支持接收节点执行图2所示的通信方法中的S203和S205。
处理单元1202，用于支持接收节点执行图2所示的通信方法中的S204和S206。
需要说明的是，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。
本申请实施例提供的接收节点，用于执行上述通信方法，因此可以达到与上述通信方法相同的效果。
图13为本申请实施例提供的一种计算机设备的组成示意图，如图13所示，计算机设备可以包括至少一个处理器131，存储器132、通信接口133、通信总线134。
下面结合图13对计算机设备的各个构成部件进行具体的介绍：
处理器131是计算机设备的控制中心，可以是一个处理器，也可以是多个处理元件的统称。在具体的实现中，作为一种实施例，处理器131可以包括一个中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)或多个CPU，例如图13中所示的CPU0和CPU1。处理器131也可以是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路，例如：一个或多个微处理器(Digital SignalProcessor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)。
其中，以处理器131是一个或多个CPU为例，处理器131可以通过运行或执行存储在存储器132内的软件程序，以及调用存储在存储器132内的数据，执行计算机设备的各种功能。
在具体实现中，作为一种实施例，计算机设备可以包括多个处理器，例如图13中所示的处理器131和处理器135。这些处理器中的每一个可以是一个单核处理器(single-CPU)，也可以是一个多核处理器(multi-CPU)。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。
在本申请实施例的一种可实现的方式中，计算机设备可以是发送节点，处理器131主要用于生成N个导频符号和M×N个UPPM符号。
在本申请实施例的另一种可实现的方式中，计算机设备可以是接收节点，处理器131主要用于根据N个导频符号确定N个光源的光源序号，解析M×N个UPPM符号，得到发送节点通过N个光源发送的原始数据。
需要说明的是，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。
本申请实施例提供的接收节点或发送节点，用于执行上述通信方法，因此可以达到与上述通信方法相同的效果。
存储器132可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(ElectricallyErasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器132可以是独立存在，通过通信总线134与处理器131相连接。存储器132也可以和处理器131集成在一起。
其中，所述存储器132用于存储执行本申请方案的软件程序，并由处理器131来控制执行。
通信接口133，使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信，如以太网，无线接入网(Radio Access Network，RAN)，无线局域网(Wireless Local AreaNetworks，WLAN)等。通信接口133可以包括接收单元实现接收功能，以及发送单元实现发送功能。
通信总线134，可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图13中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
图13中示出的设备结构并不构成计算机设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。例如，在本申请实施例中还可以包括LED阵列或LD阵列。
在采用集成的单元的情况下，图14示出了上述实施例中所涉及的发送节点的另一种可能的组成示意图。如图14所示，该发送节点包括：处理模块1401和通信模块1402。
处理模块1401用于对发送节点的动作进行控制管理，例如，处理模块1401用于支持发送节点执行图2中的S201，和/或用于本文所描述的技术的其它过程。通信模块1402用于支持发送节点与其他网络实体的通信。具体的，如通信模块1402用于执行发送节点执行图2中的S203。发送节点还可以包括存储模块1403，用于存储发送节点的程序代码和数据。
其中，处理模块1401可以是处理器或控制器。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。通信模块1402可以是收发器、收发电路或通信接口等。存储模块1403可以是存储器。
当处理模块1401为处理器，通信模块1402为通信接口，存储模块1403为存储器时，本申请实施例所涉及的发送节点可以为图13所示的计算机设备。
在采用集成的单元的情况下，图15示出了上述实施例中所涉及的接收节点的另一种可能的组成示意图。如图15所示，该接收节点包括：处理模块1501和通信模块1502。
处理模块1501用于对接收节点的动作进行控制管理。例如，处理模块1501用于支持接收节点执行图2中的S204、S206，和/或用于本文所描述的技术的其它过程。通信模块1502用于支持接收节点与其他网络实体的通信。具体的，如通信模块1502用于执行接收节点执行图2中的S203和S205。接收节点还可以包括存储模块1503，用于存储接收节点的程序代码和数据。
其中，处理模块1501可以是处理器或控制器。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。通信模块1502可以是收发器、收发电路或通信接口等。存储模块1503可以是存储器。
当处理模块1501为处理器，通信模块1502为通信接口，存储模块1503为存储器时，本申请实施例所涉及的接收节点可以为图13所示的计算机设备。
通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (72)

1.一种相机通信方法，其特征在于，所述方法应用于发送节点，所述发送节点包括N个光源，所述方法包括：
生成N个导频符号和M×N个基于欠采样脉冲宽度调制的脉冲位置调制UPPM符号，所述N个导频符号中每个导频符号包括W个波形段，所述W个波形段中每个波形段包括第一光源序号指示部分，所述第一光源序号指示部分用于指示光源序号，所述W个波形段中奇数序号的波形段的波形相同，偶数序号的波形段的波形相同，所述W个波形段中每个波形段的时长相等，所述奇数序号的波形段的平均占空比为预设占空比，所述偶数序号的波形段的平均占空比为所述预设占空比的互补占空比，或者，所述奇数序号的波形段的平均占空比为所述预设占空比的互补占空比，所述偶数序号的波形段的平均占空比为所述预设占空比，所述N个导频符号中每个导频符号与所述N个光源一一对应，N为大于等于2的正整数，W=2k，k为大于等于1的正整数，M为大于等于1的正整数；
通过所述N个光源发送所述N个导频符号和所述M×N个UPPM符号，其中，一个所述光源发送一个导频符号和M个UPPM符号。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述W个波形段中每个波形段还包括起始定界符和结束定界符，所述起始定界符用于指示所在波形段的起始，所述结束定界符用于指示所在波形段的结束。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述W个波形段中所述奇数序号的波形段包括的所述起始定界符的平均占空比、所述第一光源序号指示部分的平均占空比和所述结束定界符的平均占空比均与所述预设占空比相同，所述W个波形段中所述偶数序号的波形段包括的所述起始定界符的平均占空比、所述第一光源序号指示部分的平均占空比和所述结束定界符的平均占空比均与所述预设占空比的互补占空比相同；
或者，所述W个波形段中所述奇数序号的波形段包括的所述起始定界符的平均占空比、所述第一光源序号指示部分的平均占空比和所述结束定界符的平均占空比均与所述预设占空比的互补占空比相同，所述W个波形段中所述偶数序号的波形段包括的所述起始定界符的平均占空比、所述第一光源序号指示部分的平均占空比和所述结束定界符的平均占空比均与所述预设占空比相同。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述W个波形段中每个波形段的时长为Ts，Ts=Tsd+Tli1+Ted=Tc/2k，其中，Tsd表示所述起始定界符的时长，Tli1表示所述第一光源序号指示部分的时长，Ted表示所述结束定界符的时长，Tc表示接收节点的采样间隔，所述起始定界符包括Q个脉冲，所述Q个脉冲中每个脉冲的宽度小于第一阈值，所述结束定界符包括P个脉冲，所述P个脉冲中每个脉冲的宽度小于第二阈值，Q为大于等于1的整数，P为大于等于1的整数，k为大于等于1的正整数。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，同一个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率相同，不同导频符号内的所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率不同，所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为N个频率中任意一个频率，所述N个频率互不相同，所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率大于200赫兹且小于预设频率，所述起始定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f01，所述结束定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f02，f01大于等于所述预设频率，f02大于等于所述预设频率。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一光源序号指示部分包括的脉冲个数用于指示光源序号，同一个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲个数相同，不同导频符号内的所述第一光源序号指示部分包括的脉冲个数不同。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当N大于等于3时，所述W个波形段中每个波形段还包括第二光源序号指示部分和间隔定界符，所述第一光源序号指示部分和所述第二光源序号指示部分用于联合指示光源序号，所述间隔定界符用于分隔所述第一光源序号指示部分和所述第二光源序号指示部分。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述W个波形段中所述奇数序号的波形段包括的所述第二光源序号指示部分的平均占空比和所述间隔定界符的平均占空比均与所述预设占空比相同，所述W个波形段中所述偶数序号的波形段包括的所述第二光源序号指示部分的平均占空比和所述间隔定界符的平均占空比均与所述预设占空比的互补占空比相同；
或者，所述W个波形段中所述奇数序号的波形段包括的所述第二光源序号指示部分的平均占空比和所述间隔定界符的平均占空比均与所述预设占空比的互补占空比相同，所述W个波形段中所述偶数序号的波形段包括的所述第二光源序号指示部分的平均占空比和所述间隔定界符的平均占空比均与所述预设占空比相同。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述W个波形段中每个波形段的时长为Ts，Ts=Tsd+Tli2+Tid+Tli3+Ted=Tc/2k，其中，Tsd表示所述起始定界符的时长，Tli2表示所述第一光源序号指示部分的时长，Tid表示所述间隔定界符的时长，Tli3表示所述第二光源序号指示部分的时长，Ted表示所述结束定界符的时长，Tc表示接收节点的采样间隔，所述起始定界符包括A个脉冲，所述A个脉冲中每个脉冲的宽度小于第一阈值，所述结束定界符包括B个脉冲，所述B个脉冲中每个脉冲的宽度小于第二阈值，所述间隔定界符包括C个脉冲，所述C个脉冲中每个脉冲的宽度小于第三阈值，A为大于等于1的整数，B为大于等于1的整数，C为大于等于0的整数，k为大于等于1的正整数。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率和所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率的不同组合方式用于指示光源序号，所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为E个频率中任意一个频率，所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为R个频率中任意一个频率，所述E个频率互不相同，所述R个频率互不相同，所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率大于200赫兹且小于预设频率，所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率大于200赫兹且小于所述预设频率，所述起始定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f01，所述间隔定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f03，所述结束定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f02，f01大于等于所述预设频率，f02大于等于所述预设频率，f03大于等于所述预设频率。
11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述M×N个UPPM符号中每M个UPPM符号中至少一个UPPM符号包括光源总数字段，所述光源总数字段用于表示所述发送节点发送所述N个导频符号和所述M×N个UPPM符号的光源数N。
12.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率用于指示光源序号，同一个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率相同，不同导频符号内的所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率不同，当N等于2时，
2个导频符号中一个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，所述2个导频符号中另一个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f04，所述2个导频符号中每个导频符号内的所述起始定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f01，所述2个导频符号中每个导频符号内的所述结束定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f02，f01大于等于预设频率，f02大于等于所述预设频率，f1大于200赫兹且小于所述预设频率，f04大于等于所述预设频率。
13.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当N等于2时，
2个导频符号中一个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，所述2个导频符号中另一个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f2，f1大于200赫兹且小于所述预设频率，f2大于200赫兹且小于所述预设频率。
14.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，当N等于3时，3个导频符号中每个导频符号内的所述起始定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f01，所述间隔定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f03，所述结束定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f02，f01大于等于预设频率，f02大于等于所述预设频率，f03大于等于所述预设频率，
所述3个导频符号中第一个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，且所有所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f05，
所述3个导频符号中第二个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f05，且所有所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，
所述3个导频符号中第三个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，且所有所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1；
其中，f1大于200赫兹且小于预设频率，f05大于等于所述预设频率。
15.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，当N等于4时，
4个导频符号中第一个导频符号内的所述W个波形段中每个所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，且每个所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f2，
所述4个导频符号中第二个导频符号内的所述W个波形段中每个所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f2，且每个所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，
所述4个导频符号中第三个导频符号内的所述W个波形段中每个所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，且每个所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，
所述4个导频符号中第四个导频符号内的所述W个波形段中每个所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f2，且每个所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f2；
其中，f1大于200赫兹且小于所述预设频率，f2大于200赫兹且小于所述预设频率。
16.根据权利要求1-10、12-15中任一项所述的方法，其特征在于，所述N个导频符号中每个导频符号的时长为接收节点的采样间隔。
17.一种相机通信方法，其特征在于，所述方法应用于接收节点，所述方法包括：
接收X个导频符号，所述X个导频符号中每个导频符号包括W个波形段，所述W个波形段中每个波形段包括第一光源序号指示部分，所述第一光源序号指示部分用于指示光源序号，所述W个波形段中奇数序号的波形段的波形相同，偶数序号的波形段的波形相同，所述W个波形段中每个波形段的时长相等，所述奇数序号的波形段的平均占空比为预设占空比，所述偶数序号的波形段的平均占空比为所述预设占空比的互补占空比，或者，所述奇数序号的波形段的平均占空比为所述预设占空比的互补占空比，所述偶数序号的波形段的平均占空比为所述预设占空比，所述X个导频符号中每个导频符号与X个光源一一对应，X为大于等于1且小于等于N的正整数，W为大于等于1的正整数；
根据所述X个导频符号确定X个光源的光源序号；
接收M×X个基于欠采样脉冲宽度调制的脉冲位置调制UPPM符号，M为大于等于1的正整数；
解析所述M×X个UPPM符号，得到发送节点通过N个光源发送的原始数据。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述接收X个导频符号包括：
等时间间隔对发送节点进行卷帘快门逐行曝光，获得视频信息；
根据所述视频信息，获取待处理波形；
将待处理波形进行处理，得到所述X个导频符号中每个导频符号包括W个波形段。
19.根据权利要求17-18中任一项所述的方法，其特征在于，所述W个波形段中每个波形段还包括起始定界符和结束定界符，所述起始定界符用于指示所在波形段的起始，所述结束定界符用于指示所在波形段的结束。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述W个波形段中所述奇数序号的波形段包括的所述起始定界符的平均占空比、所述第一光源序号指示部分的平均占空比和所述结束定界符的平均占空比均与所述预设占空比相同，所述W个波形段中所述偶数序号的波形段包括的所述起始定界符的平均占空比、所述第一光源序号指示部分的平均占空比和所述结束定界符的平均占空比均与所述预设占空比的互补占空比相同；
或者，所述W个波形段中所述奇数序号的波形段包括的所述起始定界符的平均占空比、所述第一光源序号指示部分的平均占空比和所述结束定界符的平均占空比均与所述预设占空比的互补占空比相同，所述W个波形段中所述偶数序号的波形段包括的所述起始定界符的平均占空比、所述第一光源序号指示部分的平均占空比和所述结束定界符的平均占空比均与所述预设占空比相同。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述W个波形段中每个波形段的时长为Ts，Ts=Tsd+Tli1+Ted=Tc/2k，其中，Tsd表示所述起始定界符的时长，Tli1表示所述第一光源序号指示部分的时长，Ted表示所述结束定界符的时长，Tc表示所述接收节点的采样间隔，所述起始定界符包括Q个脉冲，所述Q个脉冲中每个脉冲的宽度小于第一阈值，所述结束定界符包括P个脉冲，所述P个脉冲中每个脉冲的宽度小于第二阈值，Q为大于等于1的整数，P为大于等于1的整数，k为大于等于1的正整数。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，同一个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率相同，不同导频符号内的所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率不同，所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为N个频率中任意一个频率，所述N个频率互不相同，所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率大于200赫兹且小于预设频率，所述起始定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f01，所述结束定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f02，f01大于等于所述预设频率，f02大于等于所述预设频率。
23.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述第一光源序号指示部分包括的脉冲个数用于指示光源序号，同一个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲个数相同，不同导频符号内的所述第一光源序号指示部分包括的脉冲个数不同。
24.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，当N大于等于3时，所述W个波形段中每个波形段还包括第二光源序号指示部分和间隔定界符，所述第一光源序号指示部分和所述第二光源序号指示部分用于联合指示光源序号，所述间隔定界符用于分隔所述第一光源序号指示部分和所述第二光源序号指示部分。
25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述W个波形段中所述奇数序号的波形段包括的所述第二光源序号指示部分的平均占空比和所述间隔定界符的平均占空比均与所述预设占空比相同，所述W个波形段中所述偶数序号的波形段包括的所述第二光源序号指示部分的平均占空比和所述间隔定界符的平均占空比均与所述预设占空比的互补占空比相同；
或者，所述W个波形段中所述奇数序号的波形段包括的所述第二光源序号指示部分的平均占空比和所述间隔定界符的平均占空比均与所述预设占空比的互补占空比相同，所述W个波形段中所述偶数序号的波形段包括的所述第二光源序号指示部分的平均占空比和所述间隔定界符的平均占空比均与所述预设占空比相同。
26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述W个波形段中每个波形段的时长为Ts，Ts=Tsd+Tli2+Tid+Tli3+Ted=Tc/2k，其中，Tsd表示所述起始定界符的时长，Tli2表示所述第一光源序号指示部分的时长，Tid表示所述间隔定界符的时长，Tli3表示所述第二光源序号指示部分的时长，Ted表示所述结束定界符的时长，Tc表示所述接收节点的采样间隔，所述起始定界符包括A个脉冲，所述A个脉冲中每个脉冲的宽度小于第一阈值，所述结束定界符包括B个脉冲，所述B个脉冲中每个脉冲的宽度小于第二阈值，所述间隔定界符包括C个脉冲，所述C个脉冲中每个脉冲的宽度小于第三阈值，A为大于等于1的整数，B为大于等于1的整数，C为大于等于0的整数，k为大于等于1的正整数。
27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率和所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率的不同组合方式用于指示光源序号，所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为E个频率中任意一个频率，所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为R个频率中任意一个频率，所述E个频率互不相同，所述R个频率互不相同，所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率大于200赫兹且小于预设频率，所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率大于200赫兹且小于所述预设频率，所述起始定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f01，所述间隔定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f03，所述结束定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f02，f01大于等于所述预设频率，f02大于等于所述预设频率，f03大于等于所述预设频率。
28.根据权利要求17-18、20-27任一项所述的方法，其特征在于，M×N个UPPM符号中每M个UPPM符号中至少一个UPPM符号包括光源总数字段，所述光源总数字段用于表示所述发送节点发送所述N个导频符号和所述M×N个UPPM符号的光源数N。
29.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率用于指示光源序号，同一个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率相同，不同导频符号内的所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率不同，当N等于2时，
2个导频符号中一个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，所述2个导频符号中另一个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f04，所述2个导频符号中每个导频符号内的所述起始定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f01，所述2个导频符号中每个导频符号内的所述结束定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f02，f01大于等于预设频率，f02大于等于所述预设频率，f1大于200赫兹且小于所述预设频率，f04大于等于所述预设频率。
30.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，当N等于2时，
2个导频符号中一个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，所述2个导频符号中另一个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f2，f1大于200赫兹且小于所述预设频率，f2大于200赫兹且小于所述预设频率。
31.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，当N等于3时，3个导频符号中每个导频符号内的所述起始定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f01，所述间隔定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f03，所述结束定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f02，f01大于等于预设频率，f02大于等于所述预设频率，f03大于等于所述预设频率，
所述3个导频符号中第一个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，且所有所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f05，
所述3个导频符号中第二个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f05，且所有所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，
所述3个导频符号中第三个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，且所有所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1；
其中，f1大于200赫兹且小于预设频率，f05大于等于所述预设频率。
32.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，当N等于4时，
4个导频符号中第一个导频符号内的所述W个波形段中每个所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，且每个所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f2，
所述4个导频符号中第二个导频符号内的所述W个波形段中每个所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f2，且每个所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，
所述4个导频符号中第三个导频符号内的所述W个波形段中每个所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，且每个所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，
所述4个导频符号中第四个导频符号内的所述W个波形段中每个所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f2，且每个所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f2；
其中，f1大于200赫兹且小于所述预设频率，f2大于200赫兹且小于所述预设频率。
33.根据权利要求17-18、20-27、29-32中任一项所述的方法，其特征在于，所述N个导频符号中每个导频符号的时长为接收节点的采样间隔。
34.根据权利要求17、18和20-27中任一项所述的方法，其特征在于，解析所述M×X个UPPM符号，得到发送节点通过N个光源发送的原始数据包括：
解析所述M×X个UPPM符号，得到光源总数，所述光源总数表示所述发送节点发送所述N个导频符号和M×N个UPPM符号的光源数N；
判断X是否等于N；
若X等于N，根据所述M×X个UPPM符号得到所述发送节点通过所述N个光源发送的原始数据。
35.一种发送节点，其特征在于，所述发送节点包括N个光源，所述发送节点包括：
处理单元，用于生成N个导频符号和M×N个基于欠采样脉冲宽度调制的脉冲位置调制UPPM符号，所述N个导频符号中每个导频符号包括W个波形段，所述W个波形段中每个波形段包括第一光源序号指示部分，所述第一光源序号指示部分用于指示光源序号，所述W个波形段中奇数序号的波形段的波形相同，偶数序号的波形段的波形相同，所述W个波形段中每个波形段的时长相等，所述奇数序号的波形段的平均占空比为预设占空比，所述偶数序号的波形段的平均占空比为所述预设占空比的互补占空比，或者，所述奇数序号的波形段的平均占空比为所述预设占空比的互补占空比，所述偶数序号的波形段的平均占空比为所述预设占空比，所述N个导频符号中每个导频符号与所述N个光源一一对应，N为大于等于2的正整数，W=2k，k为大于等于1的正整数，M为大于等于1的正整数；
发送单元，用于通过所述N个光源发送所述N个导频符号和所述M×N个UPPM符号，其中，一个所述光源发送一个导频符号和M个UPPM符号。
36.根据权利要求35所述的发送节点，其特征在于，所述W个波形段中每个波形段还包括起始定界符和结束定界符，所述起始定界符用于指示所在波形段的起始，所述结束定界符用于指示所在波形段的结束。
37.根据权利要求36所述的发送节点，其特征在于，所述W个波形段中所述奇数序号的波形段包括的所述起始定界符的平均占空比、所述第一光源序号指示部分的平均占空比和所述结束定界符的平均占空比均与所述预设占空比相同，所述W个波形段中所述偶数序号的波形段包括的所述起始定界符的平均占空比、所述第一光源序号指示部分的平均占空比和所述结束定界符的平均占空比均与所述预设占空比的互补占空比相同；
或者，所述W个波形段中所述奇数序号的波形段包括的所述起始定界符的平均占空比、所述第一光源序号指示部分的平均占空比和所述结束定界符的平均占空比均与所述预设占空比的互补占空比相同，所述W个波形段中所述偶数序号的波形段包括的所述起始定界符的平均占空比、所述第一光源序号指示部分的平均占空比和所述结束定界符的平均占空比均与所述预设占空比相同。
38.根据权利要求37所述的发送节点，其特征在于，所述W个波形段中每个波形段的时长为Ts，Ts=Tsd+Tli1+Ted=Tc/2k，其中，Tsd表示所述起始定界符的时长，Tli1表示所述第一光源序号指示部分的时长，Ted表示所述结束定界符的时长，Tc表示接收节点的采样间隔，所述起始定界符包括Q个脉冲，所述Q个脉冲中每个脉冲的宽度小于第一阈值，所述结束定界符包括P个脉冲，所述P个脉冲中每个脉冲的宽度小于第二阈值，Q为大于等于1的整数，P为大于等于1的整数，k为大于等于1的正整数。
39.根据权利要求38所述的发送节点，其特征在于，同一个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率相同，不同导频符号内的所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率不同，所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为N个频率中任意一个频率，所述N个频率互不相同，所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率大于200赫兹且小于预设频率，所述起始定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f01，所述结束定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f02，f01大于等于所述预设频率，f02大于等于所述预设频率。
40.根据权利要求38所述的发送节点，其特征在于，所述第一光源序号指示部分包括的脉冲个数用于指示光源序号，同一个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲个数相同，不同导频符号内的所述第一光源序号指示部分包括的脉冲个数不同。
41.根据权利要求37所述的发送节点，其特征在于，当N大于等于3时，所述W个波形段中每个波形段还包括第二光源序号指示部分和间隔定界符，所述第一光源序号指示部分和所述第二光源序号指示部分用于联合指示光源序号，所述间隔定界符用于分隔所述第一光源序号指示部分和所述第二光源序号指示部分。
42.根据权利要求41所述的发送节点，其特征在于，所述W个波形段中所述奇数序号的波形段包括的所述第二光源序号指示部分的平均占空比和所述间隔定界符的平均占空比均与所述预设占空比相同，所述W个波形段中所述偶数序号的波形段包括的所述第二光源序号指示部分的平均占空比和所述间隔定界符的平均占空比均与所述预设占空比的互补占空比相同；
或者，所述W个波形段中所述奇数序号的波形段包括的所述第二光源序号指示部分的平均占空比和所述间隔定界符的平均占空比均与所述预设占空比的互补占空比相同，所述W个波形段中所述偶数序号的波形段包括的所述第二光源序号指示部分的平均占空比和所述间隔定界符的平均占空比均与所述预设占空比相同。
43.根据权利要求42所述的发送节点，其特征在于，所述W个波形段中每个波形段的时长为Ts，Ts=Tsd+Tli2+Tid+Tli3+Ted=Tc/2k，其中，Tsd表示所述起始定界符的时长，Tli2表示所述第一光源序号指示部分的时长，Tid表示所述间隔定界符的时长，Tli3表示所述第二光源序号指示部分的时长，Ted表示所述结束定界符的时长，Tc表示接收节点的采样间隔，所述起始定界符包括A个脉冲，所述A个脉冲中每个脉冲的宽度小于第一阈值，所述结束定界符包括B个脉冲，所述B个脉冲中每个脉冲的宽度小于第二阈值，所述间隔定界符包括C个脉冲，所述C个脉冲中每个脉冲的宽度小于第三阈值，A为大于等于1的整数，B为大于等于1的整数，C为大于等于0的整数，k为大于等于1的正整数。
44.根据权利要求43所述的发送节点，其特征在于，所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率和所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率的不同组合方式用于指示光源序号，所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为E个频率中任意一个频率，所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为R个频率中任意一个频率，所述E个频率互不相同，所述R个频率互不相同，所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率大于200赫兹且小于预设频率，所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率大于200赫兹且小于所述预设频率，所述起始定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f01，所述间隔定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f03，所述结束定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f02，f01大于等于所述预设频率，f02大于等于所述预设频率，f03大于等于所述预设频率。
45.根据权利要求35-44任一项所述的发送节点，其特征在于，所述M×N个UPPM符号中每M个UPPM符号中至少一个UPPM符号包括光源总数字段，所述光源总数字段用于表示所述发送节点发送所述N个导频符号和所述M×N个UPPM符号的光源数N。
46.根据权利要求38所述的发送节点，其特征在于，所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率用于指示光源序号，同一个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率相同，不同导频符号内的所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率不同，当N等于2时，
2个导频符号中一个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，所述2个导频符号中另一个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f04，所述2个导频符号中每个导频符号内的所述起始定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f01，所述2个导频符号中每个导频符号内的所述结束定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f02，f01大于等于预设频率，f02大于等于所述预设频率，f1大于200赫兹且小于所述预设频率，f04大于等于所述预设频率。
47.根据权利要求39所述的发送节点，其特征在于，当N等于2时，
2个导频符号中一个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，所述2个导频符号中另一个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f2，f1大于200赫兹且小于所述预设频率，f2大于200赫兹且小于所述预设频率。
48.根据权利要求43所述的发送节点，其特征在于，当N等于3时，3个导频符号中每个导频符号内的所述起始定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f01，所述间隔定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f03，所述结束定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f02，f01大于等于预设频率，f02大于等于所述预设频率，f03大于等于所述预设频率，
所述3个导频符号中第一个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，且所有所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f05，
所述3个导频符号中第二个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f05，且所有所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，
所述3个导频符号中第三个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，且所有所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1；
其中，f1大于200赫兹且小于预设频率，f05大于等于所述预设频率。
49.根据权利要求44所述的发送节点，其特征在于，当N等于4时，
4个导频符号中第一个导频符号内的所述W个波形段中每个所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，且每个所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f2，
所述4个导频符号中第二个导频符号内的所述W个波形段中每个所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f2，且每个所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，
所述4个导频符号中第三个导频符号内的所述W个波形段中每个所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，且每个所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，
所述4个导频符号中第四个导频符号内的所述W个波形段中每个所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f2，且每个所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f2；
其中，f1大于200赫兹且小于所述预设频率，f2大于200赫兹且小于所述预设频率。
50.根据权利要求35-44、46-49中任一项所述的发送节点，其特征在于，所述N个导频符号中每个导频符号的时长为接收节点的采样间隔。
51.一种接收节点，其特征在于，包括：
接收单元，用于接收X个导频符号，所述X个导频符号中每个导频符号包括W个波形段，所述W个波形段中每个波形段包括第一光源序号指示部分，所述第一光源序号指示部分用于指示光源序号，所述W个波形段中奇数序号的波形段的波形相同，偶数序号的波形段的波形相同，所述W个波形段中每个波形段的时长相等，所述奇数序号的波形段的平均占空比为预设占空比，所述偶数序号的波形段的平均占空比为所述预设占空比的互补占空比，或者，所述奇数序号的波形段的平均占空比为所述预设占空比的互补占空比，所述偶数序号的波形段的平均占空比为所述预设占空比，所述X个导频符号中每个导频符号与所述X个光源一一对应，X为大于等于1且小于等于N的正整数，W为大于等于1的正整数；
处理单元，用于根据所述X个导频符号确定X个光源的光源序号；
所述接收单元，还用于接收M×X个基于欠采样脉冲宽度调制的脉冲位置调制UPPM符号，M为大于等于1的正整数；
所述处理单元，还用于解析所述M×X个UPPM符号，得到发送节点通过N个光源发送的原始数据。
52.根据权利要求51所述的接收节点，其特征在于，所述接收单元，具体用于：
等时间间隔对发送节点进行卷帘快门逐行曝光，获得视频信息；
根据所述视频信息，获取待处理波形；
将待处理波形进行处理，得到所述X个导频符号中每个导频符号包括W个波形段。
53.根据权利要求51-52中任一项所述的接收节点，其特征在于，所述W个波形段中每个波形段还包括起始定界符和结束定界符，所述起始定界符用于指示所在波形段的起始，所述结束定界符用于指示所在波形段的结束。
54.根据权利要求53所述的接收节点，其特征在于，所述W个波形段中所述奇数序号的波形段包括的所述起始定界符的平均占空比、所述第一光源序号指示部分的平均占空比和所述结束定界符的平均占空比均与所述预设占空比相同，所述W个波形段中所述偶数序号的波形段包括的所述起始定界符的平均占空比、所述第一光源序号指示部分的平均占空比和所述结束定界符的平均占空比均与所述预设占空比的互补占空比相同；
或者，所述W个波形段中所述奇数序号的波形段包括的所述起始定界符的平均占空比、所述第一光源序号指示部分的平均占空比和所述结束定界符的平均占空比均与所述预设占空比的互补占空比相同，所述W个波形段中所述偶数序号的波形段包括的所述起始定界符的平均占空比、所述第一光源序号指示部分的平均占空比和所述结束定界符的平均占空比均与所述预设占空比相同。
55.根据权利要求54所述的接收节点，其特征在于，所述W个波形段中每个波形段的时长为Ts，Ts=Tsd+Tli1+Ted=Tc/2k，其中，Tsd表示所述起始定界符的时长，Tli1表示所述第一光源序号指示部分的时长，Ted表示所述结束定界符的时长，Tc表示所述接收节点的采样间隔，所述起始定界符包括Q个脉冲，所述Q个脉冲中每个脉冲的宽度小于第一阈值，所述结束定界符包括P个脉冲，所述P个脉冲中每个脉冲的宽度小于第二阈值，Q为大于等于1的整数，P为大于等于1的整数，k为大于等于1的正整数。
56.根据权利要求55所述的接收节点，其特征在于，同一个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率相同，不同导频符号内的所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率不同，所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为N个频率中任意一个频率，所述N个频率互不相同，所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率大于200赫兹且小于预设频率，所述起始定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f01，所述结束定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f02，f01大于等于所述预设频率，f02大于等于所述预设频率。
57.根据权利要求55所述的接收节点，其特征在于，所述第一光源序号指示部分包括的脉冲个数用于指示光源序号，同一个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲个数相同，不同导频符号内的所述第一光源序号指示部分包括的脉冲个数不同。
58.根据权利要求54所述的接收节点，其特征在于，当N大于等于3时，所述W个波形段中每个波形段还包括第二光源序号指示部分和间隔定界符，所述第一光源序号指示部分和所述第二光源序号指示部分用于联合指示光源序号，所述间隔定界符用于分隔所述第一光源序号指示部分和所述第二光源序号指示部分。
59.根据权利要求58所述的接收节点，其特征在于，所述W个波形段中所述奇数序号的波形段包括的所述第二光源序号指示部分的平均占空比和所述间隔定界符的平均占空比均与所述预设占空比相同，所述W个波形段中所述偶数序号的波形段包括的所述第二光源序号指示部分的平均占空比和所述间隔定界符的平均占空比均与所述预设占空比的互补占空比相同；
或者，所述W个波形段中所述奇数序号的波形段包括的所述第二光源序号指示部分的平均占空比和所述间隔定界符的平均占空比均与所述预设占空比的互补占空比相同，所述W个波形段中所述偶数序号的波形段包括的所述第二光源序号指示部分的平均占空比和所述间隔定界符的平均占空比均与所述预设占空比相同。
60.根据权利要求59所述的接收节点，其特征在于，所述W个波形段中每个波形段的时长为Ts，Ts=Tsd+Tli2+Tid+Tli3+Ted=Tc/2k，其中，Tsd表示所述起始定界符的时长，Tli2表示所述第一光源序号指示部分的时长，Tid表示所述间隔定界符的时长，Tli3表示所述第二光源序号指示部分的时长，Ted表示所述结束定界符的时长，Tc表示所述接收节点的采样间隔，所述起始定界符包括A个脉冲，所述A个脉冲中每个脉冲的宽度小于第一阈值，所述结束定界符包括B个脉冲，所述B个脉冲中每个脉冲的宽度小于第二阈值，所述间隔定界符包括C个脉冲，所述C个脉冲中每个脉冲的宽度小于第三阈值，A为大于等于1的整数，B为大于等于1的整数，C为大于等于0的整数，k为大于等于1的正整数。
61.根据权利要求60所述的接收节点，其特征在于，所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率和所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率的不同组合方式用于指示光源序号，所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为E个频率中任意一个频率，所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为R个频率中任意一个频率，所述E个频率互不相同，所述R个频率互不相同，所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率大于200赫兹且小于预设频率，所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率大于200赫兹且小于所述预设频率，所述起始定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f01，所述间隔定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f03，所述结束定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f02，f01大于等于所述预设频率，f02大于等于所述预设频率，f03大于等于所述预设频率。
62.根据权利要求51-52、54-61任一项所述的接收节点，其特征在于，M×N个UPPM符号中每M个UPPM符号中至少一个UPPM符号包括光源总数字段，所述光源总数字段用于表示所述发送节点发送所述N个导频符号和所述M×N个UPPM符号的光源数N。
63.根据权利要求51、52和54-61中任一项所述的接收节点，其特征在于，所述处理单元，具体用于：
解析所述M×X个UPPM符号，得到光源总数，光源总数字段用于表示所述发送节点发送所述N个导频符号和M×N个UPPM符号的光源数N；
判断X是否等于N；
若X等于N，根据所述M×X个UPPM符号得到所述发送节点通过所述N个光源发送的原始数据。
64.根据权利要求55所述的接收节点，其特征在于，所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率用于指示光源序号，同一个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率相同，不同导频符号内的所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率不同，当N等于2时，
2个导频符号中一个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，所述2个导频符号中另一个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f04，所述2个导频符号中每个导频符号内的所述起始定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f01，所述2个导频符号中每个导频符号内的所述结束定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f02，f01大于等于预设频率，f02大于等于所述预设频率，f1大于200赫兹且小于所述预设频率，f04大于等于所述预设频率。
65.根据权利要求56所述的接收节点，其特征在于，当N等于2时，
2个导频符号中一个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，所述2个导频符号中另一个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f2，f1大于200赫兹且小于所述预设频率，f2大于200赫兹且小于所述预设频率。
66.根据权利要求60所述的接收节点，其特征在于，当N等于3时，3个导频符号中每个导频符号内的所述起始定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f01，所述间隔定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f03，所述结束定界符包括的脉冲宽度调制波形的频率为f02，f01大于等于预设频率，f02大于等于所述预设频率，f03大于等于所述预设频率，
所述3个导频符号中第一个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，且所有所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f05，
所述3个导频符号中第二个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f05，且所有所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，
所述3个导频符号中第三个导频符号内的所述W个波形段中所有所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，且所有所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1；
其中，f1大于200赫兹且小于预设频率，f05大于等于所述预设频率。
67.根据权利要求61所述的接收节点，其特征在于，当N等于4时，
4个导频符号中第一个导频符号内的所述W个波形段中每个所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，且每个所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f2，
所述4个导频符号中第二个导频符号内的所述W个波形段中每个所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f2，且每个所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，
所述4个导频符号中第三个导频符号内的所述W个波形段中每个所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，且每个所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f1，
所述4个导频符号中第四个导频符号内的所述W个波形段中每个所述第一光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f2，且每个所述第二光源序号指示部分包括的脉冲宽度调制波形的频率为f2；
其中，f1大于200赫兹且小于所述预设频率，f2大于200赫兹且小于所述预设频率。
68.根据权利要求51-52、54-61、64-67中任一项所述的接收节点，其特征在于，所述N个导频符号中每个导频符号的时长为接收节点的采样间隔。
69.一种发送节点，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于执行所述指令以使得所述发送节点执行如权利要求1、2-11和12-16中任一项所述的方法。
70.一种接收节点，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于执行所述指令以使得所述接收节点执行如权利要求17-34中任一项所述的方法。
71.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括：计算机软件指令；
当所述计算机软件指令在发送节点或内置在发送节点的芯片中运行时，使得所述发送节点执行如权利要求1、2-11和12-16中任一项所述的方法。
72.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括：计算机软件指令；
当所述计算机软件指令在接收节点或内置在接收节点的芯片中运行时，使得所述接收节点执行如权利要求17-34中任一项所述的方法。
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